NL2013228A - Besturingsinrichting voor een agrarisch aanhangapparaat alsmede aanhangapparaat voor de agrarische nijverheid. - Google Patents

Description

Titel: Besturingsinrichting voor een agrarisch aanhangapparaat alsmede aanhangapparaat voor de agrarische nijverheid

Beschrijving

De uitvinding betreft een besturingsinrichting voor een agrarischaanhangapparaat en een agrarisch aanhangapparaat.

Een agrarische trekcombinatie beschikt over een agrarisch trekvoertuig eneen door het trekvoertuig getrokken agrarisch aanhangapparaat. Bij hettrekvoertuig gaat het typisch om een tractor. Bij het door het trekvoertuiggetrokken aanhangapparaat kan het om een aanhanger, een laadwagen, eenzwadmaaier, een keerder, een pers of om ander door het trekvoertuig getrokkenaanhangapparaat gaan. Het trekvoertuig alsook het aanhangapparaat beschikkentelkens over een aanhanginrichting, waarbij het aanhangapparaat via zijnaanhanginrichting aan de aanhanginrichting van het trekvoertuig kan wordengekoppeld. Bij de aanhanginrichting van het aanhangapparaat gaat het typisch omeen zogenaamde trekdissel. Bij de aanhanginrichting van het trekvoertuig kan hetom een zogenaamde trekmuil of om een kogelkoppeling gaan.

Dan, wanneer men een agrarische trekcombinatie in een beweging doorbochten moet laten werken, wordt bij het trekvoertuig door een bestuurder via eenstuur een stuurhoek bij een gestuurde as van het trekvoertuig ingesteld. Er moetop worden gewezen dat het trekvoertuig zich ook over kettingloopwerken ofrupsloopwerken kan voortbewegen. Uit de praktijk is het reeds bekend dat ook hetagrarisch aanhangapparaat ten minste één stuurbare as kan hebben om hierdoorhet rijgedrag van een agrarische trekcombinatie te verbeteren. Typisch heeft eenagrarisch aanhangapparaat een niet stuurbare as en ten minste een stuurbare as,waarbij een stuurbare as van het aanhangapparaat vóór en/of na de niet stuurbareas van het aanhangapparaat kan zijn gepositioneerd. Een agrarischaanhangapparaat kan ook uitsluitend ten minste één stuurbare as hebben.

Dan, wanneer een aanhangapparaat ten minste één stuurbare as en eenniet stuurbare as heeft, wordt de sturing van de of elke stuurbare as bij hetaanhangapparaat volgens de stand der techniek dusdanig ingesteld, dat eenresulterende stuurpool respectievelijk een resulterend stuurmiddelpunt van hetaanhangapparaat op een zich door de niet stuurbare as van het aanhangapparaatuitstrekkende rechte lijn ligt.

Uit de praktijk is voorts bekend dat aan de kant van de bestuurderbijvoorbeeld door inwerkingstelling van een omschakelinrichting het stuurgedragbij de of elke stuurbare as van het aanhangapparaat dusdanig kan wordenveranderd, dat de stuurpool van het aanhangapparaat naar voren wordt verplaatstom zo een draaicirkel van het aanhangapparaat en bijgevolg van de trekcombinatiete minimaliseren.

Hiervan uitgaand ligt de onderhavige uitvinding het doel ten grondslag,een nieuwe besturingsinrichting voor een agrarisch aanhangapparaat en een nieuwagrarisch aanhangapparaat te verschaffen.

Dit doel wordt door de besturingsinrichting voor een agrarischaanhangapparaat volgens conclusie 1 bereikt.

De besturingsinrichting volgens de uitvinding stelt dan, wanneer derijsnelheid groter dan een bovenste grenswaarde is en/of met de bovenstegrenswaarde overeenkomt, automatisch een eerste constante stuurpool in. Dan,wanneer de rijsnelheid kleiner dan de onderste grenswaarde is en/of met deonderste grenswaarde overeenkomt, stelt de besturingsinrichting volgens deuitvinding automatisch een tweede constante stuurpool in. Dan, wanneer derijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde en kleiner dan de bovenstegrenswaarde is, stelt de besturingsinrichting volgens de uitvinding automatischeen variabele stuurpool afhankelijk van de rijsnelheid in, die tussen de eerstestuurpool en de tweede stuurpool ligt.

Bij voorkeur zijn de eerste constante stuurpool van het aanhangapparaatonder waarborging van een minimale bandslijtage en/of een hoge rijstabiliteit naarachteren en de tweede constante stuurpool van het aanhangapparaat onderwaarborging van een minimale draaicirkel naar voren verplaatst.

Met de onderhavige uitvinding wordt voor de eerste keer voorgesteld om destuurpool van een agrarisch aanhangapparaat automatisch in afhankelijkheid vande rijsnelheid te veranderen. Dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de bovenstegrenswaarde is respectievelijk daarmee overeenkomt of kleiner dan de onderstegrenswaarde is respectievelijk daarmee overeenkomt, wordt telkens een constantestuurpool voor het aanhangapparaat ingesteld, waarbij de bij kleine rijsnelhedeningestelde tweede stuurpool voor het waarborgen van een minimale draaicirkel ende bij hoge rijsnelheden ingestelde eerste stuurpool voor het verschaffen van een goede rijstabiliteit en het waarborgen van een geringere bandslijtage dient. Dan,wanneer men het aanhangapparaat met een rijsnelheid laat werken, die tussen deonderste grenswaarde en de bovenste grenswaarde ligt, wordt de stuurpool inafhankelijkheid van de rijsnelheid variabel en bijgevolg dynamisch veranderd omzo in het tussen de onderste grenswaarde en de bovenste grenswaarde liggenderijsnelheidsgebied steeds een optimaal compromis tussen een goede rijstabiliteit,een geringe bandslijtage alsmede een minimale draaicirkel te waarborgen.

Volgens een gunstige verdere ontwikkeling van de uitvinding verandert debesturingsinrichting volgens de uitvinding dan, wanneer de rijsnelheid groter dande onderste grenswaarde en kleiner dan de bovenste grenswaarde is, de stuurpoolin afhankelijkheid van de rijsnelheid continu tussen de eerste stuurpool en detweede stuurpool. Bij voorkeur verandert de besturingsinrichting dan, wanneer derijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde en kleiner dan de bovenstegrenswaarde is, de stuurpool lineair.

De continue, in het bijzonder een lineaire, verschuiving van de stuurpool inhet rijsnelheidsgebied, dat tussen de onderste grenswaarde en de bovenstegrenswaarde ligt, wordt geprefereerd.

Het agrarische aanhangapparaat volgens de uitvinding is in conclusie 11gedefinieerd.

Geprefereerde verdere ontwikkelingen van de uitvinding volgen uit desubconclusies en de volgende beschrijving. Uitvoeringsvoorbeelden van deuitvinding worden, zonder hiertoe te zijn beperkt, aan de hand van de tekeningnader toegelicht.

Daarbij toont:

Fig. 1 een agrarische trekcombinatie met een trekvoertuig en eendoor het trekvoertuig getrokken aanhangapparaat in schematisch bovenaanzicht;

Fig. 2 een diagram voor de verdere verduidelijking van de uitvinding.

De uitvinding betreft een besturingsinrichting voor een agrarischaanhangapparaat en een aanhangapparaat voor landbouw.

Fig. 1 toont een trekcombinatie 1 met een trekvoertuig 2 voor landbouw eneen door het trekvoertuig 2 getrokken agrarisch aanhangapparaat 3. Bij hettrekvoertuig 2 gaat het in het getekende uitvoeringsvoorbeeld om een tractor en bijhet aanhangapparaat 3 voor landbouw om een aanhanger of laadwagen.

Zowel het trekvoertuig 2 alsook het aanhangapparaat 3 beschikkentelkens over een aanhanginrichting 4, 5, waarbij het aanhangapparaat 3 via zijnaanhanginrichting 5 aan de aanhanginrichting 4 van het trekvoertuig 2 kanworden gekoppeld. Dan, wanneer het bij het aanhangapparaat 3 om een aanhangerof laadwagen gaat, is de aanhanginrichting 5 daarvan bij voorkeur als trekdisseluitgevoerd. Bij de aanhanginrichting 4 van het trekvoertuig 2 kan het om eenkogelkoppeling of om een trekmuil gaan.

Het trekvoertuig 2 beschikt in het getekende uitvoeringsvorm over eenstuurbare vooras 6 en een niet stuurbare achteras 7.

Het aanhangapparaat 3 beschikt in het getekende uitvoeringsvoorbeeldovereen totaal drie assen 8, 9 en 10, waarbij in het getekende uitvoeringsvoorbeeldeen as 8 niet stuurbaar en twee assen 9, 10 stuurbaar zijn. Een eerste stuurbare as9 is daarbij in rijrichting gezien vóór de niet stuurbare as 8 en een tweedestuurbare as 10 in rijrichting gezien achter de niet stuurbare as 8 gepositioneerd.

De stuurbaarheid van de assen 6, 9 en 10 van trekvoertuig 2 enaanhangapparaat 3 is in fig. 1 door pijl 11 gevisualiseerd.

Er moet op worden gewezen dat de uitvinding niet tot eenaanhangapparaat met een niet stuurbare as 8 en twee stuurbare assen 9, 10 isbeperkt. De uitvinding kan ook bij een aanhangapparaat met een niet stuurbare as8 en uitsluitend een stuurbare as 9 of 10 worden gebruikt. Voorts is de uitvindingbij een aanhangapparaat bruikbaar, dat geen niet stuurbare as, maar uitsluitendten minste één stuurbare as heeft. Het aanhangapparaat kan ook meer dan drieassen hebben.

Het aanhangapparaat 3 beschikt over een besturingsinrichting 12, metbehulp waarvan de sturing van de stuurbare assen 9 en 10 onder vorming van eenstuurpool respectievelijk stuurmiddelpunt voor het aanhangapparaat 3respectievelijk de trekcombinatie 1 automatisch kan worden beïnvloedrespectievelijk ingesteld.

Overeenkomstig de uitvinding beïnvloedt de besturingsinrichting 12 destuurpool voor het aanhangapparaat 3 in afhankelijkheid van de rijsnelheid vanhet aanhangapparaat 3 respectievelijk de trekcombinatie 1.

Dan, wanneer de rijsnelheid boven een bovenste grenswaarde is, stelt debesturingsinrichting 12 automatisch een eerste constante stuurpool in.

Dan, wanneer de rijsnelheid kleiner dan een onderste grenswaarde is en/ofmet de onderste grenswaarde overeenkomt, stelt de besturingsinrichting 12automatisch een tweede constante stuurpool in.

Dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde enkleiner dan de bovenste grenswaarde is, stelt de besturingsinrichting automatischeen variabele stuurpool in afhankelijkheid van de rijsnelheid in, die tussen deeerste stuurpool en de tweede stuurpool ligt.

Fig. 2 visualiseert deze verbanden van de rijsnelheidafhankelijkebeïnvloeding van de stuurpool door de besturingsinrichting 12 aan de hand van eendiagram, waarbij in fig. 2 via de rijsnelheid V de stuurpool L voor hetaanhangapparaat 3 is ingesteld.

Dan, wanneer de rijsnelheid V groter dan de bovenste grenswaarde VO isen/of met de bovenste grenswaarde VO overeenkomt, wordt automatisch deconstante eerste stuurpool LO ingesteld. Dan daarentegen, wanneer de rijsnelheidkleiner dan de onderste grenswaarde VU is en/of met de bovenste grenswaarde VUovereenkomt, wordt automatisch de tweede constante stuurpool LU ingesteld.

Voor een snelheid V, die tussen de onderste grenswaarde VU en de bovenstegrenswaarde VO ligt, wordt de stuurpool L=f(V) dynamisch respectievelijk variabelin afhankelijkheid van de rijsnelheid V ingesteld, waarbij de zich instellendestuurpool tussen de eerste stuurpool LO en de tweede stuurpool LU ligt.

Dan, wanneer de rijsnelheid van de trekcombinatie 1 van lig. 1 enbijgevolg van het aanhangapparaat 3 van fig. 1 groter dan de bovenstegrenswaarde VO is en/of met de bovenste grenswaarde VO overeenkomt, is destuurpool van het aanhangapparaat 3 door de besturingsinrichting 12 bij voorkeurdusdanig automatisch ingesteld, dat de stuurpool onder waarborging van een hogerijstabiliteit en onder waarborging van een minimale bandslijtage relatief geziennaar achteren is verplaatst. In dit geval ligt de stuurpool 13 van hetaanhangapparaat 3 bij voorkeur op een rechte lijn 14, die zich door de niet stuurbare as 8 van het aanhangapparaat 3 uitstrekt. Een dergelijke stuurpool 13waarborgt een hoge rijstabiliteit, in het bijzonder wankelstabiliteit, en eenminimale bandslijtage bij rijden door bochten.

De stuurpool 13, die zich door de niet stuurbare as 8 van hetaanhangapparaat 3 uitstrekt en relatief gezien naar achteren is verplaatst, kanook als normale stuurpool of als standaardstuurpool of als uitgangsstuurpoolworden aangeduid.

Om de stuurpool 13 van het aanhangapparaat 3 uitgaand van eendergelijke relatief gezien naar achteren verplaatste positie, dus de zogenaamdestandaardstuurpool, relatief gezien naar voren in de richting van de stuurpool 13’te verplaatsen, wordt door de besturingsinrichting 12 van het aanhangapparaat bijde vóór de niet stuurbare as 8 gepositioneerde stuurbare as 9 de sturingverminderd en bij de achter de niet stuurbare as 8 gepositioneerde stuurbare as 10de sturing verhoogd.

Om de stuurpool 13’ naar achteren in de richting van de stuurpool 13 teverplaatsen, wordt bij de vóór de niet stuurbare as 8 gepositioneerde stuurbare as 9de sturing verhoogd en bij de achter de niet stuurbare as 8 gepositioneerdestuurbare as 10 de sturing verminderd.

De stuurpolen 13, 13’ liggen volgens fig. 1 bij werking ook op een zich doorde niet stuurbare as 7 van het trekvoertuig 1 uitstrekkende rechte lijn.

In fig. 1 wordt bijgevolg bij rijsnelheden V, die groter dan de bovenstegrenswaarde VO zijn en/of met de bovenste grenswaarde VO overeenkomen, derelatief gezien naar achteren verplaatste stuurpool 13 van het aanhangapparaat 3constant gehouden, waarbij dan de stuurpool 13 op een rechte lijn 14 ligt, die zichdoor de niet stuurbare as 8 van het aanhangapparaat 3 uitstrekt. Zoals reedsvermeld, kan deze stuurpool 13 ook als normale stuurpool of alsstandaardstuurpool of als uitgangsstuurpool worden aangeduid.

Zodra de rijsnelheid de bovenste grenswaarde VO onderschrijdt, verandertde besturingsinrichting 12 automatisch de stuurpool, doordat deze de stuurpooluitgaand van de normale stuurpool of standaardstuurpool of uitgangsstuurpoolnaar voren verplaatst, en wel in afhankelijkheid van de rijsnelheid van hetaanhangapparaat, en wel zolang, tot de rijsnelheid de grenswaarde VU bereiktrespectievelijk onderschrijdt.

Voor rijsnelheden, die kleiner dan deze onderste grenswaarde VU zijnen/of met de onderste grenswaarde VU overeenkomen, wordt de naar vorenverplaatste stuurpool constant gehouden.

Dan, wanneer de rijsnelheid V uitgaand van een rijsnelheid, die kleinerdan de onderste grenswaarde VU is, groter wordt, wordt eerst met hetonderschrijden van de onderste grenswaarde VU de stuurpool van hetaanhangapparaat 3 in afhankelijkheid van de rijsnelheid relatief gezien naarachteren verschoven en wel zolang, tot de rijsnelheid groter dan de bovenstegrenswaarde VO wordt of de bovenste grenswaarde VO bereikt, waarbij vervolgensde stuurpool 13, die dan weer met de normale stuurpool of standaardstuurpool ofuitgangsstuurpool overeenkomt, constant wordt gehouden.

De bovenste grenswaarde VO voor de rijsnelheid alsmede de onderstegrenswaarde VU voor de rijsnelheid en bijgevolg het door de beide grenswaardenVO, VU gedefinieerde rijsnelheidsvenster, binnen hetwelk de stuurpool dynamischrespectievelijk variabel wordt veranderd, zijn in een geheugen van debesturingsinrichting 12 opgeslagen, waarbij deze grenswaarden VO en VU bijvoorkeur parametreerbaar respectievelijk instelbaar zijn. De parametrering kanaan de kant van de productie op vaste waarden plaatsvinden. Evenzo is hetmoge lijk om een variabele parametrering via een servicetechnicus of gebruiker toete laten.

Voorts is het type stuurpoolverschuiving door de besturingsinrichting 12 inhet geheugen van de besturingsinrichting 12 opgeslagen en parametreerbaar. Zokunnen de beide grenswaarden (LO, LU) voor de stuurpool alsmede het type(continu, trapachtig, lineair, niet lineair) van de snelheidsafhankelijkestuurpoolverschuiving in het door de grenswaarden VU en VO gedefinieerdesnelheidsinterval worden geparametreerd.

Zoals reeds vermeld, vindt de stuurpoolverschuiving in het door desnelheidsgrenswaarden VU en VO gedefinieerde rijsnelheidsinterval continu, bijvoorkeur lineair plaats, zoals in fig. 2 getoond.

Verschillend van een lineaire verschuiving van de stuurpool inafhankelijkheid van de rijsnelheid kan ook een parabolische, hyperbolische ofexponentiële stuurpoolverschuiving in het door de grenswaarden VU en VO gedefinieerde snelheidsinterval plaatsvinden. Er kunnen willekeurigekrommevormen voor de stuurpoolverschuiving worden gebruikt.

Verschillend van een continue stuurpoolverschuiving in hetsnelheidsinterval, dat door de grenswaarde VU en VO is gedefinieerd, kan in ditsnelheidsinterval ook een niet continue, trapachtige stuurpoolverschuivingplaatsvinden, die bijvoorbeeld via een in de besturingsinrichting 12 gedeponeerdewaardentabel kan zijn afgebeeld.

Volgens de uitvinding vindt bijgevolg een rijsnelheidsafhankelijkeverschuiving van de stuurpool van een aanhangapparaat 3 plaats.

Hiermee kan voor elke rijsnelheid een optimaal compromis tussenrij stabiliteit, wendbaarheid en bandslijtage worden gewaarborgd.

Boven een bovenste grenswaarde voor de rijsnelheid en beneden eenonderste grenswaarde voor de rijsnelheid wordt een door de besturingsinrichting12 van het aanhangapparaat 3 telkens constante stuurpool ingesteld. Tussen dezebeide grenswaarden vindt een dynamische verschuiving van de stuurpool inafhankelijkheid van de rijsnelheid plaats.

Het stuurgedrag van het aanhangapparaat 3 wordt dienonvereenkomstigdoor de besturingsinrichting 12 in afhankelijkheid van de rijsnelheid automatischaangepast. Bij geringe rijsnelheden wordt een hoge wendbaarheid van hetaanhangapparaat 3 gewaarborgd. Bij hoge rijsnelheden worden een hogerij stabiliteit en een geringe bandslijtage gewaarborgd.

De totale verstelling van de stuurpool van het aanhangapparaat 3 door debesturingsinrichting 12 vindt volautomatisch in afhankelijkheid van de rijsnelheidplaats, die hetzij door het aanhangapparaat 3 zelf wordt bepaald hetzij aan hetaanhangapparaat 3 door het trekvoertuig 2 beschikbaar wordt gesteld.

De beschreven maatregelen kunnen in principe alle ook bij hetachteruitrijden van een volgens de uitvinding uitgevoerd aanhangapparaat wordentoegepast, waarbij de stuurpoolverschuiving voor het achteruitrijden bij voorkeuranders wordt geparametreerd dan bij vooruitrijden.

In fig. 2 is in het linker gebied, dat wil zeggen in het negatievesnelheidsgebied dus bij het achteruitrijden, met stippellijn een als voorbeelddienende stuurpoolverschuiving weergegeven. Dienonvereenkomstig blijft destuurpool in een kort langzaam snelheidsgebied constant naar voren verplaatst en vanaf een vooraf bepaalbare snelheid wordt de stuurpool naar achteren verplaatst.Bij het weergegeven voorbeeld wordt de stuurpool met toenemende achterwaartsesnelheid sterker naar achteren, dat wil zeggen in achterwaartse rijrichting,verplaatst dan bij de voorwaartse beweging. Bovendien wordt de stuurpool bij dituitvoeringsvoorbeeld ook verder naar achteren verplaatst dan bij de voorwaartsebeweging, dat wil zeggen de stuurpool wordt achter de niet gestuurde (starre) as 8verplaatst.

Daardoor toont het aanhangapparaat 3 bij langzame achterwaartsebeweging een agressiever stuurgedrag, zodat het sterker in een bocht instuurt enmet toenemende achterwaartse snelheid neemt de agressiviteit af. Daardoorkunnen bij langzaam achteruitrijden geen bochtradii worden gereden, waardoorhet rangeren eenvoudiger is en bij sneller achteruitrijden gedraagt hetaanhangapparaat zich passiever, dat wil zeggen dat het minder geneigd is omzijdelings weg te lopen, zodat met een volgens de uitvinding uitgerustaanhangapparaat bijvoorbeeld sneller rechtuit kan worden hersteld.

Lijst van verwijzingstekens 1 Trekcombinatie 2 Trekvoertuig 3 Aanhangapparaat 4 Aanhanginrichting 5 Aanhanginrichting 6 Vooras 7 Achteras 8 As 9 As 10 As 11 Asstuurbaarheid 12 Besturingsinrichting 13 Stuurpool 13’ Stuurpool 14 Rechte lijn

Claims (11)

1. Besturingsinrichting (12) voor een agrarisch aanhangapparaat(3) met ten minste één bestuurbare as (9, 10), waarbij de besturingsinrichting (12)door instelling van de besturing bij de of elke bestuurbare as (9, 10) van hetaanhangapparaat een stuurpool respectievelijk stuurmiddelpunt van hetaanhangapparaat (3) beïnvloedt, met het kenmerk, dat de besturingsinrichting(12) de stuurpool afhankelijk van een rijsnelheid dusdanig beïnvloedt, dat dan, wanneer de rijsnelheid groter dan een bovenste grenswaarde is en/ofmet de bovenste grenswaarde overeenkomt, de besturingsinrichting (12)automatisch een eerste constante stuurpool instelt, dan, wanneer de rijsnelheid kleiner dan een onderste grenswaarde is en/ofmet de onderste grenswaarde overeenkomt, de besturingsinrichting (12)automatisch een tweede constante stuurpool instelt, dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde en kleinerdan de bovenste grenswaarde is, de besturingsinrichting (12) automatisch eenvariabele stuurpool afhankelijk van de rijsnelheid instelt, die tussen de eerstestuurpool en de tweede stuurpool ligt.

2. Besturingsinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk,dat deze dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde enkleiner dan de bovenste grenswaarde is, de stuurpool afhankelijk van derijsnelheid continu tussen de eerste stuurpool en de tweede stuurpool verandert.

3. Besturingsinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk,dat deze dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde enkleiner dan de bovenste grenswaarde is, de stuurpool lineair verandert.

4. Besturingsinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk,dat deze dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde enkleiner dan de bovenste grenswaarde is, de stuurpool niet-lineair verandert.

5. Besturingsinrichting volgens één der conclusies 1 tot en met 4,met het kenmerk, dat dan, wanneer de rijsnelheid kleiner dan de onderstegrenswaarde is en/of met de onderste grenswaarde overeenkomt, de besturingsinrichting een tweede constante stuurpool instelt, die onder waarborgingvan een minimale draaicirkel naar voren is verplaatst.

6. Besturingsinrichting volgens één der conclusies 1 tot en met 5,met het kenmerk, dat, dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de bovenstegrenswaarde is en/of met de bovenste grenswaarde overeenkomt, debesturingsinrichting een eerste constante stuurpool instelt, die onder waarborgingvan een minimale bandslijtage en/of een hoge rijsstabiliteit naar achteren isverplaatst.

7. Besturingsinrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk,dat de eerste stuurpool op een zich door een niet bestuurbare as (8) van hetaanhangapparaat uitstrekkende rechte lijn ligt.

8. Besturingsinrichting volgens één der conclusies 1 tot en met 7,met het kenmerk, dat deze voor een aanhangapparaat met een achter een niet-bestuurbare as (8) gepositioneerde, bestuurbare as (10) voor het verplaatsen van destuurpool naar voren de besturing van deze bestuurbare as (10) doet toenemen envoor de verplaatsing van de stuurpool naar achteren de besturing van dezebestuurbare as (10) vermindert.

9. Besturingsinrichting volgens één der conclusies 1 tot en met 8,met het kenmerk, dat deze voor een aanhangapparaat met een vóór een niet-bestuurbare as (8) gepositioneerde, bestuurbare as (9) voor het verplaatsen van destuurpool naar voren de besturing van deze bestuurbare as (9) vermindert en voorde verplaatsing van de stuurpool naar achteren de besturing van deze bestuurbareas (9) doet toenemen.

10. Besturingsinrichting volgens één der conclusies 1 tot en met 9,met het kenmerk, dat de bovenste grenswaarde en onderste grenswaarde voor derijsnelheid in een geheugen zijn opgeslagen en parametreerbaar zijn.

11. Agrarisch aanhangapparaat, met ten minste één bestuurbare as,gekenmerkt door een besturingsinrichting (12) volgens één der conclusies 1 toten met 10.