KR20200095360A - 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치 - Google Patents

주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집(platoon) 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법에 있어서, (a) 어떤 군집 주행 그룹에도 포함되지 않은 상태에 대응하는 제1 모드로 주행 중인 대상 차량과 연동하여 동작하는 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB를 참조로 하여, 하나 이상의 제1 군집 주행 차량을 포함하는 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 정보 내지 하나 이상의 제N 군집 주행 차량을 포함하는 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 정보를 획득하는 단계; (b) 상기 기지국 서버가, (i) 상기 제1 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제1 군집 주행 파라미터들 내지 상기 제N 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제N 군집 주행 파라미터들을 참조로 하여, 상기 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 적합도 점수를 계산하고, (ii) 상기 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹 중에서 상기 대상 차량을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택하는 단계; 및 (c) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 대상 차량이 상기 타겟 군집 주행 그룹에서 군집 주행하는 상태에 대응하는 제2 모드로 주행하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

Description

주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR SWITCHING DRIVING MODES TO SUPPORT SUBJECT VEHICLE TO PERFORM PLATOON DRIVING WITHOUT ADDITIONAL INSTRUCTIONS FROM DRIVER DURING DRIVING}
본 발명은 자율 주행 차량과 함께 사용하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근에 화두가 되고 있는 군집 주행은 한 줄에 다수의 차량을 운행하는 방법이다. 구체적으로, 다수의 차량은 V2X(Vehicle-to-Everything)의 한 종류인 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신으로 서로 연결되고, 적어도 하나의 선두 차량의 도움으로부터 후미 차량들의 조종 장치, 엑셀, 브레이크 등을 함께 조절하여 차량 간격을 유지하면서 안전하게 운행할 수 있다.
이와 같은 군집 주행은 많은 장점을 가질 수 있다. 예를 들어, 차량이 줄지어 운행하는 바 공기 저항을 낮춰 연비를 개선할 수 있고, 이에 따라 차량들의 배기 가스 배출량도 줄일 수 있다. 또한, 다수의 차량이 군집 주행할 시, 다수의 차량이 교통 규칙을 지키게 되므로 도로 운영의 효율성이 증대될 수 있다.
그러나, 군집 주행도 문제점이 존재하는데, 현재의 도로에는 자율 주행 차량만 있는 것이 아니라, 자율 주행 차량, 반(半)자율 주행 차량, 일반 주행 차량 등 여러 가지의 차량이 있는 바, 특정 조건에 따라 군집 주행을 할 수 없는 경우가 있다. 이와 같은 상황들을 운전자가 체크하도록 하면 오히려 사고 위험이 높아지고, 군집이 효율적으로 나누어지지 않는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 운전자의 제어 없이 안전하게 차량들이 적어도 하나의 군집에서 주행할 수 있도록 지원하는 방법을 제공함으로써 사고 가능성을 낮추는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 최선의 군집 주행 그룹을 선택하는 방법을 제공함으로써 효율적으로 군집 주행이 이루어질 수 있도록 하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 군집 주행 그룹을 위한 가장 효율적인 포메이션을 선택하는 방법을 제공함으로써 효율적으로 군집 주행이 이루어질 수 있도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집(platoon) 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법에 있어서, (a) 어떤 군집 주행 그룹에도 포함되지 않은 상태에 대응하는 제1 모드로 주행 중인 대상 차량과 연동하여 동작하는 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB를 참조로 하여, 하나 이상의 제1 군집 주행 차량을 포함하는 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 정보 내지 하나 이상의 제N 군집 주행 차량을 포함하는 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 정보를 획득하는 단계; (b) 상기 기지국 서버가, (i) 상기 제1 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제1 군집 주행 파라미터들 내지 상기 제N 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제N 군집 주행 파라미터들을 참조로 하여, 상기 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 적합도 점수를 계산하고, (ii) 상기 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹 중에서 상기 대상 차량을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택하는 단계; 및 (c) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 대상 차량이 상기 타겟 군집 주행 그룹에서 군집 주행하는 상태에 대응하는 제2 모드로 주행하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (b) 단계는, 상기 기지국 서버가, (i) 제K 군집 주행 파라미터에 포함된, 적어도 하나의 제K 군집 주행 거리 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 속도 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터를 참조하고, (ii) 기설정된, 적어도 하나의 설정 거리 파라미터, 적어도 하나의 설정 속도 파라미터, 적어도 하나의 설정 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 설정 차량 간격 파라미터를 추가적으로 참조하여, K 군집 주행 그룹에 대한 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (b) 단계는, 상기 기지국 서버가, (i) 상기 설정 거리 파라미터의 상기 제K 군집 주행 거리 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여, 제K 거리 점수를 생성하고, (ii) (r1) 안전 속도 차이 파라미터의 (r2) 계획 속도 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 속도 파라미터 간의 차이 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 속도 점수를 생성하되, 상기 안전 속도 차이 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부이고, 상기 계획 속도 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부인 것을 특징으로 하며, (iii) (r1) 상기 설정 목적지 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 목적지 파라미터를 참조로 하여 생성된, 공통 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값의 (r2) 상기 설정 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값에 대한 비율을 참조로 하여 제K 목적지 점수를 생성하고, (iv) 상기 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터의 상기 설정 차량 간격 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 차량 간격 점수를 생성한 후, 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수, 상기 제K 목적지 점수 및 상기 제K 차량 간격 점수를 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (b) 단계는, 상기 기지국 서버가, 아래 공식을 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하되,
Figure pat00001
상기 수식에서,
Figure pat00002
는 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 나타내고,
Figure pat00003
는 상기 제K 거리 점수를 나타내며,
Figure pat00004
는 상기 제K 속도 점수를 나타내고,
Figure pat00005
는 상기 제K 목적지 점수를 나타내며,
Figure pat00006
는 상기 제K 차량 간격 점수를 나타내고,
Figure pat00007
및
Figure pat00008
각각은 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수 및 상기 제K 목적지 점수 각각에 대응하는 가중치 각각을 나타내는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 군집 주행 요청에 포함된 주행 의도 정보가 제1 상태 또는 제2 상태에 대응하는지 여부에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 제1 상태에 대응하는 리드(lead) 그룹 또는 상기 제2 상태에 대응하는 팔로우 그룹 중 하나에서 군집 주행을 수행하도록 하되, 상기 리드 그룹 및 상기 팔로우 그룹은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 종속 그룹인 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량이 상기 팔로우 그룹에 포함되는 경우, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량이 상기 리드 그룹에 포함되는 경우, (i) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하고, (ii) 실시간으로 업데이트될 상기 타겟 군집 주행 정보의 리더 턴(turn) 정보에 응답하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의해 수행되는 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2) 모드로 주행하도록 하되, 상기 타겟 군집 주행 그룹에 포함된 타겟 군집 주행 차량들에 상기 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 기지국 서버가, 상기 군집 주행 요청 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량의 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 구성 정보를 획득하는 단계; (c2) 상기 기지국 서버가, (i) 포메이션(formation) DB를 참조로 하여, 상기 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 구성 정보에 대응하는 하나 이상의 후보 포메이션들에 대한 정보를 획득한 후, (ii) 상기 후보 포메이션들 각각에 대응하는 각각의 주행 안전성 점수, 각각의 주행 경제성 점수 및 각각의 포메이션 변환용이성(modifiability) 점수를 계산함으로써, 각각의 포메이션 효율성 점수를 계산하고, (iii) 상기 포메이션 효율성 점수를 참조로 하여, 상기 대상 차량을 포함하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 적어도 하나의 업데이트 포메이션을 결정하는 단계; 및 (c3) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 업데이트 포메이션에 대응하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 위치에서 상기 제2 모드로 주행하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c2) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 타겟 군집 주행의 포메이션이 현재 포메이션으로부터 상기 각각의 후보 포메이션으로 변환되는 동안, 상기 대상 차량 및 상기 타겟 군집 주행 차량에 의해 이동된 각각의 거리를 나타내는 예상 이동 거리를 각각 참조로 하여, 상기 포메이션 변환용이성 점수를 각각 계산하되, 상기 대상 차량의 위치 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 상기 현재 포메이션에 대한 정보를 참조로 하여 상기 예상 이동 거리가 계산되는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c2) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 포메이션 DB를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수 및 상기 각각의 주행 경제성 점수를 획득하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (c2) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 타겟 군집 주행 정보로부터 획득한 상기 타겟 군집 주행 그룹의 주행 지향점에 대한 주행 성향 정보를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수, 상기 각각의 주행 경제성 점수 및 상기 각각의 포메이션 변환용이성 점수의 적어도 일부에 대한 각각의 가중치를 계산하고, 상기 가중치를 추가로 참조로 하여, 상기 포메이션 효율성 점수 각각을 계산하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, (d) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 실시간 군집 주행 정보 DB에 포함된 상기 타겟 군집 주행 그룹에 대한 타겟 군집 주행 정보를 업데이트하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (b) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 적합도 점수 중 임계(threshold) 군집 주행 적합도 점수 이상인 군집 주행 적합도 점수가 존재하지 않으며, 주행 의도 정보가 제1 상태에 대응하는 경우, 상기 대상 차량을 포함하는 신규 군집 주행 그룹을 상기 타겟 군집 주행 그룹으로서 선택하고, 상기 (c) 단계는, 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의한 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2)모드로 주행하고, 상기 대상 차량은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 차량들에 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집(platoon) 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는, 어떤 군집 주행 그룹에도 포함되지 않은 상태에 대응하는 제1 모드로 주행 중인 대상 차량과 연동하여 동작하는 기지국 서버에 있어서, 인스트럭션들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및 상기 인스트럭션들을 수행하도록 설정된 적어도 하나의 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, (I) 상기 대상 차량으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB를 참조로 하여, 하나 이상의 제1 군집 주행 차량을 포함하는 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 정보 내지 하나 이상의 제N 군집 주행 차량을 포함하는 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 정보를 획득하는 프로세스; (II) (i) 상기 제1 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제1 군집 주행 파라미터들 내지 상기 제N 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제N 군집 주행 파라미터들을 참조로 하여, 상기 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 적합도 점수를 계산하고, (ii) 상기 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹 중에서 상기 대상 차량을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택하는 프로세스; 및 (III) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 대상 차량이 상기 타겟 군집 주행 그룹에서 군집 주행하는 상태에 대응하는 제2 모드로 주행하도록 하는 프로세스;를 수행하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (II) 프로세스는, 상기 프로세서가, (i) 제K 군집 주행 파라미터에 포함된, 적어도 하나의 제K 군집 주행 거리 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 속도 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터를 참조하고, (ii) 기설정된, 적어도 하나의 설정 거리 파라미터, 적어도 하나의 설정 속도 파라미터, 적어도 하나의 설정 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 설정 차량 간격 파라미터를 추가적으로 참조하여, K 군집 주행 그룹에 대한 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (II) 프로세스는, 상기 프로세서가, (i) 상기 설정 거리 파라미터의 상기 제K 군집 주행 거리 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여, 제K 거리 점수를 생성하고, (ii) (r1) 안전 속도 차이 파라미터의 (r2) 계획 속도 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 속도 파라미터 간의 차이 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 속도 점수를 생성하되, 상기 안전 속도 차이 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부이고, 상기 계획 속도 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부인 것을 특징으로 하며, (iii) (r1) 상기 설정 목적지 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 목적지 파라미터를 참조로 하여 생성된, 공통 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값의 (r2) 상기 설정 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값에 대한 비율을 참조로 하여 제K 목적지 점수를 생성하고, (iv) 상기 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터의 상기 설정 차량 간격 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 차량 간격 점수를 생성한 후, 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수, 상기 제K 목적지 점수 및 상기 제K 차량 간격 점수를 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (II) 프로세스는, 상기 프로세서가, 아래 공식을 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하되,
Figure pat00009
상기 수식에서,
Figure pat00010
는 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 나타내고,
Figure pat00011
는 상기 제K 거리 점수를 나타내며,
Figure pat00012
는 상기 제K 속도 점수를 나타내고,
Figure pat00013
는 상기 제K 목적지 점수를 나타내며,
Figure pat00014
는 상기 제K 차량 간격 점수를 나타내고,
Figure pat00015
및
Figure pat00016
각각은 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수 및 상기 제K 목적지 점수 각각에 대응하는 가중치 각각을 나타내는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 군집 주행 요청에 포함된 주행 의도 정보가 제1 상태 또는 제2 상태에 대응하는지 여부에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 제1 상태에 대응하는 리드(lead) 그룹 또는 상기 제2 상태에 대응하는 팔로우 그룹 중 하나에서 군집 주행을 수행하도록 하되, 상기 리드 그룹 및 상기 팔로우 그룹은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 종속 그룹인 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 대상 차량이 상기 팔로우 그룹에 포함되는 경우, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 대상 차량이 상기 리드 그룹에 포함되는 경우, (i) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하고, (ii) 실시간으로 업데이트될 상기 타겟 군집 주행 정보의 리더 턴(turn) 정보에 응답하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의해 수행되는 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2) 모드로 주행하도록 하되, 상기 타겟 군집 주행 그룹에 포함된 타겟 군집 주행 차량들에 상기 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III) 프로세스는, (III1) 상기 군집 주행 요청 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량의 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 구성 정보를 획득하는 프로세스; (III2) (i) 포메이션(formation) DB를 참조로 하여, 상기 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 구성 정보에 대응하는 하나 이상의 후보 포메이션들에 대한 정보를 획득한 후, (ii) 상기 후보 포메이션들 각각에 대응하는 각각의 주행 안전성 점수, 각각의 주행 경제성 점수 및 각각의 포메이션 변환용이성(modifiability) 점수를 계산함으로써, 각각의 포메이션 효율성 점수를 계산하고, (iii) 상기 포메이션 효율성 점수를 참조로 하여, 상기 대상 차량을 포함하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 적어도 하나의 업데이트 포메이션을 결정하는 프로세스; 및 (III3) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 업데이트 포메이션에 대응하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 위치에서 상기 제2 모드로 주행하도록 하는 프로세스;를 수행하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III2) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 타겟 군집 주행의 포메이션이 현재 포메이션으로부터 상기 각각의 후보 포메이션으로 변환되는 동안, 상기 대상 차량 및 상기 타겟 군집 주행 차량에 의해 이동된 각각의 거리를 나타내는 예상 이동 거리를 각각 참조로 하여, 상기 포메이션 변환용이성 점수를 각각 계산하되, 상기 대상 차량의 위치 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 상기 현재 포메이션에 대한 정보를 참조로 하여 상기 예상 이동 거리가 계산되는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III2) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 기지국 서버가, 상기 포메이션 DB를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수 및 상기 각각의 주행 경제성 점수를 획득하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (III2) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 타겟 군집 주행 정보로부터 획득한 상기 타겟 군집 주행 그룹의 주행 지향점에 대한 주행 성향 정보를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수, 상기 각각의 주행 경제성 점수 및 상기 각각의 포메이션 변환용이성 점수의 적어도 일부에 대한 각각의 가중치를 계산하고, 상기 가중치를 추가로 참조로 하여, 상기 포메이션 효율성 점수 각각을 계산하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 프로세서가, (IV) 상기 대상 차량에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 실시간 군집 주행 정보 DB에 포함된 상기 타겟 군집 주행 그룹에 대한 타겟 군집 주행 정보를 업데이트하는 프로세스;를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (II) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 적합도 점수 중 임계(threshold) 군집 주행 적합도 점수 이상인 군집 주행 적합도 점수가 존재하지 않으며, 주행 의도 정보가 제1 상태에 대응하는 경우, 상기 대상 차량을 포함하는 신규 군집 주행 그룹을 상기 타겟 군집 주행 그룹으로서 선택하고, 상기 (III) 프로세스는, 상기 프로세서가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의한 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2)모드로 주행하고, 상기 대상 차량은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 차량들에 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버가 제공된다.
본 발명은 운전자의 제어 없이 안전하게 차량들이 적어도 하나의 군집에서 주행할 수 있도록 지원하는 방법을 제공함으로써 사고 가능성을 낮추는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 최선의 군집 주행 그룹을 선택하는 방법을 제공함으로써 효율적으로 군집 주행이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 군집 주행 그룹을 위한 가장 효율적인 포메이션을 선택하는 방법을 제공함으로써 효율적으로 군집 주행이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시예의 설명에 이용되기 위하여 첨부된 아래 도면들은 본 발명의 실시예들 중 단지 일부일 뿐이며, 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 "통상의 기술자")에게 있어서는 발명적 작업이 이루어짐 없이 이 도면들에 기초하여 다른 도면들이 얻어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행하는 기지국 서버의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행하기 위해 사용되는 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 일 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행할 때 사용되는 포메이션 효율성 점수를 계산하는 일 예시를 나타낸 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
또한, 본 발명의 상세한 설명 및 청구항들에 걸쳐, "포함하다"라는 단어 및 그것의 변형은 다른 기술적 특징들, 부가물들, 구성요소들 또는 단계들을 제외하는 것으로 의도된 것이 아니다. 통상의 기술자에게 본 발명의 다른 목적들, 장점들 및 특성들이 일부는 본 설명서로부터, 그리고 일부는 본 발명의 실시로부터 드러날 것이다. 아래의 예시 및 도면은 실례로서 제공되며, 본 발명을 한정하는 것으로 의도된 것이 아니다.
본 발명에서 언급하는 각종 이미지는 포장 또는 비포장 도로 관련 이미지를 포함할 수 있으며, 이 경우 도로 환경에서 등장할 수 있는 물체(가령, 자동차, 사람, 동물, 식물, 물건, 건물, 비행기나 드론과 같은 비행체, 기타 장애물)를 상정할 수 있을 것이나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명에서 언급하는 각종 이미지는 도로와 상관 없는 이미지(가령, 비포장도로, 골목길, 공터, 바다, 호수, 강, 산, 숲, 사막, 하늘, 실내와 관련된 이미지)일 수도 있으며, 이 경우, 비포장도로, 골목길, 공터, 바다, 호수, 강, 산, 숲, 사막, 하늘, 실내 환경에서 등장할 수 있는 물체(가령, 자동차, 사람, 동물, 식물, 물건, 건물, 비행기나 드론과 같은 비행체, 기타 장애물)를 상정할 수 있을 것이나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행하는 기지국 서버의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 기지국 서버(100)는, 적어도 하나의 통신부(110) 및 적어도 하나의 프로세서(120)를 포함할 수 있다. 기지국 서버(100)가 수행하는 입출력 및 연산 과정은 각각 통신부(110) 및 프로세서(120)에 의해 이루어질 수 있다. 다만 도 1에서는 통신부(110) 및 프로세서(120)의 구체적인 연결 관계를 생략하였다. 이 때, 메모리(115)는 후술할 여러 가지 인스트럭션들을 저장한 상태일 수 있고, 프로세서(120)는 메모리(115)에 저장된 인스트럭션들을 수행하도록 설정되되, 프로세서(120)는 추후 설명할 프로세스들을 수행함으로써 본 발명을 수행할 수 있다. 이와 같이 기지국 서버(100)가 묘사되었다고 하여, 기지국 서버(100)가 본 발명을 실시하기 위한 미디엄, 프로세서 및 메모리가 통합된 형태인 통합 프로세서를 포함하는 경우를 배제하는 것은 아니다.
또한, 기지국 서버(100)는, 추후 설명할 실시간 군집 주행 정보 DB(130) 및 포메이션 DB(140)를 포함할 수 있다. 도 1에서는 기지국 서버(100)가 이를 포함하는 것처럼 도시되어 있으나, 기지국 서버(100) 외부에 존재하며 이와 통신하는 형태로 구현될 수도 있을 것이다.
그리고, 기지국 서버(100)는, 대상 차량(200)과 연동하여 동작할 수 있다. 구체적으로는, 기지국 서버(100)가, 통신을 통해 대상 차량(200)과 정보를 주고받거나, 대상 차량(200)이 기지국 서버(100)에 요청을 보내고, 기지국 서버(100)가 대상 차량(200)에 지시를 내리는 등의 프로세스를 통해 대상 차량(200)과 연동하여 동작할 수 있다.
이와 같은 기지국 서버(100)가 어떻게 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행할 수 있는지에 대해 개략적으로 알아보기 위해 도 2를 참조하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 도 2를 참조하면, 기지국 서버(100)가, 제1 모드로 주행 중인 대상 차량으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB를 참조로 하여 제1 군집 주행 정보 내지 제N 군집 주행 정보를 획득할 수 있다(S01). 여기서, 제1 군집 주행 정보 내지 및 제N 군집 주행 정보는, 대상 차량(200)과 인접한 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹에 대한 것일 수 있다. 이후, 기지국 서버(100)는, 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 제N 군집 주행 적합도 점수를 생성하고(S02), 이를 참조로 하여, 대상 차량(200)을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택할 수 있다(S03). 타겟 군집 주행 그룹이 선택되면, 기지국 서버(100)는, 대상 차량(200)로 하여금 타겟 군집 주행 그룹에 대응하는 뒤에 자세히 설명할 제2 모드로 주행하도록 할 수 있다(S04).
본 발명의 모드 변경 방법의 대략적인 구성은 상기와 같고, 이하 이에 대해 더욱 구체적으로 살피도록 한다.
먼저, 본 발명은, 제1 모드로 주행 중인 대상 차량(200)에 대해 적용될 수 있다. 여기서, 제1 모드는 어떤 군집 주행 그룹에도 포함되지 않은 상태에 대응할 수 있으며, 자율 주행, 반(半) 자율주행, 수동 주행 중 어느 것이라도 될 수 있을 것이다. 이 때, 제1 모드로 주행 중인 대상 차량(200)과 연동하여 동작하는 기지국 서버(100)는, 자신이 담당하는 구역에 포함된 군집 주행 그룹들에 대한 정보를 실시간 군집 주행 정보 DB(130)에 가지고 있고, 각각의 군집 주행 그룹에 포함된 군집 차량들은 지속적으로 기지국 서버(100)와 통신하여 자신들의 위치 및 소속 차량들에 대한 정보를 발신하고, 기지국 서버(100)가 이와 같은 통신을 통해 획득한 정보를 이용해 실시간 군집 주행 정보 DB(130)를 업데이트할 수 있도록 지원할 수 있다.
이와 같은 상황에서, 기지국 서버(100)가, 대상 차량(200)으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB(130)를 참조로 하여, 하나 이상의 제1 군집 주행 차량을 포함하는 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 정보 내지 하나 이상의 제N 군집 주행 차량을 포함하는 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 군집 주행 요청에는 대상 차량(200)의 위치 정보가 포함될 수 있는 바, 기지국 서버(100)는 이를 이용해, 전술한 군집 주행 그룹들 중, 대상 차량(200)으로부터 임계 거리 이하에 위치한 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹을 선택할 수 있고, 실시간 군집 주행 정보 DB(130)를 이용하여 제1 군집 주행 정보 내지 제N 군집 주행 정보를 획득할 수 있는 것이다.
이후, 기지국 서버(100)는, 상기 제1 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제1 군집 주행 파라미터들 내지 상기 제N 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제N 군집 주행 파라미터들을 참조로 하여, 상기 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 적합도 점수를 계산할 수 있다. 이들은 상기 대상 차량(200)을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택하기 위해 참조될 수 있다.
구체적으로, 상기 기지국 서버(100)는, (i) 제K 군집 주행 파라미터에 포함된, 적어도 하나의 제K 군집 주행 거리 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 속도 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터를 참조하고, (ii) 기설정된, 적어도 하나의 설정 거리 파라미터, 적어도 하나의 설정 속도 파라미터, 적어도 하나의 설정 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 설정 차량 간격 파라미터를 추가적으로 참조하여, K 군집 주행 그룹에 대한 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산할 수 있다. K는 1 이상 N 이하의 정수일 수 있다.
여기서, 제K 군집 주행 거리 파라미터는 제K 군집 주행 그룹과 대상 차량(200)간의 거리에 대응할 수 있는데, 이는 제K 군집 주행 정보에 포함된 제K 군집 위치 파라미터와, 상기 대상 차량(200)의 위치 정보를 참조로 하여 계산될 수 있을 것이다. 제K 군집 주행 정보에 포함된 제K 군집 주행 속도 파라미터는 제K 군집 주행 그룹의 속도에 대응할 수 있고, 제K 군집 주행 목적지 파라미터는 제K 군집 주행 그룹의 목적지에 대응할 수 있다. 또한, 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터는 제K 군집 주행 그룹에 대해 설정된, 제K 군집 주행 차량들 간의 간격에 대응할 수 있다.
또한, 설정 거리 파라미터, 설정 속도 파라미터, 설정 목적지 파라미터 및 설정 차량 간격 파라미터는 주행 전 운전자가 대상 차량(200)에 입력하여 기지국 서버(100)로 전송될 수 있다. 설정 거리 파라미터는 대상 차량(200)과 타겟 군집 주행 그룹 사이에서 대상 운전자의 상한 계획 거리를 나타내는 파라미터일 수 있고, 설정 속도 파라미터는 대상 운전자가 대상 차량(200)을 얼마나 빨리 주행하고자 하는지를 나타내는 파라미터일 수 있다. 또한, 설정 목적지 파라미터는 대상 운전자가 도달하고자 하는 목적지에 대응할 수 있고, 설정 차량 간격 파라미터는 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 차량 중 대상 운전자의 하한 계획 간격을 나타내는 파라미터일 수 있다.
더욱 구체적으로 설명하면, 기지국 서버(100)는, 이들을 참조하여 제K 거리 점수, 제K 속도 점수, 제K 목적지 점수 및 제K 차량 간격 점수를 계산할 수 있다. 각각의 점수를 계산하는 이러한 프로세스는 병렬적인 것으로서, 이들은 동시에 수행되거나, 어떤 것이 더 먼저 수행되어도 무방하다. 점수를 계산하는 방식에 대해 이하 설명할 것이다.
먼저, 기지국 서버(100)는, 상기 설정 거리 파라미터의 상기 제K 군집 주행 거리 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여, 제K 거리 점수를 계산할 수 있다. 제K 군집 주행 그룹과 대상 차량(200) 간의 거리가, 상한 계획 거리보다 작으면 제K 거리 점수가 더 커진다. 따라서, 제K 거리 점수는 대상 차량(200)과 비교적 가까운 군집 주행 그룹 중 하나를 타겟 군집 주행 그룹으로 선택하기 위해 사용된다.
또한, 기지국 서버(100)는, (r1) 안전 속도 차이 파라미터의 (r2) 계획 속도 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 속도 파라미터 간의 차이 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 속도 점수를 생성하되, 상기 안전 속도 차이 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부이고, 상기 계획 속도 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부인 것을 특징으로 한다. 여기서, 계획 속도 파라미터는 대상 차량(200)의 원하는 속도를 나타낼 수 있고, 안전 속도 차이 파라미터는 대상 운전자의 계획 속도와 타겟 군집 주행 그룹의 속도 간에 어느 정도의 차이를 허용할 수 있는 정도를 나타낼 수 있다. 비율 관계를 참조하면 알 수 있듯, 상기 차이 값이 작을수록 제K 속도 점수가 작아지므로, 이는 운전자가 원하는 속도와 유사한 속도로 주행할 수 있는 군집 주행 그룹 중 하나를 선택하는데 사용된다.
그리고, 기지국 서버(100)는, (r1) 상기 설정 목적지 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 목적지 파라미터를 참조로 하여 생성된, 공통 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값의 (r2) 상기 설정 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값에 대한 비율을 참조로 하여 제K 목적지 점수를 계산할 수 있다. 공통 목적지 파라미터는 대상 차량(200)의 현재 위치와 대상 차량(200)이 자신의 목적지로 향하기 위해 제K 군집 주행 그룹에서 이탈하여야 하는 위치 사이의 거리를 나타내는 것일 수 있다. 비율 관계를 참조로 하면, 공통 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값이 클수록 제K 목적지 점수가 크게 계산되는 것을 확인할 수 있다. 따라서 이는 대상 차량(200)이 최대한 오래 포함될 수 있는 군집 주행 그룹을 타겟 군집 주행 그룹으로 선택하는데 사용된다.
마지막으로, 기지국 서버(100)는, 상기 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터의 상기 설정 차량 간격 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 차량 간격 점수를 생성할 수 있다. 비율 관계를 참조로 하면, 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터가 설정 차량 간격 파라미터보다 클수록 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터가 크게 계산된다. 군집 주행에서, 군집 주행 차량들 간의 간격이 너무 짧을 경우 앞 군집 차량이 급정거하는 등의 긴급한 상황에서 위험을 초래할 수 있다. 따라서, 제K 차량 간격 점수는 차량 간격이 적절하게 설정되어 과도한 위험을 초래하지 않을 정도의 간격으로 주행이 수행되는 군집 주행 그룹 중 하나를 타겟 군집 주행 그룹으로 선택하는데 사용된다.
이와 같이 제K 거리 점수, 제K 속도 점수, 제K 목적지 점수 및 제K 차량 간격 점수를 생성한 후, 이들을 참조로 하여 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성할 수 있다.
구체적으로는, 하기 수식에 따라 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성할 수 있다.
Figure pat00017
상기 수식에서,
Figure pat00018
는 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 나타내고,
Figure pat00019
는 상기 제K 거리 점수를 나타내며,
Figure pat00020
는 상기 제K 속도 점수를 나타내고,
Figure pat00021
는 상기 제K 목적지 점수를 나타내며,
Figure pat00022
는 상기 제K 차량 간격 점수를 나타내고,
Figure pat00023
및
Figure pat00024
각각은 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수 및 상기 제K 목적지 점수 각각에 대응하는 가중치 각각을 나타낼 수 있다.
상기 수식에 대해 더욱 구체적으로 설명하면, 먼저,
Figure pat00025
,
Figure pat00026
및
Figure pat00027
중 어느 하나라도 1보다 작을 경우 제K 군집 주행 적합도 점수는 0으로 계산될 수 있다. 이 조건은 바이너리 필터링(binary filtering)에 사용된다. 즉, 대상 차량(200)으로부터 너무 멀리 떨어진 군집 주행 그룹 중 일부는 상기 조건을 이용하여 필터링 되는데, 제K 거리 점수
Figure pat00028
는 제K 군집 주행 그룹과 대상 차량(200)간의 거리가 설정 거리 파라미터에 대응하는 거리보다 멀 경우 1보다 작게 계산되기 때문이다. 또한, 제K 군집 주행 그룹의 속도와 대상 운전자의 원하는 속도 사이의 차이가 대상 운전자가 허용할 수 없는 경우 제K 속도 점수
Figure pat00029
는 1보다 작게 계산되기 때문에, 이 역시 너무 느리거나 너무 빠른 군집 주행 그룹들을 필터링 할 수 있다. 유사하게, 제K 군집 주행 차량들 간의 차량 간격이 대상 운전자가 위험하다고 판단되는 경우 제K 차량 간격 점수
Figure pat00030
는 1 보다 작게 계산되어, 차량 간격이 너무 작은 군집 주행 그룹 중 일부를 필터링 할 수 있다.
만일 전술한
Figure pat00031
,
Figure pat00032
및
Figure pat00033
모두 1보다 큰 경우, 가중치
Figure pat00034
및
Figure pat00035
를 사용해 제K 거리 점수, 제K 속도 점수 및 제K 목적지 점수, 제K 차량 간격 점수의 가중합을 구함으로써 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산할 수 있고, 이를 참조로 하여 타겟 군집 주행 그룹을 선택할 수 있다. 전술한 과정에 따라 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 일 예시를 살피기 위해 도 3을 참조하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행하기 위해 사용되는 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 일 예시를 나타낸 도면이다.
도 3은 로스엔젤레스 근처의 고속도로에 대상 차량(200)이 위치하여 기지국 서버(100)에 군집 주행 요청을 발신한 상황을 가정한 것이다. 이 때, 대상 차량(200)의 설정 거리 파라미터는 500m로 설정되고, 설정 속도 파라미터는, 이에 포함된 계획 속도 파라미터 및 안전 속도 차이 파라미터가 각각 100km/h 및 20km/h로 설정된 것을 확인할 수 있다. 또한, 설정 목적지 파라미터는 뉴욕에 대응하고, 설정 차량 간격 파라미터는 5m로 설정된 것을 확인할 수 있을 것이다.
또한, 제1 군집 주행 그룹의 제1 군집 주행 거리 파라미터는 300m, 제1 군집 주행 속도 파라미터는 115km/h, 제1 군집 주행 목적지 파라미터는 워싱턴, 제1 군집 주행 차량 간격 파라미터는 7m로 설정된 것을 확인할 수 있다. 유사하게, 제2 군집 주행 그룹의 제2 군집 주행 거리 파라미터는 400m, 제2 군집 주행 속도 파라미터는 130km/h, 제2 군집 주행 목적지 파라미터는 뉴올리언스, 제2 군집 주행 차량 간격 파라미터는 4m로 설정된 것을 확인할 수 있다. 또한, 제3 군집 주행 그룹의 제3 군집 주행 거리 파라미터는 600m, 제3 군집 주행 속도 파라미터는 105km/h, 제3 군집 주행 목적지 파라미터는 애틀란타, 제3 군집 주행 차량 간격 파라미터는 8m로 설정된 것을 확인할 수 있다.
이러한 상황에서, 제2 군집 주행 그룹의 경우, 제2 군집 주행 차량 간격 점수가 1 이하로 계산되므로 제2 군집 주행 적합도 점수는 0으로 계산될 것이다. 또한, 제3 군집 주행 그룹의 경우, 제3 거리 점수가 1 이하로 계산되므로 제3 군집 주행 적합도 점수가 0으로 계산될 것이다. 하지만 제1 군집 주행 그룹의 경우, 제1 군집 주행 적합도 점수는 0으로 계산되지 않으므로, 제1 군집 주행 그룹이 타겟 군집 주행 그룹으로 선택될 수 있을 것이다.
상기한 과정을 거쳐 타겟 군집 주행 그룹이 선택되면, 기지국 서버(100)가, 대상 차량(200)으로 하여금, 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹에 포함되어 군집 주행하는 상태에 대응하는 제2 모드로 주행하도록 할 수 있다. 구체적으로, 군집 주행 요청에 포함된 주행 의도 정보를 참조로 하여, 대상 차량(200)은 제(2-1) 모드 또는 제(2-2) 모드로 주행할 수 있다. 여기서, 주행 의도 정보는 대상 운전자가 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서 대상 차량(200)을 운전할 것인지의 여부를 나타낼 수 있다.
즉, 기지국 서버(100)는, 군집 주행 요청에 포함된 주행 의도 정보가 제1 상태 또는 제2 상태에 대응하는지 여부에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 제1 상태에 대응하는 리드 그룹 또는 상기 제2 상태에 대응하는 팔로우 그룹 중 하나를 선택할 수 있다. 여기서, 상기 리드 그룹 및 상기 팔로우 그룹은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 종속 그룹일 수 있고, 상기 대상 차량(200)을 포함한다. 상기 제1 상태는, 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서 주행할 수 있음을 나타낼 수 있고, 상기 제2 상태는, 대상 차량(200)이 타겟 리더 차량으로서 주행할 수 없음을 나타낼 수 있다. 따라서, 리드 그룹은, 현재 시점의 타겟 리더 차량이 타겟 군집 주행 그룹에서 이탈하거나 리드를 그만두는 경우 이를 대체해서 타겟 군집 주행 그룹을 리드할 후보 리더 차량을 포함할 수 있고, 팔로우 그룹은 이와 같은 역할 없이 해당 시점의 타겟 리더 차량으로부터 지시 정보를 참조로 하여 자동으로 주행하고자 하는 팔로우 차량만을 포함할 수 있다. 일 실시예로, 리드 그룹은 팔로우 그룹보다 전방에 위치할 수 있다.
이 때, 대상 차량(200)이 팔로우 그룹에 포함된 경우, 기지국 서버(100)는, 대상 차량(200)으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 할 수 있다.
이와 달리, 대상 차량(200)이 리드 그룹에 포함된 경우, 기지국 서버(100)는, 대상 차량(200)으로 하여금, 우선 제(2-1) 모드로 주행하도록 할 수 있다. 이후, 기지국 서버(100)는, 실시간으로 업데이트될 상기 타겟 군집 주행 정보의 리더 턴(turn) 정보의 조건이 제3 상태에서 제4 상태로 변경되는지 여부를 지속적으로 확인할 수 있다. 여기서, 리더 턴 정보는 타겟 리더 차량의 역할을 수행하는 순서를 나타낼 수 있으며, 제3 상태는 대상 차량(200)이 타겟 리더 차량이 되는 순서가 아님을 나타낼 수 있고, 제4 상태는 대상 차량(200)이 타겟 리더 차량이 되는 순서이다. 만약 상태가 변경되면, 기지국 서버(100)는, 상기 대상 차량(200)으로 하여금, 상기 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의해 수행되는 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2) 모드로 주행하도록 할 수 있다. 여기서, 대상 차량(200)은 상기 타겟 군집 주행 그룹에 포함된 타겟 군집 주행 차량들에 상기 지시 정보를 발신할 수 있다. 즉, 타겟 리더 차량이 이미 존재하는 경우 대상 차량(200)은 일단 지시 정보를 획득함으로써 자동으로 주행한다. 그러나, 리드 순서가 자신에게 돌아오는 경우 타겟 리더 차량으로서 주행하도록 하는 것이다. 대상 차량(200)이 타겟 리더 차량으로서 주행할 때, 차량 시스템에 의해 지원되는 대상 운전자의 수동 운전에 대응하는 반자율주행 모드로 주행할 수 있다. 여기서, 제3 상태는 대상 차량(200)이 아직 타겟 리더 차량이 아닌 상황에 대응할 수 있으며, 제4 상태는 대상 차량(200)이 타겟 리더 차량인 상황에 대응할 수 있다. 이러한 리더 턴 정보는 타겟 군집 주행 차량에 의해 타겟 군집 주행 정보가 업데이트 되는 바, 함께 업데이트 될 수 있다.
이와 같이 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹에 포함되므로, 대상 차량(200)의 타겟 군집 주행 그룹 내부에서의 위치를 결정하는 방법이 제공될 필요가 있다. 이하 이에 대해 설명하도록 한다.
기지국 서버(100)가, 상기 군집 주행 요청 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량(200)의 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 구성 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량 카테고리 정보는, 대상 차량(200)이 승용차 중 하나인지 또는 화물차 중 하나인지를 나타낼 수 있고, 타겟 군집 주행 구성 정보는, 타겟 군집 주행 그룹에 현재 존재하는 승용차 및 화물차의 수를 나타낼 수 있다.
이 후, 기지국 서버(100)가, 포메이션(formation) DB(140)를 참조로 하여, 상기 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 구성 정보에 대응하는 하나 이상의 후보 포메이션들에 대한 정보를 획득할 수 있다. 즉, 대상 차량이 추가되는 경우 타겟 군집 주행 그룹에 얼마나 많은 승용차 및 화물차가 존재하는지 확인하기 위해 대상 차량 카테고리 정보 및 타겟 군집 주행 구성 정보를 참조할 수 있다. 이후 기지국 서버(100)는 상기 후보 포메이션들 각각에 대응하는 각각의 주행 안전성 점수, 각각의 주행 경제성 점수 및 각각의 포메이션 변환용이성(modifiability) 점수를 계산함으로써, 각각의 포메이션 효율성 점수를 계산할 수 있다. 그리고, 상기 포메이션 효율성 점수를 참조로 하여, 상기 대상 차량을 포함하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 적어도 하나의 업데이트 포메이션을 결정하는데 사용될 수 있다. 이와 같은 포메이션 효율성 점수를 계산하는 과정은 아래에서 더욱 구체적으로 설명하도록 한다. 먼저 포메이션 효율성 점수를 생성하기 위해 참조될 수 있는 주행 안전성 점수, 주행 경제성 점수 및 포메이션 변환용이성 점수를 생성하는 방법에 대해 설명할 것이다.
먼저, 포메이션 변환용이성 점수를 생성하기 위해, 기지국 서버(100)는, 상기 타겟 군집 주행의 포메이션이 현재 포메이션으로부터 상기 각각의 후보 포메이션으로 변환되는 동안, 상기 대상 차량 및 상기 타겟 군집 주행 차량에 의해 이동된 각각의 거리를 나타내는 예상 이동 거리를 각각 참조로 하여, 상기 포메이션 변환용이성 점수를 각각 계산하되, 상기 대상 차량의 위치 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 상기 현재 포메이션에 대한 정보를 참조로 하여 상기 예상 이동 거리가 계산될 수 있다. 예상 이동 거리가 계산되면, 기지국 서버(100)는, 이를 사용하여 각각의 후보 포메이션들에 대응하는 각각의 포메이션 변환용이성 점수들을 계산할 수 있다. 일례로, 포메이션 변환용이성 점수는 예상 이동 거리와 반비례 관계일 수 있다. 이러한 반비례 관계가 되는 이유는, 포메이션 내의 관련 차량이 이동하는데 더 적은 거리가 필요할 때 그 포메이션을 변환하는 것이 더 안전하기 때문이다.
이외에, 주행 안전성 점수 및 주행 경제성 점수는, 포메이션 DB(140)를 참조로 하여 획득될 수 있다. 주행 안전성 점수 및 주행 경제성 점수는 이전에 계산된 값으로서 포메이션 DB(140)에 이미 저장된 것일 수 있다. 주행 안전성 점수는, (i) 사고 발생 확률 및 (ii) 타겟 군집 주행 차량이 이에 대응하는 후보 포메이션으로 주행되는 경우 가능한 사고의 피해 정도에 대응할 수 있다. 주행 경제성 점수는, 후보 포메이션으로 주행할 경우의 연비에 대응할 수 있다.
이와 같은 포메이션 변환용이성 점수들, 주행 안전성 점수들 및 주행 경제성 점수들이 획득되면, 기지국 서버(100)는, 포메이션 변환용이성 점수들, 주행 안전성 점수들 및 주행 경제성 점수들을 참조로 하여 포메이션 효율성 점수를 계산할 수 있다. 보다 구체적으로는, 기지국 서버(100)가, 상기 타겟 군집 주행 정보로부터 획득한 상기 타겟 군집 주행 그룹의 주행 지향점에 대한 주행 성향 정보를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수, 상기 각각의 주행 경제성 점수 및 상기 각각의 포메이션 변환용이성 점수의 적어도 일부에 대한 각각의 가중치를 계산할 수 있다. 여기서, 주행 성향 정보는 군집 주행 중에 타겟 군집 주행 그룹이 달성하고자 하는 주행 지향점을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 군집 주행 그룹 중 일부는 연비를 중요시할 수도 있고, 다른 군집 주행 그룹은 안전성을 중요시할 수도 있고, 또 다른 군집 주행 그룹은 포메이션 변환 시 필요한 거리를 최소화 하는 것을 중요시할 수도 있을 것이다. 기지국 서버(100)는 이러한 주행 지향점을 가중치 계산 프로세스에 반영하고, 가중치를 추가로 참조로 하여 포메이션 효율성 점수 계산할 수 있다. 포메이션 효율성 점수를 계산하는 과정의 일 예시를 도 4를 참조로 하여 살핀다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법을 수행할 때 사용되는 포메이션 효율성 점수를 계산하는 일 예시를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조로 하면, 타겟 군집 주행 그룹의 현재 포메이션이 세단-세단-트럭-트럭-트럭의 일직선 포메이션이며, 세단인 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹의 전방에 위치하는 것을 확인할 수 있다. 이 때, 세단-세단-세단-트럭-트럭-트럭의 제1 후보 포메이션의 경우, 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹의 앞쪽 그룹에 위치하게 되면 족하므로 제1 예상 이동 거리는 다소 작게 계산될 수 있을 것이다. 반대로 트럭-트럭-트럭-세단-세단-세단의 제2 후보 포메이션의 경우, 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹의 후방으로 이동하여 뒤쪽 그룹에 위치하여야 하므로, 이에 대한 제2 예상 이동 거리는 상대적으로 크게 계산될 수 있을 것이다. 따라서 제1 후보 포메이션의 경우 제1 포메이션 변환용이성 점수는 크게 계산될 것이고, 제2 후보 포메이션의 경우 제2 포메이션 변환용이성 점수가 작게 계산될 것이다.
하지만, 제1 후보 포메이션의 경우, 트럭의 제동력이 세단에 비해 떨어지므로 급정거 시에 트럭이 세단들의 후방을 추돌할 수 있어 제1 주행 안전성 점수가 다소 작게 계산될 수 있다. 또한, 세단은 트럭에 비해 앞에서 공기 저항을 줄여 주지 못하기 때문에 제1 주행 경제성 점수 역시 다소 작게 계산될 수 있다. 이와 이와 반대의 이유로, 제2 후보 포메이션의 제2 주행 안전성 점수 및 제2 주행 경제성 점수는 비교적 크게 계산될 수 있는데, 이는 트럭 보다 세단 브레이크가 우수하고, 전방 부분의 트럭이 공기 저항을 감소시킬 수 있기 때문이다. 만일 타겟 군집 주행 그룹의 주행 지향점이, 안전성 및 경제성에 있다면, 주행 안전성 점수 및 주행 경제성 점수에 대한 가중치가 비교적 클 수 있으므로, 제2 포메이션 효율성 점수는 제1 포메이션 효율성 점수보다 상대적으로 크게 계산될 수 있다. 따라서, 제2 후보 포메이션이 업데이트 포메이션으로서 선택될 수 있을 것이다.
이와 같이 업데이트 포메이션이 선택되면, 기지국 서버(100)는, 대상 차량(200)으로 하여금, 업데이트 포메이션에 대응하는 타겟 군집 주행 그룹 내의 위치에서 제2 모드로 주행하도록 할 수 있다.
상기와 같은 과정을 통해 대상 차량(200)이 타겟 군집 주행 그룹에 포함되어 군집 주행하도록 지원하는 프로세스가 완료되면, 기지국 서버(100)는, 대상 차량(200)에 대한 정보를 참조로 하여 실시간 군집 주행 정보 DB(130)에 포함된 타겟 군집 주행 그룹에 대한 타겟 군집 정보를 업데이트할 수 있다.
전술한 방법에 대한 부가적인 실시예에 대해 설명하고자 한다. 먼저, 포메이션 효율성 점수 중 어느 것도 임계 포메이션 효율성 점수 이상인 것이 없다면, 기지국 서버(100)는, 현재 선택된 타겟 군집 주행 그룹 대신에 군집 주행 적합도 점수가 차순위인 다른 군집 주행 그룹을 새로운 타겟 군집 주행 그룹으로 선택하여 본 발명의 모드 전환 방법의 나머지 부분을 수행할 수 있다. 그리고, 상기 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 적합도 점수 중 임계 군집 주행 적합도 점수 이상인 군집 주행 적합도 점수가 존재하지 않은 경우, 또는 차순위의 군집 주행 적합도 점수가 임계 군집 주행 적합도 점수보다 크지 않은 경우에는 다른 군집 주행 그룹이 새로운 타겟 군집 주행 그룹으로 선택되어야 하는데, 하기와 같은 프로세스를 수행할 수 있다.
즉, 이와 같은 경우에, 기지국 서버(100)는, 상기 대상 차량(200)의 주행 의도 정보가 제1 상태인 경우, 상기 대상 차량(200)을 포함하는 신규 군집 주행 그룹을 상기 타겟 군집 주행 그룹으로서 선택할 수 있다. 즉, 기지국 서버(100)에 의해 대상 차량(200)만을 포함하는 새로운 군집 주행 그룹을 타겟 군집 주행 그룹으로 생성하겠다는 것이다.
이후, 기지국 서버(100)가, 대상 차량(200)으로 하여금, 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서 제(2-2) 모드로 주행하도록 할 수 있다. 이후 새로운 차량이 타겟 군집 주행 그룹에 합류할 경우, 대상 차량(200)으로부터 지시 정보를 획득할 수 있을 것이다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (26)

  1. 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집(platoon) 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법에 있어서,
    (a) 어떤 군집 주행 그룹에도 포함되지 않은 상태에 대응하는 제1 모드로 주행 중인 대상 차량과 연동하여 동작하는 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB를 참조로 하여, 하나 이상의 제1 군집 주행 차량을 포함하는 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 정보 내지 하나 이상의 제N 군집 주행 차량을 포함하는 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 정보를 획득하는 단계;
    (b) 상기 기지국 서버가, (i) 상기 제1 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제1 군집 주행 파라미터들 내지 상기 제N 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제N 군집 주행 파라미터들을 참조로 하여, 상기 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 적합도 점수를 계산하고, (ii) 상기 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹 중에서 상기 대상 차량을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택하는 단계; 및
    (c) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 대상 차량이 상기 타겟 군집 주행 그룹에서 군집 주행하는 상태에 대응하는 제2 모드로 주행하도록 하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 기지국 서버가, (i) 제K 군집 주행 파라미터에 포함된, 적어도 하나의 제K 군집 주행 거리 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 속도 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터를 참조하고, (ii) 기설정된, 적어도 하나의 설정 거리 파라미터, 적어도 하나의 설정 속도 파라미터, 적어도 하나의 설정 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 설정 차량 간격 파라미터를 추가적으로 참조하여, K 군집 주행 그룹에 대한 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 기지국 서버가, (i) 상기 설정 거리 파라미터의 상기 제K 군집 주행 거리 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여, 제K 거리 점수를 생성하고, (ii) (r1) 안전 속도 차이 파라미터의 (r2) 계획 속도 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 속도 파라미터 간의 차이 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 속도 점수를 생성하되, 상기 안전 속도 차이 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부이고, 상기 계획 속도 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부인 것을 특징으로 하며, (iii) (r1) 상기 설정 목적지 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 목적지 파라미터를 참조로 하여 생성된, 공통 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값의 (r2) 상기 설정 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값에 대한 비율을 참조로 하여 제K 목적지 점수를 생성하고, (iv) 상기 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터의 상기 설정 차량 간격 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 차량 간격 점수를 생성한 후, 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수, 상기 제K 목적지 점수 및 상기 제K 차량 간격 점수를 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 아래 공식을 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하되,
    Figure pat00036

    상기 수식에서,
    Figure pat00037
    는 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 나타내고,
    Figure pat00038
    는 상기 제K 거리 점수를 나타내며,
    Figure pat00039
    는 상기 제K 속도 점수를 나타내고,
    Figure pat00040
    는 상기 제K 목적지 점수를 나타내며,
    Figure pat00041
    는 상기 제K 차량 간격 점수를 나타내고,
    Figure pat00042
    및
    Figure pat00043
    각각은 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수 및 상기 제K 목적지 점수 각각에 대응하는 가중치 각각을 나타내는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 군집 주행 요청에 포함된 주행 의도 정보가 제1 상태 또는 제2 상태에 대응하는지 여부에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 제1 상태에 대응하는 리드(lead) 그룹 또는 상기 제2 상태에 대응하는 팔로우 그룹 중 하나에서 군집 주행을 수행하도록 하되, 상기 리드 그룹 및 상기 팔로우 그룹은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 종속 그룹인 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량이 상기 팔로우 그룹에 포함되는 경우, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량이 상기 리드 그룹에 포함되는 경우, (i) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하고, (ii) 실시간으로 업데이트될 상기 타겟 군집 주행 정보의 리더 턴(turn) 정보에 응답하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의해 수행되는 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2) 모드로 주행하도록 하되, 상기 타겟 군집 주행 그룹에 포함된 타겟 군집 주행 차량들에 상기 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    (c1) 상기 기지국 서버가, 상기 군집 주행 요청 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량의 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 구성 정보를 획득하는 단계;
    (c2) 상기 기지국 서버가, (i) 포메이션(formation) DB를 참조로 하여, 상기 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 구성 정보에 대응하는 하나 이상의 후보 포메이션들에 대한 정보를 획득한 후, (ii) 상기 후보 포메이션들 각각에 대응하는 각각의 주행 안전성 점수, 각각의 주행 경제성 점수 및 각각의 포메이션 변환용이성(modifiability) 점수를 계산함으로써, 각각의 포메이션 효율성 점수를 계산하고, (iii) 상기 포메이션 효율성 점수를 참조로 하여, 상기 대상 차량을 포함하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 적어도 하나의 업데이트 포메이션을 결정하는 단계; 및
    (c3) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 업데이트 포메이션에 대응하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 위치에서 상기 제2 모드로 주행하도록 하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 (c2) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 타겟 군집 주행의 포메이션이 현재 포메이션으로부터 상기 각각의 후보 포메이션으로 변환되는 동안, 상기 대상 차량 및 상기 타겟 군집 주행 차량에 의해 이동된 각각의 거리를 나타내는 예상 이동 거리를 각각 참조로 하여, 상기 포메이션 변환용이성 점수를 각각 계산하되, 상기 대상 차량의 위치 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 상기 현재 포메이션에 대한 정보를 참조로 하여 상기 예상 이동 거리가 계산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 (c2) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 포메이션 DB를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수 및 상기 각각의 주행 경제성 점수를 획득하는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 (c2) 단계는,
    상기 기지국 서버가,
    상기 타겟 군집 주행 정보로부터 획득한 상기 타겟 군집 주행 그룹의 주행 지향점에 대한 주행 성향 정보를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수, 상기 각각의 주행 경제성 점수 및 상기 각각의 포메이션 변환용이성 점수의 적어도 일부에 대한 각각의 가중치를 계산하고, 상기 가중치를 추가로 참조로 하여, 상기 포메이션 효율성 점수 각각을 계산하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제 1항에 있어서,
    (d) 상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 실시간 군집 주행 정보 DB에 포함된 상기 타겟 군집 주행 그룹에 대한 타겟 군집 주행 정보를 업데이트하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 적합도 점수 중 임계(threshold) 군집 주행 적합도 점수 이상인 군집 주행 적합도 점수가 존재하지 않으며, 주행 의도 정보가 제1 상태에 대응하는 경우, 상기 대상 차량을 포함하는 신규 군집 주행 그룹을 상기 타겟 군집 주행 그룹으로서 선택하고,
    상기 (c) 단계는,
    상기 기지국 서버가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의한 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2)모드로 주행하고, 상기 대상 차량은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 차량들에 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량 주변에 위치한 군집(platoon) 주행 그룹에 대한 군집 주행 정보를 이용하여 상기 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는, 어떤 군집 주행 그룹에도 포함되지 않은 상태에 대응하는 제1 모드로 주행 중인 대상 차량과 연동하여 동작하는 기지국 서버에 있어서,
    인스트럭션들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및
    상기 인스트럭션들을 수행하도록 설정된 적어도 하나의 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, (I) 상기 대상 차량으로부터 군집 주행 요청을 획득하면, 실시간 군집 주행 정보 DB를 참조로 하여, 하나 이상의 제1 군집 주행 차량을 포함하는 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 정보 내지 하나 이상의 제N 군집 주행 차량을 포함하는 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 정보를 획득하는 프로세스; (II) (i) 상기 제1 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제1 군집 주행 파라미터들 내지 상기 제N 군집 주행 정보에 포함된 하나 이상의 제N 군집 주행 파라미터들을 참조로 하여, 상기 제1 군집 주행 그룹에 대응하는 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 주행 그룹에 대응하는 제N 군집 주행 적합도 점수를 계산하고, (ii) 상기 제1 군집 주행 그룹 내지 제N 군집 주행 그룹 중에서 상기 대상 차량을 포함할 타겟 군집 주행 그룹을 선택하는 프로세스; 및 (III) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 대상 차량이 상기 타겟 군집 주행 그룹에서 군집 주행하는 상태에 대응하는 제2 모드로 주행하도록 하는 프로세스;
    를 수행하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 (II) 프로세스는,
    상기 프로세서가, (i) 제K 군집 주행 파라미터에 포함된, 적어도 하나의 제K 군집 주행 거리 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 속도 파라미터, 적어도 하나의 제K 군집 주행 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터를 참조하고, (ii) 기설정된, 적어도 하나의 설정 거리 파라미터, 적어도 하나의 설정 속도 파라미터, 적어도 하나의 설정 목적지 파라미터 및 적어도 하나의 설정 차량 간격 파라미터를 추가적으로 참조하여, K 군집 주행 그룹에 대한 제K 군집 주행 적합도 점수를 계산하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 (II) 프로세스는,
    상기 프로세서가, (i) 상기 설정 거리 파라미터의 상기 제K 군집 주행 거리 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여, 제K 거리 점수를 생성하고, (ii) (r1) 안전 속도 차이 파라미터의 (r2) 계획 속도 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 속도 파라미터 간의 차이 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 속도 점수를 생성하되, 상기 안전 속도 차이 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부이고, 상기 계획 속도 파라미터는 상기 설정 속도 파라미터의 어느 일부인 것을 특징으로 하며, (iii) (r1) 상기 설정 목적지 파라미터 및 상기 제K 군집 주행 목적지 파라미터를 참조로 하여 생성된, 공통 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값의 (r2) 상기 설정 목적지 파라미터에 대응하는 거리 값에 대한 비율을 참조로 하여 제K 목적지 점수를 생성하고, (iv) 상기 제K 군집 주행 차량 간격 파라미터의 상기 설정 차량 간격 파라미터에 대한 비율을 참조로 하여 제K 차량 간격 점수를 생성한 후, 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수, 상기 제K 목적지 점수 및 상기 제K 차량 간격 점수를 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 (II) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 아래 공식을 참조로 하여, 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 생성하되,
    Figure pat00044

    상기 수식에서,
    Figure pat00045
    는 상기 제K 군집 주행 적합도 점수를 나타내고,
    Figure pat00046
    는 상기 제K 거리 점수를 나타내며,
    Figure pat00047
    는 상기 제K 속도 점수를 나타내고,
    Figure pat00048
    는 상기 제K 목적지 점수를 나타내며,
    Figure pat00049
    는 상기 제K 차량 간격 점수를 나타내고,
    Figure pat00050
    및
    Figure pat00051
    각각은 상기 제K 거리 점수, 상기 제K 속도 점수 및 상기 제K 목적지 점수 각각에 대응하는 가중치 각각을 나타내는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 군집 주행 요청에 포함된 주행 의도 정보가 제1 상태 또는 제2 상태에 대응하는지 여부에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 제1 상태에 대응하는 리드(lead) 그룹 또는 상기 제2 상태에 대응하는 팔로우 그룹 중 하나에서 군집 주행을 수행하도록 하되, 상기 리드 그룹 및 상기 팔로우 그룹은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 종속 그룹인 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 대상 차량이 상기 팔로우 그룹에 포함되는 경우, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 대상 차량이 상기 리드 그룹에 포함되는 경우, (i) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로부터 획득된 지시 정보를 참조로 하여 자율 주행을 수행하는 제(2-1) 모드로 주행하도록 하고, (ii) 실시간으로 업데이트될 상기 타겟 군집 주행 정보의 리더 턴(turn) 정보에 응답하여, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의해 수행되는 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2) 모드로 주행하도록 하되, 상기 타겟 군집 주행 그룹에 포함된 타겟 군집 주행 차량들에 상기 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  21. 제 14항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스는,
    (III1) 상기 군집 주행 요청 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 정보를 참조로 하여, 상기 대상 차량의 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 구성 정보를 획득하는 프로세스;
    (III2) (i) 포메이션(formation) DB를 참조로 하여, 상기 대상 차량 카테고리 정보 및 상기 타겟 군집 주행 구성 정보에 대응하는 하나 이상의 후보 포메이션들에 대한 정보를 획득한 후, (ii) 상기 후보 포메이션들 각각에 대응하는 각각의 주행 안전성 점수, 각각의 주행 경제성 점수 및 각각의 포메이션 변환용이성(modifiability) 점수를 계산함으로써, 각각의 포메이션 효율성 점수를 계산하고, (iii) 상기 포메이션 효율성 점수를 참조로 하여, 상기 대상 차량을 포함하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 적어도 하나의 업데이트 포메이션을 결정하는 프로세스; 및
    (III3) 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 업데이트 포메이션에 대응하는 상기 타겟 군집 주행 그룹의 위치에서 상기 제2 모드로 주행하도록 하는 프로세스;
    를 수행하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 (III2) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 타겟 군집 주행의 포메이션이 현재 포메이션으로부터 상기 각각의 후보 포메이션으로 변환되는 동안, 상기 대상 차량 및 상기 타겟 군집 주행 차량에 의해 이동된 각각의 거리를 나타내는 예상 이동 거리를 각각 참조로 하여, 상기 포메이션 변환용이성 점수를 각각 계산하되, 상기 대상 차량의 위치 정보 및 상기 타겟 군집 주행 그룹의 상기 현재 포메이션에 대한 정보를 참조로 하여 상기 예상 이동 거리가 계산되는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 (III2) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 기지국 서버가, 상기 포메이션 DB를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수 및 상기 각각의 주행 경제성 점수를 획득하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  24. 제 21항에 있어서,
    상기 (III2) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 타겟 군집 주행 정보로부터 획득한 상기 타겟 군집 주행 그룹의 주행 지향점에 대한 주행 성향 정보를 참조로 하여, 상기 각각의 주행 안전성 점수, 상기 각각의 주행 경제성 점수 및 상기 각각의 포메이션 변환용이성 점수의 적어도 일부에 대한 각각의 가중치를 계산하고, 상기 가중치를 추가로 참조로 하여, 상기 포메이션 효율성 점수 각각을 계산하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  25. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서가,
    (IV) 상기 대상 차량에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 실시간 군집 주행 정보 DB에 포함된 상기 타겟 군집 주행 그룹에 대한 타겟 군집 주행 정보를 업데이트하는 프로세스;
    를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
  26. 제 14항에 있어서,
    상기 (II) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 제1 군집 주행 적합도 점수 내지 상기 제N 군집 적합도 점수 중 임계(threshold) 군집 주행 적합도 점수 이상인 군집 주행 적합도 점수가 존재하지 않으며, 주행 의도 정보가 제1 상태에 대응하는 경우, 상기 대상 차량을 포함하는 신규 군집 주행 그룹을 상기 타겟 군집 주행 그룹으로서 선택하고,
    상기 (III) 프로세스는,
    상기 프로세서가, 상기 대상 차량으로 하여금, 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 리더 차량으로서, 상기 대상 차량의 대상 운전자에 의한 반(半)자율주행에 대응하는 제(2-2)모드로 주행하고, 상기 대상 차량은 상기 타겟 군집 주행 그룹의 타겟 군집 주행 차량들에 지시 정보를 발신하는 것을 특징으로 하는 기지국 서버.
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