LT2017508A - Straublio tipo roboto manipuliatorius su elektroreologine suspensija - Google Patents

Abstract

Įrenginys priklauso mechatroninių sistemų ir roboto technikos sritims ir skirtas straublio tipo robotų manipuliatoriams, turintiems padidintą laisvumo laipsnių skaičių ir įgalinantiems griebtą pasiekti sunkiai prieinamas vietas. Pateikiamas išradimas suprastina straublio tipo robotų manipuliatorių konstrukcijas, supaprastina ir atpigina manipuliavimo mechanizmo gamybą ir išplečia funkcines galimybes, padidina galimų realizuoti griebto konfigūracijų skaičių. Veikimas pagrįstas trijų fazių oro ar skysčio slėgio padavimu į 3-jų kamerų elastinį vamzdį, kurio išorinis paviršius padengtas elektrodais ir kuris yra kito elastinio vamzdžio viduje su įžemintu elektrodu jo vidiniame paviršiuje. Tarpelis tarp elektrodų (tarpelio dydis ? = 0,1...0,2mm), yra užpildytas elektroreologine suspensija, o nuo elektrodų skaičiaus priklauso roboto laisvumo laipsnių skaičius. Roboto judesio parametrai yra valdomi keičiant elektroreologinės suspensijos klampį, išjungiant įtampą nuo konkrečių elektrodų, o nuo įtampos išjungimo trukmės bei slėgio vamzdyje fazės įtampos išjungimo momentu, priklauso griebto judesio trajektorija ir griebto erdvinis kampas. Kintamo slėgio šaltinyje generuojami oro ar skysčio slėgiai: p1 (t) = P0 + P cos ?t; p2 (t) = P0 + P cos (?t + 120o); p3 (t) = P0+ P cos (?t + 240o), su besiskiriančia kas 120o faze tarp jų slėgių apsprendžia griebto judesio trajektorijos parametrus.