NL2007744C2 - Inrichting en werkwijze voor het bewerken van karkassen van groot vee. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het bewerken van karkassen van groot vee

De onderhavige vinding heeft betrekking op een inrichting voor het bewerken van karkassen van groot vee, omvattende: een slachtgereedschap voor het op karkassen van 5 groot vee uitoefenen van een slachtbewerking en een het slachtgereedschap dragende robotarm. De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het met een dergelijke inrichting bewerken van karkassen van groot vee. Onder karkassen van groot vee worden in dit kader meer in het bijzonder karkassen bedoeld van runderen, varkens en schapen. Verder dient het begrip karkas zodanig ruim te worden uitgelegd dat 10 hieronder ook karkasdelen worden begrepen, zoals bijvoorbeeld al dan niet volledig van elkaar gescheiden karkashelften.

Karkassen van groot vee worden gebruikelijk verwerkt in slachtlijnen waarin de te bewerken karkassen (of karkasdelen) langs meerdere bewerkingsstations worden 15 gevoerd. De bewerkingsstations kunnen worden bemand met personeel dat bepaalde bewerkingen uitvoert maar er is een trend zoveel mogelijk slachthandelingen te mechaniseren of te automatiseren. Daarbij kan in een slachtlijn gebruik worden gemaakt van één of meerdere robotarmen waarmee specifieke slachtbewerkingen automatisch worden uitgevoerd. Het toepassen van een robotarm voor het bewerken van karkassen 20 van groot vee heeft als voordeel dat aldus een verdergaande automatisering van het slachtproces mogelijk wordt gemaakt onder gebruikmaking van één of meer gestandaardiseerde robotarmen. Nadelen van het toepassen van één of meerdere robotarmen voor het bewerken van karkassen van groot vee is dat robotarmen kostbaar kunnen zijn in het gebruik en dat de capaciteit ervan relatief beperkt is.

25

Doel van de onderhavige uitvinding is het toepassen van een robotarm om het doelmatiger bewerken van karkassen van groot vee mogelijk te maken en tevens de kwaliteit van de met behulp van een robotarm verrichtte slachtbewerkingen verder te verhogen.

30

De onderhavige uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het bewerken van karkassen van groot vee, omvattende: een slachtgereedschap voor het op karkassen van groot vee uitoefenen van een slachtbewerking, en een het slachtgereedschap dragende robotarm, waarbij de inrichting ten minste ook een tweede gereedschap omvat, welke 2 eerste en tweede gereedschappen door een enkele robotarm worden gedragen. Door een robotarm van meerdere gereedschappen te voorzien ontstaat er ondermeer een grotere flexibiliteit in het gebruik van de robotarm, en ook kan de storingsgevoeligheid van een inrichting overeenkomstig de onderhavige uitvinding afhemen. Zo kan er afhankelijk 5 van bepaalde omstandigheden bijvoorbeeld worden gekozen voor een geschikt gereedschap of kan er voor worden gekozen eerst een aantal slachtbewerkingen met steeds weer een schoon gereedschap uit te voeren om vervolgens alle gereedschappen gedragen door een robotarm in een enkele reinigingsgang te zuiveren. Bij een behoefte aan een relatief geringe slachtcapaciteit kunnen er verschillende opvolgende 10 slachtbewerkingen worden uitgevoerd met een enkele robotarm, om bij een toenemende slachtcapaciteit eenvoudig extra productiemiddelen in een slachtlijn te plaatsen of te kunnen plaatsen. Bij een storing van een bepaald gereedschap is het bijvoorbeeld mogelijk dit door een ander gereedschap gedragen door dezelfde robotarm als het falende gereedschap op te vangen of door een andere robotarm een aanvullende 15 handeling te laten verrichten. Bovendien kan de capaciteit van een relatief kostbare robotarm beter worden benut hetgeen evident tot een kostenvoordeel leidt.

In een uitvoeringsvariant omvat de inrichting een verplaatsbaar reinigingsgereedschap voor het slachtgereedschap, welk reinigingsgereedschap zodanig verplaatsbaar is, dat bij 20 het met ten minste het slachtgereedschap doorlopen van een bewerkingscyclus, over ten minste een deel van een tijdens de bewerkingscyclus door het slachtgereedschap doorlopen verplaatsingstraject, het reinigingsgereedschap met het slachtgereedschap meebeweegt voor het reinigen van het slachtgereedschap. Hierbij wordt opgemerkt dat het bewerken van karkassen een proces is waarbij hygiëne evident een kritische factor 25 is. Om kruisbesmetting tussen karkassen te voorkomen is het wenselijk om een slachtgereedschap met grote regelmaat, bij voorkeur tijdens iedere bewerkingscyclus, te reinigen. De onderhavige uitvinding maakt het nu mogelijk dat een slachtgereedschap tijdens een “retourbeweging” die voorheen slechts een beweging betrof om het slachtgereedschap terug in een gewenste uitgangstoestand te brengen nu gelijktijdig kan 30 worden gereinigd. Dit maakt dat het reinigen van het slachtgereedschap ten minste gedeeltelijk het “kritisch pad” van een bewerkingscyclus niet meer beïnvloedt; het reinigen valt immers samen met het toch al noodzakelijke verplaatsen van het slachtgereedschap. Een en ander leidt dus tot een verhoging van de productiecapaciteit indien de inrichting wordt vergeleken met een door een robotarm aangedreven 3 schachtgereedschap dat in een stationair reinigingsgereedschap wordt gebracht ten behoeve van de reiniging; omdat dan de robotarm voor het reinigen van het slachtgereedschap enige tijd dient stil te staan en zodoende het volledige reinigingsproces additioneel bij draagt aan de cyclustijd. Een ander voordeel is dat door 5 deze uitvoeringsvariant van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding een betere reiniging mogelijk wordt indien de cyclustijd gelijk gehouden wordt aan de cyclustijd van een door een robotarm aangedreven slachtgereedschap dat in een stationair reinigingsgereedschap wordt gebracht ten behoeve van de reiniging. Uiteraard kan er ook voor een combinatie van beide voordelen worden gekozen door de cyclustijd 10 slechts in beperkte mate te beperken in combinatie met een intensievere (= langdurigere) reiniging.

In een uitvoeringsvariant worden ten minste één slachtgereedschap en een reinigingsgereedschap gedragen door een zelfde robotarm. In deze variant draagt de 15 robotarm dus een slachtgereedschap en een reinigingsgereedschap of draagt de robotarm een reinigingsgereedschap en meerdere slachtgereedschappen. Daarbij is het dan tevens mogelijk dat het reinigingsgereedschap en het ten minste ene slachtgereedschap onderling verplaatsbaar zijn tussen ten minste een positie voor het door het reinigingsgereedschap reinigen van het slachtgereedschap en een positie 20 waarin het slachtgereedschap ongehinderd door het reinigingsgereedschap een slachtbewerking kan uitoefenen op een karkas. Tijdens een “werkslag” van de robotarm kan het slachtgereedschap dan ongehinderd door het reinigingsgereedschap een bewerking uitvoeren en tijdens een “retourslag” van de robotarm kan het reinigingsgereedschap dan zodanig nabij het ten minste ene slachtgereedschap worden 25 gebracht dat een doelmatige reiniging mogelijk wordt gemaakt. Het slachtgereedschap is daarbij dan tijdens de retourslag mogelijk niet bruikbaar omdat dit al dan niet volledig is afgeschermd door het reinigingsgereedschap maar dit hoeft geen bezwaar te vormen. Tijdens de retourslag behoeft het slachtgereedschap immers gewoonlijk toch geen slachtbewerking op een karkas uit te voeren. Door middel van de onderlinge 30 verplaatsbaarheid van het reinigingsgereedschap en het slachtgereedschap is het ook mogelijk het slachtgereedschap tijdens het reinigen volledig (of nagenoeg volledig) te omsluiten zodanig dat er wordt voorkomen dat verontreiniging zich ongecontroleerd verspreidt. In dit verband wordt opgemerkt dat het reinigingsgereedschap wenselijk is voorzien van een dusdanig uitgevoerde verplaatsbare kap, mantel of behuizing dat deze 4 één of meerdere slachtgereedschappen zodanig kan omgrijpen dat er bij het reinigen van het slachtgereedschap geen, of hoegenaamd geen, verontreiniging van de omgeving kan optreden. In het bijzonder zal verspreiding van reinigingsvloeistof en/of slachtproducten naar de omgeving hierdoor voorkomen dienen te worden; deze producten worden 5 immers opgevangen door de kap, mantel of behuizing om van daaruit gecontroleerd afgevoerd te worden.

Als alternatief is het ook mogelijk dat het reinigingsgereedschap verplaatsbaar is verbonden met de vaste wereld. Dat wil dus zeggen dat het reinigingsgereedschap niet 10 door de robotarm wordt gedragen maar het is alsdan wel mogelijk dat (overigens zoals dat ook het geval is indien het reinigingsgereedschap wel wordt gedragen door de robotarm) het reinigingsgereedschap over ten minste een deel van een tijdens de bewerkingscyclus doorlopen verplaatsingstraject wordt meegevoerd door de robotarm. In een dergelijke omstandigheid voorziet de uitvinding erin dat er dan ten minste twee 15 slachtgereedschappen op de robotarm zijn bevestigd. Een afzonderlijke aandrijving voor het verplaatsen van het reinigingsgereedschap wordt hiermee overbodig.

De meerdere gereedschappen op een robotarm kunnen ten minste twee soortgelijke slachtgereedschappen zijn maar het kunnen ook twee slachtgereedschappen zijn die 20 geschikt zijn voor het uitvoeren van afwijkende slachtbewerkingen. Een voordeel van ten minste twee slachtgereedschappen samen te bouwen op een enkele robotarm is bijvoorbeeld dat zo de reinigingstijd van een gereedschap aanzienlijk kan worden verlengd zonder dat dit tot een verlenging van de cyclustijd leidt. Een slachtgereedschap kan dan namelijk niet alleen tijdens een retourslag worden gereinigd maar ook tijdens 25 een bewerkingsslag kan ervoor worden gekozen het alsdan niet gebruikte slachtgereedschap te reinigen. Ook wordt het aldus mogelijk om stilstand van een slachtlijn ten gevolge van storing of onderhoud te beperken. Bij het op een enkele robotarm samenbouwen van ten minste twee slachtgereedschappen voor het verrichten van verschillende slachtbewerkingen wordt het mogelijk met een enkele robotarm 30 verschillende slachtbewerkingen uit te voeren; dit is ondermeer voordelig wanneer er wordt gezocht naar mogelijkheden om bij een lagere slachtcapaciteit toch de bewerkingsprocessen op economisch verantwoorde wijze te automatiseren. De slachtgereedschappen kunnen bijvoorbeeld bestaan uit een combinatie van de navolgende gereedschappen: zaag, mes, kliever, schaar, stempel, grijper, beugel en 5 opduwer. Met deze slacht gereedschappen wordt het mogelijk slachtbewerkingen uit te voeren zoals ondermeer: het openen van het borstbeen, het opdelen van een karkas, het uitboren van de anus, het knippen van poten, het knippen van de nek, het klieven van het schaambeen, het verwijderen van de pezerik, het openen van de buik, het losmaken 5 van ingewanden (eviscereren), het verwijderen van (vet)delen, het doorsnijden van pezen, het verwijderen van testikels en het stempelen van karkasdelen.

Ten aanzien van de robotarm is reeds eerder gesteld dat hiervoor een algemeen in de handel verkrijgbare robotarm kan worden toegepast. Afhankelijk van de te ondersteunen 10 bewerkingen kan hierbij worden gekozen voor een robotarm die ten minste 4-assig is of voor meer complexe bewerkingen een robotarm die 6-assig is. Daarbij zal gebruikelijk de uitgaande as van de robotarm ten minste één gereedschap dragen, maar het is ook mogelijk dat een andere as dan de uitgaande as van de robotarm ten minste één slachtgereedschap of een reinigingsgereedschap draagt. In weer een andere variant is het 15 ook mogelijk dat de uitgaande as van de robotarm een additionele aandrijving draagt. Door op deze additionele aandrijving ten minste één slachtgereedschap of een reinigingsgereedschap te bevestigen kan de onderlinge verplaatsbaarheid van slachtgereedschap en reinigingsgereedschap worden gerealiseerd of kan er één van meerdere aanwezige slachtgereedschappen in een werktoestand worden gebracht.

20

Voor een goede werking van het reinigingsgereedschap kan ervoor worden gekozen deze te voorzien van een vloeistof toevoer en een vloeistof afvoer. Verder kan het reinigingsgereedschap zijn voorzien van andere onderdelen zoals bijvoorbeeld nozzles (spuitmonden), mechanische borstelelementen en een (afjschermkap.

25

De onderhavige uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het bewerken van karkassen van groot vee, omvattende de bewerkingsstappen: A) het met een door een robotarm bediend slachtgereedschap op ten minste één karkas van groot vee uitoefenen van een bewerking, en B) het door dezelfde robotarm gedragen tweede gereedschap 30 uitoefenen van een bewerking. Met het eerste en het tweede gereedschap kunnen soortgelijke slachtbewerkingen op een karkas worden uitgevoerd, maar het is ook mogelijk dat met het eerste en het tweede gereedschap verschillende soorten slachtbewerkingen op een karkas worden uitgevoerd of dat met het eerste slachtgereedschap een slachtbewerking wordt uitgevoerd en met het tweede 6 gereedschap een reinigingsbewerking op het slachtgereedschap wordt uitgevoerd. Met een dergelijke werkwijze kunnen de voordelen worden gerealiseerd zoals deze bovengaand reeds zijn beschreven naar aanleiding van de inrichting overeenkomstig de onderhavige uitvinding.

5

In een andere variant worden een reinigingsgereedschap en een slachtgereedschap tijdens een bewerkingscyclus onderling verplaatst tussen een reinigingspositie voor het reinigen van het slachtgereedschap en een werkpositie waarin het slachtgereedschap ongehinderd door het reinigingsgereedschap een bewerking kan uitoefenen op een 10 karkas. Het reinigingsgereedschap kan daarbij worden verplaatst door de robotarm of door een van de robotarm afwijkende aandrijving. Aldus kunnen opvolgende slachtbewerkingen worden uitgevoerd door afzonderlijke slachtgereedschappen waarbij steeds ten minste één slachtgereedschap tijdens een slachtbewerking wordt gereinigd door het reinigingsgereedschap. De opvolgende slachtbewerkingen kunnen overigens 15 soortgelijke (of dezelfde) bewerkingen zijn, maar het kunnen ook van elkaar afwijkende slachtbewerkingen zijn.

De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: 20 figuur 1: een schematisch aanzicht op een inrichting voor het bewerken van varkenskarkassen voorzien van een robotarm met een klief-gereedschap en een door een reinigingsinrichting afgeschermd tweede gereedschap; figuren 2A en 2B: twee schematische aanzichten op twee verschillende werkstanden van een inrichting voor het bewerken van varkenskarkassen voorzien van een robotarm 25 met een kliefgereedschap, een zaaggereedschap en een reinigingsgereedschap; figuren 3A - 3C: drie schematische aanzichten op drie verschillende werkstanden van een inrichting voor het bewerken van varkenskarkassen voorzien van een robotarm met twee gereedschappen en een verplaatsbaar met de vaste wereld verbonden reinigingsgereedschap.

30

Figuur 1 toont een 6-assige robotarm 1 welke door middel van een stuurleiding 2 en een voedingsleiding 3 is aangesloten op een - hier verder niet aangeduide, externe besturing en een externe voeding. De robotarm 2 is voorzien van een voet 4 die is verbonden met de vaste wereld en aan de van de voet 4 afgekeerde zijde van de robotarm 1 bevindt zich 7 de uitgaande as 5 van de robotarm 1. Op deze uitgaande as 5 is ondermeer een kliever 6 bevestigd. De kliever 6 bevindt zich in een werktoestand waarin deze een schaambeen van een varkenskarkas 7 aan het separeren is. Het varkenskarkas 7 is daarbij middels de achterpoten 8 opgehangen aan een geleiding 9 waarmee de varkenskarkassen 7 langs 5 verschillende bewerkingsstations kunnen worden gevoerd. Voor het separeren van het schaambeen van een varkenskarkas 7 wordt de kliever 6 min of meer vertikaal naar beneden bewogen tussen de achterpoten 8 van het varkenskarkas 7. Deze verticale neerwaartse beweging van de kliever 6 wordt aangedreven door de robotarm 1.

10 De robotarm 1 draagt naast de kliever 6 ook een reinigingsgereedschap 10 welke hier is weergegeven als een behuizing 11 waardoor spuitmonden 12 naar binnen steken. Het reinigingsgereedschap 10 schermt in de weergegeven toestand een - in deze figuur niet zichtbaar - tweede gereedschap af dat ook door de robotarm 1 wordt gedragen. De spuitmonden 12 worden voorzien van een reinigingsvloeistof door de toevoerleidingen 15 13. Ook sluit er op de behuizing 11 van het reinigingsgereedschap 10 een afvoerleiding 14 aan waarmee de gebruikte reinigingsvloeistof kan worden afgevoerd. Nadat de kliever 6 een schaambeen heeft gesepareerd kan de kliever 6 tot in het reinigingsgereedschap 10 worden verplaatst (middels een relatieve verplaatsing van de kliever 6 en het reinigingsgereedschap 10) en zal het tweede gereedschap van het 20 reinigingsgereedschap 10 vrijkomen; hiertoe is op de uitgaande as 5 van de robotarm 1 een additionele aandrijving 15 geplaatst. Nadat de kliever 6 zich in het reinigingsgereedschap 10 bevindt kan het reinigingsproces een aanvang nemen maar kan gelijktijdig de robotarm 1, of althans de uitgaande as 5 van de robotarm 1, worden verplaatst naar een positie waar de kliever 6 een volgend varkenskarkas 7 kan gaan 25 bewerken.

In figuur 2A is een inrichting 20 voor het bewerken van varkenskarkassen volgens de uitvinding getoond voorzien van de 6-assige robotarm 1 uit figuur 1 echter nu in een uitvoeringsvariant waarin de beide door de robotarm 1 gedragen gereedschappen 6, 21 30 zijn weergegeven. De onderdelen van de inrichting 20 die overeenkomen met onderdelen zoals reeds beschreven naar aanleiding van figuur 1 zullen met identieke verwijscijfers worden aangeduid. Wederom is de toestand getoond waarin de kliever 6 het schaambeen van varkenskarkas 7 aan het separeren is. Het tweede gereedschap betreft hier een aan de robotarm 1 bevestigde zaag 21 welk in de weergegeven toestand 8 niet wordt gebruikt voor het bewerken van het varkenskarkas 7. Deze bevindt zich in de behuizing 11 van het reinigingsgereedschap 10 zodat deze in de weergegeven toestand gereinigd kan worden. Dit wil dus zeggen dat terwijl de kliever 6 wordt gebuikt voor het uitvoeren van een bewerking op het varkenskarkas 7 de zaag 21 kan worden 5 gereinigd.

In figuur 2B is wederom de inrichting 20 voor het bewerken van varkenskarkassen uit figuur 2A getoond echter nu in een toestand waarin de kliever 6 niet gebruikt wordt voor het bewerken van het varkenskarkas 7 en deze zich in de behuizing 11 bevindt. In 10 plaats daarvan wordt in de weergegeven toestand volgens figuur 2B de buik 22 van het varkenskarkas 7 geopend door de zaag 21. Deze is daartoe ten opzicht van de toestand zoals weergegeven in figuur 2A door de aandrijving 15 op de uitgaande as 5 van de robotarm 1 zodanig verplaatst dat deze zich buiten de behuizing 11 bevindt en daardoor de vrijheid heeft te acteren op het varkenskarkas 7. De zaag 21 wordt daarbij 15 gebruikelijk, maar niet noodzakelijk, gevormd door een roterend zaagblad. Tijdens het aldus openen van de buik 22 van het varkenskarkas 7 wordt de zaag 21 nauwkeurig langs een gewenste bewegingsbaan verplaatst door de robotarm 1. Onderwijl bevindt de kliever 6 zich in de behuizing 11 van het reinigingsgereedschap 10 zodanig dat deze gereinigd kan worden. Hierbij wordt opgemerkt dat het ook mogelijk is de robotarm 20 bijvoorbeeld uit te voeren met twee zagen 21 of twee klievers 6.

Figuur 3A toont een inrichting 30 voor het bewerken van varkenskarkassen 7 voorzien van een robotarm 1 met een twee gereedschappen 31, 31’ (het betreft hier twee schematisch weergegeven schaambeenklievers waarvan er in het aanzicht volgens 25 figuur 3A slechts één zichtbaar is) en een verplaatsbaar met de vaste wereld verbonden reinigingsinrichting 32. De reinigingsinrichting 32 is daartoe verschuifbaar langs een geleidestang 33. Het reinigingsproces van de gereedschappen 31, 31’ wordt verder verduidelijkt aan de hand van de figuren 3B en 3C. In figuur 3B is het eerste gereedschap 31 gereed met de op het karkas 7 uitgeoefende bewerking en wordt dit 30 eerste gereedschap 31 naar het reinigingsgereedschap 32 bewogen om daarin te worden gestoken terwijl het tweede gereedschap 31 ’ zich buiten het reinigingsgereedschap 32 bevindt. Hierbij wordt opgemerkt dat het als alternatief ook mogelijk is het reinigingsgereedschap 32 zo uit te voeren dat de beide gereedschappen 31,31’ gelijktijdig in het reinigingsgereedschap 32 kunnen worden gestoken zodanig dat tijdens 9 de retourslag van de gereedschappen 31, 31’ zij beiden steeds gereinigd kunnen worden; dit vergroot uiteraard de reinigingsmogelijkheden van de gereedschappen 31,31’ zonder dat dit tot een langere cyclustijd hoeft te leiden. Nadat het eerste gereedschap 31 in het reinigingsgereedschap 32 is gestoken kan het reinigen van het eerste gereedschap 5 31 aanvangen. Tijdens dit reinigen wordt het reinigingsgereedschap 32 door het eerste gereedschap 31 langs de geleidestang 33 verschoven (in de figuur naar links) zodanig dat de beide gereedschappen 31,31’ worden terugbewogen tot kort bij een locatie waar het eerste gereedschap 31 uit het reinigingsgereedschap 32 wordt genomen (zie figuur 3C) en hernieuwd kan worden ingezet om een volgende bewerking op een 10 varkenskarkas 7 uit te voeren. Tijdens de retourslag van de door de robotarm 1 gedragen gereedschappen 31, 31’ wordt gelijktijdig ook het eerste gereedschap 31 gereinigd. Het reinigingsgereedschap 32 hoeft niet te zijn voorzien van een afzonderlijke aandrijving. Er dient slechts te worden voorzien in middelen om het reinigingsgereedschap 32 vanuit de in figuur 3C getoonde positie terug te bewegen naar de toestand waarin deze zich in 15 figuur 3A bevindt. Dit kan bijvoorbeeld door middel van een veer te plaatsen die op spanning wordt gebracht tijdens het verplaatsen gedurende het reinigingsproces (in de figuur het naar links schuiven van het reinigingsgereedschap 32 langs de geleidingsstang 33) welke opgebouwde voorspanning het reinigingsgereedschap 32 langs de geleidingsstang 33 vervolgens retour beweegt (in de figuur naar rechts dringt).

Claims (22)

1. Inrichting voor het bewerken van karkassen van groot vee, omvattende: - een slachtgereedschap voor het op karkassen van groot vee uitoefenen van een 5 bewerking, en - een het slachtgereedschap dragende robotarm, met het kenmerk dat de inrichting ten minste ook een tweede gereedschap omvat, welke eerste en tweede gereedschappen door een enkele robotarm worden gedragen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de inrichting een verplaatsbaar reinigingsgereedschap omvat, welk reinigingsgereedschap zodanig verplaatsbaar is, dat bij het met een slachtgereedschap doorlopen van een bewerkingscyclus, welke door de robotarm bediend wordt, over ten minste een deel van een tijdens de bewerkingscyclus door het slachtgereedschap doorlopen 15 verplaatsingstraject het reinigingsgereedschap met het slachtgereedschap meebeweegt voor het reinigen van het slachtgereedschap.

3. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het reinigingsgereedschap en ten minste één slachtgereedschap voor het op karkassen van 20 groot vee uitoefenen van een bewerking worden gedragen door een zelfde robotarm.

4. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het reinigingsgereedschap en ten minste één slachtgereedschap onderling verplaatsbaar zijn tussen ten minste een positie voor het door het reinigingsgereedschap reinigen van het 25 slachtgereedschap en een positie waarin het slachtgereedschap ongehinderd door het reinigingsgereedschap een slachtbewerking kan uitoefenen op een karkas.

5. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het reinigingsgereedschap verplaatsbaar is verbonden met de vaste wereld. 30

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk dat het reinigingsgereedschap over ten minste een deel van een tijdens de bewerkingscyclus doorlopen verplaatsingstraject wordt meegevoerd door de robotarm.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting ten minste twee soortgelijke slachtgereedschappen omvat voor het uitoefenen van soortgelijke slachtbewerkingen.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting ten minste twee afwijkende slachtgereedschappen omvat voor het uitoefenen van afwijkende slachtbewerkingen.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de 10 inrichting ten minste een ten minste één slachtgereedschap omvat uit de groep van: zaag, mes, kliever, schaar, stempel, grijper, en opduwer.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de robotarm ten minste vier-assig is, bij voorkeur 6-assig. 15

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de uitgaande as van de robotarm ten minste één gereedschap draagt.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk dat ook een andere as dan de 20 uitgaande as van de robotarm een gereedschap draagt.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de uitgaande as van de robotarm een additionele aandrijving draagt.

14. Inrichting volgens een der conclusies 2-13, met het kenmerk dat het reinigingsgereedschap is voorzien van een vloeistof toevoer en een vloeistof afvoer.

15. Werkwijze voor het bewerken van karkassen van groot vee, omvattende de bewerkingsstappen:

30 A) het met een door een robotarm bediend slachtgereedschap op ten minste één karkas van groot vee uitoefenen van een slachtbewerking, en B) het door dezelfde robotarm gedragen tweede gereedschap uitoefenen van een tweede bewerking.

16. Werkwijze volgens conclusie 15, met het kenmerk dat met het eerste en het tweede gereedschap soortgelijke slachtbewerkingen op een karkas worden uitgevoerd.

17. Werkwijze volgens conclusie 15, met het kenmerk dat met het eerste en het 5 tweede gereedschap verschillende soorten slachtbewerkingen op een karkas worden uitgevoerd.

18. Werkwijze volgens conclusie 15, met het kenmerk dat met het eerste gereedschap een slachtbewerking op een karkas wordt uitgevoerd en met het tweede 10 gereedschap een reinigingbewerking op het slachtgereedschap wordt uitgevoerd.

19. Werkwijze volgens conclusie 18, met het kenmerk dat een reinigingsgereedschap en een slachtgereedschap tijdens een bewerkingscyclus onderling verplaatst worden tussen een reinigingspositie voor het reinigen van het 15 slachtgereedschap en een werkpositie waarin het slachtgereedschap ongehinderd door het reinigingsgereedschap een slachtbewerking kan uitoefenen op een karkas.

20. Werkwijze volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk dat een reinigingsgereedschap dat los staat van de robotarm wordt verplaatst door een van de 20 robotarm afwijkende aandrijving.

21. Werkwijze volgens een der conclusies 18-20, met het kenmerk dat een door een robotarm bediende slachtbewerking bestaat uit een slachtbewerking uit de navolgende groep: het openen van het borstbeen, het verwijderen van de pezerik, het 25 opdelen van een karkas, het uitboren van de anus, het knippen van poten, het knippen van de nek, het klieven van het schaambeen, het openen van de buik, het losmaken van ingewanden (eviscereren), het verwijderen van (vet)delen, het doorsnijden van pezen, het verwijderen van testikels en het stempelen van karkasdelen.

22. Werkwijze volgens een der conclusies 18-21, met het kenmerk dat opvolgende slachtbewerkingen op karkassen van groot vee worden uitgevoerd door afzonderlijke slachtgereedschappen waarbij steeds ten minste één gereedschap tijdens een slachtbewerking wordt gereinigd door het reinigingsgereedschap.