KR20220121076A - 휠을 포함하는 구동 모듈 - Google Patents

휠을 포함하는 구동 모듈 Download PDF

Info

Publication number
KR20220121076A
KR20220121076A KR1020210025051A KR20210025051A KR20220121076A KR 20220121076 A KR20220121076 A KR 20220121076A KR 1020210025051 A KR1020210025051 A KR 1020210025051A KR 20210025051 A KR20210025051 A KR 20210025051A KR 20220121076 A KR20220121076 A KR 20220121076A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotation shaft
wheel
motor
accommodating member
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020210025051A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102909022B1 (ko
Inventor
유근상
고훈건
천주영
서은호
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020210025051A priority Critical patent/KR102909022B1/ko
Priority to US17/480,583 priority patent/US12269540B2/en
Priority to DE102021211148.3A priority patent/DE102021211148A1/de
Priority to CN202111171558.2A priority patent/CN114953971B/zh
Publication of KR20220121076A publication Critical patent/KR20220121076A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102909022B1 publication Critical patent/KR102909022B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0418—Electric motor acting on road wheel carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/003—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel with two or more motors driving a single wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0061—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being parallel to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0069—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being perpendicular to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)
  • Mechanical Operated Clutches (AREA)

Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 휠에 결합되고 제1 내지 제3 모터를 포함하는 구동부; 및 상기 구동부의 움직임을 감지하고 제1 내지 제3 센서를 포함하는 센서부; 를 포함하고, 상기 센서부는, 상기 제1 회전축의 움직임을 감지하는 제1 센서; 상기 제2 회전축의 움직임을 감지하는 제2 센서; 및 상기 제3 회전축의 움직임을 감지하는 제3 센서; 를 포함하는 구동 모듈이 개시된다.

Description

휠을 포함하는 구동 모듈{DRIVE MODULE COMPRISING WHEEL}
본 발명은 휠을 포함하는 구동 모듈에 관한 것이다.
내연 기관을 동력원으로 하는 내연 기관 자동차에서 전기 모터를 동력원으로 하는 전기 자동차로 패러다임이 변하고 자율 주행 기능을 탑재한 모빌리티에 대한 수요가 확대됨에 따라 전기 모터를 동력원으로 한 모빌리티에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이러한 모빌리티의 경우 다양한 분야에서 사용될 수 있는데, 예를 들어 모빌리티는 사람을 운송하는 분야에서뿐만 아니라, 물건의 배송 분야 등에서도 이용될 수 있다.
그러나, 종래 기술에 따르면 주행하는 지면의 환경에 따라 모빌리티의 주행에 한계가 있다는 문제가 있었고 이는 모빌리티의 개발에서 장애 요인으로 작용하였다.
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 종래 기술과 비교하여 다양한 자유도를 가짐으로써 지면의 환경 등 외부 요인의 변화에 대응할 수 있는 신규한 구조의 구동 모듈을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 휠; 및 일 측이 상기 휠에 결합되는 구동부; 및 상기 구동부의 움직임을 감지하는 센서부; 를 포함하고, 상기 구동부는, 제1 회전축을 포함하고 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 휠을 회전 운동시키는 제1 모터; 상기 제1 회전축으로부터 상기 휠의 반경 방향(R)으로 이격되는 제2 회전축을 포함하고 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 휠을 회전 운동시키는 제2 모터; 및 상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축을 교차하는 방향으로 연장되는 제3 회전축을 포함하고 상기 제3 회전축을 중심으로 상기 휠을 조향하도록 구비되는 제3 모터; 를 포함하고, 상기 센서부는, 상기 제1 회전축의 움직임을 감지하는 제1 센서; 상기 제2 회전축의 움직임을 감지하는 제2 센서; 및 상기 제3 회전축의 움직임을 감지하는 제3 센서; 를 포함하는 구동 모듈이 제공된다.
상기 제1 회전축은, 상기 휠의 상기 반경 방향(R)의 중심에 배치되고, 상기 제1 모터는 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 휠을 자전 운동시킬 수 있다.
상기 제2 모터는, 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 휠을 공전 운동시킬 수 있다.
상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축은 서로 평행하게 구비될 수 있다.
상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축 사이의 거리는 상기 휠의 반경보다 작을 수 있다.
상기 제3 회전축은, 상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축에 각각 수직하게 구비될 수 있다.
상기 제2 회전축의 소정의 회전 각도를 갖는 경우 상기 제1 회전축의 연장선과 상기 제3 회전축의 연장선은 서로 직교하게 마련될 수 있다.
상기 제2 회전축의 연장선과 상기 제3 회전축의 연장선은 서로 직교하게 마련될 수 있다.
상기 제2 모터의 일 측에 구비되고 상기 제2 회전축을 수용하는 제2 회전축 수용 부재; 상기 제3 모터의 일 측에 구비되고 상기 제3 회전축을 수용하는 제3 회전축 수용 부재; 및 상기 휠의 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 일 측에 결합 구비되고 상기 제2 회전축 수용 부재와 상기 제1 모터 사이에 구비되는 연결 부재; 를 더 포함할 수 있다.
상기 제3 회전축 수용 부재는, 상기 휠의 상기 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 타 측에 결합되도록 구비될 수 있다.
상기 제3 회전축은 상기 제2 회전축 수용 부재에 고정 결합될 수 있다.
상기 연결 부재는 상기 제1 모터 및 상기 제2 회전축 수용 부재에 고정 결합될 수 있다.
상기 제2 모터의 일 측에 구비되고 상기 제2 회전축을 수용하는 제2 회전축 수용 부재; 및 상기 제3 모터의 일 측에 구비되고 상기 제3 회전축을 수용하는 제3 회전축 수용 부재; 를 더 포함하고, 상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 일 측은 상기 제1 모터와 마주보도록 구비되고, 상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 타 측은 상기 제2 회전축 수용 부재와 마주보도록 구비될 수 있다.
상기 제3 회전축은 상기 제1 모터에 고정 결합될 수 있다.
상기 제3 회전축은 상기 제2 회전축 수용 부재에 고정 결합될 수 있다.
상기 제2 센서는, 상기 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비되고, 상기 제3 센서는, 상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 외측 끝부에 구비될 수 있다.
상기 제2 센서는, 상기 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠과 인접한 일 끝부에 구비되고, 상기 제3 센서는, 상기 폭 방향(W)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비될 수 있다.
상기 제2 센서는, 상기 휠의 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비되고, 상기 제3 센서는, 상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 하부 끝부에 구비될 수 있다.
상기 제2 센서는, 상기 휠의 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠과 인접한 일 끝부에 구비되고, 상기 제3 센서는, 상기 폭 방향(W)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비될 수 있다.
본 발명에 따르면, 종래 기술과 비교하여 다양한 자유도를 가짐으로써 지면의 환경 등 외부 요인의 변화에 대응할 수 있는 신규한 구조의 구동 모듈을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 일 예를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 다른 예를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 일 예를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 다른 예를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 7는 본 발명에 따른 구동 모듈의 제1 구동예를 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 구동 모듈의 제1 구동예를 도시한 평면도이다.
도 9은 본 발명에 따른 구동 모듈의 제2 구동예를 도시한 사시도이다.
도 10는 본 발명에 따른 구동 모듈의 제2 구동예를 도시한 평면도이다.
도 11은 본 발명에 따른 구동 모듈의 제3 구동예를 도시한 사시도이다.
도 12는 본 발명에 따른 구동 모듈의 제3 구동예를 도시한 평면도이다.
이하, 도면을 참고하여, 본 발명에 따른 구동 모듈을 설명한다.
구동 모듈
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조를 도시한 정면도이다. 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 일 예를 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 다른 예를 개략적으로 도시한 정면도이다. 또한, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 일 예를 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 구동 모듈의 구조의 다른 예를 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 구동 모듈(10)은 휠(100), 일 측이 휠(100)에 결합되는 구동부(200)를 포함할 수 있다. 구동부(200)로부터 휠(100)이 회전하기 위한 동력을 제공할 수 있다. 또한, 후술할 바와 같이, 본 발명에 따르면, 구동부(200)는 구동 모듈(10)이 다양한 자세를 가질 수 있도록 동력을 제공할 수도 있다.
한편, 본 발명에 따르면, 구동 모듈(10)은 서로 다른 기능을 수행하는 복수의 모터를 포함할 수 있다. 보다 상세하게, 각 구동부(200)는 제1 회전축을 포함하고 제1 회전축을 중심으로 휠(100)을 회전 운동시키는 제1 모터(210), 제1 회전축으로부터 휠(100)의 반경 방향(R)으로 이격되는 제2 회전축을 포함하고 제2 회전축을 중심으로 휠(100)을 회전 운동시키는 제2 모터(220), 및 제1 회전축과 제2 회전축을 교차하는 방향으로 연장되는 제3 회전축을 포함하고 제3 회전축을 중심으로 휠(100)을 조향하도록 구비되는 제3 모터(230)를 포함할 수 있다. 제1 내지 제3 모터(210, 220, 230)에 각각 구비되는 제1 내지 제3 회전축은 내측에 구비되는 구성이므로 도 1 내지 도 3에는 명시적으로 도시되어 있지 않다. 다만, 도면에는 제1 회전축을 연장한 가상의 연장선인 제1 연장선(L1), 제2 회전축을 연장한 가상의 연장선인 제2 연장선(L2) 및 제3 회전축을 연장한 가상의 연장선인 제3 연장선(L3)이 도시되어 있다. 이하, 본 명세서에서는 제1 내지 제3 연장선(L1, L2, L3)을 토대로 제1 내지 제3 회전축에 대해 설명한다.
한편, 도 1 내지 도 6을 참고하면, 제1 회전축은 휠(100)의 반경 방향(R)의 중심에 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따르면, 제1 모터(210)는 제1 회전축을 중심으로 휠(100)을 자전 운동시킬 수 있다. 일 예로, 제1 모터(210)는 휠(100)의 내측에 배치되는 인휠 모터일 수 있다. 그러나, 이와 달리 제1 모터는 휠(100)의 외측에 배치될 수도 있다.
일 예로, 도 1 및 도 2를 참고하면, 휠(100)은 휠(100)의 반경 방향(R) 외측 둘레면을 포함하는 외측 영역(110), 반경 방향(R)으로 외측 영역(110)의 내측에 구비되는 내측 영역(120) 및 내측 영역(120)과 외측 영역(110) 사이에 구비되고 외측 영역(110)과 내측 영역(120)을 연결하는 연결 영역(130)을 포함할 수 있다. 이때, 제2 모터(220)는 연결 영역(130)과 마주보도록 구비될 수 있다. 또한, 제1 모터(210)가 인휠 모터인 경우 제1 모터는 내측 영역(120)의 내부 공간에 구비될 수 있다.
한편, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 모터(220)를 바라보는 면에서 연결 영역(130)은 외측 영역(110) 및 내측 영역(120)보다 외측으로 만입된 형상을 가질 수 있다.
전술한 바와 같이, 제2 회전축은 제1 회전축으로부터 휠(100)의 반경 방향(R)으로 이격될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따르면 제2 모터(220)는 제2 회전축을 구동함으로써 제2 회전축을 중심으로 휠(100)을 공전 운동시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 구동 모듈(10)에 구비되는 제2 모터(220)는 휠(100)과 제2 회전축 간의 상대적인 위치를 변경시킴으로써 구동 모듈(10)의 자세를 변경할 수 있다. 보다 바람직하게, 제1 회전축과 제2 회전축은 서로 평행하게 구비될 수 있다. 도 1 및 도 2에는 제1 연장선(L1)과 제2 연장선(L2)이 서로 평행한 모습이 도시되어 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 거리는 휠(100)의 반경보다 작을 수 있다. 도 1 및 도 2에는 제1 연장선(L1)과 제2 연장선(L2) 사이의 거리가 휠(100)의 반경보다 작은 모습이 도시되어 있다. 그러나, 이와 달리 제1 회전축과 제2 회전축 간의 거리는 휠(100)의 반경보다 클 수도 있다.
한편, 전술한 바와 같이 제3 회전축은 제1 회전축 및 제2 회전축과 교차할 수 있다. 보다 바람직하게, 제3 회전축은 제1 회전축과 제2 회전축에 각각 수직하게 구비될 수 있다. 도 2 및 도 3에는 제3 연장선(L3)이 제1 연장선(L1) 및 제2 연장선(L2)과 각각 수직한 모습이 도시되어 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 제2 회전축의 연장선인 제2 연장선(L2)과 제3 회전축의 연장선인 제3 연장선(L3)은 서로 직교하게 마련될 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 제2 회전축이 소정의 회전 각도를 갖는 경우 제1 회전축의 연장선인 제1 연장선(L1)과 제3 회전축의 연장선인 제3 연장선(L3)은 서로 직교하게 마련될 수 있다. 도 1 내지 도 6에는 제2 모터(220)가 휠(100)과 비교하여 최하단에 위치하도록 제2 회전축이 회전한 상태에서 제1 연장선(L1)과 제3 연장선(L3)이 서로 직교하는 모습이 도시되어 있다. 이와 유사하게, 본 발명에 따르면, 제2 모터(220)가 휠과 비교해 최상단에 위치하도록 제2 회전축이 회전한 상태에서도 제1 연장선(L1)과 제3 연장선(L3)이 서로 직교할 수 있다.
한편, 도 3 내지 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 구동 모듈(10)은 구동부(200)의 움직임을 감지하는 센서부(300)를 더 포함할 수 있다. 보다 바람직하게, 센서부(300)는 구동부(200)에 구비되는 모터들의 회전축의 움직임을 감지하기 위한 구성일 수 있다.
보다 상세하게, 센서부(300)는 제1 모터(210)에 구비되는 제1 회전축의 움직임을 감지하는 제1 센서(310), 제2 모터(220)에 구비되는 제2 회전축의 움직임을 감지하는 제2 센서(320) 및 제3 모터(230)에 구비되는 제3 회전축의 움직임을 감지하는 제3 센서(330)를 포함할 수 있다.
또한, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 구동 모듈(10)은 제2 모터(220)의 일 측에 구비되고 제2 회전축을 수용하는 제2 회전축 수용 부재(400) 및 제3 모터(230)의 일 측에 구비되고 제3 회전축을 수용하는 제3 회전축 수용 부재(500) 및 휠(100)의 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재(400) 일 측에 결합되고 제2 회전축 수용 부재(400)와 제1 모터(210) 사이에 구비되는 연결 부재(600)를 더 포함할 수 있다.
보다 상세하게, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 제3 회전축 수용 부재(500)는 휠(100)의 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재(400) 타 측에 결합되도록 구비될 수 있다. 따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 제3 회전축 수용 부재(500)와 연결 부재(600)는 폭 방향(W)으로 서로 이격될 수 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 연결 부재(600)는 제1 모터(210) 및 제2 회전축 수용 부재(400)에 고정 결합될 수 있다. 따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 제1 내지 제3 모터(210, 220, 230)의 구동 여부와 무관하게 연결 부재(600)와 제1 모터(210) 간의 상대적인 위치 관계 및 연결 부재(600)와 제2 회전축 수용 부재(400) 간의 위치 관계는 변하지 않을 수 있다.
한편, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 제3 모터(230)에 구비되는 제3 회전축은 제2 회전축 수용 부재(400)에 고정 결합될 수 있다. 따라서, 제3 회전축이 회전하는 경우 제2 회전축 수용 부재(400)는 제3 회전축과 함께 회전하게 되고, 그에 따라 휠(100)이 조향될 수 있다. 보다 바람직하게, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 제2 회전축 수용 부재(400)와 연결 부재(600)는 서로 고정 결합될 수 있고, 연결 부재(600)와 제1 모터(210)는 서로 고정 결합될 수 있다. 이 경우, 제3 회전축이 회전하는 경우 제2 회전축 수용 부재(400), 연결 부재(600) 및 제1 모터(210)가 일체로 회전함으로써 휠(100)이 조향될 수 있다.
반면, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 구동 모듈(10)은 전술한 연결 부재를 포함하지 않을 수 있다. 즉, 본 발명의 제2 실시예에 따른 구동 모듈(10)은 제2 모터(220)의 일 측에 구비되고 제2 회전축을 수용하는 제2 회전축 수용 부재(400) 및 제3 모터(230)의 일 측에 구비되고 제3 회전축을 수용하는 제3 회전축 수용 부재(500)를 포함할 수 있다. 그리고, 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 휠(100)의 반경 방향(R)으로의 제3 회전축 수용 부재(500) 일 측은 제1 모터(210)와 마주보도록 구비될 수 있고, 휠(100)의 반경 방향(R)으로의 제3 회전축 수용 부재(500) 타 측은 제2 회전축 수용 부재(400)와 마주보도록 구비될 수 있다.
한편, 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 제3 모터(230)에 구비되는 제3 회전축은 제1 모터(210)에 고정 결합될 수 있다. 이 경우, 제3 모터(230)에 의해 제3 회전축이 회전하더라도 제3 회전축과 제1 모터(210) 간의 상대적인 위치 관계는 변하지 않으므로 제3 회전축의 회전에 의해 제1 모터(210)가 제3 회전축(또는 제3 연장선(L3))을 중심으로 회전함으로서 휠(100)이 조향될 수 있다. 또한, 제3 회전축은 제2 회전축 수용 부재(400)에도 고정 결합될 수 있다. 반면, 제3 회전축은 제3 회전축 수용 부재(500)에 대해 회전 가능하도록 구비될 수 있다. 따라서, 제3 회전축이 회전하는 경우 제1 모터(210)와 제2 회전축 수용 부재(400)는 제3 회전축과 함께 회전하여 휠(100)이 조향되는 반면, 제3 회전축 수용 부재(500)는 회전하지 않고 고정될 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 구동 모듈(10)에 구비되는 센서부(300)에 대해 상술한다.
도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 일 예로 제1 센서(310)는 상기 반경 방향(R)으로 제1 모터(210)의 중심 영역에 구비될 수 있다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예의 일 예에 따르면, 제2 센서(320)는 상기 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재(400) 양 끝부 중 휠(100)로부터 이격된 일 끝부(도 3을 기준으로 우측 끝부)에 구비될 수 있다. 또한, 제3 센서(330)는 상기 반경 방향(R)으로의 제3 회전축 수용 부재(500) 양 끝부 중 외측 끝부(도 3을 기준으로 하부 끝부)에 구비될 수 있다.
반면, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예의 다른 예에 따르면, 제2 센서(320)는 상기 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재(400) 양 끝부 중 휠(100)과 인접한 일 끝부(도 4를 기준으로 좌측 끝부)에 구비될 수 있다. 또한, 제3 센서(330)는 상기 폭 방향(W)으로의 제3 회전축 수용 부재(500) 양 끝부 중 휠(100)로부터 이격된 일 끝부(도 4를 기준으로 우측 끝부)에 구비될 수 있다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예의 일 예에 따르면, 제2 센서(320)는 상기 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재(400) 양 끝부 중 휠(100)로부터 이격된 일 끝부(도 5를 기준으로 우측 끝부)에 구비될 수 있다. 또한, 제3 센서(330)는 상기 반경 방향(R)으로의 제3 회전축 수용 부재(500) 양 끝부 중 외측 끝부(도 5를 기준으로 하부 끝부)에 구비될 수 있다.
반면, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예의 다른 예에 따르면, 제2 센서(320)는 상기 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재(400) 양 끝부 중 휠(100)과 인접한 일 끝부(도 6을 기준으로 좌측 끝부)에 구비될 수 있다. 또한, 제3 센서(330)는 상기 폭 방향(W)으로의 제3 회전축 수용 부재(500) 양 끝부 중 휠(100)로부터 이격된 일 끝부(도 6을 기준으로 우측)에 구비될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 구동 모듈(10)의 센서부(300)에 구비되는 제1 내지 제3 센서(310, 320, 330)는 엔코더일 수 있다. 전술한 엔코더는 상대형 엔코더(incremental encorder) 또는 절대형 엔코더(absolute encorder)일 수 있다. 상대형 엔코더는 엔코더 내 임의의 지점을 기준으로 그 지점으로부터의 증가분 또는 감소분을 출력함으로써 움직임을 감지하는 방식의 엔코더인 반면, 절대형 엔코더는 측정값 전체를 그대로 출력함으로써 움직임을 감지하는 방식의 엔코더일 수 있다. 그러나, 제1 내지 제3 센서(310, 320, 330)에는 엔코더에 제한되지 않고 다양한 방식의 센서가 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제3 센서는 리졸버(resolver)일 수도 있다.
도 7는 본 발명에 따른 구동 모듈의 제1 구동예를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 구동 모듈의 제1 구동예를 도시한 평면도이다. 도 9은 본 발명에 따른 구동 모듈의 제2 구동예를 도시한 사시도이고, 도 10는 본 발명에 따른 구동 모듈의 제2 구동예를 도시한 평면도이다. 또한, 도 11은 본 발명에 따른 구동 모듈의 제3 구동예를 도시한 사시도이고, 도 12는 본 발명에 따른 구동 모듈의 제3 구동예를 도시한 평면도이다.
본 발명에 따르면, 제1 모터(210)를 구동하여 휠(100)을 자전 운동시킬 수 있을 뿐만 아니라, 제2 모터(220) 및 제3 모터(230)를 구동하여 구동 모듈(10)이 다양한 자세를 갖도록 할 수 있다.
예를 들어, 도 1 내지 도 6을 참고하면, 제1 회전축(또는, 제1 연장선(L1))과 제2 회전축(또는, 제2 연장선(L2))이 수평 방향으로 나란하게 구비되도록 제2 모터(220)를 구동한 후, 휠(100)이 제3 모터(230)로부터 멀어지도록 제3 모터(230)를 구동하여 휠(100)을 조향하는 경우 구동 모듈(10)은 도 7 및 도 8에 도시된 자세를 가질 수 있다.
또한, 제1 회전축(또는, 제1 연장선(L1))과 제2 회전축(또는, 제2 연장선(L2))이 수평 방향으로 나란하게 구비되도록 제2 모터(220)를 구동한 후, 휠(100)이 제3 모터(230)와 가까워지도록 제3 모터(230)를 구동하여 휠(100)을 조향하는 경우 구동 모듈(10)은 도 9 및 도 10에 도시된 자세를 가질 수 있다.
또한, 제1 회전축(또는, 제1 연장선(L1))과 제2 회전축(또는, 제2 연장선(L2))이 상하 방향으로 나란하게 구비되도록 제2 모터(220)를 구동한 후, 제3 모터(230)를 구동하여 휠(100)을 조향하는 경우 구동 모듈(10)은 도 11 및 도 12에 도시된 자세를 가질 수 있다.
이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 실시가 가능함은 물론이다.
10 : 구동 모듈
100 : 휠
110 : 외측 영역
120 : 내측 영역
130 : 연결 영역
200 : 구동부
210 : 제1 모터
220 : 제2 모터
230 : 제3 모터
300 : 센서부
310 : 제1 센서
320 : 제2 센서
330 : 제3 센서
400 : 제2 회전축 수용 부재
500 : 제3 회전축 수용 부재
600 : 연결 부재
L1 : 제1 연장선
L2 : 제2 연장선
L3 : 제3 연장선
R : 반경 방향
W : 폭 방향

Claims (19)

  1. 휠; 및
    일 측이 상기 휠에 결합되는 구동부; 및
    상기 구동부의 움직임을 감지하는 센서부; 를 포함하고,
    상기 구동부는,
    제1 회전축을 포함하고 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 휠을 회전 운동시키는 제1 모터;
    상기 제1 회전축으로부터 상기 휠의 반경 방향(R)으로 이격되는 제2 회전축을 포함하고 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 휠을 회전 운동시키는 제2 모터; 및
    상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축을 교차하는 방향으로 연장되는 제3 회전축을 포함하고 상기 제3 회전축을 중심으로 상기 휠을 조향하도록 구비되는 제3 모터; 를 포함하고,
    상기 센서부는,
    상기 제1 회전축의 움직임을 감지하는 제1 센서;
    상기 제2 회전축의 움직임을 감지하는 제2 센서; 및
    상기 제3 회전축의 움직임을 감지하는 제3 센서; 를 포함하는 구동 모듈.
  2. 청구항 1에서,
    상기 제1 회전축은,
    상기 휠의 상기 반경 방향(R)의 중심에 배치되고,
    상기 제1 모터는 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 휠을 자전 운동시키는 구동 모듈.
  3. 청구항 1에서,
    상기 제2 모터는,
    상기 제2 회전축을 중심으로 상기 휠을 공전 운동시키는 구동 모듈.
  4. 청구항 3에서,
    상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축은 서로 평행하게 구비되는 구동 모듈.
  5. 청구항 1에서,
    상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축 사이의 거리는 상기 휠의 반경보다 작은 구동 모듈.
  6. 청구항 1에서,
    상기 제3 회전축은,
    상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축에 각각 수직하게 구비되는 구동 모듈.
  7. 청구항 1에서,
    상기 제2 회전축의 소정의 회전 각도를 갖는 경우 상기 제1 회전축의 연장선과 상기 제3 회전축의 연장선은 서로 직교하게 마련되는 구동 모듈.
  8. 청구항 1에서,
    상기 제2 회전축의 연장선과 상기 제3 회전축의 연장선은 서로 직교하게 마련되는 구동 모듈.
  9. 청구항 1에서,
    상기 제2 모터의 일 측에 구비되고 상기 제2 회전축을 수용하는 제2 회전축 수용 부재;
    상기 제3 모터의 일 측에 구비되고 상기 제3 회전축을 수용하는 제3 회전축 수용 부재; 및
    상기 휠의 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 일 측에 결합 구비되고 상기 제2 회전축 수용 부재와 상기 제1 모터 사이에 구비되는 연결 부재; 를 더 포함하는 구동 모듈.
  10. 청구항 9에서,
    상기 제3 회전축 수용 부재는,
    상기 휠의 상기 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 타 측에 결합되도록 구비되는 구동 모듈.
  11. 청구항 10에서,
    상기 제3 회전축은 상기 제2 회전축 수용 부재에 고정 결합되는 구동 모듈.
  12. 청구항 9에서,
    상기 연결 부재는 상기 제1 모터 및 상기 제2 회전축 수용 부재에 고정 결합되는 구동 모듈.
  13. 청구항 1에서,
    상기 제2 모터의 일 측에 구비되고 상기 제2 회전축을 수용하는 제2 회전축 수용 부재; 및
    상기 제3 모터의 일 측에 구비되고 상기 제3 회전축을 수용하는 제3 회전축 수용 부재; 를 더 포함하고,
    상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 일 측은 상기 제1 모터와 마주보도록 구비되고,
    상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 타 측은 상기 제2 회전축 수용 부재와 마주보도록 구비되는 구동 모듈.
  14. 청구항 13에서,
    상기 제3 회전축은 상기 제1 모터에 고정 결합되는 구동 모듈.
  15. 청구항 13에서,
    상기 제3 회전축은 상기 제2 회전축 수용 부재에 고정 결합되는 구동 모듈.
  16. 청구항 9에서,
    상기 제2 센서는,
    상기 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비되고,
    상기 제3 센서는,
    상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 외측 끝부에 구비되는 구동 모듈.
  17. 청구항 9에서,
    상기 제2 센서는,
    상기 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠과 인접한 일 끝부에 구비되고,
    상기 제3 센서는,
    상기 폭 방향(W)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비되는 구동 모듈.
  18. 청구항 13에서,
    상기 제2 센서는,
    상기 휠의 폭 방향(W)으로의 상기 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비되고,
    상기 제3 센서는,
    상기 반경 방향(R)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 하부 끝부에 구비되는 구동 모듈.
  19. 청구항 13에서,
    상기 제2 센서는,
    상기 휠의 폭 방향(W)으로의 제2 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠과 인접한 일 끝부에 구비되고,
    상기 제3 센서는,
    상기 폭 방향(W)으로의 상기 제3 회전축 수용 부재 양 끝부 중 상기 휠로부터 이격된 일 끝부에 구비되는 구동 모듈.
KR1020210025051A 2021-02-24 2021-02-24 휠을 포함하는 구동 모듈 Active KR102909022B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210025051A KR102909022B1 (ko) 2021-02-24 2021-02-24 휠을 포함하는 구동 모듈
US17/480,583 US12269540B2 (en) 2021-02-24 2021-09-21 Drive module having wheel
DE102021211148.3A DE102021211148A1 (de) 2021-02-24 2021-10-04 Antriebsmodul mit einem Rad
CN202111171558.2A CN114953971B (zh) 2021-02-24 2021-10-08 具有轮子的驱动模块

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210025051A KR102909022B1 (ko) 2021-02-24 2021-02-24 휠을 포함하는 구동 모듈

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220121076A true KR20220121076A (ko) 2022-08-31
KR102909022B1 KR102909022B1 (ko) 2026-01-07

Family

ID=82702441

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210025051A Active KR102909022B1 (ko) 2021-02-24 2021-02-24 휠을 포함하는 구동 모듈

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12269540B2 (ko)
KR (1) KR102909022B1 (ko)
CN (1) CN114953971B (ko)
DE (1) DE102021211148A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12427852B2 (en) 2023-02-10 2025-09-30 Hyundai Motor Company Driving module and mobile body including same

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040212259A1 (en) * 2003-04-24 2004-10-28 Gould Len Charles Wheel motor
US20100000811A1 (en) * 2006-01-23 2010-01-07 Kabushiki Kaisha Bridgestone In-wheel motor system
JP2010089554A (ja) * 2008-10-03 2010-04-22 Kanto Auto Works Ltd 全方向移動車輌
US10047808B2 (en) * 2013-12-20 2018-08-14 Freni Brembo S.P.A. Wheel with motor and vehicle braking device
KR20210016199A (ko) * 2019-08-02 2021-02-15 주식회사 진우에스엠씨 디스크 타입 브레이크와 결합된 인-휠 모터 시스템
KR102435079B1 (ko) * 2017-09-15 2022-08-22 현대모비스 주식회사 인휠모터 장치

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19617165A1 (de) * 1996-04-29 1997-10-30 Siemens Ag Fahrwerk für Nutzfahrzeuge
WO2007079346A2 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Olsen Christopher J Articulated wheel assemblies and vehicles therewith
JP4360376B2 (ja) * 2006-03-31 2009-11-11 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動輪構造
CA2796373C (en) * 2010-04-28 2017-08-22 L-3 Communications Magnet-Motor Gmbh Drive unit for aircraft running gear
US9211948B2 (en) * 2013-03-24 2015-12-15 Honeywell International Inc. Between-wheel bogie mounted taxi system
WO2018009587A1 (en) * 2016-07-05 2018-01-11 Orbis Wheels, Inc. Multi-wheel transmission
EP3311786A1 (en) * 2016-10-21 2018-04-25 Airbus Defence and Space Limited Vehicle wheel assembly
CN107600172A (zh) * 2017-09-28 2018-01-19 杭州国辰机器人科技有限公司 一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人
CN210912003U (zh) * 2019-08-15 2020-07-03 纳恩博（北京）科技有限公司 独立转向驱动系统和配送机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040212259A1 (en) * 2003-04-24 2004-10-28 Gould Len Charles Wheel motor
US20100000811A1 (en) * 2006-01-23 2010-01-07 Kabushiki Kaisha Bridgestone In-wheel motor system
JP2010089554A (ja) * 2008-10-03 2010-04-22 Kanto Auto Works Ltd 全方向移動車輌
US10047808B2 (en) * 2013-12-20 2018-08-14 Freni Brembo S.P.A. Wheel with motor and vehicle braking device
KR102435079B1 (ko) * 2017-09-15 2022-08-22 현대모비스 주식회사 인휠모터 장치
KR20210016199A (ko) * 2019-08-02 2021-02-15 주식회사 진우에스엠씨 디스크 타입 브레이크와 결합된 인-휠 모터 시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12427852B2 (en) 2023-02-10 2025-09-30 Hyundai Motor Company Driving module and mobile body including same

Also Published As

Publication number Publication date
CN114953971A (zh) 2022-08-30
CN114953971B (zh) 2026-04-07
KR102909022B1 (ko) 2026-01-07
US20220266892A1 (en) 2022-08-25
DE102021211148A1 (de) 2022-08-25
US12269540B2 (en) 2025-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3738862B1 (en) Steering system
US20260092992A1 (en) Off-axis magnetic angular sensor using a magnetic sensing probe and multi-pole magnet array
KR101049626B1 (ko) 로봇
US7472622B2 (en) Linkage system
KR102909023B1 (ko) 이동체
CN103038607A (zh) 角度传感器
WO2008128421A1 (en) An independent suspension steering system
EP2479088B1 (en) Mechanical work sampling system for the operation of articulated extensions in vehicular applications.
JP5780429B2 (ja) 車両用操舵装置
KR20220121076A (ko) 휠을 포함하는 구동 모듈
US12427852B2 (en) Driving module and mobile body including same
JP3809698B2 (ja) 搬送装置
WO2012008005A1 (ja) 倒立振子型移動体および移動ロボット
JP2005299828A (ja) リンク作動装置
KR101444782B1 (ko) 구동모듈을 포함하는 이동체
KR20190044899A (ko) 전방향 주행 로봇 및 로봇의 주행 시스템
CN222813088U (zh) 自移动工作设备
KR20230076928A (ko) 스티어링 센싱 유니트
KR102597420B1 (ko) 모듈형 듀얼 스위블 휠 및 이를 포함하는 플랫폼
EP3772887B1 (en) Robot and method for controlling the robot
KR102597415B1 (ko) 듀얼 스위블 휠 조립체
JP5517422B2 (ja) 自律移動装置
JP5634930B2 (ja) 相対角度検出装置、電動パワーステアリング装置
JPH0911893A (ja) 管内走行ロボット
KR20180087774A (ko) 이동로봇

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-3-3-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-3-3-R10-R11-asn-PN2301

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

D22 Grant of ip right intended

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: A-1-2-D10-D22-EXM-PE0701 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

U11 Full renewal or maintenance fee paid

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: A-2-2-U10-U11-OTH-PR1002 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

Year of fee payment: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

Q13 Ip right document published

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: A-4-4-Q10-Q13-NAP-PG1601 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)