KR20220143393A - 라이다 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

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한윤기
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Abstract

본 발명은, 펄스 광을 출사하는 광원과, 펄스 광이 대상체에 반사되어 되돌아온 반사 광을 감지하는 광감지부와, 복수의 반사면을 구비하며, 펄스 광을 반사시켜 대상체에 전달하고, 반사 광을 반사시켜 광감지부로 전달하는 반사경과, 반사경을 회전시키는 모터와, 반사경의 회전 위치를 검출하여 검출 신호를 출력하는 엔코더와, 검출 신호를 이용하여 광원의 출사 타이밍과 광감지부의 감지 시간을 제어하는 제어부를 포함하는 라이다 장치를 제공한다.

Description

라이다 장치 및 이의 제어 방법{LIDAR APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 라이다 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
최근, 자율 주행 차량 및 지능형 차량 분야에서 돌발 상황에 대한 차량의 능동적 대처 기능이 요구되고 있다. 즉, 보행자의 급작스런 출현을 인지하거나, 어두운 야간에 조명의 범위를 벗어난 곳에 대한 장애물을 사전에 감지하거나, 우천 시 전조등 조명의 약화로 인한 장애물을 감지하거나, 도로 파손을 사전에 감지하는 등 운전자와 보행자의 안전을 위협하는 상황을 사전에 확인할 필요가 있다.
이러한 요구에 따라 차량용 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR) 장치가 개발되었다. 라이다 장치는 차량의 윈드 실드 또는 차량의 전방에 설치되어 자체 출사 광을 기반으로 차량 전방의 영상을 획득한다. 라이다 장치는 차량이 움직이는 경우 전방의 물체를 확인하여 사전에 운전자에게 경고할 수 있다. 라이다 장치는 차량 스스로가 정지 또는 장애물을 회피하는데 기초가 되는 영상을 차량의 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit; ECU)으로 전달한다. 전자 제어 유닛은 라이다 장치로부터 전달받은 영상을 이용하여 각종 제어를 수행하게 된다.
라이다 장치는 광원이 출사한 펄스 광과 대상체에 반사되어 돌아온 반사 광의 시간차를 측정하여 라이다 장치에서 대상체까지의 거리를 산출함으로써 대상체를 감지한다.
라이다 장치는 반사경의 유무에 따라 반사경이 있는 기계식(회전식) 라이다 장치와 반사경이 없는 플래쉬(flash) 방식 라이다 장치로 구분된다. 여기서, 기계식 라이다 장치는 반사경을 회전하기 위해 모터가 필요하며, 라이다 장치의 수평 해상도를 일정 수준으로 유지하기 위해서는 모터가 등속으로 회전되어야 한다.
일반적으로, 기계식 라이다 장치는 제어부가 모터의 회전 속도를 피드백 받아 모터의 회전 속도에 따라 모터 제어 신호를 조정하는 방식으로 모터의 등속 회전을 보장하고 있다.
그러나, 이와 같은 방식은 0.5% 이하의 지터(jitter) 성능이 필요한 라이다 장치의 사양을 만족시킬 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 라이다 장치의 수평 해상도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 라이다 장치에 비교적 저사양의 모터 사용이 가능해져 라이다 장치의 제조 비용을 절감할 수 있는 라이다 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명에 따르면, 대상체 감지에 불필요한 노이즈 신호가 감지되는 것을 차단할 수 있으며, 감지 신호 처리를 위한 데이터 용량을 감소시킬 수 있는 라이다 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 펄스 광을 출사하는 광원과, 펄스 광이 대상체에 반사되어 되돌아온 반사 광을 감지하는 광감지부와, 복수의 반사면을 구비하며, 펄스 광을 반사시켜 대상체에 전달하고, 반사 광을 반사시켜 광감지부로 전달하는 반사경과, 반사경을 회전시키는 모터와, 반사경의 회전 위치를 검출하여 검출 신호를 출력하는 엔코더와, 검출 신호를 이용하여 광원의 출사 타이밍과 광감지부의 감지 시간을 제어하는 제어부를 포함하는 라이다 장치를 제공한다.
여기서, 제어부는, 엔코더로부터 검출 신호 입력 시 광원에서 펄스 광이 출사되도록 제어한다.
또한, 제어부는, 반사경의 일정 회전 위치 마다 광원에서 펄스 광이 출사되도록 제어한다.
또한, 제어부는, 검출 신호의 출력 구간 중 적어도 일부 구간 동안 광감지부가 반사 광을 감지하도록 제어한다.
또한, 반사경은, 복수의 반사면이 측면에 배치되는 다면체로 이루어진다.
또한, 반사경 및 상기 엔코더는, 모터의 회전 축에 결합되어 회전 축과 함께 회전한다.
또한, 엔코더는, 다극 자석 및 홀 센서를 포함하는 자기식 엔코더이거나, 복수의 슬릿이 형성된 슬릿 부재 및 포토 다이오드를 포함하는 광학식 엔코더이다.
또한, 본 발명은, 광원이 펄스 광을 출사하는 단계와, 반사경이 펄스 광을 반사시켜 대상체에 전달하는 단계와, 펄스 광이 대상체에 의해 반사되는 단계와, 반사경이 대상체에 의해 반사된 반사광을 반사하여 광감지부로 전달하는 단계와, 광감지부가 반사광을 감지하는 단계와, 모터가 반사경을 회전시키는 단계와, 엔코더가 반사경의 회전 위치를 검출하여 검출 신호를 출력하는 단계와, 제어부가 검출 신호를 이용하여 광원의 출사 타이밍과 광감지부의 감지 시간을 제어하는 단계를 포함하는 라이다 장치의 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 모터가 정속으로 회전하지 않더라도 엔코더가 반사경의 특정 회전 위치를 검출하고, 제어부가 검출된 특정 회전 위치에서 광원이 펄스 광을 출사하도록 제어함으로써, 라이다 장치의 수평 해상도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 라이다 장치에 비교적 저사양의 모터 사용이 가능해져 라이다 장치의 제조 비용을 절감할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 광감지부가 반사 광을 수신 받을 가능성이 높은 특정 감지 시간 동안에만 반사광을 감지함으로써, 대상체 감지에 불필요한 노이즈 신호가 감지되는 것을 차단할 수 있으며, 감지 신호 처리를 위한 데이터 용량을 감소시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 반사경, 모터 및 인코더의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치에 있어서, 반사경의 특정 회전 위치에 따라 엔코더가 출력하는 검출 신호(a)와, 검출 신호에 따라 제어부가 출력하는 광원의 출사 신호(b)와, 검출 신호의 출력 구간 중 특정 구간 동안 광감지부가 반사광을 감지한 감지 신호(c)를 각각 도시한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 제어 방법의 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 개략적인 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 반사경, 모터 및 인코더의 분해 사시도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치는, 광원(110), 광감지부(120), 반사경(130), 모터(140), 엔코더(150) 및 제어부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.
광원(110)은 대상체를 감지하기 위해 반사경(130)을 향해 펄스 광을 출사하고, 광감지부(120)는 펄스 광이 대상체에 반사되어 되돌아온 반사 광을 감지한다.
본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치는 펄스 광과 반사 광의 시간차를 측정하여 라이다 장치에서 대상체까지의 거리를 산출함으로써 대상체를 감지한다.
광원(110)은 단채널의 펄스 광을 출사하는 단채널 광원 또는 서로 다른 채널의 복수의 펄스 광을 출사하는 다채널 광원일 수 있다.
반사경(130)은, 복수의 반사면을 구비하며, 광원(110)에서 출사되는 펄스 광을 반사시켜 대상체에 전달하고, 대상체에 반사되어 되돌아온 반사 광을 반사시켜 광감지부(120)로 전달한다. 여기서, 반사경(130)은 복수의 반사면이 측면에 배치되는 다면체로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 반사경은, 도 2에 도시한 바와 같이, 육면체로 이루어져 4개의 측면에 각각 반사면이 구비될 수 있다.
반사경(130)은 모터(140)의 회전력에 의해 360도 회전할 수 있다.
광원(110)은 반사경(130)에 구비된 반사면을 향하도록 배치되며, 펄스 광을 반사면으로 출사한다. 여기서, 광원(110)은 인쇄회로기판 상에 배치될 수 있다.
도면에는 도시하지 않았지만, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치는, 광원(110)에서 출사되는 펄스 광의 지향성을 향상시키기 위해, 광원(110)과 반사경(130) 사이에 위치하는 콜리메이션 렌즈를 더 포함할 수 있다.
여기서, 콜리메이션 렌즈는 광원(110)으로부터 출사되는 펄스 광이 반사경(130)의 반사면에 도달 중 산란되거나 분산되지 않도록 한다.
광원(110)은 반사경(130)의 회전으로 인해 발생하는 진동으로부터 영향을 받지 않도록 반사경(130)과 일정 간격 이격하여 배치된다.
광감지부(120)는 반사경(130)의 반사면을 향하도록 배치되어 반사면에서 반사된 반사 광을 전달받는다.
모터(140)는 반사경(130)을 360도 회전시키고, 엔코더(150)는 반사경(130)의 회전 위치 즉, 회전각을 검출하여 검출 신호를 출력한다.
여기서, 엔코더(150)는 회전 중심을 갖는 원판 형태로 이루어질 수 있다. 또한, 엔코더(150)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 다극 자석(151) 및 홀 센서(152)를 포함하는 자기식 엔코더이거나, 복수의 슬릿이 방사형으로 배열된 슬릿 부재 및 포토 다이오드를 포함하는 광학식 엔코더일 수 있으나 이에 한정되지는 않으며, 반사경(130)의 회전 위치를 검출할 수 있는 엔코더이면 족하다.
자기식 엔코더는 홀 센서(152)가 회전하는 다극 자석(151)의 방향을 검출함으로써 반사경(130)의 회전각을 검출한다. 여기서, 다극 자석(151)은 4극 이상으로 이루어지며 방사형으로 배열될 수 있다. 그리고, 광학식 엔코더는 포토 다이오드가 슬릿을 통과한 광을 검출함으로써 반사경(130)의 회전각을 검출한다.
반사경(130) 및 엔코더(150)는 모터(140)의 회전 축에 결합되어 회전 축(141)과 함께 회전한다.
도 2를 참조하면, 베이스 플레이트(143) 상에 엔코더(150)가 결합되고, 엔코더(150)상에 모터(140)가 결합된다. 그리고, 반사경(130)은 모터(140) 및 엔코더(150)를 수용할 수 있는 수용 공간이 형성되고, 이 수용 공간에 모터(140) 및 엔코더(150)가 삽입할 수 있도록 하부가 개방된다.
여기서, 모터(140) 및 엔코더(150)가 반사경(130)의 수용 공간에 수용되면, 반사경(140)과 모터(150)는 모터 상부의 플렌지(142)를 통해 결합된다.
제어부(160)는 엔코터(150)로부터 검출 신호를 수신하고, 수신 받은 검출 신호를 이용하여 광원(110)의 출사 타이밍과 광감지부(120)의 감지 시간을 제어한다.
구체적으로, 제어부(160)는 엔코더(150)로부터 검출 신호 입력 시 광원(110)에서 펄스 광이 출사되도록 제어한다. 또한, 제어부(160)는 반사경(130)의 일정 회전 위치 마다 광원(110)에서 펄스 광이 출사되도록 제어한다.
제어부(160)는 검출 신호의 출력 구간 중 적어도 일부 구간 동안 광감지부(120)가 반사 광을 감지하도록 제어한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치에 있어서, 반사경의 특정 회전 위치에 따라 엔코더가 출력하는 검출 신호(a)와, 검출 신호에 따라 제어부가 출력하는 광원의 출사 신호(b)와, 검출 신호의 출력 구간 중 특정 구간 동안 광감지부가 반사광을 감지한 감지 신호(c)를 각각 도시한 그래프이다.
도 3에서, 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 신호(전압)의 크기를 나타낸다.
먼저, 도 3의 (a)를 참조하면, 엔코더(150)는 반사경(130) 회전 시 반사경(130)의 특정 회전 위치를 일정 간격 또는 불규칙적인 간격 마다 검출한다. 이 때, 비교적 저사양의 모터(150) 사용하여 반사경(130)을 회전시키는 경우 반사경(130)이 정속으로 회전되지 않아 특정 회전 위치의 간격은 불규칙적일 수 있다.
그리고, 엔코더(150)는 반사경(130)의 특정 회전 위치를 검출할 때 마다 하이 레벨의 검출 신호를 출력한다. 이때, 하이 레벨의 검출 신호는 일정 시간 동안 각각 지속될 수 있다.
다음, 도 3의 (a) 및 (b)를 참조하면, 제어부(160)는, 엔코더(150)로부터 검출 신호를 입력 받으며, 하이 레벨의 검출 신호 입력 시 마다 또는 하이 레벨의 검출 신호의 일정 입력 간격 마다 펄스 광이 출사되도록 광원(110)을 제어한다. 예를 들어, 도면에 도시한 바와 같이, 제어부(160)는 홀수 번째 하이 레벨의 검출 신호가 입력될 때마다(화살표로 표시) 펄스 광이 출사되도록 광원을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 엔코더(150)로부터 하이 레벨의 검출 신호가 입력될 때 하이 레벨의 출사 신호를 광원(110)으로 출력한다. 그러면, 광원(110)은 제어부(160)로부터 입력 받은 출사 신호에 따라 펄스 광을 출사한다. 전술한 예에서, 제어부(160)는 홀수 번째 하이 레벨의 검출 신호 입력 시 하이 레벨의 출사 신호를 광원(110)으로 출력할 수 있다. 이 때, 신호 경로 상의 지연으로 인해 검출 신호의 라이징(rising) 시점과 출사 신호의 라이징 시점이 상이할 수 있다. 즉, 출사 신호의 라이징 시점은 검출 신호 보다 지연될 수 있다. 이러한 신호 지연값은 수 ㎲ 단위로 매우 짧은 시간에 해당하지만, 이를 출사 신호의 출력 타이밍에 미리 반영하여 신호 지연 문제를 해소할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치는, 모터(140)가 정속으로 회전하지 않더라도 엔코더(150)가 반사경(130)의 특정 회전 위치를 검출하고, 제어부(160)가 검출된 특정 회전 위치에서 펄스 광이 출사되도록 광원(110)을 제어함으로써, 라이다 장치의 수평 해상도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 라이다 장치에 비교적 저사양의 모터 사용이 가능해져 라이다 장치의 제조 비용을 절감할 수 있다.
다음, 도 3의 (a) 및 (c)를 참조하면, 제어부(160)는 특정 감지 시간 즉, 엔코더(150)가 출력한 하이 레벨의 검출 신호의 출력 구간 중 적어도 일부 구간 동안 광감지부(120)가 대상체에서 반사되어 되돌아온 반사 광을 감지하도록 제어한다. 이 때, 하이 레벨의 검출 신호의 출력 구간은, 광감지부(120)가 대상체에서 반사되어 되돌아온 반사광을 수신할 가능성이 비교적 높은 구간으로서, 출력 구간의 전반부가 후반부 보다 감지 가능성이 더 높다.
그리고, 광감지부(120)는 특정 감지 시간 동안 반사 광을 동시에 또는 순차적으로 입력 받아 하이 레벨의 감지 신호를 출력한다. 여기서, 광감지부(120)는 특정 감지 시간 동안에만 반사 광을 감지하고, 그 이외의 시간은 동작하지 않는다. 예를 들어, 도면에 도시한 바와 같이, 광감지부(120)는 엔코더(150)가 출력한 하이 레벨의 검출 신호 중 라이징 시점에서 출력 구간의 1/2 지점까지의 구간(빗금 영역) 동안 반사광을 감지하도록 제어될 수 있다. 이 때, 광감지부(120)는 대상체와의 거리에 따라 감지 시간이 상이한 적어도 하나 이상의 반사광을 감지할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치는, 광감지부(120)가 반사 광을 수신 받을 가능성이 높은 특정 감지 시간 동안에만 반사광을 감지함으로써, 대상체 감지에 불필요한 노이즈 신호가 감지되는 것을 차단할 수 있으며, 감지 신호 처리를 위한 데이터 용량을 감소시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 제어 방법의 순서도이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 제어 방법을 설명하겠다.
먼저, 광원(110)이 대상체를 감지하기 위해 펄스 광을 반사경(130)을 향해 출사한다(S10). 이 때, 광원(110)은 반사경(130)에 구비된 반사면을 향하도록 배치되며, 펄스 광을 반사면으로 출사한다.
다음, 반사경(130)이 펄스 광을 반사시켜 대상체에 전달한다(S20). 그러면, 펄스 광이 대상체에 의해 반사된다(S30).
다음, 반사경(130)이 대상체에 의해 반사된 반사광을 반사하여 광감지부(120)로 전달한다(S40). 그러면, 광감지부(120)는 반사광을 감지하게 된다(S50).
본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치는 펄스 광과 반사 광의 시간차를 측정하여 라이다 장치에서 대상체까지의 거리를 산출함으로써 대상체를 감지한다.
다음, 모터(140)가 반사경(130)을 360도 회전시킨다(S60). 그러면, 엔코더(150)가 반사경(130)의 회전 위치를 검출하여 검출 신호를 출력한다(S70).
다음, 제어부(160)가 엔코더(150)로부터 검출 신호를 입력 받아, 이 검출 신호를 이용하여 광원(110)의 출사 타이밍과 광감지부(120)의 감지 시간을 제어한다(S80).
이 때, 제어부(160)는, 엔코더(150)로부터 검출 신호 입력 시 광원(110)에서 펄스 광이 출사되도록 제어한다. 또한, 제어부(160)는, 반사경(130)의 일정 회전 위치 마다 광원(110)에서 펄스 광이 출사되도록 제어한다.
제어부(160)는, 검출 신호의 출력 구간 중 적어도 일부 구간 동안 광감지부(120)가 반사 광을 감지하도록 제어한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 제어 방법은, 모터(140)가 정속으로 회전하지 않더라도 엔코더(150)가 반사경(130)의 특정 회전 위치를 검출하고 제어부(160)가 검출된 특정 회전 위치에서 펄스 광이 출사되도록 광원(110)을 제어함으로써, 라이다 장치의 수평 해상도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 라이다 장치에 비교적 저사양의 모터 사용이 가능해져 라이다 장치의 제조 비용을 절감할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 장치의 제어 방법은, 광감지부(120)가 반사 광을 수신 받을 가능성이 높은 특정 감지 시간 동안에만 반사광을 감지함으로써, 대상체 감지에 불필요한 노이즈 신호가 감지되는 것을 차단할 수 있으며, 감지 신호 처리를 위한 데이터 용량을 감소시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
110: 광원
120: 광감지부
130: 반사경
140: 모터
150: 엔코더
160: 제어부

Claims (9)

  1. 펄스 광을 출사하는 광원;
    상기 펄스 광이 대상체에 반사되어 되돌아온 반사 광을 감지하는 광감지부;
    복수의 반사면을 구비하며, 상기 펄스 광을 반사시켜 상기 대상체에 전달하고, 상기 반사 광을 반사시켜 상기 광감지부로 전달하는 반사경;
    상기 반사경을 회전시키는 모터;
    상기 반사경의 회전 위치를 검출하여 검출 신호를 출력하는 엔코더; 및
    상기 검출 신호를 이용하여 상기 광원의 출사 타이밍과 상기 광감지부의 감지 시간을 제어하는 제어부
    를 포함하는 라이다 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 엔코더로부터 상기 검출 신호 입력 시 상기 광원에서 상기 펄스 광이 출사되도록 제어하는
    라이다 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 반사경의 일정 회전 위치 마다 상기 광원에서 상기 펄스 광이 출사되도록 제어하는
    라이다 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 검출 신호의 출력 구간 중 적어도 일부 구간 동안 상기 광감지부가 상기 반사 광을 감지하도록 제어하는
    라이다 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 반사경은
    상기 복수의 반사면이 측면에 배치되는 다면체로 이루어지는
    라이다 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 반사경 및 상기 엔코더는
    상기 모터의 회전 축에 결합되어 상기 회전 축과 함께 회전하는
    라이다 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔코더는
    다극 자석 및 홀 센서를 포함하는 자기식 엔코더인
    라이다 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔코더는
    복수의 슬릿이 형성된 슬릿 부재 및 포토 다이오드를 포함하는 광학식 엔코더인
    라이다 장치.
  9. 광원이 펄스 광을 출사하는 단계;
    반사경이 상기 펄스 광을 반사시켜 대상체에 전달하는 단계;
    상기 펄스 광이 상기 대상체에 의해 반사되는 단계;
    상기 반사경이 상기 대상체에 의해 반사된 반사광을 반사하여 광감지부로 전달하는 단계;
    상기 광감지부가 상기 반사광을 감지하는 단계;
    모터가 상기 반사경을 회전시키는 단계;
    엔코더가 상기 반사경의 회전 위치를 검출하여 검출 신호를 출력하는 단계; 및
    제어부가 상기 검출 신호를 이용하여 상기 광원의 출사 타이밍과 상기 광감지부의 감지 시간을 제어하는 단계
    를 포함하는 라이다 장치의 제어 방법.
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