NL2001120C2

NL2001120C2 - Inrichting en werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten.

Info

Publication number: NL2001120C2
Application number: NL2001120A
Authority: NL
Inventors: Dirk Bruygom
Original assignee: Bruygom Constructie En App Nbo
Priority date: 2007-12-21
Filing date: 2007-12-21
Publication date: 2009-06-23

Description

Inrichting en werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting en werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten.

5

In de land- & tuinbouwindustrie wordt op grote schaal en onderverdeeld in meerdere processtappen planten geproduceerd. Om een homogene en constante kwaliteit planten te kunnen aanbieden worden de gewassen op gecontroleerde wijze gekweekt. Automatisering biedt hierbij grote voordelen. Tijdens de processtappen worden door 10 verschillende gereedschappen handelingen verricht aan de vaak fragiele planten. Tijdens het manipuleren van de planten, bijvoorbeeld van door een kweker doorgaans in productdragers zoals trays of kratten aangeleverde planten, vormt het handmatig aangrijpen van de planten een arbeidintensief proces waarbij aanzienlijke schade aan de planten kan worden berokkend.

15

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een verbeterde en geautomatiseerde werkwijze, waarbij de in substraat wortelende planten op een doelmatige wijze overgezet worden met een geringe kans op beschadiging.

20 De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het overzetten van in substraat wortelende planten, omvattende: eerste aangrijpelementen ingericht om een over te zetten in substraat wortelende plant ten minste tweezijdig aan te grijpen, tweede aangrijpelementen ingericht om de over te zetten in substraat wortelende plant op, door in aangegrepen toestand eerste aangrijpelementen, vrijgelaten oppervlakken ten minste 25 tweezijdig aan te grijpen, en aandrijfmiddelen voor bedienen en onderling verplaatsen van de aangrijpelementen. Deze maatregelen maken het mogelijk om zowel door de eerste aangrijpelementen als door de tweede aangrijpelementen op relatief grote oppervlakken de in substraat wortelende planten aan te grijpen. Hierdoor kunnen de in substraat wortelende planten met zeer geringe krachten toch solide worden aangegrepen 30 waardoor de kans op beschadiging van de in substraat wortelende planten tijdens het overzetten klein is. Omdat de in substraat wortelende planten door de eerste aangrijpelementen worden gelost nadat de in substraat wortelende planten door tweede aangrijpelementen zijn aangegrepen, zijn de posities van de in substraat wortelende planten tijdens het overzetten volledig beheerst. Opvolgende logistieke handelingen in 2 het productieproces worden aldus vereenvoudigd omdat er geen correcties hoeven plaats te vinden. Dit komt ook de doelmatigheid en doeltreffendheid ten goede van het verdere verloop van het productieproces, en uiteindelijk dus ook van de resulterende planten. Tevens kan door deze maatregelen de inrichting goedkoop worden uitgevoerd.

5

Volgens een voorkeursuitvoering, zijn de tweede aangrijpelementen, in de toestand waarin zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen de in substraat wortelende plant aangrijpen, ten minste gedeeltelijk gelegen in een ruimte die wordt bepaald door de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen. Met de ruimte die wordt bepaald door 10 de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen, wordt bedoeld dat de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen een tussen de contactvlakken gelegen ruimte definiëren, waarin het in substraat wortelende plant zich ten minste gedeeltelijk bevindt. Deze ruimte strekt zich echter verder uit dan de omvang van de contactvlakken. Zo definiëren twee zich parallel uitstrekkende contactvlakken van de eerste 15 aangrijpelementen een onbegrensde ruimte, echter met een breedte die beperkt is door de afstand tussen de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen in de toestand waarin de eerste aangrijpelementen de in substraat wortelende plant aangrijpen. Deze maatregel zorgt ervoor dat het aangrijpen van de in substraat wortelende planten door eerste en tweede aangrijpelementen in een relatief kleine ruimte kan plaatsvinden.

20

Indien de overzetinrichting is geplaatst in een grotere constructie kan de constructie daardoor kleiner uitgevoerd worden. Door in de eerste aangrijpelementen aangegrepen toestand de tweede aangrijpelementen het in substraat wortelende plant aan te laten grijpen in de ruimte gelegen tussen de door de contactvlakken van de eerste 25 aangrijpelementen bepaalde ruimte, kunnen de tweede aangrijpelementen rechtlijnig verplaatst worden in de richting van de in substraat wortelende plant. Dit vereenvoudigt de kinematica van de aandrijfmiddelen waardoor de overzetinrichting goedkoop en betrouwbaar kan worden uitgevoerd.

30 In het bijzonder zijn de contactvlakken van de tweede aangrijpelementen, in de toestand waarin zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen de in substraat wortelende plant aangrijpen, geheel gelegen in een ruimte bepaald door de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen,. Hierdoor kan de in substraat wortelende plant zowel door de eerste als door de tweede aangrijpelementen op de voor de eerste en tweede aangrijpelementen 3 grootst mogelijk toegankelijke oppervlakken worden aangegrepen. Dit maakt het mogelijk de in substraat wortelende planten met zeer lage krachten aan te grijpen en over te zetten.

5 In een andere voorkeursvariant zijn de aandrijfmiddelen zodanig ingericht voor het onderling verplaatsen van de eerste en tweede aangrijpelementen dat de verplaatsingsrichtingen van de eerste en tweede aangrijpelementen zich in hoofdzaak orthogonaal (dat wil zeggen elkaar loodrecht kruisende richtingen) ten opzichte van elkaar uitstrekken. Het orthogonaal aandrijven van de eerste en tweede 10 aangrijpelementen is mogelijk met lineaire aandrijfelementen, in het bijzonder door gebruik te maken van (gelagerde) lineaire geleidingsrails. Dit resulteert in een eenvoudige kinematica en zeer nauwkeurige positionering van de eerste en tweede aangrijpelementen. De aandrijfmiddelen op de lineaire geleiding kunnen pneumatische cilinders omvatten voor het leveren van de benodigde krachten bij het verplaatsen van 15 de eerste en tweede aandrijfmiddelen.

Door de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen de in substraat wortelende planten in verticale oriëntatie aan te laten grijpen, de tweede aangrijpelementen in een verticale richting naar de door eerste aangrijpelementen aangegrepen in substraat 20 wortelende planten te verplaatsen, en de contactvlakken van de tweede aangrijpelementen de in substraat wortelende planten tussen de door de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen bepaalde ruimte aan te laten grijpen, wordt de benodigde ruimte vooral bepaald door de dimensies van de eerste en de tweede aangrijpelementen en in veel mindere mate door de bewegingen van de eerste en de 25 tweede aangrijpelementen. Hierdoor is voor het overzetten van de substraat wortelende planten slechts een geringe ruimte benodigd.

In een andere uitvoeringsvorm zijn de contactvlakken van ten minste één van de aangrijpelementen verplaatsbaar tussen een in substraat wortelende plant vrijlatende 30 positie en een in substraat wortelende plant aangrijpende positie. Eventuele beschadiging van over te zetten in substraat wortelende planten wordt hierdoor nog verder beperkt. In de in substraat wortelende planten vrijlatende positie kunnen de contactvlakken zonder aanraking om de over te zetten in substraat wortelende planten geplaatst worden, waarna de in substraat wortelende planten kunnen worden 4 aangegrepen door de contactvlakken te verplaatsen naar de in substraat wortelende planten aangrijpende positie. Hierbij treedt geen forceren op van de contactvlakken ten opzichte van de in substraat wortelende planten tijdens het positioneren van de aangrijpelementen en zal er weinig of geen beschadiging optreden aan de in substraat 5 wortelende planten. De enige optredende krachten op de in substraat wortelende planten zijn de door de aangrijpelementen uitgeoefende krachten om de in substraat wortelende planten te houden.

In een voorkeursvariant zijn de aangrijpelementen ingericht voor het onder 10 voorspanning aangrijpen van de in substraat wortelende planten. Door het tegen de in substraat wortelende plant ten minste tweezijdig aandrukken van contactvlakken van de aangrijpelementen kan de in substraat wortelende plant met een lage belasting gehouden worden, zonder dat beschadiging van de in substraat wortelende plant en/of het substraat optreedt. Dergelijke aangrijpelementen hoeven niet te worden voorzien van 15 vormsluitende koppelmiddelen, zoals bijvoorbeeld pennen die het substraat van de planten kunnen worden gedrongen. De voor het door middel van voorspanning houden van de in substraat wortelende planten door de contactvlakken uitgeoefende druk is dusdanig laag dat dit zonder vormsluitende koppelmiddelen uitgevoerd kan worden.

20 In een weer een andere uitvoeringsvariant zijn de contactvlakken van de aangrijpelementen zo uitgevoerd dat deze ten minste gedeeltelijk veerkrachtig zijn.

Door gebruik te maken van veerkrachtige aangrijpelementen kan de door de contactvlakken op de in substraat uitgeoefende druk worden bepaald door middel van het onder voorspanning positioneren van de contactvlakken. Indien de contactvlakken 25 van de aangrijpelementen veerkrachtig uitgevoerd worden, kunnen deze dusdanig ingesteld worden dat de gewenste op de in de substraat wortelende plant uitgeoefende (druk)krachten bepaald worden door middel van het gecontroleerd elastisch deformeren van de contactvlakken. Tevens kunnen door het elastisch deformeren van de veerkrachtige contactvlakken de aangrijpelementen eenvoudig in de in substraat 30 wortelende plant vrijlatende positie en de in substraat wortelende plant aangrijpende positie worden verplaatst. In het bijzonder kan gebruik worden gemaakt van (althans in hoofdzaak) uit verenstaal vervaardigde contactvlakken. De werking kan door de geometrie en dikte van de contactvlakken en het te gebruiken materiaal (bijvoorbeeld een specifiek soort verenstaal) verder worden geoptimaliseerd, aangezien deze 5 eigenschappen het bereik van de door de aangrijpelementen uitgeoefende (druk)krachten bepalen. Door het gebruik van verenstaal kan een dun aangrijpelement verkregen worden, dat ook weinig gevoelig is voor vermoeiing. Een andere mogelijkheid is om de contactvlakken te voorzien van een veerkrachtige contactlaag, 5 bijvoorbeeld een rubberen contactlaag. Waar bij een in hoofdzaak uit verenstaal, met relatief hoge modulus, vervaardigd contactvlak de elasticiteit wordt bepaald uit de geometrie en dikte van de contactvlakken, haalt een rubberen contactlaag zijn elasticiteit uit de lage modulus van het materiaal zelf. Tijdens het aangrijpen van de in substraat wortelende planten hebben kleine oneffenheden in het oppervlak van het substraat 10 hierdoor minder invloed op de in substraat wortelende planten lokaal uitgeoefende druk. Dit leidt tot een verder beperking van de kans op beschadiging tijdens het overzetten.

In een andere uitvoeringsvariant zijn de aangrijpelementen voorzien van ten minste één druksensor, voor het detecteren van de door de aangrijpelementen uitgeoefende druk.

15 Door gebruik te maken van een druksensor kan een terugkoppeling worden verkregen over de door de aangrijpelementen uitgeoefende druk. Dit maakt het mogelijk de op de in substraat wortelende plant uitgeoefende druk te controleren, bijvoorbeeld om deze te vergelijken met de gewenste waarden. Zo kan er worden bewaakt of de door de aangrijpelementen uitgeoefende druk bepaalde waarden niet onder- en/of overschrijdt.

20 beneden en boven een bepaalde drempelwaarde komen, voor het respectievelijk garanderen dat de in substraat wortelende plant wordt gehouden en het voorkomen dat de in substraat wortelende plant wordt beschadigd. Een op de aangrijpelementen geplaatste druksensor, kan tevens worden gebruikt voor callibratie van de aangrijpelementen.

25

Door ten minste één van de eerste en de tweede aangrijpelementen in te richten om met een begrensde voorspanning de in substraat wortelende aan te grijpen is, in de aangegrepen toestand, de door de aangrijpelementen uitgeoefende druk bekend. Door deze maatregel wordt gegarandeerd dat de gewenste krachten op de in substraat 30 wortelende plant niet worden overschreden. Aldus is de kans op beschadiging van het substraat en/of de planten beperkt.

In een andere uitvoeringsvorm is de onderlinge afstand tussen de contactvlakken van ten minste één van de aangrijpelementen begrensd. Door de contactvlakken aan te laten 6 grijpen door middel van het gecontroleerd verplaatsen van de contactvlakken, kan de minimale afstand tussen de contactvlakken worden begrensd. Deze maatregel maakt een eenvoudige aansturing mogelijk, bijvoorbeeld door gebruik te maken van het elastisch deformeren van de contactvlakken in combinatie met het gebruik van een of meerdere 5 aanslagen. Ook kan de kans op beschadiging van de contactvlakken zo worden gereduceerd. Bijvoorbeeld verenstalen contactvlakken kunnen zo door middel van een pneumatisch aangedreven pen elastisch worden vervormd, terwijl de vervorming wordt beperkt door de pen bij de gewenste vervorming door een aanslag tegen te houden.

10 In een verdere voordelige uitvoeringsvorm omvat de inrichting een intelligente besturing voor het besturen van de aandrijfmiddelen. Indien de door de inrichting uit te voeren handelingen bekend zijn, kunnen de aandrijfmiddelen volledig en zelf zonder terugkoppeling door de intelligente besturing worden gecontroleerd. Een verdere verfijning van de aansturing kan worden verkregen door het naar de besturing 15 terugkoppelen van gedetecteerde waarden. Belangrijke functies van de intelligente besturing zijn de aangrijpelementen naar de juiste posities te verplaatsen, en de aangrijpelementen in de in de substraat wortelende plant vrijlatende of aangrijpende toestand te brengen. In samenwerking met detectiemiddelen, bijvoorbeeld optische sensoren, kan de besturing verder worden geoptimaliseerd. Zo is het bijvoorbeeld 20 mogelijk de aansturing afhankelijk te maken van daadwerkelijk aangevoerde producten; bijvoorbeeld in het geval er geen of weinig producten aangevoerd zijn kan een opvolgende actie worden uitgesteld.

Naast eenvoudige intermitterende bewegingen om de aangrijpelementen te positioneren 25 en de toestand ervan te wijzigen zijn er ook complexere en eventueel ook meer interactieve bewegingen denkbaar. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk additioneel een of meerdere aangrijpelementen naar een service station te verplaatsen. Hierbij kan gebruik worden gemaakt van een software-interface. De software kan een management programma omvatten waarin (kenmerken van) in substraat wortelende planten, uit te 30 voeren handelingen, posities en dergelijke kunnen worden ingevoerd die via een interface gekoppeld kunnen worden met de intelligente besturing. Voor eenvoudig gebruik kan de intelligente besturing zijn voorzien van een “touchscreen”, dat niet ten behoeve van een betrouwbare invoer maar ook omdat dit redelijk ongevoelig is voor verontreiniging.

7

Om de capaciteit van de overzetinrichting te doen toenemen kan deze meervoudig zijn uitgevoerd met ten minste twee eerste aangrijpelementen en ten minste twee tweede aangrijpelementen. Aldus kunnen er, al dan niet parallel, gelijktijdige meerdere in 5 substraat wortelende planten worden overgezet. Voor een onderlinge afstemming van de werking van de afzonderlijke aangrijpelementen is het daarbij wenselijk indien de aandrijfmiddelen voor het positioneren en bedienen van de aangrijpelementen zijn gesynchroniseerd. Voor het vereenvoudigen van de aansturing, en het verstijven van de overzetinrichting heeft het voordelen een of meerdere aangrenzende aangrijpelementen 10 star te koppelen. Aldus kan de eenvoud en robuustheid van de inrichting verder worden vergroot.

De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten, met gebruik van de inrichting zoals voorgaand beschreven waarbij, 15 in de eerste aangrijpelementen aangegrepen toestand, de tweede aangrijpelementen aangrijpen op de vrijgelaten oppervlakken van de in substraat wortelende plant. Voor de voordelen van de toepassing van deze werkwijze wordt verwezen naar de voorgaande reeds beschreven voordelen van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding.

20 De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van het in de navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeeld. Hierin toont: figuur 1 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op een overzetinrichting volgens de onderhavige uitvinding, waarin de eerste aangrijpelementen de in substraat 25 wortelende plant aangrijpen en de tweede aangrijpelementen op afstand van de in substraat wortelende plant zijn geplaatst en in een vrijlatende toestand zijn weergegeven, figuur 2 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op de overzetinrichting uit figuur 1, waarin zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen een in substraat 30 wortelende plant aangrijpen, figuur 3 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op de overzetinrichting uit figuur 1, waarin de tweede aangrijpelementen een in substraat wortelende plant aangrijpen en de eerste aangrijpelementen op afstand van de in substraat wortelende 8 plant zijn geplaatst en in de in substraat wortelende plant vrijlatende toestand zijn weergegeven, figuur 4 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op een overzetinrichting volgens de onderhavige uitvinding, waarin meerdere eerste aangrijpelementen elk een in 5 substraat wortelende plant aangrijpen en een gelijk aantal tweede aangrijpelementen op afstand van de in substraat wortelende planten zijn geplaatst, welke tweede aangrijpelementen in de in substraat wortelende planten vrijlatende toestand zijn weergegeven, figuur 5 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op de overzetinrichting uit 10 figuur 4, waarin alle eerste en tweede aangrijpelementen elk een overeenkomstig in substraat wortelende plant aangrijpen, en figuur 6 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op de overzetinrichting uit figuur 4, waarin de tweede aangrijpelementen de in substraat wortelende planten aangrijpen en de eerste aangrijpelementen op afstand van de in substraat wortelende 15 planten zijn geplaatst, welke eerste aangrijpelementen in een vrijlatende toestand zijn weergegeven.

Figuur 1 toont de inrichting 100 voor het overzetten van een in substraat wortelende plant 1, welke in substraat wortelende plant 1 tweezijdig is aangegrepen door eerste 20 aangrijpelementen 2, welke eerste aangrijpelementen 2 zijn voorzien van, in hoofdzaak uit verenstaal vervaardigde en zich parallel uitstrekkende contactvlakken 3. De contactvlakken 3 zijn integraal verbonden met een verbindingsstuk 4, en strekken zich dwars uit ten opzichte van dit verbindingsstuk 4. Het verbindingsstuk 4 is gehouden in houder 5. Aandrijfmiddelen 6, gevoed door pneumatische slang 7, en voorzien van een 25 pen 8, zijn ingericht om de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2 naar een in substraat wortelende plant 1 vrijlatende toestand te verplaatsen door de pen 8 tegen het verbindingsstuk 4 te dringen en deze daarmee elastisch te deformeren, waarna deze wordt gebogen en de dwars met het verbindingsstuk 4 gekoppelde contactvlakken 3 naar buiten verplaatst. De eerste aangrijpelementen 2 bevinden zich dan in de in 30 substraat wortelende plant 1 vrijlatende toestand. Door de pen 8 op afstand van verbindingsstuk 4 te verplaatsen, zal het verbindingsstuk 4 zich naar zijn ongedeformeerde toestand begeven en de aangrijpelementen 2 naar de in de substraat wortelende plant aangrijpende toestand brengen. Houder 5 omvat een aanslag 9, voor het begrenzen van de verplaatsing van de pen 8, waardoor de deformatie van het 9 verbindingsstuk 4 wordt begrensd en daarmee ook de verplaatsing van de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2. De eerste aangrijpelementen 2 zijn bevestigd aan gestel 10 door middel van verbindingsmiddelen 11 en zijn voorzien van gedeeltelijk weergegeven aandrijfmiddelen 12, voor het verplaatsen van de eerste 5 aangrijpelementen 2, welke aandrijftniddelen 12 zijn verbonden tussen een gestel 10, en door middel van bevestigingsmiddelen 13 aan een hier niet getoonde - en ook geen onderdeel van de onderhavige uitvinding deel uitmakende - manipulator. Tweede aangrijpelementen 14, weergegeven in de in substraat wortelende plant 1 vrijlatende toestand, bevinden zich boven de door de eerste aangrijpelementen 2 aangegrepen in 10 substraat wortelende plant 1. De contactvlakken 15 van de tweede aangrijpelementen 14 zijn stijf uitgevoerd en zijn zwenkbaar rond zwenkassen 16. De tweede aangrijpelementen 14 zijn voorzien van aandrijfmiddelen 17 voor het doen zwenken van contactvlakken 15, tussen een in substraat wortelende plant 1 aangrijpende en vrijlatende toestand. De tweede aangrijpelementen 14 zijn door middel van een als 15 pneumatische cilinder uitgevoerde aandrijftniddelen 18 verbonden met het gestel 10, voor het ten opzichte van de eerste aangrijpelementen 2 verplaatsen van de tweede aangrijpelementen 14.

De contactvlakken 15 van tweede aangrijpelementen 14 strekken zich in hoofdzaak 20 dwars uit op de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2. Door nu de tweede aangrijpelementen 14 te verplaatsen richting de door de eerste aangrijpelementen 2 aangegrepen in substraat wortelende plant 1, weergegeven door pijl Pi, worden de contactvlakken 15 van de tweede aangrijpelementen 14 tussen de door de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2 bepaalde ruimte 19 geplaatst. Dit 25 gebeurt door middel van een eenvoudige rechtlijnige beweging door de aandrijfmiddelen 18. Door nu de contactvlakken 15 van de tweede aangrijpelementen 14 naar de in substraat wortelende plant 1 aangegrepen toestand te brengen door middel van de aandrijfmiddelen 17, zal de in substraat wortelende plant 1 door de tweede aangrijpelementen 14 tweezijdig worden aangegrepen. Dit is weergeven in figuur 2.

30

Figuur 2 toont de inrichting 100 uit figuur 1, tweezijdig aangrijpend met zowel de eerste aangrijpelementen 2 als de tweede aangrijpelementen 14. Hierbij is duidelijk weergegeven dat de tweede aangrijpelementen 14 gedeeltelijk in de door de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2 begrensde ruimte 19 zijn gelegen.

10

Door deze onderlinge positionering van de eerste en de tweede aangrijpelementen 2, 14 tijdens het aangrijpen van de in substraat wortelende plant 1 kunnen zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen 2, 14 op een groot vrijgelaten oppervlak van de in substraat wortelende plant 1 aangrijpen. Hierdoor kan de in substraat wortelende plant 1 5 met een geringe kracht worden gehouden en overgezet.

Figuur 3 toont de inrichting 100 uit figuur 1, waarbij de eerste aangrijpelementen 2, overeenkomstig pijl P2, op afstand van de in substraat wortelende plant 1 worden gebracht door gedeeltelijk weergegeven aandrijfmiddelen 12 en waarbij de in substraat 10 wortelende plant 1 tweezijdig wordt aangegrepen door de tweede aangrijpelementen 14. De eerste aangrijpelementen 2 zijn hierbij eerst in de in substraat wortelende plant 1 vrijlatende toestand gebracht, door het op afstand van het verbindingsstuk 4 verplaatsen van de pen 8 door de aandrijfmiddelen 6 en vervolgens op afstand van de in substraat wortelende plant 1 zijn verplaatst door de aandrijfmiddelen 12. Het verplaatsen van de 15 eerste aangrijpelementen 2 tot op afstand van de in substraat wortelende plant 1 gebeurt eenvoudig door een rechtlijnige beweging.

Figuur 4 toont een meervoudige overzet inrichting 200 volgens de onderhavige uitvinding, waarin meerdere in substraat wortelende planten 1 door de eerste 20 aangrijpelementen 2 tweezijdig zijn aangegrepen. Een aantal tweede aangrijpelementen 14 dat overeenkomt met het aantal planten 1 is op afstand van de planten 1 geplaatst. De tweede aangrijpelementen 14 zijn een de planten vrijlatende toestand zijn weergegeven. De eerste aangrijpelementen 2 zijn in een rij gelegen, en houden de planten 1 eveneens in een rij. Ieder van de eerste aangrijpelementen 2 is voorzien van bijbehorende 25 aandrijfmiddelen 6 met elk een pen 8, voor het onafhankelijk van elkaar in de gedeformeerde of ongedeformeerde stand brengen van de verbindingsstukken 4, om daarmee de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2 in de het substraat van de planten 1 aangrijpende of vrijlatende toestand te brengen. In de hier weergegeven uitvoeringsvorm zijn alle eerste aangrijpelementen 2 door middel van de gedeeltelijk 30 weergegeven aandrijfmiddelen 12 verbonden met het gestel 10. De tweede aangrijpelementen 14, weergegeven in de in substraat wortelende plant 1 vrijlatende toestand, bevinden zich boven de door de eerste aangrijpelementen 2 aangegrepen planten 1. Ieder van de tweede aangrijpelementen 14 is voorzien van bijbehorende aandrijfmiddelen 17, voor het doen zwenken van contactvlakken 15 rond zwenkassen 11 16, om zodoende het in de in substraat wortelende planten 1 aangrijpende of vrijlatende toestand brengen van contactvlakken 15. De tweede aangrijpelementen 14 zijn door middel van een enkele als pneumatische cilinder uitgevoerde aandrijfmiddelen 18 verbonden met het gestel 10, voor het ten opzichte van de eerste aangrijpelementen 2 5 verplaatsen van de tweede aangrijpelementen 14.

Door nu de in een rij geplaatste tweede aangrijpelementen 14 te verplaatsen richting de door de eerste aangrijpelementen 2 tweezijdig aangegrepen in substraat wortelende planten 1, weergegeven door pijl Pi, worden de contactvlakken 15 van tweede 10 aangrijpelementen 14 tussen de door de contactvlakken 3 van eerste aangrijpelementen 2 bepaalde ruimten 19 geplaatst. Dit gebeurt door middel van een eenvoudige beweging door de aandrijfmiddelen 18. Door nu de contactvlakken 15 van de tweede aangrijpelementen 14 naar de in substraat wortelende planten 1 aangegrepen toestand te brengen, zal de in substraat wortelende planten 1 door de tweede aangrijpelementen 13 15 tweezijdig worden aangegrepen. Dit is weergeven in figuur 5.

Figuur 5 toont de overzetinrichting 200 uit figuur 4, waarbij zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen 2, 14 de in substraat wortelende planten 1 tweezijdig aangrijpen. Hierbij is duidelijk weergegeven dat alle tweede aangrijpelementen 14 20 gedeeltelijk in de door de contactvlakken 3 van de eerste aangrijpelementen 2 overeenkomstige bepaalde ruimten 19 zijn gelegen. Door deze onderlinge positionering tijdens het aangrijpen van de plant 1 kunnen zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen 2,14 op grote vrijgelaten oppervlakken van het substraat van de planten 1 aangrijpen. Aldus kunnen de in substraat wortelende planten 1 met geringe 25 krachten gehouden en overgezet worden.

Figuur 6 toont de overzetinrichting 200 uit figuur 4, waarbij de in een rij geplaatste eerste aangrijpelementen 2 op afstand van de in substraat wortelende planten 1 zijn weergegeven en waarbij de tweede aangrijpelementen 14 de in substraat wortelende 30 planten 1 tweezijdig aangrijpen. De eerste aangrijpelementen 2 zijn hierbij eerst in de planten 1 vrijlatende toestand gebracht, door het op afstand van de verbindingsstukken 4 verplaatsen van de pennen 8 met de aandrijfmiddelen 6. Vervolgens zijn de eerste aangrijpelementen 2 op afstand van de in substraat wortelende planten 1 verplaatst door de gedeeltelijk weergegeven aandrijfmiddelen 12. Het verplaatsen van de eerste 12 aangrijpelcmentcn 2 op afstand van de planten 1 gebeurt eenvoudig door een enkele rechtlijnige beweging.

Claims

1. Inrichting voor het overzetten van in substraat wortelende planten, omvattende: - eerste aangrijpelementen ingericht om een over te zetten in substraat wortelende plant 5 ten minste tweezijdig aan te grijpen, - tweede aangrijpelementen ingericht om de over te zetten in substraat wortelende plant op, door in aangegrepen toestand eerste aangrijpelementen, vrijgelaten oppervlakken ten minste tweezijdig aan te grijpen, en - aandrijfmiddelen voor bedienen en onderling verplaatsen van de aangrijpelementen. 10

2. Overzetinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk dat in de toestand waarin zowel de eerste als de tweede aangrijpelementen een in substraat wortelende plant aangrijpen, de tweede aangrijpelementen ten minste gedeeltelijk gelegen zijn in een ruimte die wordt bepaald door de contactvlakken van de eerste aangrijpelementen. 15

3. Overzetinrichting volgens een der voorafgaande conclusies, met het kenmerk dat de aandrijfmiddelen zijn ingericht voor het onderling verplaatsen van de eerste en tweede aangrijpelementen, waarbij de verplaatsingsrichtingen van de eerste en tweede aangrijpelementen zich in hoofdzaak orthogonaal ten opzichte van elkaar uitstrekken. 20

4. Overzetinrichting volgens een der voorafgaande conclusies, met het kenmerk dat de contactvlakken van ten minste één van de aangrijpelementen verplaatsbaar zijn tussen een in substraat wortelende plant vrijlatende positie en een in substraat wortelende plant aangrijpende positie. 25

5. Overzetinrichting volgens een der voorafgaande conclusies, met het kenmerk dat de aangrijpelementen zijn ingericht voor het onder voorspanning aangrijpen van de over te zetten in substraat wortelende plant.

6. Overzetinrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk dat de contactvlakken van de aangrijpelementen ten minste gedeeltelijk veerkrachtig zijn uitgevoerd.

7. Overzet inrichting volgens conclusies 5-6, met het kenmerk dat de aangrijpelementen voorzien zijn van ten minste écn druksensor, voor het detecteren van de door de aangrijpelementen uitgeoefende druk.

8. Overzetinrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk dat ten minste één van de eerste en de tweede aangrijpelementen is ingericht om met een begrensde voorspanning aan te grijpen.

9. Overzetinrichting volgens conclusies 1-7, met het kenmerk dat de onderlinge 10 afstand tussen de contactvlakken van ten minste één van de aangrijpelementen is begrensd.

10. Overzetinrichting volgens een der voorafgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting is voorzien van een intelligente besturing. 15

11. Overzetinrichting volgens een der voorafgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting is voorzien van ten minste twee eerste aangrijpelementen en ten minste twee tweede aangrijpelementen.

12. Werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten, omvattende de stappen: A) het aanvoeren van de in substraat wortelende plant door eerste aangrijpelementen, B) het ten opzichte van de eerste aangrijpelementen verplaatsen van tweede 25 aangrijpelementen, voor het ten opzichte van de in substraat wortelende plant positioneren van de tweede aangrijpelementen, C) het door, in de eerste aangrijpelementen aangegrepen toestand, de tweede aangrijpelementen aangrijpen op de vrijgelaten oppervlakken van de in substraat wortelende plant, en

30 D) het door de eerste aangrijpelementen lossen van de in substraat wortelende plant,

13. Werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten volgens conclusie 12, met het kenmerk dat tijdens bewerkingsstap C) de tweede aangrijpelementen de in substraat wortelende plant ten minste gedeeltelijk in de door contactvlakken van de eerste aangrijpelementen bepaalde ruimte aangrijpen.

14 Werkwijze voor het overzetten van in substraat wortelende planten volgens 5 conclusies 12-13, met het kenmerk dat de werkwijze tevens omvat stap E); het onderling uiteenbewegen van de eerste aangrijpelementen en tweede aangrijpelementen.