KR20200095314A - 차량 간 영상 공유 방법 - Google Patents

차량 간 영상 공유 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200095314A
KR20200095314A KR1020190062698A KR20190062698A KR20200095314A KR 20200095314 A KR20200095314 A KR 20200095314A KR 1020190062698 A KR1020190062698 A KR 1020190062698A KR 20190062698 A KR20190062698 A KR 20190062698A KR 20200095314 A KR20200095314 A KR 20200095314A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
vehicles
image
driving
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020190062698A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102805427B1 (ko
Inventor
정두경
이기형
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to US17/427,408 priority Critical patent/US20220103789A1/en
Priority to PCT/KR2020/001407 priority patent/WO2020159245A1/ko
Publication of KR20200095314A publication Critical patent/KR20200095314A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102805427B1 publication Critical patent/KR102805427B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • G06Q50/30—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/40—Client devices specifically adapted for the reception of or interaction with content, e.g. set-top-box [STB]; Operations thereof
    • H04N21/41—Structure of client; Structure of client peripherals
    • H04N21/414—Specialised client platforms, e.g. receiver in car or embedded in a mobile appliance
    • H04N21/41422—Specialised client platforms, e.g. receiver in car or embedded in a mobile appliance located in transportation means, e.g. personal vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/265—Mixing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B60R2300/308—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene by overlaying the real scene, e.g. through a head-up display on the windscreen

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Operations Research (AREA)

Abstract

본 발명은 빔 포머(Beam former) 및 상기 빔 포머를 제어하는 RFIC(Radio Frequency IC)를 구비하는 통신부 및 영상 촬영부를 포함하는 차량들 간의 영상 공유 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 상기 차량들 각각에서 촬영된 영상 및 상기 차량들 각각의 위치 정보를 실시간으로 기 설정된 서버로 전송하는 단계, 상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계, 상기 어느 하나가 상기 영상 스트리밍 요청을 수신한 다른 차량들로부터 스트리밍 서버 주소를 수신하는 단계, 상기 어느 하나가 상기 스트리밍 서버 주소를 이용하여, 상기 기 설정된 서버로부터 상기 다른 차량들 각각에서 촬영된 영상을 수신하는 단계 및 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 상기 어느 하나에서 촬영된 영상 및 상기 수신된 영상을 함께 출력하는 단계를 포함하고, 상기 다른 차량들은 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 차량인 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법을 제공한다.

Description

차량 간 영상 공유 방법{METHOD FOR SHARING IMAME BETWEEN VEHICLES}
본 발명은 도로 위 주행 중인 차량들 각각에서 촬영된 영상을 서로 공유하기 위한 방법에 관한 것이다.
차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화되고 있다.
차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 지대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
상술한 편의 기능과 안전 기능이 보다 더 향상될 수 있도록, 차량에 특화된 통신 기술이 개발되고 있다. 예를 들어, 차량과 인프라간의 통신을 가능케 하는 V2I(Vehicle to Infrastructure), 차량과 차량간의 통신을 가능케 하는 V2V(Vehicle to Vehicle) 그리고, 차량과 사물간의 통신을 가능케 하는 V2X(Vehicle to Everything) 등이 있다.
차량에는 탑승객에게 다양한 정보를 시각적으로 제공하기 위한 영상 출력 장치가 구비된다. 상기 영상 출력 장치는 차량의 윈드실드(windshield)나 별도로 구비된 투명 스크린으로 정보를 출력하는 헤드 업 디스플레이(HUD) 및/또는 패널을 통해 정보를 출력하는 각종 디스플레이를 포함한다.
상기 영상 출력 장치는 목적지까지의 경로 안내 정보와 관심지점(Point of Interest, POI)에 관한 정보를 제공하며, 다양한 정보를 효과적으로 제공하는 방향으로 발전하고 있다. 특히, 운전에 집중해야 하는 운전자에게 운전에 방해가 되지 않는 범위 내에서 필요한 정보를 직접적이면서도 효과적으로 제공하는 영상 출력 장치에 대한 연구가 계속되고 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 목적은 탑승객으로 하여금 증강 현실을 이용하여 타차량으로부터 수집된 주행 정보를 표시할 수 있도록 하는 영상 공유 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 빔 포머(Beam former) 및 상기 빔 포머를 제어하는 RFIC(Radio Frequency IC)를 구비하는 통신부 및 영상 촬영부를 포함하는 차량들 간의 영상 공유 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 상기 차량들 각각에서 촬영된 영상 및 상기 차량들 각각의 위치 정보를 실시간으로 기 설정된 서버로 전송하는 단계, 상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계, 상기 어느 하나가 상기 영상 스트리밍 요청을 수신한 다른 차량들로부터 스트리밍 서버 주소를 수신하는 단계, 상기 어느 하나가 상기 스트리밍 서버 주소를 이용하여, 상기 기 설정된 서버로부터 상기 다른 차량들 각각에서 촬영된 영상을 수신하는 단계 및 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 상기 어느 하나에서 촬영된 영상 및 상기 수신된 영상을 함께 출력하는 단계를 포함하고, 상기 다른 차량들은 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 차량인 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법을 제공한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계는, 상기 어느 하나의 차량에서 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보를 표시하는 단계, 운전자로부터 상기 다른 차량들 중 적어도 하나를 선택 받는 단계 및 상기 어느 하나의 차량이 상기 선택 받은 적어도 하나로 스트리밍 요청을 하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보는 상기 어느 하나와 상기 다른 차량들 간의 거리 및 상기 다른 차량들 각각의 통신상태 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 어느 하나의 차량에서 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보를 표시하는 단계는, 지도 영상을 표시하는 단계 및 상기 어느 하나 및 상기 다른 차량들 각각의 위치 정보에 근거하여, 상기 지도 영상에 상기 어느 하나 및 상기 다른 차량들 각각의 위치를 안내하는 그래픽 객체를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 다른 차량들 각각의 위치를 안내하는 그래픽 객체는 상기 다른 차량들의 통신 상태에 따라 다른 형상으로 표시될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 상기 어느 하나에서 촬영된 영상 및 상기 수신된 영상을 함께 출력하는 단계는, 상기 차량들 중 첫 번째 차량으로부터 촬영된 영상과 두 번째 차량으로부터 촬영된 영상의 적어도 일부가 동일한 경우, 상기 첫 번째 차량으로부터 촬영된 영상과 상기 두 번째 차량으로부터 촬영된 영상을 합성하는 단계 및 상기 어느 하나에서 상기 합성된 영상을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 첫 번째 차량으로부터 촬영된 영상과 상기 두 번째 차량으로부터 촬영된 영상을 합성하는 단계는 상기 첫 번째 차량과 상기 두 번째 차량이 기 설정된 거리 이내에 위치할 경우 수행될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량들로부터 수신된 복수의 영상들 중 합성 가능한 영상이 복수 개인 경우, 상기 어느 하나에서 복수의 합성 영상을 형성하는 단계, 상기 어느 하나에서 합성된 복수의 영상의 리스트를 표시하는 단계 및 상기 어느 하나에서 상기 리스트에 포함된 영상 중 사용자로부터 선택 받은 영상을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보는 영상의 합성 가능 여부를 정의하는 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 수신된 영상이 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 경고 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 어느 하나의 차량이 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 수신된 영상의 출력을 종료하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 다른 차량들 중 적어도 하나의 차량이 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 어느 하나의 차량이 상기 목적지와 상기 기 설정된 거리 이내에 위치할 때까지, 상기 적어도 하나의 차량으로부터 촬영된 상기 목적지의 영상을 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계는, 상기 어느 하나의 차량이 상기 어느 하나로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 다른 차량을 검색하는 단계, 상기 검색된 다른 차량들이 소정 개수를 초과하는 경우, 상기 어느 하나의 차량이 소정 기준에 따라 상기 검색된 다른 차량들을 필터링하는 단계 및 상기 필터링된 차량 중 적어도 하나로 스트리밍 요청을 하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 검색된 다른 차량들을 필터링하는 단계는 상기 어느 하나의 차량과 필터링된 차량 간의 거리가 점진적으로 증가하도록, 상기 검색된 다른 차량들을 필터링할 수 있다.
본 발명에 따르면, 탑승객은 탑승객보다 앞서 있는 차량에서 수집된 영상정보를 통해 보다 다양한 주행 정보를 제공받을 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 출력 장치를 설명하기 위한 개념도
도 9는 차량 간 영상 공유를 위한 통신 방법을 나타내는 개념도
도 10은 차량 간 영상을 공유하는 모습을 나타내는 개념도
도 11은 본 발명에 따른 차량간 영상 공유 방법을 나타내는 순서도
도 12는 차량간 영상 공유 시 포인트 사용 방법을 나타내는 순서도
도 13는 차량 간에 데이터를 송수신하는 모습을 나타내는 개념도
도 14는 차량 카메라의 캘리브레이션 방법을 나타내는 순서도
도 15 및 16은 복수의 차량으로부터 수신된 영상을 함께 표시하는 실시 예를 나타내는 개념도
도 17은 다른 차량들로부터 수신된 복수의 영상을 합성하는 순서도
도 18은 사용자 선택에 의해 특정 영상을 크게 표시하는 일 실시 예를 나타내는 개념도
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
여기서, 자율 주행은 가속, 감속, 및 주행 방향 중 적어도 하나를 기 설정된 알고리즘에 근거하여 제어하는 것으로 정의된다. 다시 말해, 운전 조작 장치에 사용자 입력이 입력되지 않아도, 상기 운전 조작 장치가 자동으로 조작되는 것을 의미한다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 제어부(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(200)에서 수집한 데이터는, 제어부(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 제어부(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 제어부(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 제어부(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 제어부(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 제어부(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 제어부(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 제어부(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 제어부(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
제어부(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 제어부(270)를 포함하거나, 제어부(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 제어부(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 제어부 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 제어부(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 제어부(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
제어부(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
제어부(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
제어부(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
제어부(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
제어부(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 제어부(370)를 포함하거나, 제어부(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 제어부를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 제어부(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 제어부 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. 통신 장치(400)는 ‘무선 통신부’로 호칭될 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 제어부(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
제어부(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 제어부(470)를 포함하거나, 제어부(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 제어부(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 제어부 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 제어부를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 제어부를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 제어부를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 제어부를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 제어부를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 제어부를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 제어부는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드 웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 제어부 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어부(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 제어부(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
이하에서는, 상기 차량(100)에 구비되는 영상 출력 장치(800)에 대하여 구체적으로 살펴본다.
상기 영상 출력 장치(800)는 차량(100)에 구비되는 것으로, 차량(100)에 탈부착이 가능한 독립된 장치로 이루어지거나, 차량(100)에 일체형으로 설치되어 차량(100)의 일부 구성 요소일 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 영상 출력 장치(800)의 동작 및 제어방법은, 상기 차량(100)의 제어부(170)에 의해 수행될 수도 있다. 즉, 영상 출력 장치(800)의 제어부(870)에 의하여 수행되는 동작 및/또는 제어방법은, 차량(800)의 제어부(870)에 의하여 수행될 수 있다.
도 8을 참조하면, 상기 영상 출력 장치(800)는 통신부(810), 영상 출력부(850) 그리고 제어부(830)를 포함한다.
통신부(810)는, 도 7에서 설명한 다양한 구성요소들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 일 예로, 통신부(810)는 CAN(controller are network)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다. 다른 일 예로, 통신부(810)는, 차량, 이동 단말기와 서버, 다른 차량과 같이 통신 가능한 모든 기기와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 정의될 수 있다.
통신부(810)는 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 디바이스들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 상기 통신부(810)는 6GHz 이상의 주파수 대역에서 5G 통신을 구현하기 위해, 빔 포머(Beam former) 및 상기 빔 포머를 제어하는 RFIC(Radio Frequency IC)를 구비할 수 있다. 다만, 상기 통신부(810)가 6GHz 이하의 주파수 대역에서 5G 통신을 구현하는 경우, 상기 빔 포머 및 RFIC는 필수적인 것은 아니다.
나아가, 통신부(810)는 차량(100)에 구비된 대부분의 장치들로부터 차량의 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량(100)에서 상기 디스플레이 장치(800)로 전송되는 정보를 ‘차량 주행 정보’로 호칭한다.
차량 주행 정보는 차량 정보 및 차량의 주변 정보를 포함한다. 차량(100)의 프레임을 기준으로 차량 내부와 관련된 정보를 차량 정보, 차량 외부와 관련된 정보를 주변 정보로 정의할 수 있다.
차량 정보는 차량 자체에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량 정보는 차량의 주행속도, 주행방향, 가속도, 각속도, 위치(GPS), 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 각 바퀴의 공기압, 차량에 가해지는 원심력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
주변 정보는 차량을 중심으로 소정 범위 내에 위치하는 다른 물체에 관한 정보 및 차량 외부와 관련된 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 주변 정보는, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변에 위치하는 객체 정보(사람, 타차량, 표지판 등), 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행 차로(Lane) 정보, 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 주변 정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 충돌 가능성, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주행 정보는 이상에서 설명한 예에 한정되지 않으며, 상기 차량(100)에 구비된 구성요소로부터 생성된 모든 정보를 포함할 수 있다.
상기 영상 출력부(850)는 제어부(870)의 제어에 따라 다양한 시각정보를 출력한다. 상기 영상 출력부(850)는 차량의 윈드실드나 별도로 구비된 스크린에 시각정보를 출력하거나, 패널을 통해 시각정보를 출력할 수 있다. 상기 영상 출력부(850)는 도 1 내지 도 7을 통해 설명한 디스플레이부(251)에 해당할 수도 있다.
예를 들어, 상기 영상 출력부(850)가 출력한 시각정보는 상기 윈드실드나 상기 스크린에서 반사되어 상기 시각정보가 상기 윈드실드나 상기 스크린에 표시되고 있는 것과 같은 효과가 발생한다. 탑승객은 상기 차량(100) 밖에 위치한 현실 세계와 상기 윈드실드나 상기 스크린에 표시되는 가상 객체를 동시에 확인하게 되며, 상기 영상 출력부(850)에 의하여 증강현실이 구현된다.
상기 제어부(830)는 후술할 각종 동작을 수행하며 상기 통신부(810) 및 상기 영상 출력부(850)를 제어한다.
상기 제어부(830)는 상기 통신부(810)를 이용하여 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 디바이스들을 제어하도록 이루어질 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부(830)는 상기 통신부(810)를 통해 수신되는 차량 주행 정보에 근거하여, 기 설정되어 있는 복수의 조건들 중에서 적어도 하나의 조건이 만족되는지를 판단할 수 있다. 만족되는 조건에 따라, 상기 제어부(807)는 상기 하나 또는 그 이상의 디스플레이들을 서로 다른 방식으로 제어할 수 있다.
기 설정된 조건과 관련하여, 상기 제어부(870)는 차량(100)에 구비된 전장품 및/또는 애플리케이션에서 이벤트가 발생한 것을 감지하고, 감지된 이벤트가 기 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 상기 제어부(870)는 통신부(810)를 통해 수신된 정보로부터 이벤트가 발생한 것을 감지할 수도 있다.
상기 애플리케이션은 위젯(widget)이나 홈 런처 등을 포함한 개념으로서, 차량(100)에서 구동 가능한 모든 형태의 프로그램을 의미한다. 따라서, 상기 애플리케이션은 웹 브라우저, 동영상 재생, 메세지 송수신, 일정 관리, 애플리케이션의 업데이트의 기능을 수행하는 프로그램이 될 수 있다.
나아가, 상기 애플리케이션은 전방 추돌 방지(Forward Collision Warning, FCW), 사각 지대 감지(Blind Spot Detection, BSD), 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW), 보행자 감지(Pedestrian Detection, PD), 커브 속도 경고(Curve Speed Warning, CSW) 및 턴 바이 턴 길안내(turn by turn navigation, TBT) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 이벤트 발생은, 부재중 전화가 있는 경우, 업데이트 대상인 애플리케이션이 있는 경우, 메세지가 도착한 경우, 시동 온(start on), 시동 오프(start off), 자율 주행 온/오프, 디스플레이 활성화 키 눌림(LCD awake key), 알람(alarm), 호 연결(Incoming call), 부재중 알림(missed notification) 등이 될 수 있다.
다른 예로서, 이벤트 발생은 ADAS(advanced driver assistance system)에서 설정한 경고 발생, ADAS에서 설정한 기능이 수행되는 경우일 수 있다. 예를 들어, 전방 충돌 경고(forward collision warning)가 발생하는 경우, 후측방 경고(blind spot detection)가 발생하는 경우, 차선 이탈 경보(lane departure warning)가 발생하는 경우, 주행 조향 보조 경보(lane keeping assist warning)가 발생하는 경우, 긴급 제동 기능(autonomous emergency braking)이 수행되는 경우에 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
또 다른 예로서, 전진 기어에서 후진 기어로 변경되는 경우, 소정 값보다 큰 가속이 발생되는 경우, 소정 값보다 큰 감속이 발생되는 경우, 동력장치가 내연기관에서 모터로 변경되는 경우, 또는 모터에서 내연기관으로 변경되는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
이 밖에도, 차량(100)에 구비된 다양한 ECU가 특정 기능을 수행하는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
발생한 이벤트가 기 설정된 조건에 만족되는 경우, 상기 제어부(870)는 만족되는 조건에 대응하는 정보가 상기 하나 또는 그 이상의 디스플레이들에 표시되도록 상기 통신부(810)를 제어한다.
상기 제어부(870)는 상기 차량(100)에서 자율 주행이 이루어지도록 상기 차량(100)에 구비된 복수의 디바이스들 중 적어도 하나에 자율 주행 메시지를 전송할 수 있다. 예를 들어, 감속이 이루어지도록 브레이크로 자율 주행 메시지를 전송하거나, 주행 방향이 변경되도록 조향 장치로 자율 주행 메시지를 전송할 수 있다.
본 발명은 복수의 차량을 각각에서 촬영된 영상을 서로 공유하여 운전자에게 추가적인 정보를 제공할 수 있도록 한다.
도 9는 차량 간 영상 공유를 위한 통신 방법을 나타내는 개념도이고, 도 10은 차량 간 영상을 공유하는 모습을 나타내는 개념도이다.
도 9를 참조하면, 등록된 차량들은 기 설정된 서버로 차량의 GPS 정보, 촬영된 영상 정보 및 각종 차량 정보 등을 실시간으로 송신한다. 상기 차량들은 상기 기 설정된 서버로부터 다른 차량의 정보를 제공받아 차량을 검색하고, 검색된 차량 중 적어도 하나의 차량으로부터 영상을 스트리밍할 수 있게 된다.
구체적으로, 상기 제어부(870)는 상기 차량(100)의 전방을 촬영한 전방 영상을 수신한다. 상기 전방 영상은 상기 통신부(810)를 통해 수신되며, 하나 또는 그 이상의 영상들로 이루어질 수 있다.
다음으로, 상기 제어부(870)는 상기 차량(100)의 주행이 예정된 하나 또는 그 이상의 차선들을 상기 전방 영상으로부터 탐색한다.
설명의 편의를 위하여, 상기 차량(100)의 주행이 예정된 하나 또는 그 이상의 차선들을 '주행 예정 차선'이라고 호칭한다.
상기 주행 예정 차선은 현재 시점을 기준으로 양의 실수인 t 시점까지 상기 차량(100)의 주행이 예정된 차선을 의미한다. 상기 t는 상기 차량(100)의 속도, 상기 차량(100)이 주행 중인 도로의 특성, 상기 차량(100)이 주행 중인 도로에 설정된 제한 속도에 따라 달라질 수 있다.
상기 차량(100)이 자율 주행인 경우, 상기 주행 예정 차선은 자율 주행으로 주행이 예정된 차선을 의미한다. 상기 차량(100)이 수동 주행인 경우 상기 주행 예정 차선은 운전자에게 추천되는 차선을 의미한다.
상기 주행 예정 차선을 탐색하기 위하여, 상기 제어부(870)는 경로 제공 장치 및/또는 서버로부터 고정밀 지도를 수신하고, 상기 주행 예정 차선을 특정할 수 있는 차량 주행 정보를 수신할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 제어부(870)는 상기 차량(100)의 전방에 위치한 도로를 차선 단위로 가이드 하는 전방 경로 정보를 수신할 수 있다.
상기 전방 경로 정보는 목적지까지의 주행 경로를 도로에 표시된 차선별로 제공하도록 이루어지며, ADASIS의 표준을 따르는 경로 정보일 수 있다.
상기 전방 경로 정보는 차선 단위로 차량이 주행해야 하는 또는 주행 가능한 경로를 세분화하여 제공할 수 있다. 상기 전방 경로 정보는, 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 정보일 수 있다. 상기 전방 경로 정보가 상기 차량(100)에 탑재된 디스플레이에 표시되는 경우, 지도 상에 주행 가능한 차선을 가이드 하는 가이드 라인이 표시될 수 있다. 나아가, 지도에 포함된 복수의 차선들 중 상기 차량(100)이 위치하는 적어도 하나의 차선 위에 상기 차량(100)의 위치를 나타내는 그래픽 객체가 포함될 수 있다.
예를 들어, 상기 차량(100)의 전방에 위치한 도로가 8차선이고, 상기 주행 예정 차선은 2차선일 수 있다. 이경우, 상기 제어부(870)는 상기 전방 영상에서 상기 2차선을 탐색할 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 차량(100)의 전방에 위치한 도로가 8차선이고, 현재 지점에서 전방 50m까지 2차선으로의 주행이 예정되어 있고, 전방 50m에서 3차선으로의 차선 변경이 예정되어 있을 수 있다. 이경우, 상기 제어부(870)는 상기 전방 영상에서 전방 50m까지의 2차선과 전방 50m 이후의 3차선을 탐색할 수 있다.
여기서, 차선을 탐색한다는 것은, 상기 전방 영상의 전체 영역 중에서 상기 주행 예정 차선이 포함된 일부 영역을 탐색하는 것을 의미한다. 이는, 상기 주행 예정 차선을 가이드 하는 카펫 이미지를 상기 탐색된 일부 영역에 중첩되도록 표시함으로써, 상기 차량(100)의 탑승객이 상기 주행 예정 차선을 직관적으로 인식할 수 있도록 하기 위함이다.
다음으로, 상기 제어부(870)는 상기 탐색된 하나 또는 그 이상의 차선들을 차선 단위로 가이드 하는 카펫 이미지를 영상 출력부를 통해 출력한다.
상기 제어부(870)는 탑승객의 눈 위치 및/또는 시선에 근거하여 시각정보를 출력할 영상 표시 영역을 설정한다.
나아가, 상기 제어부(870)는 탑승객의 눈 위치 및/또는 시선에 근거하여 상기 메인 카펫 이미지의 위치, 크기 및 형태 중 적어도 하나를 결정한다. 상기 메인 카펫 이미지가 상기 윈드실드 또는 상기 스크린에 출력되는 위치, 크기 및 형태 중 적어도 하나는 탑승객의 눈 위치 및/또는 시선에 따라 달라질 수 있다. 이는, 현실 세계(real world)와 가상 이미지(virtual image)가 정확히 일치하는 증강현실(augmented reality)을 제공하기 위한 것이다.
상기 메인 카펫 이미지는 상기 주행 예정 차선을 가이드 하는 것으로 상기 주행 예정 차선과 오버랩 되며 소정 색을 가지는 투명 이미지일 수 있다.
상기 소정 색은 기준 조건에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 일반적인 도로인 경우, 제1색이지만, 도로에 눈이 쌓인 경우 상기 제1색과 다른 제2색일 수 있다.
탑승객은 상기 메인 카펫 이미지를 통해 상기 차량이 자율 주행으로 주행할 또는 운전자가 운전해야 하는 주행 예정 차선에 대한 경로 정보를 차선 단위로 제공받을 수 있다.
한편, 상기 제어부(870)는 상기 메인 카펫 이미지뿐만 아니라 탑승객이 선택할 수 있는 하나 또는 그 이상의 서브 카펫 이미지를 상기 메인 카펫 이미지와 함께 탑승객에게 제공할 수 있다.
한편, 상기 제어부(870)는 상기 차량의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량에서 촬영된 영상을 수신하도록 상기 통신부를 제어한다.
통신부는 기 설정된 서버 및 다른 차량과의 통신을 통해, 상기 차량 및 다른 차량의 차량 주행 정보를 공유한다. 상기 제어부(870)는 상기 차량의 주행이 예정된 경로와 다른 차량의 위치 정보에 근거하여 상기 차량의 주행이 예정된 경로에 위치하는 다른 차량을 검색할 수 있다.
사용자 요청에 응답하여, 상기 제어부(870)는 상기 검색된 차량으로부터 상기 검색된 차량에서 촬영된 영상을 실시간으로 수신할 수 있다. 상기 실시간으로 수신된 영상은 상기 전방 영상과 함께 표시될 수 있다.
예를 들어, 도 10의 세 번째 그림과 같이, 상기 제어부(870)는 상기 차량의 주행이 예정된 경로에 상기 차량 보다 앞서 있는 다른 차량으로부터 촬영된 영상을 수신하여 상기 전방 영상(940)과 함께 표시할 수 있다. 상기 다른 차량으로부터 촬영된 영상(950, 960)을 표시함으로써, 본 발명은 운전자에게 도로 상황을 다양한 방식으로 전달 할 수 있게 된다.
나아가, 상기 제어부(870)는 상기 전방 영상 및 상기 다른 차량에서 촬영된 영상 중 적어도 하나와 상기 카펫 이미지(941, 951, 961)가 오버랩되어 표시되도록 상기 영상 출력부를 제어한다.
상기 제어부(870)는 상기 다른 차량에서 촬영된 영상에서 차선을 인식하고, 인식된 차선 정보, 상기 다른 차량으로부터 수신된 상기 다른 차량의 위치 정보, 상기 차량의 주행이 예정된 경로 정보를 이용하여, 상기 다른 차량이 현재 위치한 곳에 상기 차량이 도달하였을 때, 상기 차량이 위치해야 하는 차선을 가이드 하는 이미지를 표시한다. 즉, 제어부(870)는 상기 다른 차량에서 촬영된 영상과 카펫 이미지를 중첩시켜 표시할 수 있다.
본 발명은 차량의 주행이 예정된 경로에 위치한 다른 차량으로부터 촬영된 영상과 카펫 이미지를 중첩시켜 표시함으로써, 보다 먼 거리의 주행 안내 정보를 증강 현실 방식으로 제공할 수 있게 된다.
상기 카펫 이미지는 상기 전방 영상 및 상기 다른 차량에서 촬영된 영상 각각과 오버랩되어 표시될 수 있다. 이러한 실시 예는 다양한 방식으로 구현될 수 있다.
예를 들어, 도 10의 세 번째 그림과 같이, 상기 제어부(870)는 상기 전방 영상(940)과 상기 다른 차량에서 촬영된 영상(950) 각각이 표시되도록 상기 영상 출력부를 제어하고, 상기 전방 영상(940)과 상기 다른 차량에서 촬영된 영상(950) 각각에 상기 카펫 이미지(941, 951)를 오버랩 시켜 표시할 수 있다.
이 경우, 상기 제어부(870)는 상기 전방 영상이 표시되는 영역(940)이 상기 다른 차량에서 촬영된 영상이 표시되는 영역(950)보다 크도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다.
한편, 상기 제어부(870)는 상기 다른 차량에서 촬영된 영상과 함께 상기 다른 차량과 관련된 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 10의 세 번째 그림과 같이, 상기 제어부(870)는 상기 다른 차량에서 촬영된 영상(950)과 함께 상기 차량과 상기 다른 차량 간의 거리(952)를 표시할 수 있다.
한편, 상기 차량과 상기 다른 차량 간의 거리가 크지 않을 경우, 상기 전방 영상과 상기 다른 차량에서 촬영된 영상의 일부가 동일할 수 있다. 상기 제어부(870)는 상기 전방 영상과 상기 다른 차량에서 촬영된 영상을 비교하고, 영상의 일부가 동일한 경우, 상기 전방 영상과 상기 다른 차량에서 촬영된 영상을 합성한 후 출력할 수 있다.
이때, 상기 제어부(870)는 상기 합성된 영상과 상기 카펫 이미지가 오버랩 되어 표시되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 카메라의 화각보다 넓은 화면정보를 운전자에게 제공할 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 카펫 이미지를 통해 상기 차량의 주행이 예정된 경로를 안내할 뿐 아니라, 상기 다른 차량의 주행이 예정된 경로를 안내할 수 있다. 구체적으로, 상기 제어부(870)는 상기 다른 차량으로부터 상기 다른 차량의 주행이 예정된 경로를 수신하고, 상기 차량의 주행이 예정된 경로를 안내하는 제1카펫 이미지 및 상기 다른 차량의 주행이 예정된 경로를 안내하는 제2카펫 이미지가 상기 합성된 영상과 오버랩 되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 제1카펫 이미지와 상기 제2카펫 이미지는 서로 다른 형상으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 및 제2카펫 이미지는 서로 다른 색상으로 표시되거나, 서로 다른 무늬로 표시될 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 운전자가 자신의 차량과 다른 차량의 경로를 직관적으로 구분할 수 있도록 한다.
다른 일 실시 예에 있어서, 상기 제1 및 제2카펫 이미지는 서로 다른 두께로 표시될 수 있다. 나아가, 상기 제어부(870)는 상기 제1카펫 이미지의 두께는 일정하게 유지하고, 상기 제2카펫 이미지의 두께는 상기 차량과 상기 다른 차량 간의 거리에 반비례하여 표시함으로써, 운전자가 자신의 차량과 상기 다른 차량 간의 거리를 직관적으로 인지할 수 있도록 할 수 있다.
나아가, 상기 제어부(870)는 상기 차량과 상기 다른 차량의 주행이 예정된 경로가 동일한 경우, 상기 제1 및 제2카펫 이미지와 다른 형상을 가진 제3카펫 이미지가 상기 합성된 영상과 오버랩 되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다.
한편, 상기 제어부(870)는 상기 제3카펫 이미지가 표시되는 중, 상기 차량 및 상기 다른 차량 중 적어도 하나의 주행 경로가 변경된 경우, 상기 제3카펫 이미지의 표시를 중지하고, 상기 제1 및 제2카펫 이미지가 상기 합성된 영상과 오버랩 되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다.
이를 통해, 본 발명은 운전자의 차량과 다른 차량의 경로가 동일한 경우, 카펫 이미지의 출력을 최소화하여 운전자의 혼란을 최소화할 수 있다.
한편, 본 발명은 상기 차량의 주행이 예정된 경로를 안내하는 제1카펫 이미지가 상기 전방 영상과 오버랩 되고, 상기 다른 차량의 주행이 예정된 경로를 안내하는 제2카펫 이미지가 상기 다른 차량에서 촬영된 영상과 오버랩 되도록 할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 다른 차량의 경로를 미리 예상하고, 적절한 차선을 선택하여 주행할 수 있게 된다.
나아가, 상기 제어부는 상기 다른 차량에서 촬영된 영상과 상기 제1 및 제2카펫 이미지 각각이 오버랩되어 표시되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 상기 다른 차량에서 촬영된 영상에서 자신의 차량의 주행 경로와 다른 차량의 주행 경로를 모두 확인할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량에서 촬영된 전방 영상 및 다른 차량으로부터 촬영된 영상을 함께 표시하고, 차량의 주행이 예정된 경로를 안내하는 카펫 이미지를 상기 촬영된 영상들과 중첩시켜 표시함으로써, 운전자에게 주행 경로를 가이드한다.
한편, 이하에서는 본 발명에 따른 영상 표시 장치를 통해 다른 차량에 영상 공유 요청을 수행하는 실시 예에 대하여 설명한다.
제어부(870)는 영상 출력부의 일부 표시 영역에 상기 차량의 주행 경로 상에 존재하는 다른 차량의 리스트를 표시할 수 있다.
예를 들어, 도 10의 첫 번째 그림과 같이, 제어부(870)는 상기 영상 출력부에 지도 영상(900a)을 표시하고, 상기 지도 영상(900a)에 상기 차량의 위치를 안내하는 그래픽 객체(910)와 다른 차량의 위치를 안내하는 그래픽 객체(920a, 920b)가 표시되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다. 상기 다른 차량의 위치를 안내하는 그래픽 객체(920a, 920b)에 대하여 사용자 입력이 인가되는 경우, 제어부(870)는 상기 사용자 입력이 인가된 그래픽 객체에 대응하는 다른 차량으로 영상 공유 요청을 송신한다.
여기서, 상기 다른 차량의 위치를 안내하는 그래픽 객체는 상기 다른 차량의 현재 통신 상태에 따라 그 형상이 달라질 수 있다. 한편, 상기 그래픽 객체와 함께 상기 다른 차량과 관련된 정보가 표시될 수 있다. 구체적으로, 상기 다른 차량과 관련된 정보는 다른 차량의 통신 상태, 다른 차량과 운전자의 차량 간 거리, 다른 차량으로부터 촬영된 영상과 다른 영상의 합성 가부 등일 수 있다.
본 발명은 상기 다른 차량의 통신 상태를 운전자가 알 수 있도록 함으로써, 운전자가 다른 차량의 영상 공유가 원활할 지 여부를 판단할 수 있도록 한다.
다른 예를 들어, 제어부(870)는 상기 차량의 주행 경로 상에 존재하는 다른 차량의 리스트와 함께 상기 다른 차량과 관련된 정보를 함께 표시할 수 있다. 상기 리스트에 대한 사용자 입력에 근거하여, 제어부는 상기 리스트에 포함된 차량들 중 적어도 하나로 영상 공유 요청을 송신한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 운전자의 차량의 주행이 예상된 경로에 위치하는 다른 차량과 관련된 정보를 직관적으로 표시함으로써, 운전자가 손쉽게 영상을 공유할 차량을 선택할 수 있도록 한다.
한편, 본 발명은 상기 다른 차량에 영상 공유 요청을 할 때, 상기 다른 차량에 소정의 보상을 할 수 있도록 한다. 구체적으로, 도 10의 두 번째 그림을 참조하면, 제어부(870)는 운전자로부터 다른 차량에서 촬영된 영상 공유 요청을 수신하는 경우 포인트 차감을 안내하는 메시지(930)가 출력되도록 상기 영상 출력부를 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어부는 상기 다른 차량으로 상기 차감되는 포인트에 대응하는 포인트 정보를 상기 다른 차량으로 송신하고, 상기 다른 차량으로부터 촬영된 영상을 수신할 수 있다. 상기 다른 차량은 기설정된 포인트 정보를 수신하는 경우에만 촬영된 영상을 송신할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 통해 제어부가 주변 차량을 검색하고, 사용자로부터 영상 공유 요청을 수신하여 다른 차량으로부터 촬영된 영상을 표시하는 전체 과정에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 11은 본 발명에 따른 차량간 영상 공유 방법을 나타내는 순서도이고, 도 12는 차량간 영상 공유 시 포인트 사용 방법을 나타내는 순서도이다.
먼저, 도 11을 참조하면, 제어부(870)는 상기 차량으로부터 일정 거리 내에 있는 차량만을 검색한다. 상기 차량으로부터 너무 멀리 위치한 차량으로부터 촬영된 영상은 운전자에게 도움이 될 가능성이 낮기 때문이다.
다음으로, 제어부(870)는 상기 차량에서 경로 안내중인 경우, 상기 경로 상에 존재하는 차량만 필터링하고, 상기 차량에서 경로 안내 중이 아닌 경우, 상기 차량이 이동 가능한 도로에 존재하는 차량만 필터링한다.
한편, 상기 검색된 차량이 소정 개수를 초과하는 경우, 제어부(870)는 소정 기준에 따라 상기 검색된 다른 차량들을 필터링할 수 있다. 이때, 제어부(870)는 차량과 필터링된 다른 차량 간의 거리가 점진적으로 증가하도록, 상기 검색된 다른 차량들을 필터링할 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 운전자의 차량으로부터 다양한 거리에 위치한 차량을 스트리밍 후보로 제공할 수 있게 된다.
다음으로, 제어부(870)는 현재 다른 차량에서 촬영된 영상이 스트리밍 중인지 판단한다. 다른 차량에서 촬영된 영상이 이미 스트리밍 중인 경우, 제어부(870)는 상기 스트리밍을 종료와 관련된 그래픽 객체를 스트리밍 영상과 함께 표시할 수 있다. 상기 그래픽 객체에 사용자 입력이 인가되면, 상기 제어부(870)는 스트리밍을 종료할 수 있다.
이와 달리, 다른 차량에서 촬영된 영상이 스트리밍 중이 아닌 경우, 제어부(870)는 필터링 된 다른 차량 리스트를 출력하고, 상기 리스트에 포함된 다른 차량과 관련된 정보를 표시한다.
마지막으로, 제어부(870)는 운전자로부터 스트리밍할 차량을 선택받은 후, 상기 선택받은 차량으로 포인트 정보를 송신한다. 제어부(870)는 상기 선택받은 차량으로부터 촬영된 영상을 수신하면 수신된 영상을 스트리밍한다.
다음으로, 첨부된 도면을 참조하여, 영상 공유 시 포인트 정보를 송수신하는 실시 예에 대하여 설명한다.
도 12를 참조하면, 제어부(870)는 운전자로부터 스트리밍 요청을 수신하는 경우, 상기 차량 또는 운전자에게 등록된 포인트가 일정량 있는지 판단한다. 상기 차량 또는 운전자에게 등록된 포인트 정보는 기설정된 서버로부터 수신할 수 있다.
상기 차량 또는 운전자에게 등록된 포인트가 충분히 존재하는 경우, 제어부(870)는 상기 차량 또는 운전자에게 등록된 포인트를 차감하고, 차감된 포인트에 대응하는 포인트 정보를 상기 다른 차량 또는 기설정된 서버로 송신한다.
상기 포인트 정보가 기설정된 서버로 송신되는 경우, 기설정된 서버는 상기 다른 차량으로 상기 포인트 정보가 수신되었음을 안내하는 메시지를 송신한다.
상기 다른 차량이 상기 차량 또는 기설정된 서버로부터 포인트 정보를 수신하는 경우, 상기 다른 차량에서 촬영된 영상을 상기 차량으로 송신하기 시작한다.
한편, 상기 다른 차량으로 지급하는 포인트는 상기 다른 차량에서 상기 차량으로 스트리밍된 데이터의 크기에 따라 달라질 수 있다. 스트리밍 시간이 길어질수록 상기 차량에서 지급하는 포인트의 양이 커질 수 있다.
제어부(870)는 상기 다른 차량으로부터 촬영된 영상을 스트리밍하는 중에 주기적으로 수신된 데이터량을 산출하여 산출된 데이터에 대응하는 포인트를 상기 다른 차량으로 지급할 수 있다.
상기 다른 차량은 상기 차량으로부터 포인트를 지급받지 못하는 경우, 영상 송신을 중단할 수 있다.
한편, 상기 포인트는 운전자가 별도로 구매하거나, 다른 차량으로부터 지급받은 포인트를 사용할 수 있다. 구체적으로, 운전자는 다른 차량에게 전방 영상을 제공함으로써, 상기 다른 차량으로부터 포인트를 지급받을 수 있다. 이러한 방식으로 지급받은 포인트는 다른 차량에서 촬영된 영상을 스트리밍하는데 활용될 수 있다.
이하, 통신부를 이용하여, 차량 간에 데이터를 송수신하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 13는 차량 간에 데이터를 송수신하는 모습을 나타내는 개념도이다.
도 13을 참조하면, 먼저 복수의 차량들은 GPS, Heading, Speed 정보를 주기적으로 차량 정보 서버에 송신한다.
제어부(870)는 상기 차량 정보 서버로부터 다른 차량들의 GPS 정보를 제공받아 차량으로부터 일정 거리 이내에 위치하는 다른 차량을 검색한다.
이후, 제어부(870)는 운전자로부터 스트리밍할 다른 차량을 선택받고, 선택된 다른 차량 정보와 함께 스트리밍 요청을 상기 차량 정보 서버로 송신한다.
상기 차량 정보 서버가 스트리밍 요청을 수신하는 경우, 상기 선택된 다른 차량으로 스트리밍 요청 및 스트리밍 서버 주소를 송신한다.
상기 선택된 다른 차량이 스트리밍 요청을 수신하는 경우, 촬영된 영상을 상기 스트리밍 서버로 송신한다.
한편, 상기 차량 정보 서버는 스트리밍 서버 주소를 상기 차량으로 송신한다. 또한, 상기 차량 정보 서버는 상기 선택된 다른 차량의 주행 정보를 상기 차량으로 송신한다.
상기 제어부(870)는 상기 스트리밍 서버 주소를 이용하여 상기 스트리밍 서버로 스트리밍 요청을 한다. 상기 스트리밍 서버는 상기 차량으로 상기 선택된 다른 차량에서 촬영된 영상을 송신하고, 상기 제어부는 상기 스트리밍 서버로부터 수신한 영상 및 상기 차량 정보 서버로부터 수신한 다른 차량의 주행 정보를 이용하여, 증강 현실 영상을 생성하고, 표시한다.
이때, 제어부(870)는 차량의 카메라 영상에서 계산된 캘리브레이션 (Calibration) 결과를 사용하여 상기 선택된 다른 차량 카메라의 캘리브레이션 을 계산한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여, 운전자의 차량과 다른 차량 카메라를 캘리브레이션 하는 방법에 대하여 설명한다.
도 14는 차량 카메라의 캘리브레이션 방법을 나타내는 순서도이다.
도 14를 참조하면, 제어부(870) 전방 차량 카메라를 캘리브레이션(S401) 하는 경우, 자차의 캘리브레이션 완료 여부를 판단(S402)한다.
자차의 캘리브레이션이 완료되지 않은 경우, 제어부(870)는 자차의 캘리브레이션을 시작(S403)한다. 구체적으로, 제어부(870)는 카메라로부터 전방의 영상을 입력 받는다(S404).
이후, 제어부(870)는 상기 전방 영상으로부터 Vanishing Line(V), Bonnet Line(B) 및 Center Line(C)를 검출(S406)하고, 자차의 캘리브레이션 파라메터를 저장(S407)한다.
마지막으로, 제어부(870)는 자차의 캘리브레이션 파라메터를 이용하여 자차의 프로젝트 매트릭스를 계산(S408)한 후, 자차의 캘리브레이션을 종료(S409)한다.
이후, 제어부(870)는 전방 차량의 카메라로부터 촬영된 영상을 수신(S410)하고, 상기 수신된 영상에서 Vanishing Line(V), Bonnet Line(B) 및 Center Line(C)를 검출(S411)한다.
다음으로, 제어부(870)는 자차와 전방 차량의 V, B, C가 동일한 지 판단(S413)하고, 자차와 전방 차량의 V, B, C가 동일해질 때까지 자차의 캘리브레이션 파라메터를 조정(S412)한다. 이후, 제어부(870)는 조정된 자차의 캘리브레이션 파마메터를 이용하여 자차의 프로젝트 매트릭스를 재계산(S414)하고, 이를 이용하여 전방 차량 카메라의 캘리브레이션을 시작(S415)한다.
한편, 영상 표시 장치에는 복수의 차량으로부터 수신된 영상이 함께 표시될 수 있다. 이하, 복수의 차량으로부터 수신된 영상을 함께 표시하는 실시 예에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 15 및 16은 복수의 차량으로부터 수신된 영상을 함께 표시하는 실시 예를 나타내는 개념도이다.
도 15를 참조하면, 영상 출력부에는 자차의 전방 영상(1010)과 서로 다른 위치에 있는 차량으로부터 수신된 영상(1020, 1030)이 표시될 수 있다. 각 영상에는 자차의 주행이 예정된 경로를 안내하는 카펫 이미지(1011, 1021,1031)이 오버랩되어 표시될 수 있다.
이와 함께, 영상 출력부에는 자차와 다른 차량 간의 거리(1022, 1032) 안내하는 그래픽 객체가 표시될 수 있다. 또한, 영상 출력부에는 다른 차량들 간의 상대적인 거리를 안내하는 프로그레스바(1040)가 표시될 수 있다. 상기 다른 차량들 간의 거리 0이 되면, 다른 차량들로부터 수신된 영상 중 어느 하나는 표시가 중지될 수 있다.
한편, 도 16과 같이 제어부(870)는 운전자의 시선을 고려하여, 복수의 영상을 세로 방향으로 배치하여 표시할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 영상 표시 장치에서 다른 차량들로부터 수신된 복수의 영상을 합성하는 실시 예에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 17은 다른 차량들로부터 수신된 복수의 영상을 합성하는 순서도이다.
제어부(870)는 서로 다른 두 차량 간의 거리가 소정 거리 이내로 가까워지는 경우, 상기 두 차량이 임계값을 초과하였다고 판단하고, 상기 두 차량으로부터 촬영된 영상을 합성한다.
구체적으로, 도 17을 참조하면, 제어부(870)는 첫 번째 차량이 임계값을 초과하였는지 판단(S501)한다.
상기 첫 번째 차량이 임계값을 초과하지 않은 경우, 제어부(870)는 첫 번째 차량과 두 번째 차량으로부터 수신된 영상이 기 합성되었는지 판단(S510)한다. 상기 두 영상이 기 합성된 경우, 제어부(870)는 두 영상을 분리하여 표시(S512)한다. 이와 달리, 상기 두 영상이 기 합성되지 않은 경우, 합성을 종료한다.
한편, 상기 첫 번째 차량이 임계값을 초과한 경우, 제어부(870)는 상기 두 영상의 공통 영역이 있는지 판단(S502)한다. 공통 영역이 없는 경우, 제어부(87)는 첫 번째 차량으로부터 수신된 영상만 표시(S503)한다.
이와 달리, 공통 영역이 있는 경우, 제어부(870)는 상기 두 영상의 통합을 시작(S504)한다. 이때, 제어부(870)는 상기 두 영상의 공통 영역을 계산(S505)하고, 상기 두 번째 차량으로부터 수신된 영상의 공통 영역이 상기 첫 번째 차량으로부터 수신된 영상에 정확히 겹치도록 결합(S506)한다. 이후, 제어부(870)는 상기 두 번째 차량으로부터 수신된 영상이 상기 첫 번째 차량으로부터 수신된 영상보다 더 직각에 가깝도록 세워서 표시(S507)한다. 이후, 제어부(870)는 합성된 영상의 텍스처 이미지와 좌표를 전송하여, 영상 표시부에서 표시될 수 있도록 한다.
한편, 제어부(870)는 상기 차량들로부터 수신된 복수의 영상들 중 합성 가능한 영상이 복수 개인 경우, 상기 어느 하나에서 복수의 합성 영상을 형성하고, 합성된 복수의 영상의 리스트를 표시할 수 있다. 이후, 제어부(870)는 상기 리스트에 포함된 영상 중 사용자로부터 선택 받은 영상을 표시한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 인접한 두 차량의 영상을 합성하여 표시함으로써, 운전자에게 더 넓은 시야를 제공할 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 차량이 목적지에 도달하는 경우, 별도의 사용자 요청 없이 영상 스트리밍을 종료할 수 있다. 구체적으로, 제어부(870)는 차량이 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 수신된 영상의 출력을 종료할 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 불필요한 데이터 사용을 최소화할 수 있다.
한편, 본 발명은 다른 차량의 상기 차량의 목적지에 도달한 경우, 상기 목적지에 도달한 차량이 촬영한 목적지 영상을 상기 차량이 목적지에 도달할 때까지 표시할 수 있다. 구체적으로, 제어부(870)는 상기 다른 차량들 중 적어도 하나의 차량이 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 차량이 상기 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치할 때까지, 상기 적어도 하나의 차량으로부터 촬영된 목적지의 영상을 표시한다.
목적지를 지나쳐버린 후 촬영된 다른 차량의 영상은 운전자에게 아무런 도움을 주지 못한다. 이에, 본 발명은 다른 차량이 목적지에 도달할 당시에 촬영된 목적지의 영상을 계속해서 표시함으로써, 운전자가 목적지에 도달하는데 도움을 줄 수 있다.
이와 달리, 특정 차량에서 촬영된 영상을 스트리밍 중에 상기 특정 차량이 상기 차량의 목적지에 도달하는 경우, 제어부(870)는 목적지에 도달하지 않은 다른 차량으로 스트리밍을 수행할 수 있다.
한편, 제어부(870)는 다른 차량으로부터 수신된 영상이 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 영상 출력부에 경고 메시지를 출력할 수 있다. 구체적으로, 제어부(870)는 다른 차량으로부터 수신된 영상의 상황을 인지하고, 사고 상황이 감지되는 경우, 이를 안내하는 경고 메시지를 표시할 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 사고 상황에 대한 운전자의 대응시간이 길어질 수 있도록 한다.
한편, 본 발명은 복수의 차량들로부터 촬영된 영상을 표시하는 중 사용자의 선택에 의해 특정 영상을 더 크게 표시할 수 있다.
도 18은 사용자 선택에 의해 특정 영상을 크게 표시하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.
도 18을 참조하면, 영상 표시부에는 자차에서 촬영된 전방 영상(1310), 다른 차량으로부터 수신된 영상(1320, 1330)이 표시될 수 있다. 상기 영상들 중 어느 하나에 사용자 입력이 인가되면, 제어부(870)는 사용자 입력이 인가된 영상을 가장 크게 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 탑승객은 카펫 이미지를 통해 상기 차량이 자율 주행으로 주행할 또는 운전자가 운전해야 하는 경로 정보를 차선 단위로 제공받을 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 탑승객은 탑승객보다 앞서 있는 차량에서 수집된 영상정보를 통해 보다 다양한 주행 정보를 제공받을 수 있게 된다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 제어부 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 빔 포머(Beam former) 및 상기 빔 포머를 제어하는 RFIC(Radio Frequency IC)를 구비하는 통신부 및 영상 촬영부를 포함하는 차량들 간의 영상 공유 방법에 있어서,
    상기 차량들 각각에서 촬영된 영상 및 상기 차량들 각각의 위치 정보를 실시간으로 기 설정된 서버로 전송하는 단계;
    상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계;
    상기 어느 하나가 상기 영상 스트리밍 요청을 수신한 다른 차량들로부터 스트리밍 서버 주소를 수신하는 단계;
    상기 어느 하나가 상기 스트리밍 서버 주소를 이용하여, 상기 기 설정된 서버로부터 상기 다른 차량들 각각에서 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및
    상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 상기 어느 하나에서 촬영된 영상 및 상기 수신된 영상을 함께 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 다른 차량들은 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 차량인 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계는,
    상기 어느 하나의 차량에서 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보를 표시하는 단계;
    운전자로부터 상기 다른 차량들 중 적어도 하나를 선택 받는 단계; 및
    상기 어느 하나의 차량이 상기 선택 받은 적어도 하나로 스트리밍 요청을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보는 상기 어느 하나와 상기 다른 차량들 간의 거리 및 상기 다른 차량들 각각의 통신상태 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 어느 하나의 차량에서 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보를 표시하는 단계는,
    지도 영상을 표시하는 단계; 및
    상기 어느 하나 및 상기 다른 차량들 각각의 위치 정보에 근거하여, 상기 지도 영상에 상기 어느 하나 및 상기 다른 차량들 각각의 위치를 안내하는 그래픽 객체를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 다른 차량들 각각의 위치를 안내하는 그래픽 객체는 상기 다른 차량들의 통신 상태에 따라 다른 형상으로 표시되는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 상기 어느 하나에서 촬영된 영상 및 상기 수신된 영상을 함께 출력하는 단계는,
    상기 차량들 중 첫 번째 차량으로부터 촬영된 영상과 두 번째 차량으로부터 촬영된 영상의 적어도 일부가 동일한 경우, 상기 첫 번째 차량으로부터 촬영된 영상과 상기 두 번째 차량으로부터 촬영된 영상을 합성하는 단계; 및
    상기 어느 하나에서 상기 합성된 영상을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 첫 번째 차량으로부터 촬영된 영상과 상기 두 번째 차량으로부터 촬영된 영상을 합성하는 단계는 상기 첫 번째 차량과 상기 두 번째 차량이 기 설정된 거리 이내에 위치할 경우 수행되는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 차량들로부터 수신된 복수의 영상들 중 합성 가능한 영상이 복수 개인 경우, 상기 어느 하나에서 복수의 합성 영상을 형성하는 단계;
    상기 어느 하나에서 합성된 복수의 영상의 리스트를 표시하는 단계; 및
    상기 어느 하나에서 상기 리스트에 포함된 영상 중 사용자로부터 선택 받은 영상을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 다른 차량들의 정보는 영상의 합성 가능 여부를 정의하는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 수신된 영상이 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 경고 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 어느 하나의 차량이 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 수신된 영상의 출력을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 다른 차량들 중 적어도 하나의 차량이 목적지와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 어느 하나의 차량이 상기 목적지와 상기 기 설정된 거리 이내에 위치할 때까지, 상기 적어도 하나의 차량으로부터 촬영된 상기 목적지의 영상을 상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 표시하는 단계를 더 포함하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계는,
    상기 어느 하나의 차량이 상기 어느 하나로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 다른 차량을 검색하는 단계;
    상기 검색된 다른 차량들이 소정 개수를 초과하는 경우, 상기 어느 하나의 차량이 소정 기준에 따라 상기 검색된 다른 차량들을 필터링하는 단계; 및
    상기 필터링된 차량 중 적어도 하나로 스트리밍 요청을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 검색된 다른 차량들을 필터링하는 단계는,
    상기 어느 하나의 차량과 필터링된 차량 간의 거리가 점진적으로 증가하도록, 상기 검색된 다른 차량들을 필터링하는 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
  15. 통신부 및 영상 촬영부를 포함하는 차량들 간의 영상 공유 방법에 있어서,
    상기 차량들 각각에서 촬영된 영상 및 상기 차량들 각각의 위치 정보를 실시간으로 기 설정된 서버로 전송하는 단계;
    상기 차량들 중 어느 하나가 다른 차량들로 영상 스트리밍 요청을 하는 단계;
    상기 어느 하나가 상기 영상 스트리밍 요청을 수신한 다른 차량들로부터 스트리밍 서버 주소를 수신하는 단계;
    상기 어느 하나가 상기 스트리밍 서버 주소를 이용하여, 상기 기 설정된 서버로부터 상기 다른 차량들 각각에서 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및
    상기 어느 하나에 구비된 영상 출력부에 상기 어느 하나에서 촬영된 영상 및 상기 수신된 영상을 함께 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 다른 차량들은 상기 어느 하나의 주행이 예정된 경로상에 존재하는 차량인 것을 특징으로 하는 차량들 간의 영상 공유 방법.
KR1020190062698A 2019-01-31 2019-05-28 차량 간 영상 공유 방법 Active KR102805427B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/427,408 US20220103789A1 (en) 2019-01-31 2020-01-30 Method for sharing images between vehicles
PCT/KR2020/001407 WO2020159245A1 (ko) 2019-01-31 2020-01-30 차량 간 영상 공유 방법

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962799693P 2019-01-31 2019-01-31
US62/799,693 2019-01-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200095314A true KR20200095314A (ko) 2020-08-10
KR102805427B1 KR102805427B1 (ko) 2025-05-12

Family

ID=72049120

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190062696A Active KR102791689B1 (ko) 2019-01-31 2019-05-28 영상 출력 장치
KR1020190062698A Active KR102805427B1 (ko) 2019-01-31 2019-05-28 차량 간 영상 공유 방법
KR1020190078221A Active KR102825755B1 (ko) 2019-01-31 2019-06-28 영상 출력 장치

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190062696A Active KR102791689B1 (ko) 2019-01-31 2019-05-28 영상 출력 장치

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190078221A Active KR102825755B1 (ko) 2019-01-31 2019-06-28 영상 출력 장치

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3920159A4 (ko)
KR (3) KR102791689B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102428963B1 (ko) * 2022-03-22 2022-08-02 모신희 위치 기반 실시간 교통 영상 제공 방법 및 장치
KR20240149028A (ko) 2023-04-04 2024-10-14 이필순 차량주행정보 공유 서비스 제공 시스템

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023540826A (ja) * 2020-09-08 2023-09-26 フォーティートゥ ドット インコーポレイテッド ナビゲーション装置、ナビゲーションサービス提供方法及びナビゲーションサービス提供サーバ
KR102372811B1 (ko) * 2021-02-18 2022-03-11 포티투닷 주식회사 내비게이션 장치, 내비게이션 서비스 제공 방법 및 내비게이션 서비스 제공 서버
CN113147781A (zh) * 2021-05-31 2021-07-23 重庆工程职业技术学院 一种汽车智能驾驶信息展示系统
KR20250029130A (ko) * 2022-10-14 2025-03-04 엘지전자 주식회사 신호 처리 장치, 및 이를 구비하는 차량용 디스플레이 장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080103370A (ko) * 2007-05-23 2008-11-27 (주)트루시스템 피투피 서비스 기반 실시간 교통 영상정보 공유 시스템 및그 제어 방법
KR20150120767A (ko) * 2014-04-18 2015-10-28 에스케이플래닛 주식회사 경로안내 영상 제공 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 장치 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체
US20160069702A1 (en) 2013-05-22 2016-03-10 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
KR20170042772A (ko) * 2014-08-21 2017-04-19 도요타 모터 세일즈, 유.에스.에이., 인코포레이티드 요청된 차량 획득 교통 상황 영상 다운로드
KR20170082705A (ko) * 2016-01-07 2017-07-17 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011084084A1 (de) * 2011-10-06 2013-04-11 Robert Bosch Gmbh Anzeigeverfahren und Anzeigesystem für ein Fahrzeug
KR20150054022A (ko) * 2013-11-08 2015-05-20 현대오트론 주식회사 헤드업 디스플레이를 이용한 차선변경 정보 표시 장치 및 방법
KR101665599B1 (ko) * 2014-11-27 2016-10-12 현대오트론 주식회사 경로 안내 서비스를 위한 증강현실 내비게이션 장치 및 그 방법
KR20160134005A (ko) * 2015-05-14 2016-11-23 경희대학교 산학협력단 드론 및 주변차량을 이용한 시야 확보 방법 및 이를 이용한 디스플레이 시스템
KR20170087156A (ko) * 2016-01-20 2017-07-28 한국클라우드컴퓨팅연구조합 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템
KR20170128684A (ko) * 2016-05-12 2017-11-23 한국전자통신연구원 증강현실 기술을 이용하여 차량의 주행 정보를 제공하기 위한 전자 장치
KR102581359B1 (ko) * 2016-09-02 2023-09-20 엘지전자 주식회사 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080103370A (ko) * 2007-05-23 2008-11-27 (주)트루시스템 피투피 서비스 기반 실시간 교통 영상정보 공유 시스템 및그 제어 방법
US20160069702A1 (en) 2013-05-22 2016-03-10 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
KR20150120767A (ko) * 2014-04-18 2015-10-28 에스케이플래닛 주식회사 경로안내 영상 제공 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 장치 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체
KR20170042772A (ko) * 2014-08-21 2017-04-19 도요타 모터 세일즈, 유.에스.에이., 인코포레이티드 요청된 차량 획득 교통 상황 영상 다운로드
KR20170082705A (ko) * 2016-01-07 2017-07-17 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102428963B1 (ko) * 2022-03-22 2022-08-02 모신희 위치 기반 실시간 교통 영상 제공 방법 및 장치
KR20240149028A (ko) 2023-04-04 2024-10-14 이필순 차량주행정보 공유 서비스 제공 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200095318A (ko) 2020-08-10
KR102825755B1 (ko) 2025-06-27
KR102805427B1 (ko) 2025-05-12
EP3920159A4 (en) 2023-05-24
KR20200095313A (ko) 2020-08-10
KR102791689B1 (ko) 2025-04-07
EP3920159A1 (en) 2021-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109910749B (zh) 设于车辆的车辆控制装置及车辆的控制方法
KR102130800B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR101994698B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR101891599B1 (ko) 자율 주행 차량의 제어방법과 서버
EP3712027B1 (en) In-vehicle vehicle control device and vehicle control method
KR101979694B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR102805427B1 (ko) 차량 간 영상 공유 방법
CN108121343A (zh) 自主驾驶车辆
KR101934294B1 (ko) 디스플레이 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR20190033368A (ko) 주행 시스템 및 차량
US10549779B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling vehicle
KR101979277B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR20180046704A (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
US12498241B2 (en) AR display device for vehicle and method for operating same
KR101916728B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR102212777B1 (ko) 영상 출력 장치
KR20220125148A (ko) 영상 출력 장치 및 그것의 제어 방법
KR20180051225A (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR102043954B1 (ko) 차량에 구비된 차량용 로봇 및 차량용 로봇의 제어방법
KR101929816B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR102089955B1 (ko) 차량에 구비된 차량용 로봇 및 차량용 로봇의 제어방법
KR20190019681A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20200064199A (ko) 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템
KR101859042B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR102289421B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20190528

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20220426

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20190528

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20240827

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20250331

PG1601 Publication of registration