KR20200089966A - 수중 운동체의 회수 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

일 실시 예에 따른 회수 시스템은, 수중 운동체의 동체의 상측 방향으로부터 함몰 형성되는 내부 공간을 갖는 베이스; 상기 베이스의 내부 공간에 삽입되어 상하 방향으로 이동 가능한 슬라이딩 블록; 상기 베이스의 하측에 연결되어 상기 슬라이딩 블록을 상하 방향으로 슬라이딩 시키는 슬라이딩 구동부; 상기 슬라이딩 블록의 상측에 연결되고 외부로부터 위치 정보 신호를 송수신할 수 있는 안테나 블록; 및 상기 베이스의 상측 개구를 차폐하는 커버부를 포함할 수 있다.

Description

수중 운동체의 회수 시스템 및 방법{UNDERWATER VEHICLE'S RETRIEVE SYSTEM AND METHOD THEREOF}
아래의 설명은 수중 운동체의 회수 시스템 및 방법에 관한 것이다.
수중 운동체는 수중에서 주행하면서 내부 운행데이터 및 외부 환경데이터를 수집하여 작전 또는 훈련 상황에 따른 수중상태를 분석하는 장치이다. 수중 운동체를 계속 사용하기 위해서, 작전 또는 훈련이 종료된 수중 운동체를 회수하여야 한다. 일반적으로 수면에 부상시키는 방법으로서는 양성 부력을 이용하거나, 별도의 부양 장치를 사용하는 방법이 사용되었지만 수중 운동체가 부상하는 위치를 정확하게 알지 못할 경우, 분실의 위험이 있고 수색에 많은 시간을 소모하게 된다는 문제점이 존재하였다.
또한, 기존의 회수 방법으로는 수중 초음파 발신기인 핑어(pinger)를 사용하여 외부로 음파를 발생하고 이를 회수함의 소나(sonar)를 통해 위치를 파악하여 회수하는 방법이 사용되어 왔다. 이 방법의 문제는 회수함에서 방향만을 알 수 있으므로 정확한 위치를 파악하기 어려우며, 핑어의 빔폭에 의한 음영 구역의 발생과 수중음파환경의 온도 분포에 의한 음영 구역 발생으로 핑어의 신호를 감지하지 못할 가능성이 존재하였다.
또 다른 방법으로는 패치형 GPS 수신기를 수중 운동체의 몸체의 상측에 부착하여 GPS 신호를 감지하는 방법이 사용되고 있지만, 수면의 파도/너울에 따라 GPS 수신이 불안정하다는 문제점이 존재하였다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 수중 운동체의 회수 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 회수 시스템은, 수중 운동체의 동체의 상측 방향으로부터 함몰 형성되는 내부 공간을 갖는 베이스; 상기 베이스의 내부 공간에 삽입되어 상하 방향으로 이동 가능한 슬라이딩 블록; 상기 베이스의 하측에 연결되어 상기 슬라이딩 블록을 상하 방향으로 슬라이딩 시키는 슬라이딩 구동부; 상기 슬라이딩 블록의 상측에 연결되고 외부로부터 위치 정보 신호를 송수신할 수 있는 안테나 블록; 및 상기 베이스의 상측 개구를 차폐하는 커버부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 회수 시스템은, 상기 베이스의 상측 개구를 차폐하는 커버부를 더 포함하고, 상기 커버부는 상기 안테나 블록이 상승함에 따라 외부로 분리 가능할 수 있다.
상기 커버부는, 상기 베이스의 상측 개구를 차폐하도록 삽입되는 커버 플레이트; 및 상기 베이스의 상측 개구 및 커버 플레이트의 적어도 일부를 동시에 통과하도록 설치되어 상기 커버 플레이트를 상기 베이스에 대해 고정하는 전단 핀을 포함할 수 있고, 상기 전단 핀은 상기 안테나 블록이 상승함에 따라 절단될 수 있다.
상기 안테나 블록은, 상기 슬라이딩 블록의 상측 방향으로 돌출 형성되어 외부 통신을 수행하는 송수신부; 및 상기 슬라이딩 블록의 가장자리를 따라 상측 방향으로 돌출 형성된 가압부를 포함할 수 있고, 상기 안테나 블록이 상승할 경우 상기 가압부는 상기 커버부의 하측 가장자리를 상측 방향으로 가압할 수 있다.
상기 커버 플레이트는, 가장자리를 따라 하측으로 돌출 형성되는 단차부를 포함할 수 있고, 상기 안테나 블록이 상승하여 상기 커버 플레이트와 접촉될 경우, 상기 송수신부는 상단은 상기 단차부의 내주면에 수용되고, 상기 가압부는 상기 단차부의 하측에 접촉할 수 있다.
상기 슬라이딩 구동부는, 회전 모터; 및 상기 회전 모터에 회전 가능하게 연결되어 상측 방향으로 연장되고 외주면에 나사산이 형성된 슬라이딩 샤프트를 포함할 수 있고, 상기 슬라이딩 블록은, 상기 내부 공간에 수용되는 슬라이딩 부재를 포함할 수 있고, 상기 슬라이딩 부재는, 하측으로부터 함몰 형성되어 상기 슬라이딩 샤프트를 수용하고 상기 슬라이딩 샤프트의 나사산과 체결 가능한 나사산을 구비하는 너트 구멍을 포함할 수 있다.
상기 슬라이딩 블록은, 상기 슬라이딩 부재의 외주면에 형성되고 상기 베이스의 내부 공간의 내주면에 접촉하는 오링을 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 회수 시스템은, 상기 수중 운동체의 수심을 계측하는 수심 감지 센서; 및 상기 수심 감지 센서로부터 계측된 수심에 기초하여 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상하는 경우, 상기 슬라이딩 구동부를 통해 상기 안테나 블록을 상기 수중 운동체 밖으로 돌출시키는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 송수신부는, 위치 정보 신호를 수신하는 GPS 센서; 및 상기 위치 정보 신호를 무선 주파수로 방출하는 RF 안테나를 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상하는 경우 상기 GPS 센서 및 RF 안테나를 구동할 수 있다.
일 실시 예에 따른 수중 운동체의 회수 방법은, 수중 운동체가 회수를 위해 부상하는 수중 운동체 부상 단계; 수심을 측정하여 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상하였는지 여부를 감지하는 수면 부상 확인 단계; 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상한 이후, 슬라이딩 구동부를 통해 상기 수중 운동체 내부의 안테나 블록을 상기 수중 운동체의 상측 방향으로 돌출시키는 안테나 블록 상승 단계; 및 상기 안테나 블록을 통해 외부로 위치 정보 신호를 송신하는 위치 정보 송신 단계를 포함할 수 있다.
상기 안테나 블록 상승 단계는, 상기 안테나 블록을 통해 상기 안테나 블록을 외부로 차폐하는 커버부를 상측 방향으로 가압하여 분리시키는 커버부 제거 단계를 포함할 수 있다.
상기 커버부 제거 단계는, 외부로부터 상기 커버부의 적어도 일부를 통과하여 상기 커버부를 고정하는 전단 핀을 제거할 수 있다.
일 실시 예에 따른 수중 운동체의 회수 방법은, 상기 안테나 블록의 송수신부를 통해 위치 정보 신호가 수신되었는지 여부를 감지하여, 상기 위치 정보 신호가 감지될 때까지 상기 안테나 블록 상승 단계를 반복적으로 수행시키는 위치 정보 수신 확인 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 수중 운동체의 회수 방법은, 상기 위치 정보 송신 단계 이후, 외부의 회수함으로부터 회수 신호가 수신되었는지 여부를 감지하는 회수 신호 감지 단계; 및 상기 회수 신호 감지 단계에서 회수 신호가 감지되는 경우, 상기 슬라이딩 구동부를 통해 상기 안테나 블록을 상기 수중 운동체 내부로 하강시키는 안테나 블록 하강 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예의 수중 운동체의 회수 시스템 및 그 방법에 의하면, 파도 또는 너울에 영향을 받지 않고 신속하고 정확하게 수중 운동체의 부상 위치와 탐지 거리를 측정할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 수중 운동체의 일부를 나타내는 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 블록도이다
도 4는 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 단면 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 확대 단면도이다
도 6은 일 실시 예에 따른 회수 시스템이 상승 위치로 구동된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 수중 운동체 회수 방법의 순서도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 수중 운동체의 일부를 나타내는 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 블록도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 단면 사시도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 회수 시스템의 확대 단면도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 회수 시스템이 상승 위치로 구동된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 수중 운동체(9)는 수중에서의 정찰, 감시, 기뢰 탐색/제거, 해양 환경 자료 수집 또는 대잠전 임무 등을 수행하는 잠수체일 수 있다.
수중 운동체(9)는 외부를 형성하는 동체(91)를 포함할 수 있고, 동체(91) 내부에는 수중 운동체(9)의 회수를 위한 회수 시스템(1)이 구비될 수 있다.
회수 시스템(1)은 수중 운동체(9)의 작전이 종료된 이후 수중 운동체(9)를 외부의 회수함으로부터 회수하기 위해 상기 회수함으로 수중 운동체(9)의 위치 정보 신호를 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따른 회수 시스템(1)은 베이스(11), 슬라이딩 구동부(12), 슬라이딩 블록(13), 안테나 블록(14), 커버부(15), 수심 감지 센서(16) 및 제어부(18)를 포함할 수 있다.
베이스(11)는, 동체(91)의 상측으로부터 동체(91)의 내부를 향해 연장되는 하우징형 부재일 수 있다. 베이스(11)는 슬라이딩 블록(13) 및 안테나 블록(14)을 상하 방향으로 슬라이딩 가능하도록 수용할 수 있다.
예를 들어, 베이스(11)는 동체(91)의 상측 방향으로부터 지지되는 상측 개구(112)와, 상기 상측 개구(112)로부터 하측 방향으로 연장되어 형성되는 안테나 하우징(111)과, 상기 상측 개구(112)로부터 안테나 하우징(111) 내부를 향해 함몰 형성되는 내부 공간(113)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상측 개구(112) 및 안테나 하우징(111)은 상하 방향으로 연장된 원통 형상의 내부 공간(113)을 형성할 수 있고, 상기 내부 공간(113)에 후술할 슬라이딩 블록(13), 안테나 블록(14) 및 커버부(15)가 수용될 수 있다.
슬라이딩 구동부(12)는, 베이스(11)의 하측에 연결되어 베이스(11) 내부에 수용된 슬라이딩 블록(13)을 상하 방향으로 슬라이딩 시킬 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 구동부(12)는 회전 모터(121), 지지부(124), 슬라이딩 샤프트(122) 및 슬라이딩 가이드(123)를 포함할 수 있다.
회전 모터(121)는 베이스(11)의 하측에 연결되어 베이스(11)의 내부 공간(113)을 따라 연장된 슬라이딩 샤프트(122)를 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 회전 모터(121)는 베이스(11)의 하측에 설치될 수 있다. 회전 모터(121)는 지지부(124)에 연결되어 수중 운동체(9)의 동체(91)에 고정될 수 있다.
지지부(124)는, 동체(91)의 내부에 고정되어 회전 모터(121)를 고정적으로 지지할 수 있다.
슬라이딩 샤프트(122)는 회전 모터(121)에 연결되어 회전될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 샤프트(122)는 베이스(11)의 하측으로부터 상측 방향으로 연장될 수 있고, 슬라이딩 블록(13)의 내부에 회전 가능하게 수용될 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 샤프트(122)의 외주면에는 나사산이 형성되어 있을 수 있다.
슬라이딩 가이드(123)는 슬라이딩 샤프트(122)의 회전에 따라 슬라이딩 블록(13)이 상하 방향으로 슬라이딩 하는 경우, 슬라이딩 블록(13)이 베이스(11)를 기준으로 회전되지 않도록 가이드할 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 가이드(123)는 지지부(124)에 고정되어 베이스(11)의 내부 공간(113)을 따라 상측 방향으로 연장될 수 있고, 슬라이딩 블록(13)의 하측으로부터 함몰 형성된 중공에 슬라이딩 가능하게 수용될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 가이드(123)는 서로 나란히 이격된 복수개의 구성으로 형성될 수 있다.
슬라이딩 블록(13)은, 베이스(11)의 내부 공간(113)에 삽입되어 슬라이딩 구동부(12)에 의해 상하 방향으로 슬라이딩될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 블록(13)은 슬라이딩 부재(131), 오링(132) 및 연결 커플링(134)을 포함할 수 있다.
슬라이딩 부재(131)는, 베이스(11) 내부에 수용되어 상하 방향으로 슬라이딩 가능한 원통형 부재일 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 부재(131)는 베이스(11)의 원통형 내부 공간(113)에 형합되어 위치할 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 부재(131)는 슬라이딩 샤프트(122)와 결합하도록 하측으로부터 함몰 형성된 너트 구멍(133)을 포함할 수 있고, 너트 구멍(133)의 내주면에는 나사산이 형성되어 슬라이딩 샤프트(122)의 외주면에 형성된 나사산과 체결될 수 있다.
또한, 슬라이딩 부재(131)는 슬라이딩 구동부(12)로부터 돌출 형성된 슬라이딩 가이드(123)를 수용하도록 하측으로부터 함몰 형성된 중공을 구비할 수 있다.
위의 구조에 의하면, 회전 모터(121)에 의해 슬라이딩 샤프트(122)가 회전할 경우, 슬라이딩 샤프트(122)에 나사 결합된 슬라이딩 부재(131)는 슬라이딩 가이드(123)에 의해 회전이 제한된 상태에서 안테나 하우징(111)의 내부 공간(113)에서 상하 방향으로 슬라이딩될 수 있다.
오링(132)은, 슬라이딩 부재(131)의 외주면의 둘레를 따라 설치되어 베이스(11)의 내부 공간(113)의 내주면에 접촉할 수 있다. 오링(132)은 상측 개구(112)로부터 물이 슬라이딩 블록(13) 하측의 슬라이딩 구동부(12)로 유입되는 것을 방지할 수 있다.
연결 커플링(134)은, 슬라이딩 부재(131)의 하측에 연결되어 전술한 슬라이딩 샤프트(122) 및 슬라이딩 가이드(123)의 연결을 지지할 수 있다. 연결 커플링(134)에 의하면, 각 구성 요소들의 정렬 상태를 향상시킬 수 있으므로, 안테나 블록(14)이 내부에서 끼임 현상이 발생되는 문제를 줄여줄 수 있다.
예를 들어, 연결 커플링(134)은 슬라이딩 샤프트(122)가 통과되는 중공을 구비할 수 있고, 상기 중공에는 슬라이딩 샤프트(122)의 나사산과 체결될 수 있는 나사산이 형성될 수 있다. 이 경우, 너트 구멍(133)에는 나사산이 형성되어 있지 않아도 무방하다는 점을 밝혀둔다.
다른 예로, 슬라이딩 구동부(12)는 전술한 바와 같이 모터와 볼스크류 방식으로 슬라이딩 블록(13)을 상측 방향으로 슬라이딩시키는 구성일 수 있지만, 슬라이딩 구동부(12)는 전기, 공압 또는 유압의 구동원을 통해 슬라이딩 블록(13)을 상하 방향으로 슬라이딩시킬 수 있는 피스톤, 리니어 가이드, 리니어 샤프트 또는 볼 스크류의 동작 구성을 가질 수 있다는 점을 밝혀둔다.
안테나 블록(14)은, 베이스(11)의 내부 공간(113)에서 슬라이딩 블록(13)의 상측에 연결되고 외부로부터 위치 정보 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 안테나 블록(14)은 송수신부(141) 및 가압부(142)를 포함할 수 있다.
송수신부(141)는 슬라이딩 부재(131)의 상측 방향으로 돌출 형성되어 위치 정보 신호를 송수신할 수 있는 센서를 구비할 수 있다.
송수신부(141)는 작전이 종료된 수중 운동체(9)의 회수를 위해, 상기 수중 운동체(9)의 회수를 수행하는 회수함과의 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 송수신부(141)는 GPS 위성에서 송신되는 위치 정보 신호를 수신할 수 있는 GPS 센서(1411)와, 위치 정보 신호를 비롯한 통신 신호를 무선 주파수를 통해 송수신할 수 있는 RF 안테나(1412)를 포함할 수 있다.
가압부(142)는 상측 방향으로 돌출 형성된 송수신부(141)의 가장자리를 따라서 상측 방향으로 돌출 형성된 부재로서, 후술할 상측 개구(112)를 차폐하는 커버부(15)를 가압하여 커버부(15)를 회수 시스템(1)으로부터 분리시킬 수 있다.
예를 들어, 가압부(142)는 슬라이딩 부재(131)의 가장 자리 부분에서 상측 방향으로 돌출 형성되고, 상기 송수신부(141)의 둘레를 따라 방사상으로 이격된 위치에 설치되는 복수개의 가압 봉(1421)과, 상기 복수개의 가압 봉(1421)의 돌출된 단부를 방사상으로 연결하는 환형의 가압 링(1422)을 포함할 수 있다.
가압부(142)는 송수신부(141)의 둘레를 따라 설치되어 송수신부(141)의 외부 구조를 지지하는 것과 동시에, 슬라이딩 구동부(12)에 의해 안테나 블록(14)이 상측 방향으로 슬라이딩할 경우, 상측 개구(112)를 차폐하는 커버부(15)에 접촉하고 가압함으로써, 상측 개구(112)로부터 커버부(15)를 분리시킬 수 있다.
커버부(15)는, 베이스(11)의 상측 개구(112)를 차폐하여 베이스(11)의 내부 공간(113)으로 물이 침입되는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 커버부(15)는 상측 개구(112)에 삽입되어 내부 공간(113)을 수밀 상태로 유지하는 커버 플레이트(151)와, 상측 개구(112)로부터 커버 플레이트(151)를 고정하기 위해 상측 개구(112) 및 커버 플레이트(151)의 적어도 일부를 동시에 통과하도록 설치되는 전단 핀(152)과, 커버 플레이트(151)의 하측과 안테나 블록(14)의 상측 사이에 설치되는 탄성체(153)를 포함할 수 있다.
커버 플레이트(151)는 상측 개구(112)의 구멍에 형합되어 끼워 맞춰지도록 결합됨으로써, 상측 개구(112)의 구멍을 차폐할 수 있다.
예를 들어, 커버 플레이트(151)는 베이스(11)의 내부 공간(113)을 마주보는 하측 가장자리 부분이 하측 방향으로 돌출 형성되는 환형의 단차부(1511)를 포함할 수 있다. 이 경우, 송수신부(141)의 상측 단부의 높이는 가압부(142)의 상측 단부의 높이보다 높게 형성되고, 송수신부(141)의 직경 또는 수평 방향의 폭은 단차부(1511)가 형성하는 내주면의 직경보다 작을 수 있다.
이와 같은 구조에 의하면, 송수신부(141)가 가압부(142)보다 상측으로 돌출되어 형성되어 있더라도, 안테나 블록(14)이 상승하여 커버 플레이트(151)와 접촉할 경우, 가압부(142)는 단차부(1511)의 하측에 접촉되지만, 송수신부(141)의 상단은 커버 플레이트(151)의 하면에 접촉되지 않은 채로 단차부(1511)의 내주면에 수용될 수 있다.
따라서, 안테나 블록(14)이 상승하여 커버부(15)를 제거하는 과정에서 송수신부(141)는 외부와 접촉되지 않으므로, 물리적인 간섭에 따른 파손 또는 고장을 방지할 수 있다.
전단 핀(152)은 커버 플레이트(151)의 둘레를 따라서 방사상으로 이격된 지점에서, 안테나 블록(14)이 슬라이딩되는 방향에 수직한 방향을 따라서 상측 개구(112)와 커버 플레이트(151)를 나란히 통과할 수 있다.
전단 핀(152)은 설정 크기 이상의 전단력이 가해질 경우 절단되도록 형성될 수 있다. 따라서, 슬라이딩 구동부(12)를 통해 안테나 블록(14)을 상승시킬 경우, 안테나 블록(14)의 가압부(142)가 커버 플레이트(151)의 가장자리 부분을 상측으로 가압하여 전단 핀(152)에 전단력을 인가함으로써 전단 핀(152)을 절단시킬 수 있고, 전단 핀(152)으로부터의 고정력을 상실한 커버 플레이트(151)는 상승하는 안테나 블록(14)에 의해 상측 개구(112)로부터 상측 방향으로 분리되어 탈락될 수 있다.
탄성체(153)는 커버 플레이트(151)의 하측과 안테나 블록(14)의 상측 사이에 설치되어 슬라이딩 구동부(12)가 구동되지 않은 상태, 즉 회수 과정인 아닌 작전 도중에 안테나 블록(14)이 커버 플레이트(151)에 접촉되거나 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
수심 감지 센서(16)는, 수중 운동체(9)의 수심을 계측할 수 있다. 예를 들어, 수심 감지 센서(16)는 수중 운동체(9)의 잠항수심에 따라 변화하는 압력을 계측하는 센서일 수 있다.
제어부(18)는, 회수 시스템(1)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(18)는 슬라이딩 구동부(12)의 구동을 통해 슬라이딩 블록(13)을 상하 방향으로 슬라이딩 시킬 수 있다.
예를 들어, 수중 운동체(9)가 작전을 수행하고 있을 경우, 회수 시스템(1)은 도 2와 같이 안테나 블록(14)이 베이스(11)의 내부 공간(113)에 수용되어 있고, 상측 개구(112)가 커버부(15)에 의해 차폐되어 있는 상태를 유지할 수 있고, 해당 상태를 "초기 상태"라 할 수 있다.
이후, 수중 운동체(9)의 작전이 종료된 이후, 제어부(18)가 수중 운동체(9)의 회수가 필요하다고 판단할 경우, 수중 운동체(9)가 수면 위로 상승된다. 수중 운동체(9)가 수면 위로 상승된 것으로 판단할 경우, 제어부(18)는 슬라이딩 구동부(12)를 통해 슬라이딩 블록(13)을 비롯한 안테나 블록(14)을 상측으로 슬라이딩 시킬 수 있고, 나아가 안테나 블록(14)을 통해 베이스(11)의 상측 개구(112)를 차폐하는 커버부(15)를 분리시킴으로써 상측 개구(112)의 상측, 즉 수중 운동체(9)의 동체(91)의 상측으로 안테나 블록(14)을 돌출시킬 수 있다. 여기서, 도 6과 같이 안테나 블록(14)이 동체(91)의 상측으로 돌출되어 있는 상태를 "상승 상태"라 할 수 있다.
상승 상태에서 수중 운동체(9)의 회수를 위해 수중 운동체(9)의 위치 정보가 수신되면, 제어부(18)는 슬라이딩 구동부(12)를 통해 동체(91)의 상측으로 돌출된 안테나 블록(14)을 하강시켜 베이스(11)의 내부 공간(113)으로 삽입되도록 할 수 있다. 이와 같은 동작을 통하여, 수중 운동체(9)의 회수 과정에서, 상승된 안테나 블록(14)이 간섭되는 문제를 방지할 수도 있을 것이다. 한편, 경우에 따라서, 수중 운동체(9)의 회수가 완료된 상태에서, 안테나 블록(14)을 하강시키는 것도 가능할 것이다.
예를 들어, 제어부(18)는 수중 운동체(9)의 잠항 경로 및 속도를 조절할 수 있다.
제어부(18)는 송수신부(141)의 구동을 통해 수중 운동체(9)의 회수 작업에 필요한 위치 정보 신호를 비롯한 통신 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 제어부(18)는 송수신부(141)의 GPS 센서(1411)를 통해 위치 정보 신호를 수신할 수 있다. 제어부(18)는 획득한 위치 정보 신호를 송수신부(141)의 RF 안테나(1412)를 통해 무선 주파수를 송신할 수 있다. 예를 들어, 제어부(18)는 송수신부(141)를 통해 수중 운동체(9)의 회수를 수행하는 회수함과 통신을 수행할 수 있다.
제어부(18)는 수심 감지 센서(16)를 통해 수중 운동체(9)의 잠항 수심을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(18)는 수중 운동체(9)의 수심에 기초하여 수중 운동체(9)가 수면 밖으로 부상하였는지 여부를 파악할 수 있다.
도 7은 일 실시 예에 따른 수중 운동체 회수 방법의 순서도이다.
도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 수중 운동체의 회수 방법은, 도 1 내지 도 6에 도시된 실시 예에 따른 회수 시스템(1)을 이용하여 수중 운동체(9)의 회수 작업을 수행하는 방법에 관한 것이다.
일 실시 예에 따른 수중 운동체의 회수 방법은, 수중 운동체 부상 단계(41), 수면 부상 확인 단계(42), 안테나 블록 상승 단계(43), 위치 정보 수신 확인 단계(44), 위치 정보 송신 단계(45), 회수 신호 수신 확인 단계(46) 및 안테나 블록 하강 단계(47)를 포함할 수 있다.
수중 운동체 부상 단계(41)는, 수중 운동체(9)의 작전 또는 훈련이 종료된 이후, 수중 운동체(9)의 회수를 위해 제어부(18)가 수중 운동체(9)를 수면 밖을 향해 부상시키는 단계를 포함할 수 있다.
수면 부상 확인 단계(42)는, 제어부(18)가 수심 감지 센서(16)를 통해 수중 운동체(9)의 현재 수심을 측정하여 수중 운동체(9)가 수면 밖으로 부상했는지 여부를 판단하는 단계일 수 있다. 예를 들어, 수면 부상 확인 단계(42)는 수중 운동체 부상 단계(41)와 동시에 수행되는 것으로 이해되어도 무방하다.
예를 들어, 제어부(18)는 수중 운동체(9)의 수심을 감지하여, 수중 운동체(9)의 위치가 수면 밖으로 돌출되지 않은 것으로 판단할 경우, 수중 운동체 부상 단계(41)를 반복적으로 수행할 수 있고, 이에 따라 수중 운동체 부상 단계(41)는 수중 운동체(9)가 수면 밖으로 돌출될 때까지 수행될 수 있다.
예를 들어, 제어부(18)가 수중 운동체(9)가 수면 밖으로 돌출된 것으로 판단할 경우, 안테나 블록 상승 단계(43)가 수행될 수 있다.
안테나 블록 상승 단계(43)는, 제어부(18)가 슬라이딩 구동부(12)를 구동하여 초기 상태에 있는 안테나 블록(14)을 동체(91)의 상측으로 돌출시킴으로써 상승 상태로 전환하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 안테나 블록 상승 단계(43) 상승하는 안테나 블록(14)을 통해 상측 개구(112)를 차폐하는 커버부(15)를 상측 방향으로 가압하여 분리시키는 커버부 제거 단계를 포함할 수 있다.
위치 정보 수신 확인 단계(44)는, 제어부(18)가 GPS 센서(1411)를 구동하여 상기 GPS 센서(1411)를 통해 GPS 위성으로부터 송신되는 위치 정보 신호가 수신되었는지 여부를 파악하는 단계일 수 있다. 한편, 위치 정보 수신 확인 단계(44)는, 안테나 블록 상승 단계(43)와 동시에 수행될 수도 있음을 밝혀 둔다.
예를 들어, 위치 정보 수신 확인 단계(44)에서, 제어부(18)가 GPS 센서(1411)에 수신되는 위치 정보가 존재하지 않는다고 판단할 경우, 슬라이딩 구동부(12)를 통해 안테나 블록(14)을 지속적으로 상승시킬 수 있고, 결과적으로, 안테나 블록 상승 단계(43)는 GPS 센서(1411)를 통해 위치 정보 신호를 수신할 때까지 수행될 수 있다.
예를 들어, 제어부(18)가 GPS 센서(1411)를 통해 위치 정보 신호를 수신한 것을 확인할 경우, 위치 정보 송신 단계(45)를 수행할 수 있다.
위치 정보 송신 단계(45)는, GPS 센서(1411)를 통해 획득한 위치 정보 신호를 회수함에 전달하기 위해 RF 안테나(1412)를 통해 무선 주파수를 외부로 송출하는 단계일 수 있다.
회수 신호 수신 확인 단계(46)는, 제어부(18)가 송수신부(141)를 통해 회수함으로부터 송신된 회수 신호가 수신되었는지 여부를 파악하는 단계일 수 있다. 한편, 회수 신호 수신 확인 단계(46)는, 위치 정보 송신 단계(45)와 동시에 수행될 수도 있다.
예를 들어, "회수 신호"는 위치 정보 송신 단계(45)에서 송신한 위치 정보 신호를 회수함이 수신한 이후, 위치 정보 신호의 수신 확인 여부를 수중 운동체(9)에 알리기 위해 회수함이 송출하는 무선 주파수 신호일 수 있다.
예를 들어, 회수 신호 수신 확인 단계(46)에서, 제어부(18)가 송수신부(141)에 수신되는 회수 신호가 존재하지 않는다고 판단할 경우, 위치 정보 송신 단계(45)를 지속적으로 수행할 수 있고, 결과적으로, 위치 정보 송신 단계(45)는 회수함이 수중 운동체(9)의 위치 정보 신호를 수신할 때까지 수행될 수 있다.
예를 들어, 제어부(18)가 송수신부(141)에 수신되는 회수 신호를 감지할 경우, 안테나 블록 하강 단계(47)를 수행할 수 있다.
안테나 블록 하강 단계(47)는, 위치 정보 신호를 회수함에 송신한 이후, 제어부(18)가 슬라이딩 구동부(12)를 통해 안테나 블록(14)을 다시 초기 상태로 하강시키는 단계일 수 있다.
일 실시 예에 따른 수중 운동체의 회수 시스템(1) 및 회수 방법에 의하면, 수중 운동체(9)가 부상된 상태에서 안테나 블록(14)을 수면 밖으로 인출하여 위치 정보 신호를 송수신 하기 때문에, 파도 또는 너울에 영향을 받지 않고 신속하고 정확한 위치 정보 신호를 획득할 수 있고, 나아가 회수함에도 정확한 위치 정보 신호를 송신할 수 있음에 따라 수중 운동체(9)의 회수 작업에 소모되는 비용 및 시간 효과적으로 감소시킬 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (14)

  1. 수중 운동체의 동체의 상측 방향으로부터 함몰 형성되는 내부 공간을 갖는 베이스;
    상기 베이스의 내부 공간에 삽입되어 상하 방향으로 이동 가능한 슬라이딩 블록;
    상기 베이스의 하측에 연결되어 상기 슬라이딩 블록을 상하 방향으로 슬라이딩 시키는 슬라이딩 구동부;
    상기 슬라이딩 블록의 상측에 연결되고 외부로부터 위치 정보 신호를 송수신할 수 있는 안테나 블록; 및
    상기 베이스의 상측 개구를 차폐하는 커버부를 포함하는 회수 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스의 상측 개구를 차폐하는 커버부를 더 포함하고,
    상기 커버부는 상기 안테나 블록이 상승함에 따라 외부로 분리 가능한 것을 특징으로 하는 회수 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 커버부는,
    상기 베이스의 상측 개구를 차폐하도록 삽입되는 커버 플레이트; 및
    상기 베이스의 상측 개구 및 커버 플레이트의 적어도 일부를 동시에 통과하도록 설치되어 상기 커버 플레이트를 상기 베이스에 대해 고정하는 전단 핀을 포함하고,
    상기 전단 핀은 상기 안테나 블록이 상승함에 따라 절단되는 것을 특징으로 하는 회수 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 안테나 블록은,
    상기 슬라이딩 블록의 상측 방향으로 돌출 형성되어 외부 통신을 수행하는 송수신부; 및
    상기 슬라이딩 블록의 가장자리를 따라 상측 방향으로 돌출 형성된 가압부를 포함하고,
    상기 안테나 블록이 상승할 경우 상기 가압부는 상기 커버부의 하측 가장자리를 상측 방향으로 가압하는 회수 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 커버 플레이트는, 가장자리를 따라 하측으로 돌출 형성되는 단차부를 포함하고,
    상기 안테나 블록이 상승하여 상기 커버 플레이트와 접촉될 경우, 상기 송수신부는 상단은 상기 단차부의 내주면에 수용되고, 상기 가압부는 상기 단차부의 하측에 접촉하는 것을 특징으로 하는 회수 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 구동부는,
    회전 모터; 및
    상기 회전 모터에 회전 가능하게 연결되어 상측 방향으로 연장되고 외주면에 나사산이 형성된 슬라이딩 샤프트를 포함하고,
    상기 슬라이딩 블록은,
    상기 내부 공간에 수용되는 슬라이딩 부재를 포함하고,
    상기 슬라이딩 부재는, 하측으로부터 함몰 형성되어 상기 슬라이딩 샤프트를 수용하고 상기 슬라이딩 샤프트의 나사산과 체결 가능한 나사산을 구비하는 너트 구멍을 포함하는 회수 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 블록은,
    상기 슬라이딩 부재의 외주면에 형성되고 상기 베이스의 내부 공간의 내주면에 접촉하는 오링을 더 포함하는 회수 시스템.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 수중 운동체의 수심을 계측하는 수심 감지 센서; 및
    상기 수심 감지 센서로부터 계측된 수심에 기초하여 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상하는 경우, 상기 슬라이딩 구동부를 통해 상기 안테나 블록을 상기 수중 운동체 밖으로 돌출시키는 제어부를 더 포함하는 회수 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 송수신부는,
    위치 정보 신호를 수신하는 GPS 센서; 및
    상기 위치 정보 신호를 무선 주파수로 방출하는 RF 안테나를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상하는 경우 상기 GPS 센서 및 RF 안테나를 구동하는 것을 특징으로 하는 회수 시스템.
  10. 수중 운동체가 회수를 위해 부상하는 수중 운동체 부상 단계;
    수심을 측정하여 상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상하였는지 여부를 감지하는 수면 부상 확인 단계;
    상기 수중 운동체가 수면 밖으로 부상한 이후, 슬라이딩 구동부를 통해 상기 수중 운동체 내부의 안테나 블록을 상기 수중 운동체의 상측 방향으로 돌출시키는 안테나 블록 상승 단계; 및
    상기 안테나 블록을 통해 외부로 위치 정보 신호를 송신하는 위치 정보 송신 단계를 포함하는 수중 운동체의 회수 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 안테나 블록 상승 단계는,
    상기 안테나 블록을 통해 상기 안테나 블록을 외부로 차폐하는 커버부를 상측 방향으로 가압하여 분리시키는 커버부 제거 단계를 포함하는 수중 운동체의 회수 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 커버부 제거 단계는, 외부로부터 상기 커버부의 적어도 일부를 통과하여 상기 커버부를 고정하는 전단 핀을 제거하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 회수 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 안테나 블록의 송수신부를 통해 위치 정보 신호가 수신되었는지 여부를 감지하여, 상기 위치 정보 신호가 감지될 때까지 상기 안테나 블록 상승 단계를 반복적으로 수행시키는 위치 정보 수신 확인 단계를 더 포함하는 수중 운동체의 회수 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 위치 정보 송신 단계 이후, 외부의 회수함으로부터 회수 신호가 수신되었는지 여부를 감지하는 회수 신호 감지 단계; 및
    상기 회수 신호 감지 단계에서 회수 신호가 감지되는 경우, 상기 슬라이딩 구동부를 통해 상기 안테나 블록을 상기 수중 운동체 내부로 하강시키는 안테나 블록 하강 단계를 더 포함하는 수중 운동체의 회수 방법.
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