KR970000004B1 - Picking device of automatic warehouse and its control method - Google Patents
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Abstract
내용 없음.No content.
Description
제1도와 제2도는 본 발명이 적용되는 일반적인 자동창고의 개략적인 구성을 보인 정면도 및 평면도.1 and 2 are a front view and a plan view showing a schematic configuration of a general automatic warehouse to which the present invention is applied.
제3도는 제1도와 제2도에 도시된 자동창고의 랙에 적재되는 버킷의 사시도.3 is a perspective view of a bucket being loaded into the rack of the automatic warehouse shown in FIG. 1 and FIG.
제4도 및 제5도는 자동창고의 세부를 나타낸 정면도 및 평면도.4 and 5 are a front view and a plan view showing the details of the automatic warehouse.
제6도는 일반적인 자동창고에 적용되는 스태커크레인의 사시도.6 is a perspective view of a stacker crane applied to a general automatic warehouse.
제7도는 일반적인 자동창고에 적용되는 피킹랙의 사시도.7 is a perspective view of a picking rack applied to a general automatic warehouse.
제8도는 본 발명에 따른 자동창고의 개략적인 구성을 나타낸 사시도.8 is a perspective view showing a schematic configuration of an automatic warehouse according to the present invention.
제9도는 제8도에 도시된 피킹랙의 측면도.9 is a side view of the picking rack shown in FIG.
제10도는 본 발명에 따른 스태커크레인의 사시도.10 is a perspective view of a stacker crane according to the present invention.
제11도는 본 발명에 따른 피킹랙의 부분 정면도.11 is a partial front view of a picking rack according to the present invention.
제12도는 본 발명에 따른 자동창고의 피킹장치를 제어하는 자동창고 제어용 컴퓨터의 블럭구성도.12 is a block diagram of a computer for automatic warehouse control for controlling the picking device of the automatic warehouse according to the present invention.
제13도는 제12도에 도시한 자동창고의 피킹장치의 동작을 설명하는 플로우차트.FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation of the picking apparatus for the automatic warehouse shown in FIG.
제14도는 본 발명에 따른 피킹랙의 측면도이다.14 is a side view of a picking rack according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
70 : 자동창고제어용 컴퓨터 72 : 모터콘트롤러70: computer for automatic warehouse control 72: motor controller
74 : 컨베이어이송제어기기 42a,42b : 컨베이어장치74: conveyor transfer control device 42a, 42b: conveyor device
85 : 구동모터 87 : 센싱부85: drive motor 87: sensing unit
90 : 표시부 340 : X축승강모터90: display unit 340: X axis lift motor
341,361 : 모터드라이버부 360 : Y축주행모터341,361: Motor driver 360: Y-axis driving motor
342,362 : 위치감지센서 300 : 스태커크레인342,362: position sensor 300: stacker crane
400 : 피킹랙 10a,10b : 랙400: picking rack 10a, 10b: rack
BC1,...,BCn: 블록콘트롤러 PI1,...,PIn: 피킹인디케이터BC 1 , ..., BC n : Block controller PI 1 , ..., PI n : Peaking indicator
LM1,...,LMn : 램프 LD1,...,LDN : 램프구동부LM1, ..., LMn: Lamp LD1, ..., LDN: Lamp driver
SW1,...,SWn : 피킹완료버튼SW1, ..., SWn: Picking completed button
본 발명은 자동창고의 피킹장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동창고의 랙(Rack)에 각종의 부품을 적재한 상태로 정렬 수납된 버킷(Bucket)을 메인컴퓨터에 내장된 부품 입·출고 제어프로그램에 따라 스태커크레인(Stacker Crane )에 의해 피킹랙으로 출고되어 작업자가 필요한 부품을 정확한 수량으로 출고시킬 수 있도록 하기 위한 자동창고의 피킹장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a picking device of an automatic warehouse and a control method thereof, and more particularly, to a bucket in which a variety of parts are stacked in a rack of an automatic warehouse. The present invention relates to a picking device for an automatic warehouse and a control method thereof, which are shipped to a picking rack by a stacker crane according to an input and output control program, so that a worker can release a required number of required parts.
일반적으로, 각종의 부품을 인력에 의해 피킹하는 상태를 자동화하여 필요한 부품을 적정한 수량으로 출고하기 위해 자동창고가 설계되고 있는 바, 그러한 자동창고의 일예에 따르면 제1도 및 제2도, 제3도, 제4도, 제5도에 도시된 바와 같이 장방형의 부품수납상자인 버킷(2)을 다수개 적재하도록 된 한쌍의 격자형 자동창고 랙(1a,1b)이 지면으로 부터 수직입설되어 일정간격으로 된 통로(1c)를 두고 서로 대향하도록 설치되고, 그 통로(1c)의 내측에는 버킷(2)을 입·출고하기 위한 스태커크레인(30)이 설치되며, 그 통로(1c)의 외측 일단에는 스태커크레인(30)으로 부터 출고되거나 입고되는 버킷(2)을 이송하기 위한 컨베이어장치(4)가 설치된다.In general, an automated warehouse is designed to automate a state in which various parts are picked by manpower and to release the required parts in an appropriate quantity. According to an example of such an automated warehouse, FIGS. 1, 2, and 3 As shown in Figs. 4 and 5, a pair of lattice type automatic warehouse racks 1a and 1b are installed vertically from the ground to load a plurality of buckets 2, which are rectangular parts storage boxes. It is installed so as to face each other with a spaced passage 1c, and a stacker crane 30 for entering and leaving the bucket 2 is provided inside the passage 1c, and an outer end of the passage 1c. In the stacker crane 30 is installed a conveyor device 4 for transporting the bucket (2) that is shipped or received from.
상기 스태커크레인(30)은 제6도에 도시된 바와 같이 자동창고 랙(1a,1b)에 적재된 버킷(2)을 집어올려 입·출고하기 위한 포크(31)와, 이 포크(31)로부터 입·출고되는 버킷(2)을 임시 재치시키기 위한 캐리지(32)와, 캐리지(32)를 지정된 자동창고 랙(1a,1b)의 소정위치로 수직이동시켜주기 위한 마스트레일(33a,33b) 및 X축 승강모터(34)와, 캐리지(32)를 지정된 자동창고 랙(1a,1b)의 소정위치로 수평이동시켜주기 위한 상·하부 수평레일(35a,35b) 및 Y축 주행모터(36)로 구성된다.The stacker crane 30 has a fork 31 for picking up and unloading the bucket 2 loaded on the automatic warehouse racks 1a and 1b as shown in FIG. A carriage 32 for temporarily placing the bucket 2 to be loaded and unloaded; a mast rail 33a and 33b for vertically moving the carriage 32 to a predetermined position of the designated automatic warehouse racks 1a and 1b; Upper and lower horizontal rails 35a and 35b and Y-axis traveling motor 36 for horizontally moving the X-axis lifting motor 34 and the carriage 32 to predetermined positions of the designated automatic warehouse racks 1a and 1b. It consists of.
한편, 지정된 자동창고 랙(1a,1b)으로 부터 출고된 부품이 담긴 버킷(2)을 분류 배열하여 작업자가 필요로 하는 부품을 버킷(2)으로 부터 회수하여 최종적인 부품출고가 이루어지는 일반적인 피킹랙(40)은 제7도에 도시된 바와 같이 구조재(40a)를 사용하여 격자형으로 형성되고, 통상적으로 그 피킹랙(40)의 높이는 작업자의 신장(身長)을 고려하여 설정된다.Meanwhile, a general picking rack in which buckets 2 containing parts released from designated automatic warehouse racks 1a and 1b are sorted and collected by the worker to retrieve parts needed from the buckets 2 and finally release the parts. 40 is formed in a lattice form using the structural member 40a as shown in FIG. 7, and the height of the picking rack 40 is normally set in consideration of the operator's elongation.
그러나, 상기한 구조의 자동창고 시스템은 메인컴퓨터의 부품출고 명령에 따라 출고대상의 부품이 수납된 버킷(2)이 적재된 랙(1a,1b)의 위치로 스태커크레인(30)이 이동하여 버킷(2)을 취출해서 랙(1a,1b)의 일측에 설치된 컨베이어장치(4)에 올려놓는 동작까지만 자동으로 수행되고, 그 후에는 컨베이어(4)상에 재치된 버킷(20)을 작업자가 피킹랙(40)에 필요한 부품의 종류와 수량으로 재분리하여 배열하여야만 된다. 따라서, 그러한 각종의 부품에 대한 종류와 수량을 작업자가 잘못 판단하게 되면 피킹랙(40)에 재배열되는 부품의 종류와 수량이 생산라인에서 요구하는 사양과 일치하지 않게 되고, 그에 따라 생산라인의 작업중단이라던지 제품의 불량요인으로 되고 있는 실정이다.However, in the automatic warehouse system having the above-described structure, the stacker crane 30 moves to the position of the racks 1a and 1b on which the buckets 2 containing the parts to be shipped are stored according to the parts release command of the main computer. (2) is automatically carried out until the operation of taking out and placing it on the conveyor apparatus 4 installed on one side of the racks 1a and 1b, after which the worker picks the bucket 20 placed on the conveyor 4. The rack 40 must be arranged separately by the type and quantity of parts required. Therefore, if a worker misjudges the kind and quantity of such various parts, the kind and quantity of parts rearranged to the picking rack 40 do not match the specifications required by the production line, and accordingly The interruption of work or the fact that the product is a bad factor.
본 발명은 상기한 바와 같은 제반 문제점들을 해소하고자 이루어진 것으로, 랙으로 부터 각종 부품이 적재된 버킷의 출고 동작과 연달아서 피킹랙에의 버킷 재배열을 일련의 동작으로 자동으로 이루어지도록 하면서 그 피킹랙에서 피킹할 부품의 위치 및 피킹수량, 피킹순서 등을 표시장치상에 표시함으로써 작업자가 정확한 부품의 피킹작업을 행할 수 있도록 하기 위한 자동창고의 피킹장치 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems described above, the picking rack while the rearranging operation of the bucket loaded with various components from the rack to automatically rearrange the bucket to the picking rack in a series of operations An object of the present invention is to provide a picking device for an automatic warehouse and a control method thereof so that an operator can perform a picking operation of an accurate part by displaying a position, a picking quantity, a picking order, and the like of a part to be picked.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 예에 따르면 스태커크레인에 의해 자동창고 랙에서 출고된 버킷이 재배열 되도록 상기 자동창고 랙과 연통되는 피킹랙이 설치되고; 상기 피킹랙의 블록마다 설치되어 자동창고 제어용 컴퓨터에 의해 제어되면서 상기 출고되어 재배열된 버킷으로부터의 피킹작업상태에 관한 처리를 수행하는 블록콘트롤러와, 상기 자동창고 제어용 컴퓨터의 아웃포트에서 전송되는 위치결정신호에 따라 상기 스태커크레인의 위치결정루틴을 수행하는 모터콘트롤러와, 이 모터콘트롤러로 부터의 위치결정제어신호에 따라 상기 스태커크레인의 X,Y축 승강·주행모터에 구동전류를 인가시키는 X,Y축 모터드라이버부와, 스태커크레인의 캐리지의 가동중 카운트되는 캐리지위치정보가 모터콘트롤러의 인포트에 전송되도록 하는 X,Y축 위치감지센서를 더 구비하여 구성되고, 상기 자동창고 제어용 컴퓨터의 제어하에 상기 피킹랙의 피킹블록의 총피킹 장소수를 표시하는 블록콘트롤러는 각기 대응하는 블록콘트롤러에서 전송되는 피킹수량 데이터와 피킹완료상태를 표시하도록 상기 피킹랙의 전방에 설치되는 피킹인디케이터를 포함하게 되고, 각 피킹인디케이터는 자동창고 제어용 컴퓨터에서 전송되는 피킹랙 표시신호에 따라 피킹위치를 나타내는 램프를 구동하는 램프구동부와, 피킹완료시 상기 자동창고 제어용 컴퓨터에 피킹완료신호를 전송하기 위한 수동조작 피킹완료버튼 및, 피킹수량을 표시하기 위한 표시기를 구비하여 구성된 자동창고의 피킹장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to a preferred embodiment of the present invention, the picking rack is installed in communication with the automatic warehouse rack so that the buckets released from the automatic warehouse rack by the stacker crane is rearranged; A block controller installed at each block of the picking rack and controlled by an automatic warehouse control computer and performing processing relating to a picking operation state from the shipped and rearranged buckets, and a position transmitted from an outlet of the automatic warehouse control computer; A motor controller which performs the positioning routine of the stacker crane in accordance with a determination signal, and X for applying a driving current to the X and Y-axis lift and run motors of the stacker crane according to the positioning control signal from the motor controller, And a Y-axis motor driver and an X- and Y-axis position detecting sensor which transmits carriage position information counted during operation of the stacker crane carriage to the motor controller, and controls the computer for automatic warehouse control. Each block controller that displays the total number of picking places of the picking blocks of the picking rack is corresponding to the corresponding block. And a picking indicator installed in front of the picking rack to display the picking quantity data transmitted from the controller and the picking completion state, and each picking indicator indicates the picking position according to the picking rack display signal transmitted from the automatic warehouse control computer. There is provided an automatic warehouse picking device comprising a lamp driving unit for driving a lamp, a manual operation picking completion button for transmitting a picking completion signal to the automatic warehouse control computer when the picking is completed, and an indicator for displaying the picking quantity. .
본 발명의 다른 양태에 따르면, 작업자의 수와 작업량에 따라 자동창고 랙으로부터 출고대상의 버킷의 취출되는 피킹랙을 다수의 피킹블록으로 블록화하는 단계와; 상기 다수의 피킹블록으로 블록화된 피킹랙중 피킹대상의 블록을 선정하여 선정된 블록의 피킹램프를 점등하는 단계; 상기 피킹대상의 블록에 속하는 각 피킹랙에서 출고할 부품의 수량을 피킹인디케이터에 표시하는 단계; 상기 피킹블록에서 피킹하여야 할 총피킹 위치수를 블록콘트롤러에 표시하는 단계; 상기 피킹대상의 피킹랙에서 수행되는 피킹완료버튼으로 부터의 피킹완료신호에 따라 블록콘트롤러에 표시되는 피킹블록의 총피킹 수량에서 피킹된 피킹랙이 총피킹 수량을 감산하여 블록콘트롤러에 표시하는 단계; 상기 피킹대상의 블록에 속한 피킹랙에 대한 피킹완료신호가 입력될 경우 블록콘트롤러의 표시값이 제로이면 후 속의 피킹블록으로 전환되어 초기단계로 복귀하여 후 속의 피킹블록에 대한 피킹을 반복 수행하는 단계로 구성된 자동창고의 피킹장치 제어방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, the method comprises the steps of: blocking the picking rack of the bucket to be released from the automated warehouse rack according to the number of workers and the amount of work into a plurality of picking blocks; Selecting a block to be picked among the picking racks blocked by the plurality of picking blocks and lighting a picking lamp of the selected block; Displaying the quantity of parts to be shipped from each picking rack belonging to the picking target block on a picking indicator; Displaying the total number of picking positions to be picked in the picking block on a block controller; Displaying the picking rack on the block controller by subtracting the total picking quantity from the total picking quantity of the picking block displayed on the block controller according to the picking completion signal from the picking completion button performed on the picking target of the picking target; When the picking completion signal for the picking rack belonging to the block to be picked is input, if the display value of the block controller is zero, the step is switched to a later picking block and returns to the initial stage and repeats the picking of the following picking block; Provided is a method of controlling an automatic warehouse picking device.
이하, 본 발명에 따른 피킹장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a picking apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제8도는 본 발명에 따른 피킹장치가 적용된 자동창고의 일부를 나타낸 사시도이고, 제9도는 제8도에 도시된 피킹랙의 측면도로서, 장방형의 부품수납상자인 버킷(20)을 다수개 적재하도록 된 한쌍의 격자형 자동창고 랙(1a,1b)이 지면으로 부터 수직입설됨과 더불어 일정간격의 통로(10c)를 두고 서로 대향하도록 설치된다.FIG. 8 is a perspective view showing a part of an automatic warehouse to which a picking device according to the present invention is applied, and FIG. 9 is a side view of the picking rack shown in FIG. 8 to load a plurality of buckets 20 which are rectangular parts storage boxes. A pair of lattice-type automatic warehouse racks (1a, 1b) is installed so as to face each other with a vertically spaced passage 10c from the ground.
그 통로(10c)에는 버킷(20)을 입·출고하기 위한 스태커크레인(300)이 설치되며, 상기 자동창고 랙(10a)의 외측 전방에는 출고대상의 버킷(20)이 상기 스태커크레인(300)에 의해 취출되는 피킹랙(400)이 설치되는 바, 그 피킹랙(400)은 상기 자동창고 랙(10a)과 상호 연통되는 구조를 가지면서 다수의 버킷(20)이 수납되는 수납공간이 형성되어 피킹대상의 부품의 종류 및 피킹작업량에 따라 설치시 작업자에 대해 가변적으로 블록화되어지게 된다.A stacker crane 300 for entering and exiting the bucket 20 is installed in the passage 10c, and the bucket 20 of the shipping target is the stacker crane 300 outside the front side of the automatic warehouse rack 10a. The picking rack 400 is removed by the bar is installed, the picking rack 400 has a structure in communication with the automatic warehouse rack (10a) is formed with a storage space for receiving a plurality of buckets 20 Depending on the type of picking parts and the amount of picking work, the block is variably blocked for the operator.
또한, 상기 자동창고 랙(10a)의 타측에는 입고되는 부품의 버킷(20)에 바-코드(부품명, 수량 등)를 읽기 위한 바-코드 리더(50a)가 구비된 입고 컨베이어장치(42a)가 설치됨과 더불어, 그 자동창고 랙(10a)의 전방측에는 피킹부품이 수납될 버킷(20)에 식별코드(예컨대, 생산라인별 분류코드와 수량 등)를 부여하기 위한 바-코드 리더(50b)가 부설되는 출고 컨베이어장치(42b)가 제공된다.In addition, on the other side of the automatic warehouse rack (10a) the receiving conveyor apparatus 42a is provided with a bar-code reader 50a for reading the bar code (part name, quantity, etc.) in the bucket 20 of the parts to be received. In addition, the front bar of the automatic warehouse rack (10a) bar-code reader (50b) for giving an identification code (e.g., classification code and quantity for each production line, etc.) to the bucket 20 to be picked parts There is provided a leaving conveyor 42b.
상기 스태커크레인(300)은 제8도와 제10도 및 제12도에 도시한 바와 같이 상기 입고 컨베이어장치(42a)를 통해 이송되어오는 버킷(20)을 취하여 자동창고 랙(10a)(10b)에 적재시키거나 출고대상의 버킷(20)을 상기 피킹랙(400)의 소정 수납공간으로 취출시키기 위한 포크(310)와 일체로 되면서 그 포크(310)로 부터 입·출고되는 버킷(20)을 임시 재치시키기 위한 캐리지(320)와, 캐리지(320)를 지정된 자동창고 랙(10a,10b)의 소정위치로 수직이동시켜 주도록 자동창고 제어용 컴퓨터(70)와 X축 모터드라이버(341)에 의해 제어되는 X축 승강모터(340)와, 그 X축 승강모터(340)의 구동에 의해 수직이동하는 캐리지(320)를 직선안내하기 위한 좌·우 마스트레일(330a,330b)과, 캐리지(320)를 지정된 자동창고 랙(10a,10b)의 소정위치로 수평 이동시켜 주기 위한 Y축 주행모터(360)와, Y축 주행모터(360)의 구동에 의해 수평이동하는 캐리지(320)를 직선안내하기 위한 상·하부 수평레일(350a,350b)과, 좌·우 마스트레일(330a,330b)에 의해 수직안내되며 X축 승강모터(340)에 의해 수직방향으로 직선운동되는 캐리지(320)의 수직축 위치를 감지하여 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 캐리지(320)의 수직축 위치를 인가해 주기 위한 X축 위치감지센서(342)와, 상·하부 수평레일(350a,350b)에 의해 수직안내되며 Y축 주행모터(360)에 의해 수평방향으로 직선운동되는 캐리지(320)의 수평축 위치를 감지하여 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 캐리지(320)의 수평축 위치를 인가해 주기 위한 Y축 위치감지센서(362)로 구성된다.The stacker crane 300 takes the bucket 20 conveyed through the receiving conveyor apparatus 42a as shown in FIGS. 8 and 10 and 12 to the automatic warehouse racks 10a and 10b. The bucket 20 which is loaded or unloaded from the fork 310 while being integrated with the fork 310 for loading or taking out the bucket 20 of the shipping target into the predetermined storage space of the picking rack 400 is temporarily Controlled by the automatic warehouse control computer 70 and the X-axis motor driver 341 to vertically move the carriage 320 and the carriage 320 to a predetermined position of the designated automatic warehouse racks 10a and 10b. The left and right mast rails 330a and 330b for linearly guiding the X-axis lifting motor 340, the carriage 320 vertically moved by the driving of the X-axis lifting motor 340, and the carriage 320. Y-axis travel motor 360 and Y-axis travel motor for horizontally moving to a predetermined position of the designated automatic warehouse racks 10a and 10b. X-axis lifting motor vertically guided by the upper and lower horizontal rails 350a and 350b and the left and right mast rails 330a and 330b for linearly guiding the carriage 320 which is horizontally moved by the driving of 360. X-axis position detection sensor 342 for detecting the vertical axis position of the carriage 320 in the vertical direction by the 340 to apply the vertical axis position of the carriage 320 to the automatic warehouse control computer 70 and , Vertical and horizontal guided by the upper and lower horizontal rails (350a, 350b) and the horizontal axis of the carriage 320 is linearly moved in the horizontal direction by the Y-axis driving motor 360 to detect the carriage in the automatic warehouse control computer 70 Y-axis position detection sensor 362 for applying a horizontal axis position of 320.
여기서, 상기 스태커크레인(300)의 상·하부 수평레일(350a,350b)은 자동창고 랙(10a,10b)이 설치되는 건축물의 천정과 바닥면에 각각 장설되며, 좌·우 마스트레일(330a,330b)은 사각형 틀(370)의 좌·우 내측에 설치되어 상기 상·하부 수평레일(350a,350b)의 사이에 끼워져 상·하부 수평레일(350a,350b)에 안내되도록 설치된다.Here, the upper and lower horizontal rails 350a and 350b of the stacker crane 300 are installed on the ceiling and the floor of the building where the automatic warehouse racks 10a and 10b are installed, respectively, and the left and right mast rails 330a, 330b is installed inside the left and right sides of the rectangular frame 370 and is inserted between the upper and lower horizontal rails 350a and 350b to guide the upper and lower horizontal rails 350a and 350b.
상기 X,Y축 위치감지센서(342,362)는 상·하부 수평레일(350a,350b)과 좌·우 마스트레일(330a,330b)과 평행하는 위치에 관차단편(343a,343b)을 등간격으로 다수개 일직선으로 배열 설치한 상태에서, 그 레일을 따라 직선 운동되는 캐리지(320)에 상기 광차단편(343a,343b)의 양측면에서 광조사와 수광이 동시에 이루어지는 포토인터럽터(363a,363b)를 설치하여 구성된다.The X and Y axis position detecting sensors 342 and 362 have a plurality of cross-section pieces 343a and 343b at equal intervals at positions parallel to the upper and lower horizontal rails 350a and 350b and the left and right mast rails 330a and 330b. The photointerrupters 363a and 363b in which light irradiation and light reception are simultaneously performed on both side surfaces of the light blocking pieces 343a and 343b are arranged in the carriage 320 linearly moving along the rail in a state in which they are arranged in a straight line. do.
또, 상기 피킹랙(400)은 제9도 및 제14도에 도시한 바와 같이 직각삼각형태의 기대(410)의 경사부(420)에 의해 다수의 선반(430)이 전방경사지도록 설치되고, 그 선반(430)의 선단부에는 걸림턱(430a)이 형성되며, 그러한 구성에 의해 피킹랙(400)의 후방으로 입고되는 버킷(20)이 선반(430)의 경사면을 따라 전방으로 미끄러지는 경우 그 선단부에 형성된 걸림턱(430a)에 걸리어 버킷(20)이 경사진 형태로 피킹랙(400)에 격자형으로 배열되게 된다.In addition, the picking rack 400 is installed so that the plurality of shelves 430 is inclined forward by the inclined portion 420 of the base 410 of the right triangle as shown in FIGS. 9 and 14, A hooking jaw 430a is formed at the tip end of the shelf 430. When the bucket 20, which is put into the rear of the picking rack 400, slides forward along the inclined surface of the shelf 430 by the configuration, The bucket 20 is caught by the latching jaw 430a formed at the front end thereof, and thus the bucket 20 is arranged in a grid shape on the picking rack 400.
또한, 그 피킹랙(400)은 피킹대상의 버킷(20)이 수납되는 다수의 수납공간을 가지면서 피킹대상의 부품의종류와 수량에 따라 그 피킹랙(400)의 설치시 작업자의 수와 작업량에 따라 블록화됨과 더불어 각 블록에 대해서는 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)가 설치되고, 또한 각 피킹랙(400)의 일정한 위치에는 제11도에 도시된 바와 같이 피킹할 부품의 수량이 표시되는 7세그먼트 표시장치에 의한 표시기(BI1,...,BIn)와, 피킹대상의 부품이 속한 피킹랙위치를 표시하는 램프(LM1,...,LMn), 피킹의 완료신호를 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 인가시켜 주기 위해 해당 블록의 작업자에 의해 조작되는 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)이 구비된 피킹인디케이터(PI1,...,PIn)가 설치된다.In addition, the picking rack 400 has a plurality of storage space for the bucket 20 of the picking target, and the number and amount of work when installing the picking rack 400 according to the type and number of parts to be picked In addition, the block controller BC 1 , ..., BC n is installed for each block, and the number of parts to be picked as shown in FIG. 11 at a predetermined position of each picking rack 400. Indicator (BI 1 , ..., BI n ) by the 7-segment display device, the lamp (LM 1 , ..., LM n ) indicating the picking rack position to which the picked part belongs. Picking indicators (PI 1 , ..., SW n ) are provided with a picking completion button (SW 1 , ..., SW n ) that is operated by the operator of the block to apply the completion signal to the automatic warehouse control computer 70 PI n ) is installed.
바람직하게, 상기 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)는 상기 피킹랙(400)이 다수로 블록화된 상태에서 해당의 블록화된 피킹랙(400)에서 피킹대상으로되는 장소의 총수를 표시하기 위한 표시기(도시는 생략)와 해당블록의 전체적인 피킹작업완료를 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 알려주기 위해 해당 블록의 작업자가 수동으로 조작하기 위한 블록피킹완료버튼(도시 생략)이 구비되고, 상기 표시기에 표시되는 피킹대상의 총수에 대해서는 상기 피킹인디케이터(PI1,...,PIn)에 구비된 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)의 조작시마다 감산되어 표시되게 된다.Preferably, the block controllers (BC1, ..., BCn) is for displaying the total number of places to be picked from the blocked picking rack 400 in a state that the plurality of picking rack 400 is blocked. An indicator (not shown) and a block picking completion button (not shown) for manual operation by an operator of the corresponding block are provided to inform the automatic warehouse control computer 70 of the completion of the overall picking operation of the corresponding block. The total number of picking targets displayed on the display is subtracted and displayed every time the picking completion buttons SW 1 ,..., SW n provided in the picking indicators PI 1 ,..., PI n .
그리고, 상기 입·출고컨베이어장치(40a,40b)중 상기 입고컨베이어장치(42a)는 외부에서 자동창고내로 입고되는 버킷(20)을 이송해서 상기 스태커크레인(300)에 의해 랙(10a,10b)상에 적재되도록 작용하게 되고, 그 입고컨베이어(40a)에 대해 제공되는 바-코드 리더(50a)는 그 버킷(20)에 부착된 바-코드(23)를 독취해서 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 인가하게 된다. 이 경우, 상기 버킷(20)에 부착된 바-코드(23)는 상기한 바와 같이 부품종류(또는 번호)라던지 수량 등의 식별데이터로 이루어지게 된다. 그리고, 상기 출고컨베이어장치(42b)는 상기 피킹랙(400)의 전방에 위치(제8도 참조)하여 작업자가 블록화된 피킹랙(400)으로부터 피킹하는 부품이 적재되는 버킷(20)의 바-코드를 독취하는 바-코드 리더(50b)가 제공되고, 상기 작업자가 피킹랙(400)의 블록으로부터 피킹이 완료되는 상태에서 그 버킷(20)의 출고이송을 수행하게 된다.Of the incoming and outgoing conveyor apparatuses 40a and 40b, the receiving conveyor apparatus 42a transfers the bucket 20, which is received into the automatic warehouse from the outside, to the rack 10a and 10b by the stacker crane 300. The bar-code reader 50a provided to the receiving conveyor 40a reads the bar-code 23 attached to the bucket 20 so as to be loaded on the storage conveyor 40a. ) Is applied. In this case, the bar-code 23 attached to the bucket 20 is made of identification data such as a component type (or number) or a quantity as described above. In addition, the delivery conveyor device 42b is located in front of the picking rack 400 (see FIG. 8), and the bar of the bucket 20 on which the parts picked by the picking rack 400 blocked by the worker are loaded. A bar-code reader 50b for reading the code is provided, and the worker performs the shipment of the bucket 20 while the picking is completed from the block of the picking rack 400.
그리고, 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70), 스태커크레인(300), 블록콘트롤러(BC1,...,BCn), 피킹인디케이터(PI1,...,PIn), 바-코드 리더(50a,50b)간의 입·출력 제어관계를 제12도의 블록구성도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Then, the automatic warehouse control computer 70, stacker crane 300, block controller (BC 1 , ..., BC n ), the peaking indicator (PI 1 , ..., PI n ), bar-code reader ( The input / output control relationship between 50a and 50b will be described with reference to the block diagram of FIG.
제12도에 도시된 본 발명에 따른 피킹제어장치에 의하면, 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 아웃포트(OP1)에서 전송되는 위치결정신호에 따라 위치결정루틴을 수행하는 모터콘트롤러(72)와, 이 모터콘트롤러(72)로 부터의 위치결정제어신호에 따라 상기 X,Y축 승강·주행모터(340,360)에 구동전류를 인가시키도록 된 상기 X,Y축 모터드라이버부(341,361)와, 상기 스태커크레인(300)의 캐리지(320) 가동중 카운트되는 캐리지(320)의 위치정보가 모터콘트롤러(72)의 인포트(IP10,IP20)에 전송되도록 하는 X,Y축 위치감지센서(342,362)와, 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 내장 블록설정 프로그램에 따라 입·출력포트(OP2)에서 전송되는 블록의 총 피킹장소의 수를 표시하도록 된 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)와, 이 브록콘트롤러(BC1,...,BCn)에서 전송되는 피킹수량 데이터에 따라 피킹수량을 표시하는 피킹인디케이터 (PI1,...,PIn)와, 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 입·출력포트(OP2)에서 전송되는 피킹랙 표시신호에 따라 가동되는 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)로 부터의 스위칭신호를 인가받아 램프(LM1,...,LMn)에 구동전류를 인가시켜 주도록 된 램프구동부(LD1,...,LDn)와, 피킹완료시 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)를 거쳐 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 입·출력포트(IOP2)에 피킹완료신호를 전송시키기 위한 수동조작 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)과, 스태커크레인(300)의 캐리지(320)의 이동상황 및 현재위치, 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)의 상태, 피킹인디케이터(PI1,...,PIn)의 상태, 부품의 입·출고 상황 등을 작업자에게 시각적으로 알려주기 위해 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 아웃포트(OP3)에 접속되어 제어되는 예컨대 액정모니터, 칼라브라운관 모니터 등이 채용되는 표시부(90)와, 버킷(20)의 입·출고 과정에서 읽혀지는 버킷(20)의 측면에 부착된 바-코드(23)의 바-코드 정보를 독출하여 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 입력포트(IP3,IP4)에 전송되도록 하는 입·출고측 바-코드 리더(50a,50b)와, 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 컨베이어 위치결정신호에 따라 컨베이어벨트(42b)를 구동시키는 컨베이어 구동모터(85)를 스위칭하도록 위치결정 제어신호를 발생하는 예컨대 PLC(Programmalbe Logic Controller)로 이루어진 컨베이어 이송제어기(74)와, 상기 컨베이어벨트(42)에 실려 이송되는 버킷(20)의 이송위치를 감지하여 컨베이어 이송제어기 (74)에 위치정보를 전송하도록 된 센싱부(87)로 구성된다.According to the picking control device according to the present invention shown in FIG. 12, the motor controller 72 performs a positioning routine in accordance with the positioning signal transmitted from the port OP1 of the automatic warehouse control computer 70; The X and Y axis motor driver parts 341 and 361 to apply driving currents to the X and Y axis lifting and traveling motors 340 and 360 according to the positioning control signal from the motor controller 72, and the stacker. X, Y-axis position sensor 342, 362 so that the position information of the carriage 320, which is counted while the carriage 320 of the crane 300 is operating, is transmitted to the inlets IP 10 and IP 20 of the motor controller 72. And a block controller (BC 1 , ..., BC n) configured to display the total number of picking places of blocks transmitted from the input / output port (OP 2 ) according to the built-in block setting program of the automatic warehouse control computer 70. ), and blood in accordance with the peaking quantity data transmitted from the controller Brock (BC 1, ..., n BC) Picking indicator indicating quantities (PI 1, ..., n PI) and, the automatic warehouse control computer 70, input and output controller block is movable along the picking rack display signal sent from the port (OP2) of (BC 1 , ..., BC n) is received a switching signal from the lamp (LM 1, ..., LM n ) by applying a drive current to give a lamp driver (LD 1, a ..., LD n) and Manual picking button (SW) for transmitting picking completion signal to input / output port (IOP 2 ) of automatic warehouse control computer 70 via block controller (BC 1 , ..., BC n ) 1 , ..., SW n ), the movement and current position of the carriage 320 of the stacker crane 300, the state of the block controller (BC 1 , ..., BC n ), the peaking indicator (PI 1 , ..., n PI) state, the input and the factory situation, such as for example being connected to the out port (OP 3) of the automated warehouse control computer 70 in order to visually inform the operator to control the monitor screen, the color of the bracket parts For automatic warehouse control by reading the bar code information of the bar unit 23 attached to the side of the display unit 90 and the bucket 20 which is read during the entry / exit process of the bucket 20. In / out side bar-code readers 50a and 50b to be transmitted to input ports IP 3 and IP 4 of the computer 70, and conveyor belts according to the conveyor positioning signals of the automatic warehouse control computer 70. A conveyor transfer controller 74, which is composed of, for example, a PLC (Programmalbe Logic Controller) for generating a positioning control signal to switch the conveyor drive motor 85 for driving 42b), and a bucket carried on the conveyor belt 42 The sensing unit 87 is configured to transmit the position information to the conveyor transfer controller 74 by sensing the transfer position of 20).
이어, 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 자동창고의 피킹장치의 동작을제13도에 도시한 플로우차트를 참조하여 설명한다.Next, the operation of the picking apparatus of the automatic warehouse according to the present invention configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
먼저 제13도의 단계 S21에서 격자형태의 수납공간이 다단으로 형성된 피킹랙(400)에 대해서는 자동창고에 수용되는 부품의 종류라던지 피킹작업량에 따라 다수로 블록화가 행해짐과 더불어 피킹블록에 대응하도록 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)가 제공된다.First, in the step S21 of FIG. 13, the picking rack 400 in which the lattice-shaped storage space is formed in multiple stages is blocked in a large number depending on the type of the parts accommodated in the automatic warehouse or the picking workload, and the block corresponding to the picking block Controllers BC 1 , ..., BC n are provided.
그 상태에서, 생산라인으로부터 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 대해 피킹대상의 부품종류와 수량이 요구되는 경우 그 자동창고 제어용 컴퓨터(70)는 단계 S22에서 상기 다수로 블록화된 피킹랙(400)을 참조하여 각 피킹블록마다의 부품출고순서를 결정하게 된다. 그와 더불어, 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에서는 상기 컨베이어장치(42a)를 통해 이송되면서 상기 입고측 바코드 리더(50b)에 의해 독취된 상기 자동창고 랙(10a,10b)의 위치를 참조하여 상기 요구되는 부품의 종류가 담겨진 버킷(20)이 상기 피킹랙(400)측으로 취출되도록 상기 모터콘트롤러(72)를 통해 상기 스태커크레인(30)을 제어하게 된다. 즉, 상기 모터콘트롤러(72)는 상기 X,Y축 위치감지센서(342,362)에 의해 검출되는 위치신호를 참조하면서 상기 X,Y축 모터트라이버(341,361)를 제어하여 상기 X축 주행모터(340)와 Y축 승강모터(360)를 구동하여 스태커크레인(300)이 피킹대상의 버킷(20)을 결정된 피킹순서에 따라 상기 피킹랙(400)으로 취출하도록 하게 된다.In that state, when the type and quantity of parts to be picked are required for the automatic warehouse control computer 70 from the production line, the automatic warehouse control computer 70 is blocked by the plurality of picking racks 400 in step S22. Refer to to determine the parts delivery order for each picking block. In addition, the automatic warehouse control computer 70 refers to the positions of the automatic warehouse racks 10a and 10b read by the receiving side barcode reader 50b while being transferred through the conveyor apparatus 42a. The stacker crane 30 is controlled through the motor controller 72 so that the bucket 20 containing the kinds of required parts is taken out to the picking rack 400 side. That is, the motor controller 72 controls the X and Y axis motor tribes 341 and 361 while referring to the position signals detected by the X and Y axis position detection sensors 342 and 362, and thus the X axis driving motor 340. ) And the Y-axis lift motor 360 to allow the stacker crane 300 to take the bucket 20 to be picked into the picking rack 400 in the determined picking order.
이어, 단계 S25에서는 상기와 같이 블록화된 피킹블록의 부품출고순서에 따라 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)는 최초의 실행 블록의 블록콘트롤러(예컨대, BC1)에 피킹장소의 수가 표시되도록 하게 되며, 단계 S26에서는 그 피킹블록의 피킹랙(400)으로부터의 부품출고순서를 정하게 된다.Subsequently, in step S25, the automatic warehouse control computer 70 displays the number of picking places on the block controller (for example, BC 1 ) of the first execution block according to the parts release order of the blocked picking blocks. In step S26, the parts delivery order from the picking rack 400 of the picking block is determined.
단계 S27에서는 상기와 같이 부품출고순서가 정해진 최초의 실행블록의 피킹랙(40)의 램프(LM1,...,LMn)가 자동창고 제어용 컴퓨터(70)의 피킹램프 점등신호에 기초하는 램츠구동부(LD1,...,LDn)의 구동에 따라 점등되며, 단계 S28에서는 상기와 같이 램프(LM1,...,LMn)가 점등된 피킹랙의 피킹인디케이터(PI1,...,PIn)의 표시기(BI1,...,BIn)에 피킹될 부품수량이 표시되게 된다.In the step S27, the ramps LM1,..., LMn of the picking rack 40 of the first execution block in which the parts release order is set as described above are the ramps driving part based on the picking lamp lighting signal of the automatic warehouse control computer 70. and up according to the operation of the (LD 1, ..., LD n ), step S28 the lamp as described above (LM 1, ..., LM n ) are the picking of the indicator lights picking rack (PI 1, .. ., n PI) Quantity to be picked in the indicator (BI 1, ..., BI n ) of this is displayed.
따라서, 상기 자동창고 랙(10a)과 상기 컨베이어장치(42b)의 사이에서 해당하는 피킹블록의 작업자는 상기 출고측 바-코드 리더 (50a)에 의해 바-코드 데이터가 독취된 빈 버킷(20)을 상기 컨베이어장치(40b)상에 재치시킨 상태에서 상기 피킹인디케이터(PI1)의 램프(LM1,...,LMn)이 점등된 피킹랙(400)의 위치에서 그 표시기(BI1,...,BIn)에 표시된 수량만큼 상기 피킹랙(400)으로 취출된 버킷(20)으로부터 부품을 피킹하여 상기 컨베이어장치(42b)상의 빈 버킷(20)에 수용시키면서 해당하는 피킹랙(400)의 위치에 대한 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)을 조작하게 된다.Therefore, the worker of the corresponding picking block between the automatic warehouse rack 10a and the conveyor apparatus 42b is an empty bucket 20 in which bar-code data is read by the shipping-side bar-code reader 50a. the picking indicator (PI 1) lamp (LM 1, ..., LM n ) the indicator (BI 1, from the position of the picking rack 400 is lit in a state placed on the said conveyor device (40b) The picking rack 400 is picked up from the bucket 20 taken out into the picking rack 400 by the quantity indicated in BI n and accommodated in the empty bucket 20 on the conveyor device 42b. The picking done buttons (SW 1 , ..., SW n ) for the position of) will be operated.
따라서, 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)이 눌려지지 않게 되면 자동창고 제어용 컴퓨터(70)는 램프(LM1,...,LMn)와 표시기(PI1,...,PIn)를 계속 점등시키는 반면, 피킹완료된 피킹랙(400)에 설치된 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)이 눌려지게 되면 그 완료신호가 자동창고 제어용 컴퓨터(70)에 인가된다.Therefore, when the picking completion buttons SW 1 ,..., SW n are not pressed, the automatic warehouse control computer 70 displays the lamps LM 1 ,..., LM n and the indicators PI 1 ,... , PI n ) is continuously turned on, and the completion signal (SW 1 , ..., SW n ) installed on the picking completed picking rack 400 is pressed, the completion signal is applied to the automatic warehouse control computer 70 do.
이어, 단계S30에서 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)는 상기 인가된 피킹완료버튼(SW1,...,SWn)의 온조작신호에 따라 해당하는 피킹블록의 램프(LM1,...,LMn)와 표시기(BI1,...,BIn)를 소등시키게 되며, 단계 S31에서는 해당의 피킹블록의 작업자가 그 블록에 대한 피킹을 완료하는 경우 그 블록콘트롤러(BC1)에 제공된 완료버튼(도시 생략)을 조작하게 되면 그 블록콘트롤러(BC1)의램프(도시 생략)를 소등시켜 해당하는 피킹블록에서 피킹작업의 완료를 나타냄과 더불어 총피킹블록의 수량에서 그 피킹된 피킹랙의 출고부품수량이 감산하게 된다.Subsequently, the automatic warehouse control computer 70 in step S30 is a lamp of the corresponding picking block LM 1 ,... According to the on-operation signal of the applied picking completion buttons SW 1 ,..., SW n . , LM n ) and the indicators (BI 1 , ..., BI n ) are turned off, and in step S31, when an operator of the corresponding picking block completes picking on the block, the block controller BC 1 is provided. When the completion button (not shown) is operated, the lamp (not shown) of the block controller BC 1 turns off to indicate the completion of the picking operation in the corresponding picking block, and the number of the picking racks in the total number of the picking blocks. The quantity of parts shipped out will be reduced.
이어, 상기한 연산에서 산출된 블록의 총피킹수량이 제로인가를 판단하게 되는 바, 판단결과가 제로가 아닐 경우에는 단계S35로 이행하여 후속의 피킹블록(예컨대 BC2)의 피킹랙(400)에 대해 상기 단계 S25로 복귀되어 그 피킹과정을 반복수행하게 된다.Subsequently, it is determined whether the total amount of picking of the blocks calculated in the above operation is zero. If the determination result is not zero, the process proceeds to step S35 and the picking rack 400 of the subsequent picking block (for example, BC 2 ). The process returns to step S25 to repeat the picking process.
여기서, 상기 후속의 피킹블록에 대한 피킹작업의 실행을 위해서는 상기 선행의 피킹블록에 대한 작업자가 블록콘트롤러(BC1)의 피킹완료버튼을 조작하는 경우 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)는 컨베이어이송제어기(74)를 제어하여 컨베이어구동모터(85)에 의해 상기 컨베이어장치(42b)상의 버킷(20)이 후 속의 피킹블록의 작업자 위치까지 이송되도록 제어하게 되고, 그 상태에서 후 속의 피킹블록을 담당하는 작업자에 의해 상기 단계 S25의 피킹작업이 이루어지도록 하게 된다.Here, in order to execute the picking operation for the subsequent picking block, when the operator of the preceding picking block operates the picking complete button of the block controller BC 1 , the automatic warehouse control computer 70 is a conveyor transfer controller. The controller 74 controls the bucket 20 on the conveyor device 42b to be transported to the worker position of the picking block at a later time by the conveyor driving motor 85, and in this state is responsible for the picking block at the next time. The picking operation of the step S25 is made by the operator.
그리고, 상기 자동창고 제어용 컴퓨터(70)는 상기한 피킹블록에 대한 피킹동작의 반복수행에 의해 상기 단계 S32에서 블록의 총피킹수량이 제로라는 판정이 내려질 경우 단계S33에서 설명한 바와 같이 블록콘트롤러(BC1,...,BCn)의 표시램프를 소등하여 피킹작업의 완료상태를 작업자에 알려주게 된다.The automatic warehouse control computer 70 determines that the total amount of picking of the blocks is zero in step S32 by repeating the picking operation for the picking blocks, as described in step S33. The display lamps of BC 1 , ..., BC n are turned off to inform the operator of the completion status of the picking operation.
이어, 상기 단계 S34에서는 전체의 피킹블록이 실행되었는가를 판단하여 그 판단결과 전체의 피킹블록에 대한 피킹작업이 실행완료된 경우에는 피킹랙(400)의 전체의 부품출고 작업을 종료하는 반면, 상기 판단결과에 의해 실행할 피킹블록이 남아 있을 경우에는 단계 S35에서의 다음의 피킹블록이 정해져서 단계 S25 이후의 단계를 반복수행하게 된다.Subsequently, in step S34, it is determined whether the entire picking block has been executed. If the picking operation is completed for the entire picking block, the part release work of the whole picking rack 400 is finished, whereas the determination If the picking block to be executed remains as a result, the next picking block in step S35 is determined, and the steps after step S25 are repeated.
그리고, 전체의 피킹블록에 대한 피킹작업이 완료된 상태에서 상기 컨베이어장치(42b)상의 버킷(20)은 그 컨베이어장치(42b)를 통해 예컨대 생산라인측으로 이송되어 생산과정에 적용되게 된다.Then, in the state in which the picking operation for the entire picking block is completed, the bucket 20 on the conveyor device 42b is transferred to the production line through the conveyor device 42b and applied to the production process.
상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동창고의 피킹장치 및 그 제어방법에 의하면, 직접 마이크로컴퓨터 제어하에 있는 스태커크레인이 자동창고 랙으로 부터 피킹랙으로 출고부품을 자동정렬하여 배열시킴과 더불어 피킹수량의 표시 및 피킹상태에 대한 시각적인 표시가 행해지게 되므로, 작업자의 오류에 의한 피킹부품의 종류 및/또는 수량에 대한 부정확한 피킹이 방지될 수 있게 되고, 또한 피킹랙의 부품별 배열을 블록화하여 피킹작업자의 일관성 있는 작업이 가능하게 될 뿐만 아니라 피킹작업량에 따라 피킹랙의 블록화를 가변적으로 설정할 수 있게 된다.As described above, according to the picking device and the control method of the automatic warehouse according to the present invention, the stacker crane under the direct microcomputer control automatically arranges the parts of the shipment from the automatic warehouse rack to the picking rack and the picking quantity Since the display of the and the visual display of the picking state is performed, incorrect picking of the type and / or quantity of picking parts due to the operator's error can be prevented, and also by blocking the arrangement of parts of the picking rack by Not only can the picking operator be able to work consistently, but the picking rack can be variably set according to the picking workload.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930023185A KR970000004B1 (en) | 1993-11-03 | 1993-11-03 | Picking device of automatic warehouse and its control method |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1019930023185A KR970000004B1 (en) | 1993-11-03 | 1993-11-03 | Picking device of automatic warehouse and its control method |
Publications (2)
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