NL1009631C2 - Inrichting en werkwijze voor het melken van een dier. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het melken van een dier

De uitvinding heeft betrekking op het gebied van het melken van dieren. Bekend is om bij het melken een melkrobot toe te passen, waarmee het dier 5 automatisch, dat wil zeggen zonder tussenkomst van de boer, kan worden gemolken.

Het doel van de uitvinding is allereerst een verbeterde melkrobot te verschaffen. Dat doel wordt bereikt door middel van een inrichting voor het melken van een dier, omvattende tenminste één melkbox waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, welke melkbox is voorzien van een houdermechanisme met 10 een houder waarop een aantal speenbekers opneembaar is, welk houdermechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie waarin de speenbekers buiten gebruik zijn, en een werkzame positie waarin de speenbekers zich nabij de spenen van het dier bevinden, alsmede een aansluitmechanisme dat voorzien is van grijpmiddelen voor het grijpen en van de houder verwijderen van een speenbeker, welk 15 aansluitmechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie buiten de melkbox en een werkzame positie nabij het houdermechanisme in werkzame positie, in welke laatste positie de grijpmiddelen een speenbeker kunnen grijpen en aanbrengen aan een speen.

In het bijzonder kan het houdermechanisme tussen de achterpoten van een in de melkbox opgesteld dier door in de werkzame positie worden gebracht.

20 Door middel van het houdermechanisme kunnen de speenbekers tegelijk naar de gewenste positie, ongeveer in rechte lijn onder de respectievelijke spenen worden gebracht. Het aansluitmechanisme, dat het houdermechanisme van af de voorkant nadert, kan vervolgens de speenbekers grijpen en aansluiten aan de spenen.

Het bewegingsverloop van het houdermechanisme en het aansluitmechanisme 25 wordt bij voorkeur gestuurd door middel van een regelinrichting, in het bijzonder een op geschikte wijze geprogrammeerde computer.

Teneinde het in de werkzame positie brengen van het houdermechanisme te vergemakkelijken, kan dit een draagarm omvatten die aan het eind de houder draagt, welke houder twee houderdelen omvat die op hun beurt speenbekers dragen, welke 30 houderdelen verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder relatief klein is voor het tussen de achterpoten van het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de onderlinge 1 0Π 96 31 2 plaats van de speenbekers ongeveer overeenkomt met de onderlinge plaats van de spenen.

De houderdelen kunnen schamierbaar rond een in wezen verticale schamieras zijn verbonden met de draagarm, terwijl elk houderdeel twee speenbekers draagt.

5 De houderdelen en de speenbekers kunnen steundelen bezitten, zodanig dat de speenbekers elk door middel van een trekorgaan tegen de houderdelen kunnen worden getrokken en door middel van de steundelen in opgerichte positie ten opzichte van de houderdelen kunnen worden gehouden.

Bij voorkeur worden de trekorganen gevormd door de slangen voor de 10 speenbekers die door de houderdelen en de draagarm lopen.

Verder kan een opduworgaan zijn voorzien voor het tegen de achterzijde opduwen van het dier in de opstelpositie, aan welk opduworgaan het houdermechanisme is verbonden. Door middel van het opduworgaan kan op eenvoudige wijze steeds een vóór-instelling van het houdermechanisme met 15 betrekking tot het te melken dier worden bewerkstelligd. Vanuit die vóór-instelling kunnen vervolgens de speenbekers op de spenen worden aangesloten.

De grijpmiddelen kunnen een grijphaak omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met een op een speenbeker voorziene grijprand, waarbij een grendel is voorzien voor het wederzijds vergrendelen van de in aangrijping 20 verkerende grijphaak en speenbeker.

Bij voorkeur zijn detectiemiddelen voorzien voor het detecteren van tenminste een speen, alsmede regelmiddelen voor het regelen van de bewegingen van het houdermechanisme en het aansluitmechanisme onder invloed van de door de detectiemiddelen geleverde signalen.

25 Volgens de uitvinding kunnen de detectiemiddelen een lichtbron omvatten die zich bevindt nabij de grijphaak op de aansluitarm voor het detecteren van de spenen, welke lichtbron een omwentelingssymmetrisch blikveld heeft dat concentrisch is met betrekking tot de draaias van de grijphaak. De lichtbron geeft bij voorkeur een kegelvormig lichtvlak af.

30 Onder een lichtbron moet begrepen worden een stralingsbron die lichtstraling uitzendt in het voor het menselijk oog zichtbare en/of onzichtbare spectrum, inclusief ultraviolette en infrarode straling.

1009631 3

In een efficiënte uitvoeringsvorm kunnen tenminste twee naast elkaar opgestelde melkboxen worden toegepast die elk zijn voorzien van een houdermechanisme, tussen welke melkboxen zich een enkel aansluitmechanisme bevindt ter bediening van beide houdermechanismen.

5 De aansluitarm kan in dat geval draaibaar zijn rond een in wezen verticale hartlijn, tussen een stand ter bediening van het ene houdermechanisme van de ene melkbox, en een stand ter bediening van het andere houdermechanisme van de andere, naastliggende melkbox. Ook meerdere, in twee rijen opgestelde melkboxen kunnen op die manier door middel van slechts een enkel aansluitmechanisme worden 10 bediend.

Het aansluiten en afkoppelen van de speenbekers neemt slechts een fractie van de tijd in beslag die heengaat met de tijd die nodig is voor het melken van het dier. Het aansluitmechanisme kan om die reden zonder problemen toegepast worden bij meerdere melkboxen.

15 De aansluitarm bevindt zich op een wagen die verplaatsbaar is in langsrichting tussen beide melkboxen, waarbij de arm een bovenarm en een onderarm omvat, welke bovenarm via een elleboogschamier met een in wezen verticale draaier is verbonden met de onderarm. De onderarm is op zijn beurt via een scharnier verbonden met een grijper.

20 De inrichting volgens de uitvinding kan ook worden uitgevoerd als een carrousel, omvattende meerdere melkboxen die zijn opgesteld op een roterend platform zodanig dat de melkboxen een in wezen cirkelvormige baan beschrijven, waarbij elke melkbox is voorzien van houdermechanisme, en het aansluitmechanisme naast de door de melkboxen beschreven cirkelvormige baan is opgesteld.

25 Verder betreft de uitvinding een werkwijze voor het melken van een dier door middel van de hiervoor beschreven inrichting, omvattende tenminste één melkbox waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, welke melkbox is voorzien van een houdermechanisme met een houder waarop een aantal speenbekers opneembaar is, welk houdermechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie waarin 30 de speenbekers buiten gebruik zijn, en een werkzame positie waarin de speenbekers zich nabij de spenen van het dier bevinden, alsmede een aansluitmechanisme dat voorzien is van grijpmiddelen voor het grijpen en van de houder verwijderen van een speenbeker, welk aansluitmechanisme verplaatsbaar is tussen een rustpositie buiten de 1009631 4 melkbox en een werkzame positie nabij het houdermechanisme in werkzame positie, in welke laatste positie de grijpmiddelen een speenbeker kunnen grijpen en aanbrengen aan een speen, welke werkwijze de stappen omvat van: het spreiden van de achterpoten van het dier; 5 - het tussen de achterpoten door in de werkzame stand nabij de spenen van het dier brengen van het houdermechanisme met speenbekers; het onder het dier naar achteren bewegen van het aansluitmechanisme; het detecteren van de positie van de spenen, en het grijpen van een speenbeker door middel van de grijpmiddelen; 10 - het aanbrengen van de speenbeker aan de speen, het herhalen van het grijpen en aanbrengen voor elke verdere speenbeker.

De detectiemiddelen kunnen een op- en neergaande beweging uitvoeren voor het aftasten van de spenen met het kegelvormige lichtvlak. Daarbij kunnen alle spenen tegelijk worden gedetecteerd, indien zij zich in het lichtvlak bevinden. De 15 kegelvorm van het lichtvlak biedt bovendien een goede mogelijkheid voor het herkennen van de spenen. Een dergelijk vlak werpt namelijk een bijzonder gevormde lichtvlek op elke speen, welke lichtvlak een geschikt middel is voor een betrouwbare herkenning van elke speen door bijvoorbeeld een camera.

Tenslotte kan de werkwijze volgens de uitvinding de aanvullende stappen 20 omvatten van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken van 25 een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een geheugen opgeslagen overeenkomstige gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens 30 van de speen.

In dat geval kan worden vastgesteld of de spenen van de koe in goede conditie zijn. Indien wordt vastgesteld dat de speen zwellingen vertoont, kan dat tijdig worden gesignaleerd. Ook het probleem van afgetrapte spenen kan dan worden gedetecteerd.

1 009631 5

Vervolgens zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de melkinrichting volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een zogenaamde tandemuitvoering van 5 de melkinrichting.

Figuur 2 toont een zijaanzicht van deze tandemuitvoering (figuur 2 moet nog worden toegevoegd).

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het houdermechanisme.

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het houdermechanisme.

10 Figuur 5 toont een aanzicht in perspectief van het aansluitmechanisme.

Figuur 6 toont een detail van het aansluitmechanisme.

Figuur 7 toont een zijaanzicht van het aansluitmechanisme.

Figuur 8 toont een zijaanzicht in perspectief.

Figuur 9 toont een variant.

15 De in figuren 1 en 2 weergegeven uitvoering van de melkinrichting volgens de uitvinding betreft een zogenaamde tandemuitvoering, die twee naast elkaar geplaatste rijen 19, 20 van elk drie melkboxen 1 omvat. Elke melkbox 1 is voor het te melken dier toegankelijk via hekken 21 die gesloten en geopend kunnen worden.

De melkboxen omvatten elk een voederbak 22, alsmede een 20 houdermechanisme 23 dat de speenbekers draagt.

Tussen de twee rijen 19, 20 is het in zijn geheel met 24 aangeduide aansluitmechanisme verplaatsbaar. Door middel van dit enkele aansluitmechanisme 24 kunnen de speenbekers van de houdermechanismen 23 van alle zes de melkboxen 1 worden aangesloten aan een te melken dier.

25 Het te melken dier betreedt de ruimte met de zes melkboxen 1 via één van de twee zogenaamde preparatieboxen 25, voorzien van reinigingsmiddelen 26 voor het reinigen van de uier en de spenen van een te melken dier. Nadat de reiniging heeft plaatsgevonden, kan het dier via de deuren 27 de ruimte met de melkboxen 1 betreden.

30 Zoals genoemd omvat elke melkbox een houdermechanisme 23. In de vergrote aanzichten van figuren 3 en 4 is één van die houdermechanismen nader weergegeven. Het omvat een gestel 28, ten opzichte waarvan een wagen 29 door middel van rollen 30 en een bekende, niet getoonde aandrijving voorwaarts en achterwaarts 1009631 6 veiplaatsbaar is. De wagen 29 is verbonden met een opduwschot 31, dat, nadat het te melken dier plaatsgenomen heeft in de melkbox, tegen de achterzijde van het te melken dier wordt geduwd.

Het dier wordt daardoor in de gewenste positie gedrongen. Door middel van 5 een verende voorspanning (niet getoond) kan de gewenste aanligging van het opduwschot 31 worden gehandhaafd.

Als gevolg van de aanligging van het opduwschot 31 tegen de achterzijde van het dier, wordt een voorpositionering verkregen van de hulpwagen 32. Deze hulpwagen 32 is door middel van rollen 33 op zijn beurt voorwaarts en achterwaarts 10 verplaatsbaar ten opzichte van de wagen 29. De hulpwagen 32 omvat een draagarm 7, die aan het eind een houder 6 draagt, welke houder 6 twee houderdelen 8, 9 omvat die elk twee speenbekers 3 dragen.

De speenbekers 3 hebben aan hun onderzijde een steundeel 13, dat nauwsluitend past in één van de overeenkomstig gevormde steundelen 12 van de 15 houder 6. Door middel van de melkslang en/of pulsatieslang 10 en de pneumatische zuiger-/cilinderinrichting 34 kunnen de speenbekers 3 met hun steundelen 13 stevig worden vastgezet in de steundelen 12 van de houder 6.

Zoals weergegeven in figuur 4, omvat de houder 6 twee houderdelen 8, 9, die door verticale schamierassen 35, 11 zijn verbonden met de draagarm. In de in figuur 20 4 weergegeven toestand zijn de houderdelen 8, 9 rond deze schamierassen 35, 11 in een naar elkaar toe bewogen positie gebracht. De totale breedte van de houder 6 is daardoor beperkt, zodanig dat de draagarm 7 met de houder 6 en de speenbekers 3 tussen de achterpoten van een te melken dier tot onder de uier kan worden bewogen.

Zodra de houder 6 onder de uier is gebracht, kunnen de houderdelen 8, 9 uit 25 elkaar gezwenkt worden, zoals weergegeven in figuur 8, waarbij de speenbekers 3 ongeveer een positie recht onder de spenen van het dier verkrijgen.

In figuur 5 is het aansluitmechanisme 4 nader weergegeven. Dit aansluitmechanisme 4 omvat een wagen 24, die tussen de melkboxen 1 heen en weer verplaatsbaar is over een hoog geplaatst gestel 35. Aan de onderzijde van de wagen 30 steekt een verticale drager 36 uit. Aan de onderzijde van de verticale drager 36 is de in zijn geheel met 14 aangeduide aansluitarm bevestigd. De aansluitarm 14 omvat een bovenarm 37 en een onderarm 38, zoals ook nader weergegeven in figuur 7. De 1009631 7 onderarm 38 is via een zogenaamd elleboogschamier 39 met de bovenarm 37. De onderarm 38 is op zijn beurt via scharnier 40 verbonden met een grijper 41.

Door middel van servomotoren 42 en verder niet getoonde overbrengingen, kunnen de armen 37, 38 en de grijper 41 rond hun scharnieren 39, 40 in de gewenste 5 positie worden gebracht nabij de zich op de houder 6 bevindende speenbekers 3, zoals weergegeven in figuur 8.

Concentrisch ten opzichte van het scharnier 16 is een kegelvormig orgaan 18 aangebracht, door middel waarvan het met 43 aangeduide conische lichtvlak kan worden geproduceerd. Het conische lichtvlak wordt verkregen door middel van de 10 laserbron 44, alsmede prisma 60.

In de grijper 41 bevindt zich verder een camera 45, welke via spiegel 46 een blikveld 47 heeft. Zodra zich de spenen in dit blikveld 47 komen, worden zij gedetecteerd, en kan door middel van de verder niet getoonde regelinrichting de aansluitarm 14 zodanig gemanipuleerd worden dat de speenbekers 3 stuk voor stuk 15 kunnen worden gegrepen en aangebracht aan een speen. De aansluitarm 14 is daarbij in hoogterichting verstelbaar langs de drager 36.

Zoals weergegeven in figuur 6 is de speenbeker 3 door middel van haak 16 opgehangen aan de grijper 45. De omtreksrand 17 van de speenbeker 3 grijpt daarbij om de haak 16.

20 De speenbeker 3 heeft verder een omtreksgroef 49, waarin de grendelpal 50, bevestigd aan de grijper 45, is gedrukt. Deze grendelpal 50 is verbonden met tuimelaar 51, die draaibaar is rond scharnier 52. Door middel van slobgat 53 en pen 54 is de tuimelaar verbonden met de zuigerstang 55 van de in zijn geheel met 56 aangeduide zuiger-/cilinderinrichting. Door de zuigerstang 45 terug te trekken, komt 25 de grendelpal 50 uit de omtrekschroef 49, waarna de beker losgenomen kan worden van de aansluitarm 14.

De in figuur 9 weergegeven variant omvat een roteerbaar, ringvormig platform 70, waar de melkboxen 10 achter elkaar zijn opgesteld, elk voorzien van hekken 21, een voederbak 22, en een houdermechapisme 23. Naast de binnenomtrek van 30 platform 70 is een stationair opgesteld aansluitmechanisme opgesteld, dat de melkboxen 10 achtereenvolgens kan bedienen.

1009631

Claims (27)

1. Inrichting voor het melken van een dier, omvattende tenminste één melkbox (1) waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, welke melkbox (1) is 5 voorzien van een houdermechanisme (2) met een houder (6) waarop een aantal speenbekers (3) opneembaar is, welk houdermechanisme (2) verplaatsbaar is tussen een rustpositie waarin de speenbekers (3) buiten gebruik zijn, en een werkzame positie waarin de speenbekers (3) zich nabij de spenen van het dier bevinden, alsmede een aansluitmechanisme (4) dat voorzien is van grijpmiddelen (5) voor het 10 grijpen en van de houder (6) verwijderen van een speenbeker (3), welk aansluitmechanisme (4) verplaatsbaar is tussen een rustpositie buiten de melkbox (1) en een werkzame positie nabij het houdermechanisme (2) in werkzame positie, in welke laatste positie de grijpmiddelen (5) een speenbeker (3) kunnen grijpen en aanbrengen aan een speen. 15

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij het houdermechanisme (2) tussen de achterpoten van een in de melkbox (1) opgesteld dier door brengbaar is in de werkzame positie.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij het houdermechanisme (2) een draagarm (7) omvat die aan het eind een houder (6) draagt, welke houder twee houderdelen (8, 9) omvat die speenbekers (3) dragen, welke houderdelen (8, 9) verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder (6) relatief klein is voor het tussen de achterpoten van 25 het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de plaats van de speenbekers (3) zich ongeveer in rechte lijn onder de spenen bevinden.

4. Inrichting volgens conclusie 3, waarbij de houderdelen (8, 9) schamierbaar rond een in wezen verticale schamieras (35, 11) zijn verbonden met de draagarm (7). 30

5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4, waarbij elk houderdeel (8, 9) twee speenbekers (3) draagt. 1009631

6. Inrichting volgens conclusie 3, 4 of 5, waarbij de slangen (10) voor de speenbekers (3) door de houderdelen (8, 9) en de draagarm (7) lopen.

7. Inrichting volgens conclusie 3, 4, 5 of 6, waarbij de houderdelen (8, 9) en 5 de speenbekers (3) steundelen (12, 13) bezitten, de speenbekers (3) elk door middel van een trekorgaan (10) tegen de houderdelen (8, 9) kunnen worden getrokken zodanig dat de speenbekers (3) door middel van de steundelen (12, 13) in opgerichte positie ten opzichte van de houderdelen (8, 9) kunnen worden gehouden.

8. Inrichting volgens conclusie 6 en 7, waarbij de trekorganen worden gevormd door de slangen (10).

9. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij een opduworgaan is voorzien voor het tegen de achterzijde opduwen van het dier in de opstelpositie, 15 aan welk opduworgaan het houdermechanisme is verbonden.

10. Inrichting volgens conclusie 9, waarbij het opduwmechanisme onder verende voorspanning wordt aangedrukt gehouden in de opduwrichting.

11. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij detectiemiddelen zijn voorzien voor het detecteren van tenminste een speen, alsmede regelmiddelen voor het regelen van de bewegingen van het aansluitmechanisme onder invloed van de door de detectiemiddelen geleverde signalen.

12. Inrichting volgens conclusie 11, waarbij de detectiemiddelen een lichtbron omvatten die zich bevindt nabij de grijphaak op de aansluitarm (14) voor het detecteren van de spenen. 1 2 3 1nn«B31 Inrichting volgens conclusie 12, waarbij de lichtbron (18, 44, 60) een 2 30 omwentelingssymmetrisch blikveld heeft dat concentrisch is met betrekking tot de 3 draaias (15) van de grijphaak (16).

14. Inrichting volgens conclusie 13, waarbij de lichtbron (18, 44, 60) een kegelvormig detectievlak afgeeft.

15. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het 5 aansluitmechanisme (4) een aansluitarm (14) omvat, welke de houder (6) aan de van de draagarm (7) afgekeerde zijde kan benaderen.

16. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de grijpmiddelen (5) een grijphaak (16) omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met 10 een op een speenbeker (3) voorziene grijprand (17).

17. Inrichting volgens conclusie 16, waarbij een grendel is voorzien voor het wederzijds vergrendelen van de in aangrijping verkerende grijphaak en speenbeker.

18. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, omvattende tenminste twee naast elkaar opgestelde melkboxen (1) die elk zijn voorzien van een houdermechanisme (2), tussen welke melkboxen (1) zich een aansluitmechanisme (4) bevindt ter bediening van beide houdermechanismen (2).

19. Inrichting volgens conclusie 18, waarbij de aansluitarm (14) draaibaar is rond een in wezen verticale hartlijn, tussen een stand ter bediening van het ene houdermechanisme (2), van de ene melkbox en een stand ter bediening van het andere houdermechanisme (2) van de andere, naastliggende melkbox.

20. Inrichting volgens conclusie 18 of 19, waarbij de aansluitarm (14) zich bevindt op een wagen (24) die verplaatsbaar is in langsrichting tussen beide melkboxen. 1 2 3 1009631 Inrichting volgens één der conclusies 18-20, waarbij de arm aansluit een 2 30 bovenarm en een onderarm omvat, welke bovenarm via een elleboogschamier (14) 3 met een in wezen verticale draaias is verbonden met de onderarm.

22. Inrichting volgens conclusie 21, waarbij de onderarm via een scharnier is verbonden met een grijper.

23. Inrichting volgens conclusie 20, 21 of 22, waarbij de wagen zich bevindt 5 boven de aansluitarm, en via een in wezen verticale drager daarmee is verbonden.

24. Inrichting volgens één der conclusies 1-23, omvattende meerdere melkboxen (1) die zijn opgesteld op een roterend platform zodanig dat de melkboxen een in wezen cirkelvormige baan beschrijven, waarbij elke melkbox (1) is voorzien 10 van houdermechanisme (2), en het aansluitmechanisme (4) naast de door de melkboxen beschreven cirkelvormige baan is opgesteld.

25. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de melkbox is voorzien van middelen voor het in een in wezen vaste positie opsluiten van het te 15 melken dier.

26. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het houdermechanisme zich bevindt aan de achterzijde van de melkbox, en aan de voorzijde van de melkbox zich een voederbak bevindt. 20

27. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de bodem van de melkbox spreidmiddelen bezit voor het spreiden van de achterpoten van het te melken dier.

28. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij een aparte preparatiebox is voorzien voor het reinigen van de uier en de spenen van een te melken dier. 1 2 1009631 Werkwijze voor het melken van een dier door middel van de inrichting 2 30 volgens één der voorgaande conclusies, welke inrichting tenminste één melkbox (1) omvat waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, welke melkbox (1) is voorzien van een houdermechanisme (2) met een houder (6) waarop een aantal speenbekers (3) opneembaar is, welk houdermechanisme (2) verplaatsbaar is tussen een rustpositie waarin de speenbekers (3) buiten gebruik zijn, en een werkzame positie waarin de speenbekers (3) zich nabij de spenen van het dier bevinden, alsmede een aansluitmechanisme (4) dat voorzien is van grijpmiddelen (5) voor het grijpen en van de houder (6) verwijderen van een speenbeker (3), welk 5 aansluitmechanisme (4) verplaatsbaar is tussen een rustpositie buiten de melkbox (1) en een werkzame positie nabij het houdermechanisme (2) in werkzame positie, in welke laatste positie de grijpmiddelen (5) een speenbeker (3) kunnen grijpen en aanbrengen aan een speen, omvattende de stappen van: het spreiden van de achterpoten van het dier; 10. het tussen de achterpoten door in de werkzame stand nabij de spenen van het dier brengen van het houdermechanisme met speenbekers; het onder het dier naar achteren bewegen van het aansluitmechanisme; het achtereenvolgens grijpen van de speenbekers door middel van de grijpmiddelen; 15 het detecteren van de positie van de spenen, en het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen.

30. Werkwijze volgens conclusie 29, waarbij de inrichting een lichtbron omvat voor het detecteren van de spenen, welke lichtbron een kegelvormig lichtvlak afgeeft, 20 omvattende het op en neer bewegen van de lichtbron voor het aftasten van de spenen met het kegelvormige lichtvlak. 1 1009631 Werkwijze voor het bedrijven van de inrichting volgens een der conclusies 1-28, bij het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te melken dier, 25 welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de sensor bepaalde positie van de 30 spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken van een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een 5 geheugen opgeslagen overeenkomstige gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens van de speen. 1009631