ME00002B - Postupak i uređaj za mjerenje geometrije i određivanje brzine motornih vozila - Google Patents
Postupak i uređaj za mjerenje geometrije i određivanje brzine motornih vozilaInfo
- Publication number
- ME00002B ME00002B MEP-2008-12A MEP200812A ME00002B ME 00002 B ME00002 B ME 00002B ME P200812 A MEP200812 A ME P200812A ME 00002 B ME00002 B ME 00002B
- Authority
- ME
- Montenegro
- Prior art keywords
- vehicle
- motor vehicle
- speed
- road
- laser scanner
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012552 review Methods 0.000 claims 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims 1
- 230000026676 system process Effects 0.000 claims 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- AGJBKFAPBKOEGA-UHFFFAOYSA-M 2-methoxyethylmercury(1+);acetate Chemical compound COCC[Hg]OC(C)=O AGJBKFAPBKOEGA-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Pronalazak se odnosi na postupak i uređaj za geometrijsko merenje i određivanje brzine motornog vozila ( 5 ), koje se kreće po putu u podužnom pravcu, pomoću najmanje jednog laserskog skenera ( 1 ), koji je postavljen iznad nivoa puta i uočava put odnosno motorno vozilo, koje se kreće u pravcu kretanja ( 2 ) unutar ograničenog mernog područja u jednoj mernoj ravni usmerenoj ka putu odnosno vozilu i proizvodi kao merne podatke snimljene cikluse pojavljivanja profila vozila u mernoj ravni. Pronalazak se odlikuje time, što je merna ravan laserskog skenera ( 1 ) zaokrenuta za jedan odgovarajući ugao u odnosu na normalnu ravan kretanja vozila ( 2 ) i što se iz mernih podataka laserskog skenera dobija prostorna reprezentacija ( Pz ) jednog motornog vozila ( 5 ) u zavisnosti od vremena, odakle se, uzimajući u obzir tipični oblik motornog vozila, može odrediti ne samo dužina vozila već i brzina motornog vozila. Pronalazak se odnosi na postupak i uređaj za geometrijsko merenje i određivanje brzine motornog vozila ( 5 ), koje se kreće po putu u podužnom pravcu, pomoću najmanje jednog laserskog skenera ( 1 ), koji je postavljen iznad nivoa puta i uočava put odnosno motorno vozilo, koje se kreće u pravcu kretanja ( 2 ) unutar ograničenog mernog područja u jednoj mernoj ravni usmerenoj ka putu odnosno vozilu i proizvodi kao merne podatke snimljene cikluse pojavljivanja profila vozila u mernoj ravni. Pronalazak se odlikuje time, što je merna ravan laserskog skenera ( 1 ) zaokrenuta za jedan odgovarajući ugao u odnosu na normalnu ravan kretanja vozila ( 2 ) i što se iz mernih podataka laserskog skenera dobija prostorna reprezentacija ( Pz ) jednog motornog vozila ( 5 ) u zavisnosti od vremena, odakle se, uzimajući u obzir tipični oblik motornog vozila, može odrediti ne samo dužina vozila već i brzina motornog vozila.
Description
Predloženi pronalazak se odnosi na postupak prema sadržaju Zahteva l uređaj prema sadržaju Zahteva 13.
Geometrija motornih vozila predstavlja mogući ocenski kriterijum za klasifikaciju motornih vozila, pri čemu su tipične oblasti primene za dobijanje tarifnih stopa za uvođenje akciza, u tehnici vođenja saobraćaja ili za statističko obuhvatanje saobraćajnih podataka.
Postupak i uređaj ove vrste poznati su iz američkog patenta US 6,195,019. Usvajanjem poznatog tipičnog oblika motornog vozi l a, naprimer, oblik kvadra, moguće je pomoću memih podataka jednog jedinog koso postavljenog laserskog skenera odrediti kako konkretne geometrijske parametre motornog vozila, kao što su dužina, širina, visina itd., tako i njegovu brzinu.
Iz američkog patenta US 6,304,321 poznat je jedan drugi tip laserskog skenera, koji pomoću skupa ogledala istovremeno zahvata dve ukrštene merne ravni, sa jednog jedinog mernog mesta.
Pronalazak ima za cilj da definiše postupak i uređaj, kojim se može ostvariti tačnije i sigurnije merenje geometrijskih parametara i brzine vozila u odnosu na poznata postojeća rešenja.
Ovaj cilj se postiže u prvom aspektu pronalaska postupkom naznačenim u uvodnom delu, koji se u skladu sa pronalaskom karakteriše time, što se pomoću više laserskih skenera gore pomenute vrste, koji su raspoređeni po celoj širini puta, prepoznaje vozilo koje prolazi kroz meme ravni dva ili više laserskih skenera, pa se pomoću obrade i izračunavanja mernih podataka laserskih skenera dobija jedinstven skup jednog te istog motornog vozila.
U skladu sa pronalaskom raspoređuje se više laserski skener po širini puta, koji su koso postavljeni u odnosu na pravac kretanja vozila. Time se neće povećati samo posmatrana širina puta, tj. ukupni memi opseg, već takođe i pri većem broju prolaza povećava se tačnost merenja: na osnovu koso postavljenih mernih ravni laserskih skenera raspoređenih jedan pored drugoga registruju se prolazi vozila u srednjem delu puta istovremeno u svim mernim ravnima vremenski raspoređeni jedno za drugim. Time, što jedno vozilo prolazi kroz jednu ili više mernih ravni može se prepoznati vozilo u stanju kretanja pomoću obrade mernih podataka laserskih skenera, i može se očito time postići znatno povećanje tačnosti i pouzdanosti merenja.
Prema jednom preporučenom načinu izvođenja postupka u skladu sa pronalaskom, u uzastopnim reprezentativnim vremenskim intervalima izračunava se položaj merne tačke locirane na nekoj određenoj konturi vozila, koja zauzima pre prve vremenske tačke povoljan karaktrističan položaj longitudinalno u odnosu na pravac kretanja vozila, i gde se dalje promene položaja merne tačke izračunavaju u sledećim vremenskim intervalima, sve do pojave momenta u nekoj drugoj kasnijoj vremenskoj tački, kada nema više značajne promene položaja vozila, pa se brzina vozila određuje iz razlike put - vreme u navedenim vremenskim tačkama preko izračunatih položaja merne tačke.
Na ovaj način se pomoću koso postavljenog laserskog skenera detektuje u prvoj deonici prolaz celog fronta motornog vozila odn . dela motornog vozila i izračunava brzina iz pomeranja iste ili istih tačaka vozila.
Zbog svoje jednostavnosti jedna veoma povoljna varijanta sastoji se u tome, što se kao karakterističan longitudinalan položaj bira neki maksimalni - ili pak minimalni - longitudinalni položaj konture motornog vozila.
Ovakvim načinom izvođenja ostvaruje se naročito jednostavno određivanje dužine motornog vozila, kod koga se u uzastopnim vremenskim profilima izračunava položaja merne tačke locirane na konturi motornog vozila, koja u nekoj trećoj vremenskoj tački zauzima minimalni
- odn. maksimalni - longitudinalan položaj u odnosu na pravac kretanja vozila, pa se dužina motornog vozila može izračunati iz već ranije izračunate brzine na osnovu jednačine
Dužina = X1 + (tkraj- t1) ' brzina - Xkraj
U svakom slučaju je posebno povoljno, kada se određena brzina primenjuje za skaliranje prostorne reprezentacije, da bi se iz nje izračunala trodimenzionalna geometrija motornog vozila.
Preporučuje se da se uzdužna osa simetrije tipičnog oblika motornog vozila usvoji za korekturu mernih podataka, da bi se povećala tačnost i sigurnost.
U svakom slučaju posebno je povoljno, kada se prolaz vozila iskoristi, pomoću jednog laserskog skenera postavljenog poprečno na put, za aktiviranje drugih uređaja, kao što su kamere itd . i/ili za konačno izdavanje određenih geometrijskih podataka i brzinskih podataka. U prvom slučaju se mogu napraviti, naprimer, fotografije motornih vozila u prolazu u cilju arhiviranja - i naknadnog korišćenja, a u zadnjem slučaju je osigurano, da se izračunti podaci daju u vremenskim relacijama prolaza. Ovo se može iskoristiti alternativno za izračunavanje prvenstveno dužinskih pozicija motornog vozila na putu.
Povoljno je da se može takođe predvideti posmatranje i praćenje izabranih tipova motornih vozila du ž većeg dela puta i nastaviti dalje praćenje pomoću najmanje jednog drugog laserskog skenera koji se nalazi postavljen duž puta.
Pomoću selektivnih senzora, posebno sa senzorom pritiska u putu, može se dalje prevashodno određivati broja osovina motornog vozila što predstavlja još jedan dalji kriterijum za klasifikaciju motornih vozila.
U skladu sa pronalaskom postupak se može veoma jednostavno baždariti. Za to je potrebno da se iz više prolaza jednog motornog vozila poznate geometrije i poznate brzine odredi tačno mesto postavljanja laserskog skenera.
Prema jednom drugom aspektu pronalaska mogu se gore naznačeni ciljevi ostvariti sa uređajem određene vrste, koji se označava pomoću karakteristika Zahteva 13.
Preporučene karakteristike uređaja prema pronalasku su navedene u zavisnim Zahtevima. Prednosti ovakvog načina izvođenja biće navedene u odgovarajućim primerima izvođenja postupka.
Ostale karakteristike i prednosti pronalaska se uočavaju iz sledećeg op1sa na osnovu priloženih slika, koje predstavljaju načine izvođenja primera. Na sledećim slikama je prikazano:
Slike l a do l e prikazuju primer postavljanja senzora odozgo (Slika l a), spreda (Slika l b) i sa strane (Slika lc);
Slika 2 pokazuje pnmer prmc1pa merenJa objekta u četiri vremenski uzastopna merna ciklusa, izvučena zbog primera, koji su na slikama na levoj polovini posmatrani sa strane, a na desnoj polovini spreda,
Slika 3a i 3b pokazuju dva načina izvođenja principa snimanja i obrade mernih podataka u obliku blok sheme;
Slike 4a i 4b pokazuju primer skupa laserskih skenera sa prednje strane ( Slika 4a ) i odozgo
(Slika 4b );
Slike Sa i Sb pokazuju dva druga primera mogućnosti proširenja postupka odn. uređaja.
Slike la do 1 e pokazuju primer jednog povoljnog načina izvođenja pronalaska. U navedenom prim eru se koristi l aserski skener l , montiran preko puta, čija je merna ravan rotirana za oko
4S0 u odnosu na pravac kretanja (2). Time se ostvaruje da pri svakom ispitivanju odn.
memom ciklusu Z vrednost rastojanja 3 (dz (cp)) za jedan niz vrednosti uglova (cp € [ cpm in ... cpmaxD bude pripremljena, a koja reprezentuju kako bočne, tako i uzdužne oblike geometrije.
Mema ravan laserskog skenera l(odn.svakog) je predstavljena u pogledu odozgo na slici l a i kasnije bliže objašnjena na slikama 4b, Sa i Sb, kao isprekidana linija; u pogledima spreda odn. sa strane. Na slikama lb, lc i 2 pokazuje isprekidana linija konturu motornog vozila uočenu od strane laserskog skenera l u mernoj ravni odn. sa svog položaja posmatranu konturu motornog vozila.
Treba uočiti da merna ravan jednog odn. svakog od laserskih skenera l ne mora da bude nužno orijentisana, kao što je to pokazano, vertikalno i pod uglom od 45° u odnosu na pravac kretanja. Prema pronalasku je dovoljno samo da je merna ravan pod pogodnim uglom u odnosu na normalnu ravan kretanja vozila 2 zaokrenuta; ovo uključuje, naprimer, i kose položaje merne ravni različite od vertikalnog u odnosu na pravac kretanja 2. Na isti način, nije neophodno da on odn. laserski skener l mora da se nalazi iznad motornog vozila S koje prolazi; u suštini je važno da se nalazi iznad nivoa puta da bi mogao da uoči vozila koja prolaze u jednoj zaokrenutoj ravni nasuprot normalnoj ravni na kretanje vozila. Pri tome izraz ''zaokrenut pod pogodnim uglom u odnosu na normalnu ravan na kretanje vozila'' obuhvata i raspored lasera odn. laserskog skenera l bočno pored vozila koja prolaze, sve dotle dok su njihove merne ravni odgovarajuće orijentisane.
Ako sam laserski skener l 111Je u stanju da obezbedi tačne informacije o vremenu za utvrđivanje mernih vrednosti, može se usvojiti, pored poznatih karakteristika senzora broj obrtaja n , poznatog načina gradnje laserskog skenera (broj ciklusa po obrtu i sl.) i uz mernu vred nost pridodatu vrednost položaja ugla cp, vremenska informacija t (Z, cp); za jedan poznati uobičajeni laserski skener sa rotirajućom površinom ogledala, kod koga se istovremeno može imati položaj ugla laserskog zraka i položaj ugla ogledala, dobija se pnmer
t (Z,cp) = t0 + (Z + cp/360°) ln
Jedna zajednička referentna tačka vremena t0 može se pritom izabrati po volj i.
Posle preračunavanja mernih vrednosti u dekartovom koordinantnom sistemu 4 mogu se informacije, čija su osnova obrađeni rezultati merenja, predstaviti u jednom četvorodimenzionalnom koordinantnom sistemu
Iz slika l a do l e proizilazi da se merenje visine i širine vozila - uključujući određivanje njegovog lateralnog položaja, tj. u pravcu koji je poprečan na pravac kretanja vozila 2 - praktično jedva razlikuje od već poznatih mernih tehnika, tako da se na njega neće više obraćati pažnja za upotrebu.
Slika 2 pokazuje tačnije osnovm princip određivanja brzine motornog vozila i dužine motornog vozila prema pronalasku - ukUučujući određivanje njegovog longitudinalnog položaja, tj. u pravcu koji je paralelan kretanju motornog vozila 2.
Prvo će biti određena brzina motornog vozila:
Merenje objekta počinje kada je motorno vozilo 5 uočeno u mernoj ravni, tj. u vremenskom trenutku t 1 • kada ulazi u mernu ravan (na Slici la sa svojim levim delom vozila). Pri tome se određuje aktuelni longitudinalni položaj unutar meme ravni (na Slici 2 nanesen na x osu), gde se traži m erna tačka 7, koja pripada vozilu i koja ima maksimalan položaj x 1 • Merna tačka 7 se uzima kao prva referentna tačka P 1 (x 1 , t 1 ) za proračun brzine vozila.
U sledećim mernim ciklusima određuju se na isti način ostale mem e tačke 8, 9 i l O.
Poređenjem između mernih tačaka 7 i 8; 8 i 9; 9 i l O; itd . detektovanih razlika u putu x2 -x , x3-x2 , x4 -x3 itd., može se zaključiti da merna tačka lO vi še ne pripada prednjem delu vozila, tj. vozilo 5 je u svojoj punoj širini ušlo u mernu ravan. Prethodna merna tačka 9 se uzima kao
dru ga referentna tačka P3 (x3, t3) za proračun brzine.
U području posmatranja ograničenog prvom i drugom referentnom tačkom P1 (x 1 ,t1 ), 7 i P3(x3,t3), 9, uzima se sada jedan reprezentativan par mernih vrednosti Pa (xa,ta) i Pb (xb,tb) uz zadovoljenje da je t 1:Sta<tb:St3 odakle se na osnovu razlike put/vreme određuje brzina:
Preporučuje se da se tačke Pa i Pb na određenom rastojanju od referentnih tačaka P 1 i P3
izaberu tako da ne dođe do opasnosti od pojave graničnih greški, tj. t1 <ta i tb<t3 .
Lako se uočava da je u su štini nebitno šta se uzima za osnovu određivanja brzine, d a li prednja strana vozila, zadnji deo vozila, neki drugi karakteristični detalj konture vozila ili ponovljeno merenje na više mesta i da li se uzima pojedinačno merenje ili niz mernih vrednosti.
Dodatno se može uzimajući u obzir uslove simetričnosti (simetrala vozila u odnosu na svoju uzdužnu osu) u vezi sa utvrđenim lateralnim položajem vozila i ukupnu š irinu, ostvariti povećanje merne tačnosti . Ovakvi postupci su poznati i zbog toga neće biti dalje opisivani.
Određivanje dužine motornog vozila (a time i njegovog longitudinalnog položaja) vrši se na način kako sledi:
U daljem procesu traže se u svakom mernom ciklusu merne tačke koje su u vezi sa motornim vozilom Pkraj (xkraj, tkra j) sa minimalnim longitudinalnim položajem, tj. ona tačka koja pokazuje daje motorno vozilo napustilo merno područje.
Du žine motornog vozila se može odrediti iz poređenja longitudinalnih položaja x1 i Xkraj prve merne tačke 7 (sa maksimalnim longitudinalnim položajem) i poslednje merne tačke Pkraj (sa minimalnim longitudinalnim položajem) uzimajući u obzir pređeni put od strane vozila za vreme tk raj - t1 , kako sledi:
Dužina= X1 + (tkraj- t1) " brzina- Xkraj
Slično se razmatra i motorno vozilo koje se kreće u suprotnom smeru kroz merno područje, pri čemu treba samo zameniti maksimalni longitudinalni položaj sa minimalnim longitudinalnim položajem i obrnuto.
Na Slici 3 je još jednom izložen osnovni princip dobijanja mernih podataka i njihova obrada. Laserski skener i hardver za obradu podataka mogu se realizovati i kao ugradbeni element. Naravno, otpada u ovom slučaju već prikazana obrada sirovih podataka u četvorodimenzionalnom koordinatnom sistemu.
Prilikom primene više pojedinačnih senzora, kao što je to pokazano na slikama 3b i 4a i 4b, povoljno je da se kod pojedinačnih merenja izvrši međusobna korelacija da bi se sprečilo da dođe do višestrukog registrovanja jednog objekta. Povoljno odabranim rasporedom više pojedinačnih senzora, postoji ipak mogućnost da se merne vrednosti određene od strane pojedinačnih senzora preispitaju, jer usled poređenja brzine pri prolasku dva susedna laserska skenera, pojedinačno određenje brzine dolaze u zajednički opseg preklapanja ili usled odgovarajuće razlike put/vreme, što se ostvaruje na osnovu poznatog relativnog međusobnog rasporeda senzora, zajedno sa pogodnom sinhronizacijom između laserskih skenera. Ipak kod jednotračnih vozila, kod kojih nije moguće zadovoljavajuće merenje brzine sa jednim jedinim skenerom, može se sa zadnjim navedenim postupkom doći do brzine i pridodati prezentaciji motornog vozila.
Uobičajeno se zahteva da se meme vrednosti odn. aktivne informacije stave na raspolaganje kao tačne, kada ili prednja strana vozila ili zadnja strana vozila dostigne jedan definisan položaj. Za to se naprimer, na osnovu određenih mernih vrednosti i vremena proračunava aktuelni longitudinalni položaj vozila, dolazi do prenosa mernih rezultata i/ili aktiviranja signala prema ostalim uređajima, nezavisno od lateralnog položaja, kada se motorno vozilo nalazi u jednom definisanom longitudinalnom položaju. To znači, da sa ovde opisanim postupkom, longitudinalno merno područje između ostalog zavisi i od lateralnog položaja vozila, pa je svrsishodno da se na osnovu određenih brzina i na osnovu određenih vrednosti položaja i vremena, proračunaju za aktuelni longitudinalni položaj tačna vremena, kako bi se odgovorilo na postavljene zahteve. Ovo se na Slici 3 uočava preko pufera za prenos. Kada tačan prenos treba da funkcioniše korektno i pri tzv. "stop and go" saobraćaju, može se već navedenom postupku dodatno postaviti normalno na pravac kretanja montirani laserski skener ll ili drugi pogodan senzor u području linije okidanja, kao što je to pokazano na Slici 5a.
Ako se odabrana motorna vozila (naprimer, teretna motorna vozila, autobusi) žele da prate u jednom većem području posmatranja, što je prema opisanom postupku moguće, i čak pri "stop and go" saobraćaju u longitudinalnom pravcu, onda se može na pogodnim mestima postaviti laserski skener 12, koji snima duž merne ravni, koja je paralelna pravcu kretanja, što se može videti na slici Sb.
Uvođenjem posebnih pogodnih senzora u put (senzori pritiska, trake za tle itd.) ili pogodnim rasporedom optičkih senzora ( kamere, laserski skeneri itd. ), koji dozvoljavaju prepoznavanje vozila, može se prikazani postupak uopštiti na način tako da se mogu odrediti
i druge osobenosti praćenog objekta, pa ibroj osovina vozila koja prolaze.
Iz dosadašnjih razmatranja proizilazi da se merenje trodimenzionalne geometrije kao i brzine vozila može ostvariti na jednostavan, ekonomičan i neometen način i da je vremenskim praćenjem objekta od ulaska do izlaska iz mernog područja, moguće prepoznavanje pravca kretanja. Postupak i uređaj su nesumnjivo pogodni i za prepoznavanje vozila, kada se ono kreće u pogrešnom smeru.
Lako se može uočiti da je višestrukim prolaženjem jednog motornog vozila poznate geometrije pri konstantnoj brzini, moguće odredi stvarno zaokretanje laserskog skenera, pri čemu se pri približnom navođenju položaja laserskog skenera izmerene vrednosti dužine upoređuju sa stvarnom dužinom vozila i na taj način dobija stvarni ugao montaže laserskog skenera.
Još jedna prednost navedenog postupka i navedenog uređaja se sastoji u grubom prepoznavanju veoma kratkih razlika u nivou uzdužnog profila, kao što je dužina između kabine vozača i ostatka teretnog vozila ili dužine između vučnog vozila i prikolice sa kratkom rudom. Postavljanjem u kosi položaj laserskog skenera ostavruje se mogućnost i pri veoma velikim brzinama i pri relativno niskim brzinama, da se pomoću uočavanja laserskog skenera mogu pouzdano dobiti osnovni podaci za ovako klasifikovane zadatke.
Podrazumeva se da pronalazak nije ograničen samo na predstavljene prim obuhvata isve varijante i modifikacije, koje spadaju u okvir priloženih patentnih Zahteva
Claims (23)
1.Postupak za geometrijsko merenje i određivanje brzine motornog vozila ( 5 ), koja se kreću po putu u istom pravcu, pomoću najmanje jednog laserskog skenera ( l ), koji je postavljen iznad nivoa puta i koji snima - uočava put odnosno vozilo, koje se kreće po putu u označenom pravcu vožnje ( 2 ) unutar određenog ograničenog mernog opsega u jednoj mernoj ravni usmerenoj na put vozila odnosno na samo motorno vozilo i proizvodi merne podatke snimljenih ciklusa profila motornog vozila u mernoj ravni, pri čemu je merna ravan laserskog skenera ( l ) zaokrenuta za neki ugao u odnosu na normalnu ravan u pravcu vožnje ( 2) i pri čemu se iz mernih podataka laserskog skenera (1 ) izračunava vremenska prostorna reprezentacija ( Pz ) jednog motornog vozila ( 5 ), iz kojih se određuje, uzimajući u obzir jedan tipičan oblik vozila, ne samo dužina vozila već takođe i brzina vozila, naznačen je time, da se pomoću više laserskih skenera ( l ) naznačene vrste postavljenih i raspoređenih po celoj širini puta, prepoznaje motorno vozilo koje prolazi kroz merne ravni dva ili više laserskih skenera (l ), pa se pomoću obrade i izračunavanja mernih podataka laserskih skenera (l ) dobija jedinstven skup jednog te istog motornog vozila.
2.Postupak prema Zahtevu l, naznačen je time, da se u uzastopnim reprezentativnim vremenskim intervalima (Pz) izračunava položaj merne tačke (P,) locirane na nekoj određenoj konturi vozila, koja zauzima pre prve vremenske tačke ( ta ) povoljan karakterističan položaj ( 7 ) longitudinalno ( 6 ) u odnosu na pravac kretanja vozila, i gde se dalje promene položaja ( 8- 10) merne tačke (P 1 ) izračunavaju u sledećim vremenskim intervalima, sve do pojave momenta u nekoj drugoj kasnijoj vremenskoj tački ( tb ), kada nema više značajnije promene položaja ( 10) vozila, pa se brzina vozila ( 5 ) određuje iz razlike put - vreme (xb-Xa)/(tb-ta) u navedenim vremenskim tačkama (ta, tb) preko izračunatih položaja (Xa, Xb) merne tačke (P,).
3.Postupak prema Zahtevu 2, naznačen je time, da je karakterističan ( 7 ) longitudinalni položaj ( 6) maksimalni ( x1 )- ili minimalni - lon gitudinalni položaj ( 6 ) konture motornog vozila.
4. Postupak prema Zahtevu 3, naznačen je ti me, da se u uzastopnim vremenskm profilima izračunava položaja merne tačke ( Pkra j ) locirane na konturi motornog vozila, koja u nekoj trećoj vremenskoj tački ( tkraj ) zauzima minimalni ( Xkraj) - odn. maksimalni - longitudinalan položaj ( 6) u pravcu kretanja vozila ( 2 ), pa se dužina motornog vozila ( 5 ) može izračunati iz već ranije izračunate brzine na osnovu jed načine Dužina = X1 + (tkraj- t1) ·brzina - Xkraj
5.Postupak prema nekom Zahtevu l do 4, naznačen je time, da se određena brzina primenjuje za skaliranje prostorne reprezentacije ( Pz ), da bi se odatle odredila trodimenzionalna geometrija motornog vozila.
6.Postupak prema nekom od Zahteva l do 5, naznačen je time, da se uzdužna osa simetrije tipičnog oblika motornog vozila uzima za korekciju mernih podataka.
7.Postupak prema nekom od Zahteva l do 6, naznačen je time, da se razlika put - vreme pri prolazu kroz drugu memu ravan uzima za preispi tivanje brzine kretanja dobijene od strane prvog laserskog skenera i što se za sl učaj utv rđi vanja greške pridodaju pomoću istog prvog l aserskog skenera motornom vozilu vrednosti brzine i dužine određenih iz razlike put - vreme.
8.Postupak prema nekom od Zahteva l do 7, naznačen je time, da se dalji prolaz iskoristi, pomoću poprečno na put postavljenog l aserskog skenera ( ll ), za aktiviranje drugih uređaja, kao što su kamere itd., ili za utvrđivanje određenih podataka o geometriji i brzini.
9. Postupak prema nekom od Zahteva l do 7, naznačen je time, da se utvrđeni predhodno definisani dužinski parametri vozila na putu uzimaju za aktiviranje drugih uređaja, kao što su kamere itd., ili za utvrđivanje određenih podataka o geometriji i brzini.
10.Postupak prema nekom od Zahteva l do 9, naznačen je time, da je predviđen najmanje jedan drugi laserski skener ( 12 ) sa pravcem snimanja duž puta, koji nastavlja dalje posmatranje i praćenje izabranog tipa motornog vozila duž jednog većeg dela puta.
11.Postupak prema nekom od Zahteva l do l O, naznačen je time, da se pomoću senzora, posebno senzera pritiska u putu, određuje broj osovina jednog motornog vozila.
12.Postupak prema nekom od Zahteva l do ll, naznačen je time, da se na osnovu više prolaza jednog motornog vozila poznate geometrije i poznate brzine određuje tačan položaj postavljanja laserskog skenera.
13.Uređaj za geometrijsko merenje i određivanje brzine motornog vozila ( 5 ), koje se kreće po putu u uzdužnom pravcu, sa najmanje jednim laserskim skenerom ( l ), koji je postavljen iznad nivoa puta i koji snima i uočava put odnosno vozilo, koje se kreće po putu u pravcu kretanja ( 2 ) unutar ograničenog mernog opsega i daje kao merne podatke snimljene cikluse profila motornog vozila u mernoj ravni i pomoću sistema kompjutera priključenih na laserski skener za obradu mernih podataka, pri čemu je merna ravan laserskog skenera ( l ) zaokrenuta za određeni ugao u odnosu na normalnu ravan na pravac kretanja ( 2 ) motornog vozila, i pri čemu sistem kompjutera iz memi h podataka laserskog skenera (l ) izračunava vremensku prostornu reprezentaciju ( Pz ) jednog motornog vozila ( 5 ), iz kojih se određuje, uzimajući u obzir jedan tipičan oblik motornog vozila, ne samo dužina vozila već takođe i brzina vozila, naznačen je time, da se pomoću više laserskih skenera ( l ) naznačene vrste postavljenih i raspoređenih po celoj širini puta, prepoznaje motorno vozilo koje prolazi kroz meme ravni dva ili više laserskih skenera (l ), pa sistem kompjutera obraduje merne podatke laserskog skenera (l ) zajedno i iz njih prolaz vozila kroz meme ravni dva ili više laserskih skenera prepoznaje kao jednog te isto motorno vozilo.
14.Uređaj prema Zahtevu 13, naznačen je time, da kompjuterski sistem u uzastopnim reprezentativnim vremenskim intervalima (Pz ) izračunava položaj merne tačke ( P 1 ) locirane na nekoj određenoj konturi vozila, koja zauzima pre prve vremenske tačke (ta ) povoljan karakterističan položaj ( 7 ) longitudinalno ( 6 ) u odnosu na pravac kretanja vozila, i gde se dalje promene položaja ( 8 - l O ) merne tačke (P 1 ) izračunavaju u sledećim vremenskim intervalima, sve do pojave momenta u nekoj drugoj kasnijoj vremenskoj tački ( tb ), kada nema više značajnije promene položaja (10) vozila, pa se brzina vozila ( 5 ) određuje iz razlike put- vreme (xb-Xa)/(tb-ta) u navedenim vremenskim tačkama (ta, tb) preko izračunatih položaja (Xa, Xb) merne tačke ( P1 ).
15.Uređaj prema Zahtevu 14, naznačen je time, da je karakterističan ( 7 ) longitudinalni položaj ( 6 ) maksimalni ( x1 l - ili minimalni - longitudinalni položaj ( 6 ) konture motornog vozila.
16.Uređaj prema Zahtevu 15, naznačen je time, da kompjuterski sistem izračunava u uzastopnim vremenskm profilima položaja merne tačke ( Pkraj) locirane na konturi motornog vozila, koja u nekoj trećoj vremenskoj tački ( tkraj) zauzima minimalni ( Xkraj ) - odn. maksimalni - longitudinalan položaj ( 6 ) u odnosu na pravac kretanja vozila ( 2 ), pa se dužina motornog vozila ( 5 ) može izračunati iz već ranije izračunate brzine na osnovu jed načine Dužina = X1 + (tkraj - t1) ·brzina - Xkraj
17.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 16, naznačen je time, da kompjuterski sistem primenjuje izračunatu brzinu za skaliranje prostorne reprezentacije ( Pz ), da bi se odatle odredila trodimenzionalna geometrija motornog vozila.
18.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 17, naznačen je time, da kompjuterski sistem koristi uzdužnu osu simetrije tipičnog oblika motornog vozila za korekciju mernih podataka.
19.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 18, naznačen je time, da kompjuterski sistem uzima razliku put - vreme pri prolazu kroz drugu memu ravan za preispitivanje brzine kretanja dobijene od strane prvog laserskog skenera i što za slučaj utvrđivanja greške pridodaje pomoću istog prvog laserskog skenera motornom vozilu vrednosti brzine i dužine određenih iz razlike put - vreme.
20.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 19, naznačen je time, da je predv iđen jedan dalji poprečno postavljen laserski skener ( ll ), čiji signal aktivira druge uređaje, kao što su kamere itd. i/ili služi za konačno izdavanje podataka o geometriji i brzini vozila.
21.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 20, naznačen je time, da se određeni predhodno definisani dužinski parametari vozila na putu, koriste pomoću kompjuterskog sistema za aktiviranje drugih uređaja, kao što su kamere itd ., ili za konačno utvrđivanje određenih podataka o geometriji i brzini .
22.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 21, naznačen je time, da je predviđen najmanje jedan drugi laserski skener ( 12 ) sa pravcem snimanja duž puta, koji nastavlja dalje posmatranje i praćenje izabranog tipa motornog vozila duž jednog većeg dela puta.
23.Uređaj prema nekom od Zahteva 13 do 22, naznačen je time, da se pomoću senzora, posebno senzera pritiska u putu, određuje broj osovina jednog motornog
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT0196301A AT500122B1 (de) | 2001-12-14 | 2001-12-14 | Verfahren und vorrichtung zur geometrischen vermessung von kraftfahrzeugen |
| PCT/AT2002/000341 WO2003052457A2 (de) | 2001-12-14 | 2002-12-05 | Verfahren und vorrichtung zur geometrischen vermessung und geschwindigkeitsbestimmung von fahrzeugen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ME00002B true ME00002B (me) | 2010-06-10 |
Family
ID=3689461
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| MEP-12/08A MEP1208A (xx) | 2001-12-14 | 2002-12-05 | Postupak i uređaj za mjerenje geometrije i određivanje brzine motornih vozila |
| MEP-2008-12A ME00002B (me) | 2001-12-14 | 2002-12-05 | Postupak i uređaj za mjerenje geometrije i određivanje brzine motornih vozila |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| MEP-12/08A MEP1208A (xx) | 2001-12-14 | 2002-12-05 | Postupak i uređaj za mjerenje geometrije i određivanje brzine motornih vozila |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1454164B1 (me) |
| CN (1) | CN1299126C (me) |
| AT (1) | AT500122B1 (me) |
| AU (1) | AU2002360874A1 (me) |
| DE (1) | DE50202513D1 (me) |
| DK (1) | DK1454164T3 (me) |
| ES (1) | ES2235104T3 (me) |
| HR (1) | HRP20040527B1 (me) |
| ME (2) | MEP1208A (me) |
| NO (1) | NO326649B1 (me) |
| PT (1) | PT1454164E (me) |
| RS (1) | RS50359B (me) |
| WO (1) | WO2003052457A2 (me) |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2891912B1 (fr) * | 2005-10-07 | 2007-11-30 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif optique pour la mesure de vitesse de deplacement d'un objet par rapport a une surface |
| FR2903519B1 (fr) * | 2006-07-07 | 2008-10-17 | Cs Systemes D Information Sa | Systeme de classification de vehicules automobiles |
| CN101162507B (zh) | 2006-10-13 | 2010-05-12 | 同方威视技术股份有限公司 | 一种对移动车辆进行车型识别的方法 |
| DE102008052539A1 (de) | 2007-10-24 | 2009-04-30 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zur Erkennung eines Unfalls |
| DE102009031319A1 (de) * | 2009-06-30 | 2011-01-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur Bestimmung einer Fahrzeugklasse |
| SI2306428T1 (sl) * | 2009-10-01 | 2012-03-30 | Kapsch Trafficcom Ag | Naprava in postopek za določanje smeri hitrostiin ali razmaka vozil |
| EP2306426B1 (de) | 2009-10-01 | 2012-12-19 | Kapsch TrafficCom AG | Vorrichtung zur Detektion von Fahrzeugen auf einer Verkehrsfläche |
| DE102009060499A1 (de) | 2009-12-22 | 2011-06-30 | JENOPTIK Robot GmbH, 40789 | Verfahren und Anordnung zur Erfassung von Verkehrsverstößen in einem Ampelbereich |
| ES2377613B1 (es) * | 2010-08-02 | 2013-02-01 | Universidad Carlos Iii De Madrid | Método para caracterizar el tráfico rodado. |
| CN103208186B (zh) * | 2013-03-19 | 2015-06-10 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种激光三维扫描车辆的方法及装置 |
| CN104021676B (zh) * | 2014-06-25 | 2016-08-03 | 上海交通大学 | 基于车辆动态视频特征的车辆定位及车速测量方法 |
| CN104574996A (zh) * | 2015-01-22 | 2015-04-29 | 青岛大学 | 一种道路交通车辆扫描式智能检测方法及装置 |
| JP6443754B2 (ja) | 2015-03-11 | 2018-12-26 | 三菱重工機械システム株式会社 | 車両諸元計測装置、車種判別装置、車両諸元計測方法及びプログラム |
| CN104966399B (zh) * | 2015-06-03 | 2018-03-23 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种车辆速度检测装置及方法 |
| CN105809977A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-07-27 | 武汉楚誉科技股份有限公司 | 检测车辆长度及行驶方向的方法 |
| CN105761319B (zh) * | 2016-02-18 | 2018-05-04 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种etc车道防作弊方法与系统 |
| CN107358796B (zh) * | 2016-05-10 | 2021-05-11 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种基于无人机的车辆检测方法 |
| CN108089024B (zh) * | 2016-11-22 | 2020-07-14 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种车辆速度检测系统及方法 |
| CN107967804A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-04-27 | 北京理工大学 | 一种多旋翼载激光雷达的车型识别与车速测量装置及方法 |
| CN108132025B (zh) * | 2017-12-24 | 2020-04-14 | 上海捷崇科技有限公司 | 一种车辆三维轮廓扫描构建方法 |
| CN108230677A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-06-29 | 吉林大学 | 基于位置检测的车辆运行状态检测识别装置 |
| CN108538063B (zh) * | 2018-04-02 | 2020-08-07 | 山东交通学院 | 一种道路隧道内安全报警系统及方法 |
| WO2021199606A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
| ES2962638T3 (es) * | 2020-06-22 | 2024-03-20 | Schneider Electric Ind Sas | Procedimiento de correlación de mediciones de posición y perfil para un aparato elevador |
| CN111986494A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-11-24 | 宁波傲视智绘光电科技有限公司 | 一种运动目标速度测量方法、系统、装置及存储介质 |
| CN113727087A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-30 | 上海有个机器人有限公司 | 一种3d扫描仪装置和生成三维地图的方法 |
| CN114370919B (zh) * | 2022-01-10 | 2023-08-22 | 浙江东鼎电子股份有限公司 | 一种动态公路车辆专用平板称重系统及其称重方法 |
| CN114624726B (zh) * | 2022-03-17 | 2023-05-16 | 南通探维光电科技有限公司 | 轮轴识别系统和轮轴识别方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2031683B (en) * | 1978-05-13 | 1982-08-25 | Plessey Co Ltd | Vehicle speed detectors |
| US4789941A (en) * | 1986-07-18 | 1988-12-06 | Bennett Nunberg | Computerized vehicle classification system |
| DE3902582C2 (de) * | 1989-01-28 | 1998-07-09 | Daimler Benz Aerospace Ag | Verfahren zur lokalen Verkehrsdatenerfassung und -auswertung |
| FI83822C (fi) * | 1989-02-02 | 1991-08-26 | Valtion Teknillinen | Foerfarande och anordning foer iakttagande av trafikfoerhaollanden. |
| US6304321B1 (en) * | 1992-11-23 | 2001-10-16 | Schwartz Electro-Optics, Inc. | Vehicle classification and axle counting sensor system and method |
| DE4325672A1 (de) * | 1993-07-30 | 1995-05-04 | Siemens Ag | Verfahren zur Geschwindigkeitsmessung und Klassifizierung von Fahrzeugen mittels eines Verkehrsradargerätes |
| JPH10334393A (ja) * | 1997-05-29 | 1998-12-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両検知装置 |
| US6195019B1 (en) * | 1998-01-20 | 2001-02-27 | Denso Corporation | Vehicle classifying apparatus and a toll system |
| DE19919925C2 (de) * | 1999-04-30 | 2001-06-13 | Siemens Ag | Anordnung und Verfahren zur gleichzeitigen Messung der Geschwindigkeit sowie der Oberflächengestalt von bewegten Objekten |
-
2001
- 2001-12-14 AT AT0196301A patent/AT500122B1/de not_active IP Right Cessation
-
2002
- 2002-12-05 ME MEP-12/08A patent/MEP1208A/xx unknown
- 2002-12-05 ME MEP-2008-12A patent/ME00002B/me unknown
- 2002-12-05 DK DK02794944T patent/DK1454164T3/da active
- 2002-12-05 DE DE50202513T patent/DE50202513D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-05 AU AU2002360874A patent/AU2002360874A1/en not_active Abandoned
- 2002-12-05 WO PCT/AT2002/000341 patent/WO2003052457A2/de not_active Ceased
- 2002-12-05 CN CNB028249054A patent/CN1299126C/zh not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-05 PT PT02794944T patent/PT1454164E/pt unknown
- 2002-12-05 HR HR20040527A patent/HRP20040527B1/xx not_active IP Right Cessation
- 2002-12-05 ES ES02794944T patent/ES2235104T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-05 EP EP02794944A patent/EP1454164B1/de not_active Expired - Lifetime
-
2004
- 2004-05-20 RS YUP-437/04A patent/RS50359B/sr unknown
- 2004-07-09 NO NO20042899A patent/NO326649B1/no not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| MEP1208A (xx) | 2010-02-10 |
| EP1454164B1 (de) | 2005-03-16 |
| PT1454164E (pt) | 2005-07-29 |
| EP1454164A2 (de) | 2004-09-08 |
| AT500122B1 (de) | 2007-01-15 |
| NO20042899L (no) | 2004-07-09 |
| CN1605033A (zh) | 2005-04-06 |
| AT500122A1 (de) | 2005-10-15 |
| ES2235104T3 (es) | 2005-07-01 |
| NO326649B1 (no) | 2009-01-26 |
| HRP20040527A2 (en) | 2004-10-31 |
| AU2002360874A1 (en) | 2003-06-30 |
| AU2002360874A8 (en) | 2003-06-30 |
| WO2003052457A3 (de) | 2003-11-06 |
| CN1299126C (zh) | 2007-02-07 |
| WO2003052457A2 (de) | 2003-06-26 |
| RS50359B (sr) | 2009-11-10 |
| YU43704A (sh) | 2006-08-17 |
| DK1454164T3 (da) | 2005-05-23 |
| DE50202513D1 (de) | 2005-04-21 |
| HRP20040527B1 (hr) | 2009-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RS50359B (sr) | Postupak i uređaj za merenje geometrije i određivanje brzine motornih vozila | |
| CN104181534B (zh) | 交叉路口碰撞警示系统的概率目标选择和威胁评估方法以及应用 | |
| US10565867B2 (en) | Detection and documentation of tailgating and speeding violations | |
| CN104040369B (zh) | 用于在车辆中不依赖于车轮的速度测量的方法和设备 | |
| Kim et al. | Reliability verification of vehicle speed estimate method in forensic videos | |
| US20040239490A1 (en) | Alarming system for vehicle and alarm generating method for vehicle | |
| JP7197282B2 (ja) | 物体検知システム | |
| KR20170080480A (ko) | 레이더 및 영상 융합 차량 단속시스템 | |
| JPH11503520A (ja) | 道路又はレールのゆがみの非接触測定のための方法と装置 | |
| CN106585670B (zh) | 一种基于视频的城市轨道交通前向列车检测系统及方法 | |
| KR101898051B1 (ko) | 다차선 차량 속도 측정 시스템 | |
| Ruder et al. | Highway lane change assistant | |
| CN110234957A (zh) | 行驶记录的存储方法、行驶轨迹模型的生成方法、自身位置推定方法及行驶记录的存储装置 | |
| CN107703149A (zh) | 一种基于双目视觉与激光散斑的铁轨扣件异常检测系统 | |
| CN107923977B (zh) | 用于获取道路区段的停车面积的方法 | |
| KR102019047B1 (ko) | 영상 내 차량 속도 추정 장치 및 방법 | |
| CN106777776A (zh) | 一种基于支持向量机模型的车辆换道决策方法 | |
| CN115236603B (zh) | 隧道内基于时空关系的毫米波雷达量测异常轨迹处理方法 | |
| CN112464889A (zh) | 道路车辆姿态和运动信息检测方法 | |
| US20240020868A1 (en) | Vehicle and method of controlling the same | |
| CN111661111A (zh) | 轨道交通障碍探测方法及装置 | |
| CN116381632B (zh) | 雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质 | |
| CN116476897A (zh) | 一种多传感器融合磁浮列车地面测速方法和系统 | |
| CN212354008U (zh) | 轨道交通障碍探测装置 | |
| Savino et al. | Obstacle detection test in real-word traffic contexts for the purposes of motorcycle autonomous emergency braking (MAEB) |