NL1012143C2

NL1012143C2 - Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest.

Info

Publication number: NL1012143C2
Application number: NL1012143A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Res Holding
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 1999-05-25
Publication date: 2000-11-28
Also published as: EP1100318A1; ATE258747T1; DE60008066D1; JP2003500027A; DE60008066T2; NZ509442A; AU4627400A; EP1371285B1; DE60029647T2; WO2000070938A1; EP1371285A1; EP1100318B1; DK1100318T3; DK1371285T3; DE60029647D1; CA2337253A1; US20010035304A1

Description

ONBEMAND VOERTUIG VOOR HET VERPLAATSEN VAN MEST

De uitvinding heeft betrekking op een onbemand voertuig volgens de preambule van conclusie 1.

In moderne stallen wordt veelal een stalvloer 5 toegepast waarin openingen aanwezig zijn voor het opvangen van de koeienmest. Onder de stalvloer is dan een reservoir aanwezig waarin de opgevangen mest wordt verzameld. Meestal is in de stal een zogenaamde mestschuif aanwezig die op vaste tijdstippen door de stal beweegt en de mest deels verplaatst 10 naar de mestput en deels door de openingen in de stalvloer beweegt.

Een nieuwe ontwikkeling is een onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest. Een dergelijke inrichting is bekend van bijvoorbeeld de firma Joz B.V. als de Joztech 15 (Landbouw Rai, Amsterdam, januari 1999). Deze inrichting is voorzien van een eerste voortbewegingsinrichting die twee vrij draaibare wielen omvat en een tweede voortbewegingsinrichting die één aangedreven en bestuurbaar wiel omvat. Het nadeel van deze inrichting is dat de constructie van het 20 aangedreven en bestuurbare wiel gecompliceerd en daardoor kostbaar is. Bovendien is de constructie zeer gevoelig voor vuil hetgeen in de stalomgeving niet wenselijk is. Tenslotte wordt de Joztech door slechts één bestuurbaar wiel aangedreven, waardoor wielslip vaak optreedt op de door de aanwezig-25 heid van mest spekgladde stalvloer. Hierdoor is het niet mogelijk de exacte positie van het voertuig te bepalen aan de hand van het aantal omwentelingen van het aangedreven wiel.

Het doel van de uitvinding is om bovenstaande nadelen op te lossen met een onbemand voertuig volgens de 30 kenmerken van conclusie 1. Het voordeel van dit onbemande voertuig is dat de aandrijving van de voortbewegingselementen tevens de besturing van het onbemande voertuig vormt. Hierdoor wordt niet alleen een compacte constructie bereikt die ongevoelig is voor vervuiling, maar ook is de constructie 35 eenvoudiger en daardoor minder kostbaar om te vervaardigen.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is ten minste een van de afsteunmiddelen voorzien van drukinstel-middelen voor het instellen van de druk waarmee de mestver- : 0 1 21 A 3¾ 2 plaatsingsmiddelen op de vloer drukken. De uitvinding heeft dan ook betrekking op een onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest over de vloer van een stal, dat is voorzien van een stuurinrichting voor het sturen van het voertuig en 5 een frame met eerste, tweede en derde afsteunmiddelen voor het afsteunen van het frame op de vloer, waarbij de eerste en tweede afsteunmiddelen afrolbaar zijn ten opzichte van de vloer en de derde af steunmiddelen zijn voorzien van mestver-plaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van mest, welke 10 eerste afsteunmiddelen zijn voorzien van een voortbewegings-inrichting voor het voortbewegen van het voertuig, met het kenmerk, dat ten minste een van de af steunmiddelen is voorzien van drukinstelmiddelen voor het instellen van de druk waarmee de mestverplaatsingsmiddelen op de vloer drukken. De 15 tweede voortbewegingsinrichting omvat ten minste één vrij verdraaibaar voortbewegingselement. De voortbewegingselemen-ten zijn bij voorkeur uitgevoerd als een wiel en/of een rupsband. In een voorkeursuitvoering bestaat het verdraaibaar voortbewegingselement uit een zwenkwiel waardoor het onbeman-20 de voertuig zeer wendbaar is. Rupsbanden hebben het voordeel dat zij minder gevoelig zijn voor slip dan wielen.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding is het onbemande voertuig uitgerust met oriëntatiemiddelen voor het volgen van een traject in een ruimte of het bepalen van de 25 positie van het voertuig in een ruimte, zoals een stal of een weide. De oriëntatiemiddelen omvatten vloerdetectiemiddelen voor het detecteren van openingen in de vloer en/of het detecteren van een geleider in de vloer, zoals de wapening in het beton of een elektriciteit geleidende draad. De openingen 30 in de vloer zijn veelal aanwezig voor het verwijderen van de mest zoals hierboven beschreven. Wanneer de stalvloer van beton is vervaardigd, wordt meestal een metalen rooster in de vloer toegepast voor extra sterkte. Dit rooster kan door de vloerdetectiemiddelen met behulp van bijvoorbeeld een induc-35 tiespoel worden gedetecteerd. Additionele oriëntatiemiddelen kunnen een kompas en/of een gyroscoop en/of een waterpas en/of een clinometer en/of een accelerometer omvatten. Deze oriëntatiemiddelen zijn tegenwoordig verkrijgbaar in een vorm 3 die geschikt is voor toepassing in elektronische schakelingen, waardoor het gemakkelijk mogelijk is geïntegreerde oriëntatiemiddelen samen te stellen uit de diverse componenten.

5 Daarnaast omvatten de oriëntatiemiddelen eveneens wandvolgmiddelen voor het detecteren en volgen van een wand, zoals een vaste stalwand of de rand van een ligbox. Deze wandvolgmiddelen strekken zich uit over ten minste een deel van de omtrek van het onbemande voertuig. Ook kunnen de 10 wandvolgmiddelen zijn aangebracht op de mestverplaatsingsmid-delen. In een voorkeursuitvoering bestaan de wandvolgmiddelen uit een vrij roterend nagenoeg rond element, zoals bij voorkeur een wiel en/of een schijf en/of een bol.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding is het 15 onbemande voertuig uitgerust met beschermingsvoorzieningen voor het beschermen van het voertuig tegen obstakels, zoals koeienpoten of vaste objecten zoals steunpilaren in de stal. De beschermingsvoorzieningen kunnen omvatten een bumper en/of een sensor voor het detecteren van koeien. Tevens kunnen de 20 beschermingsvoorzieningen wandvolgmiddelen omvatten. De beschermingsvoorzieningen kunnen ook zijn voorzien van positiemiddelen voor het bepalen van de positie van een obstakel ten opzichte van het onbemande voertuig. De positiemiddelen kunnen een clinometer en/of een accelerometer 25 omvatten. Bij voorkeur zijn de positiemiddelen aangebracht op de wandvolgmiddelen. Op deze manier is het mogelijk de hoekverdraaiing en hoekversnelling van bijvoorbeeld de wandvolgmiddelen te bepalen, zodat informatie wordt verkregen over de positie en/of de snelheid van het obstakel. Het 30 signaal afkomstig van de positiemiddelen wordt gebruikt om de stuurinrichting aan te sturen.

De mestverplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur ten minste één borstel en/of ten minste één mestschuif en/of ten minste één sproei-inrichting.

35 Volgens een laatste kenmerk van de uitvinding is het onbemande voertuig uitgerust met anti-steigermiddelen om te voorkomen dat de mestverplaatsingsmiddelen zich te ver van de vloer verwijderen. De anti-steigermiddelen omvatten een ! c i S- v-’ : 4 bumper en/of beugel. Bij voorkeur omvatten de anti-steiger-middelen een anti-steigersensor voor het detecteren van de verwijdering van de mestverplaatsingsmiddelen van de vloer, welke anti-steigersensor is gekoppeld aan de voortbewegings-5 inrichting. Een dergelijke anti-steigersensor kan bestaan uit een schakelaar die is aangebracht op de bumper of beugel. Wanneer de mestschuit zich te ver van de stalvloer grond af beweegt, raakt de schakelaar de stalvloer waarna de voortbe-wegingsrichting wordt omgekeerd en het onbemande voertuig 10 weer met alle af steunmiddelen op de stalvloer af steunt.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de figuur, waarin:

Figuur 1 een bovenaanzicht toont van het onbemande voertuig.

15 Het onbemande voertuig zoals weergegeven in figuur 1 bestaat uit een frame 1 waaraan zijn aangebracht een zwenkwiel 5, de voortbewegingsinrichting 2 en de mestschuif 3. De stuurinrichting wordt gevormd door de voortbewegingsinrichting 2, welke voortbewegingsinrichting 2 twee onafhankelijk 20 aangedreven wielen 4 omvat. Het voertuig kan bij deze uitvoeringsvorm wenden door het aandrijfkoppel ofwel de omtreks-snelheid van de wielen 4 te variëren. De wielen 4 kunnen een wiel en/of rupsband omvatten.

Claims

1. Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest over de vloer van een stal, dat is voorzien van een stuurinrichting voor het sturen van het voertuig en een frame (1) 5 met eerste, tweede en derde afsteunmiddelen voor het afsteunen van het frame (1) op de vloer, waarbij de eerste en tweede afsteunmiddelen afrolbaar zijn ten opzichte van de vloer en de derde af steunmiddelen zijn voorzien van mestver-plaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van mest, welke 10 eerste afsteunmiddelen zijn voorzien van een voortbewegings-inrichting (2) voor het voortbewegen van het voertuig, met het kenmerk, dat de voortbewegingsinrichting twee onafhankelijk aandrijfbare voortbewegingselementen omvat en de stuurinrichting wordt gevormd door de voortbewegingsinrichting.

2. Onbemand voertuig volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat ten minste een van de af steunmiddelen is voorzien van drukinstelmiddelen voor het instellen van de druk waarmee de mestverplaatsingsmiddelen op de vloer drukken.

3. Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest 20 over de vloer van een stal, dat is voorzien van een stuurinrichting voor het sturen van het voertuig en een frame (1) met eerste, tweede en derde afsteunmiddelen voor het afsteunen van het frame (1) op de vloer, waarbij de eerste en tweede afsteunmiddelen afrolbaar zijn ten opzichte van de 25 vloer en de derde af steunmiddelen zijn voorzien van mestverplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van mest, welke eerste afsteunmiddelen zijn voorzien van een voortbewegingsinrichting (2) voor het voortbewegen van het voertuig, met het kenmerk, dat ten minste een van de af steunmiddelen is 30 voorzien van drukinstelmiddelen voor het instellen van de druk waarmee de mestverplaatsingsmiddelen op de vloer drukken.

4. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tweede afsteunmiddelen 35 ten minste één vrij verdraaibaar voortbewegingselement omvat.

5. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, het voortbewegingselement een i u < 4 J wiel (4) en/of rupsband omvat.

6. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tweede afsteunmiddelen tussen de eerste en de derde afsteunmiddelen zijn aange- 5 bracht.

7. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig is uitgerust met oriëntatiemiddelen voor het volgen van een traject in een ruimte of het bepalen van de positie van het 10 voertuig in een ruimte, zoals een stal of een weide.

8. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig is uitgerust met beschermingsvoorzieningen voor het beschermen van het voertuig tegen obstakels, zoals een koeienpoot.

9. Onbemand voertuig volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de beschermingsvoorzieningen zijn voorzien van positiemiddelen voor het bepalen van de positie van een obstakel ten opzichte van het onbemande voertuig.

10. Onbemand voertuig volgens conclusie 9, met het 20 kenmerk, dat het signaal afkomstig van de positiemiddelen gebruikt wordt om de stuurinrichting aan te sturen.

11. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mestverplaatsingsmiddelen ten minste één borstel en/of ten minste één mestschuif (3) 25 en/of ten minste één sproei-inrichting omvatten.

12. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig is uitgerust met anti-steigermiddelen om te voorkomen dat de mestverplaatsingsmiddelen zich te ver van de vloer verwijde- 30 ren.