NL8420121A - Op afstand bedienbare voertuigen voor gebruik bij het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken. - Google Patents

Description

t 8420^21 W 6263-i PCT/Ned.dB/LdB ^ ’

Betr.: Op afstand bedienbare voertuigen voor gebruik bij het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken.

Achtergrond van de uitvinding 5 Deze uitvinding heeft betrekking op op afstand bedienbare voertuigen te gebruiken bij het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken. De uitvinding is toepasbaar op het reinigen en controleren van olie-platforms en boortorens op zee en meer in het algemeen op het reinigen en de controle van onder andere de bodems van schepen, de bin-10 nenvlakken van dammen, inlaat-r en uitlaattunnels voor zeewater voor electriciteitscentrales en de vlakken van kaden en werven.

Het reinigen en de controle van olie-platforms en dergelijke contructiès op zee wordt gedaan om het behoud van de constructie te verzekeren. Vijf factoren kunnen dat behoud schaden en kunnen dit ten-15 slotte in gevaar brengen, nl. verbuigingen, deuken, corrosie, scheuren en vervuiling. Van deze vijf factoren is reinigen rechtstreeks doelmatig tegen alleen de vijfde factor. Door verwijdering van zware aangroei van mossels enz. worden groter gewicht en weerstand en verlies aan vermoeiings-levensduur, die daar het gevolg van is, opgeheven. Reinigen is een 20 essentiële eerste maatregel voor de doelmatige waarneming van corrosie en het daarvan het gevolg zijnde dunner worden van de delen en het scheuren van lassen. Het waarnemen van verbuigingen of deuken kan reinigen vereisen, maar kan ook alleen de geschikte waamemingsorganen vragen.

25 Het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken is tot nu toe uitgevoerd door duikers of door bemande onderwatervaartuigen of door op afstand bedienbare voertuigen, bekend als ROV*s, die vrij drijvend zijn maar zijn verbonden met en worden bestuurd door een navelstrengkabel. Alle drie werkwijzen zijn duur en 30 wanneer personeel rechtstreeks daarbij betrokken is nemen de kosten sterk toe, hetzij in diep water, dat wil zeggen in een waterdiepte groter dan 50 meter/of in de "golfzone" d.w.z. de oppervlakzone of zones van de constructie, die direct boven het watemiveau uitsteekt en welke zone is onderhevig aan de grillen van het waterlichaam waaruit 35 de constructie steekt. Uitgebreide decompressie-duiktechnieken zijn nodig in diep water en zelfs matige windkracht veroorzaakt een branding van de golven die duikerswerk moeilijk maakt en groot gevaar geeft van letsel in de golfzone. De laatste tijd is in toenemende mate gebruik gemaakt van ROVs voor werk in diep water en in de golfzêöe· , maar deze 40 hebben ook problemen in de golfzone zoals de steeds aanwezige moeilijkheid 8420121 - 2- \ ' ΐ· Λ de voertttigen nauwkeurig en stabiel te plaatsen ten opzichte van een vast punt van een constructie en van het toegang verkrijgen tot de binnenste delen van een platform.

Er zijn bekende ROV-constructies die zijn ingericht om bij hun 5 werking te hechten aan en -te bewegen langs een oppervlak onder water. Het grootste deel van deze voertuigen zijn over de bodem kruipende voertuigen, d.w.z. zij zijn ingericht om te bewegen over de zeebodem, maar drie daarvan zijn bewegend, aan het oppervlak, waarvan twee daarvan zijn bestemd voor werk op oppervlakken onder water van scheepsrompen en dergelijke 10 constructies die eenvoudige en vrij ondiep liggende constructies zijn, terwijl het derde voertuig specifiek is ingericht voor het reinigen van de wanden en de bodem van de inlaatkanalen voor zee-of meerwater, voor het koelen van de machines· van kerncentrales of andere electrische centrales.

15 De kleinste van de beide bovengenoemde, langs een romp bewegende ROV's kan werken op diepten tot 100 m(328 voet) en bestaan uit een doos vormig lichaam met afmetingen ongeveer van 61 cm x 61 cm x 36 cm (24 inch x 24 inch x 14 inch) , dat wordt omgeven en gedragen door een paddestoelvormige stroomlijnkap van glasvezel. Kunststof-bollen geven 20 drijfvermogen aan het oppervlak, een vrij vullende tank wordt vrij van water geblazen door samengeperste lucht voor het verschaffen van positief drijfvermogen. om het ROV tegen het buitenvlak van de romp van het schip aan te houden, waarop het werkt en de voortdrijving langs het romp-oppervlak vindt plaats door twee hydraulisch gedreven wielen.

25 Het grootste van de beide bovengenoemde langs een romp bewegende ROV's kan werken op diepten die voldoende zijn voor de grootste diepgang van tankers, namelijk ULCC's (Ultra Large Crude Carriers) en bestaat uit een cilindrisch platform met een diameter van 1,8 m en een diepte van 0,5 m (6 voet x 1,7 voet) , terwijl uit één stuk met het 30 grootste deel van het buitenvlak daarvan een kap van glasvezelmateriaal is* verbonden met het ui terlijk van een afgerond uitsteeksel. De kap heeft een daarin gespoten vulling van polystyreenschuim. Het platform heeft een centrale opening voor een waaier en is gemonteerd op drie loopwielen waarvan er een zorgt voor de besturing van het ROV, terwijl vermogen wordt 35 toegevoerd door een generator aan een onder water werkende electromotor van 15 pk, die een dubbele hydraulische pomp aandrijft, waarvan een eenheid de waaier aandrijft en de andere eenheid de wielen aandrijft en drie reinigingsborstels van metaaldraad aan de onderzijde van het ROV, waarbij de diameter van de door de borstels gereinigde srook iets kleiner is 40 dan de diameter van de kap.

8420121 * i - 3 -

De instrumentatie aan boord van de beide bovengenoemde, langs een romp bewegende ROV's wordt natuurlijk bepaald door de functies ' waarvoor zij bestemd zijn en beïnvloedt op zijn beurt sterk de afmetingen van de ROV's. De kleinste van de twee heeft tot taak het controleren 5 van het onderwateroppervlak van s cheep srompen en heeft aan boord twee in alle richtingen zwenkbaar gemonteerde TV-cameras, een voor bekijken dichtbij en een voor bekijken op afstand, een 35 mm gewone camera en een op afstand bewegende aftasteenheid. De navigatie vindt plaats door visuele plaatsbepaling aan de hand van merktekens op de romp, met 10 gegist bestek door meting van de X-Y componenten van de afgelegde afstand. Een akoestisch plaatsbepalingssysteem kan indien nodig worden gebruikt.

Het steunschip kan een aak of een ander klein schip zijn, aan boord waarvan zich een besturings-displayeenheid en een dieselgenerator bevinden. De werking en het onderhoud kunnen worden uitgevoerd door één 15 man. De grootste van de beide voertuigen anderzijds heeft tot taak het reinigen van het onderwateroppervlak van scheepsrompen en is door een coaxiale kabel verbonden met een besturingseenheid aan boord van het steunvaartuig, dat ook een dieselgenerator draagt. Het ROV beweegt vooruit, stopt en keert terug, hetzij door besturing op afstand van de eenheid of door 20 een duiker'ter plaatse en kan ook worden overgeschakeld op automatische besturing voor het handhaven van een horizontale baan op een vertikaal vlak. De besturingseenheid geeft de diepte en de stand weer van het ROV en de daardoor afgelegde af stand. Een groot aantal kleine oppervlak-vaartuigen kunnen dienen als steunvaartuig. Het aantal mensen dat nodig is 25 hangt af van de omvang van een uit te voeren:bewerking, maar nonimaal is een man nodig voor de bediening van de eenheid, één voor besturing van de beweging van de coaxiale kabel, één voor de begeleiding van de duiker (ondersteuning met lucht enz.), plus normale bemanningsleden voor het bedienen van het oppervlakvaartuig.

30 Het derde van de bovengenoemde bekende ROV-constructies, d.w.z.

het voertuig dat specifiek is bestemd voor reinigen van de wanden en de bodem van inlaatkanalen voor zeewater of mesrwater voor koeling van de machines van kerncentrales of andere electrische centrales,is 1,78 m lang 1,27 breed x 0,8 m hoog en is in hoofdzaak vervaardigd van 35 versterkt kunststofmateriaal en wordt bediend door een man door middel van afstandsbesturing en onderwater-televisie. Dit ROV werkt door hydraulische druk en beweegt vooruit of zijwaarts, na het bewerken van een sectie, binnen een diameter van 110 m, wat de lengte is van zijn hydraulische slang. Het ROV hecht aan het te reinigen oppervlak door middel van 40 twee omgekeerde waterstralen van zijn waaiers. Het schoonmaken van de 84 2 0 1 2 i V ^ ί ί - 4 - wanden en de bodem van het kanaal van schaaldieren, algen en alle andere hechtende obstakels wordt uitgevoerd door een grote, sterke, roterende schuurborstel.

Geen enkele van de drie bekende ROV's, die langs oppervlak-5 constructies bewegen en hierboven speciaal zijn genoemd, is in--Staat te werken in en door de golf zone. ^

Samenvatting van de uitvinding

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een ROV dat in staat is te kruipen langs en te hechten aan de te controlen- en 10 te reinigen constructie, zowel in als door de golfzone tot windkracht 5.

Volgens de uitvinding is een op afstand bedienbaar voertuig, in- . gericht om te bewegen langs een aanrakingsvlak van ijzer onder water en in staat te werken in en door de golfzone tot ten minste windkracht 5, gekenmerkt door een framer dat kan worden vastgehouden tijdens de beweging 15 ten opzichte van het oppervlak door de afwisselende bekrachtiging en het stroomloos maken van een aantal electromagneten die zodanig zijn aangebracht, dat tenminste één electromagneet beweegbaar is ten opzichte van tenminste een andere electromagneet, voor'het voortbewegen van het frame ten opzichte van het aanrakingsvlak van ijzer.

20 In een uitvoeringsvorm bestaat het aantal electromagneten uit twee bilateraal-symmetrische reeksen, soortgelijke electromagneten die zijn af geschermd met magnetisch afschermmateriaal, waarbij de electromagneten van een van deze reeksen zijn gelegen aan of nabij de omtrek van het frame en zijn bevestigd ten opzichte van dit frame, terwijl 25 de electromagneten van de andere reeks groepsgewijs centraal in het frame zijn aangebracht en als groep beweegbaar zijn ten opzichte van het frame in elke richting loodrecht op het aanrakingsvlak van ijzer en ook voorwaarts en achterwaarts en naar links en naar rechts wanneer zij stroomloos zijn en zijn teruggetrokken van dit aanrakingsvlak van ijzer, 30 waarbij voor de voortbeweging van het frame ten opzichte van het aanrakingsvlak van ijzer de stroomloze electromagneten van de groepreeks als eenheid worden teruggetrokken van dit aanrakingsvlak van ijzer en worden verplaatst op een eenheid ten opzichte van het frame in een gewenste richting voordat zij opnieuw als eenheid worden bewogen tot 35 aanraking met het aanrakingsvlak van ijzer en opnieuw worden bekrachtigd, waarbij de laatstgenoemde beweging van de groepsreeks wordt voortgezet met gelijktijdig terugtrekken van het frame en van de stroomloos gemaakte electromagneten van de omtreksreeks van het aanrakingsvlak van ijzer, waarbij het frame wordt bewogen ten opzichte van de groepseenheid voor het 40 terugbrengen daarvan naar zijn oorspronkelijke gecentraliseerde stand 8420121 φ % - 5 - ten opzichte van het frame en het frame wordt bewogen naar het aanra-kingsviak van ijzer, voor het herstellen van de aanraking met dit aan-rakingsvlak van ijzer van de electromagneten van de omtreksreeks.

In een tweede uitvoeringsvorm bestaat het aantal electro-5 magneten uit tenminste twee electromagneten die in dwarsrichting op afstand liggen op het frame en zijn ingericht voor een schuivende beweging naar voren en naar achteren door middel van bedieningsorganen, en tenminste een electromagneet vast is gemonteerd aan het frame op een afstand in langsrichting van de verschuifbare electromagneten waarbij 10 voor de vooruitbeweging van het frame ten opzichte van het aanrakings-vlak van ijzer een electromagneet per keer stroomloos wordt gemaakt voor het verkleinen maar handhaven van de houdkracht op het aanrakings-vlak en door het bedienen van een of de beide bedieningsorganen van de beide verschuifbare electromagneten voor de vooruit- en achteruit-15 beweging of van een van de verschuifbare electromagneten voor een draaibeweging, waarbij de vaste electromagneet kan worden getrokken naar of weggedrukt van de verschuifbare electromagneten door omgekeerde werking van het of elk bedieningsorgaan.

Ook is volgens de uitvinding een vrij drijvend voertuig inge-20 richt;.voor .beweging langs een aanrakingsvlak onder zee van ijzer en heeft de mogelijkheid te werken in en door de golfzone door de uitwendige bevestiging van een frame aan de bodem daarvan, ingericht om te worden vastgehouden tijdens de beweging ten opzichte van het oppervlak door de afwisselende bekrachtiging en het stroomloos maken van een aantal elec-25 tromagneten, welke electromagneten zodanig zijn aangebracht, dat tenminste een electromagneet beweegbaar is ten opzichte van tenminste een andere electromagneet, voor het voortbewegen van het frame ten opzichte van het aanrakingsvlak van ijzer.

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de 30 hand van de tekening, waarin enkele uitvoeringsvoorbeelden van het voertuig volgens de uitvinding zijn weergegeven.

Korte beschrijving van de tekeningen

Pig. 1 is een aanzicht in perspectief op de onderzijde van een frame van een uitvoeringsvorm van de uitvinding, welk frame uitwendig 35 wordt bevestigd aan de bodem van een vrij drijvend voertuig waardoor dit kan bewegen langs een oppervlak van ijzer onder water.

Fig. 2 is een bovenaanzicht van een frame van een tweede uitvoeringsvorm.

Fig. 3 is een zij-aanzicht van de inrichting van fig. 2.

40 Fig. 4 is een schematisch zij-aanzicht van een vrij drijvend 8420121 - 6 - V C.

«? l voertuig met een frame volgens fig. 1 of 2 en 3/ uitwendig bevestigd aan de bodem van het voertuig, waarbij de figuur het voertuig toont in een tussenstand daarvan ten opzichte van een ijzer*-oppervlak in een stand voor beweging langs dit oppervlak in opwaartse richting.

5 Fig. 5 is een ander schematisch zij-aanzicht van het voertuig van fig.. 4, maar met het voertuig gelegen ten opzichte van het oppervlak in een stand voor het daarlangs bewegen in opwaartse richting.

Fig. 6 toont een ROV voertuig in gebruik samen met een moeder-ROV-vaartuig.

10 Gedetailleerde beschrijving van de uitvinding

Volgens fig. 1 bestaan de organen voor bevestiging aan de onderzijde van een. vrij drijvend, op afstand bedienbaar vaartuig, teneinde dit aan te passen voor beweging langs een ijzeren aanrakingsvlak onder water en het in staat te stellen te werken in en door de golfzone, uit een 15 stijf rechthoekig frame'5' met afgeronde hoeken en verstijfd tussen zijn einden 6 en 7 door twee op afstand liggende schoren 8 en 9, evenwijdig aan elkaar en aan de zijden 10 en 11 van het frame 5 en op gelijke afstanden van de zijden van het frame. De langsschoren 8, 9 zijn verstijfd door twee dwarsschoren 12., 13 evenwijdig aan de einden 6, 7 20 van het frame 5 en zodanig gelegen dat centraal binnen het frame een middenplaats wordt verschaft voor een groep van vier electromagneten 14, gelegen in de hoekpunten van een vierkant.

Vier andere electromagneten 15 zijn gelegen nabij de verbindingspunten tussen de langsschoren 8, 9 en de einden 6, 7 van het frame 5.

25 De acht electromagneten zijn gelijk en in de middenstand liggen die van de centrale groep op de zelfde af staid van het hoofdvlak van het frame 5 als de magneten 15 aan de einden van de langsschoren 8, 9. De centrale groep electromagneten 14 is beweegbaar ten opzichte van het frame 5 in de beide richtingen loodrecht op het hoofdvlak van het frame, zodat 30 de afstand daarvan tot dit hoofdvlak groter of kleiner kan zijn dan die van de electromagneten 15 aan de einden van de langsschoren 8, 9.

De centrale groep electromagneten 14 kan ook worden bewogen in de richtingen van de pijlen A en B over een afstand van twee voet (60 cm) naar elk van de einden 6, 7 van het frame 5 en ook in de richtingen van de 35 pijlen C en D over een afstand van ongeveer 9 inch (17,5 cm ) naar elk van de zijden 10, 11 van het frame 5. De bewegingen van de centrale groep electromagneten 14 worden aangedreven door op afstand bestuurde electri-sche vijzels met een hydraulisch systeem aan boord, gedreven door een electromotor, waarbij de besturing van het oppervlak plaatsvindt door 40 middel van evenredig werkende spoelen, bediend door kleine electrische 8420127 * - 7 - kabels, die ook het vermogen voeren voor de hydraulische pomp en de lampen en voor de TV en de instrumentleidingen.

Volgens fig. 2 en 3 bestaan de bevestigingsorganen in deze tweede uitvoeringsvorm uit een stijf, rechthoekig buis frame 30, dat 5 tussen zijn einden 32, 34 is verstijfd door een dwarsschoor 36, welk frame 30 is voorzien van een aantal electromagneten, opgesteld in drie-hoeksvorm, waarbij twee van deze electromagneten 38 ongeveer zijn geplaatst in het voorste deel van het frame 30 en kunnen verschuiven in voorwaartse en achterwaartse richting, evenwijdig aan het hoofdvlak van het frame 30, 10 terwijl de andere electromagneet 40 vast is bevestigd aan de schoor 36 in hoofdzaak aan het achtereinde van het frame 30.

De beweging van de electromagneten 38 wordt verkregen door hydraulische bedieningsorganen 42, bevestigd aan het frame 30 door middel van beugels 44. Ook kan de beweging van de electromagneten 38 worden 15 verkregen door mechanische, electrische of pneumatische bedieningsorganen.

De electromagneten 38, 40 zijn bijvoorbeeld cilindrisch van vorm met concentrische polen op een plat vlak.

Het frame 30 kan zich hechten aan en bewegen langs gebogen en 20 langs platte vlakkenén in het bijzonder langs de vlakken van een olie-productieplatform op zee.

Een driepuntsophanging is toegepast om te verzekeren dat alle electromagneten zich stevig op het oppervlak bevinden onafhankelijk van de kromming daarvan. Elke electromagneet 38, 40 is bevestigd aan het 25 frame 30 door middel van een scharnier of draaipen 46, die toelaat dat de magneten vrij draaien om een lijn loodrecht op het hoofdvlak van het frame 30..De electromagneten 38, 40 zijn ook vrij om te zwenken om deze lijn onder een hoek van ongeveer 30° in elke richting. Daardoor kan elke electromagneet 38, 40 zichzelf onafhankelijk uitlijnen zodat een sterke 30 aangrijping wordt bereikt tussen elke electromagneet 38, 40 en het kontaktvlak.

Beweging over het kontaktvlak en besturing van de richting worden verkregen door de beide voorste electromagneten 38, die naar voren en naar achteren kunnen verschuiven evenwijdig aan en dicht onder 35 het frame 30, zoals aangegeven met de pijlen in fig. 1. De electromagneten 38 kunnen hetzij tegelijk of onafhankelijk van elkaar verschuiven.

De enkele achterste magneet 40 is vast bevestigd aan het frame 30 en kan daardoor alleen zwenken.

De afmetingen "spoorwijdte" en "wielbasis" van de electromag-40 neten 38, 40 zijn variabel, zowel absoluut als relatief.

8420121

V

- 8 -

Teneinde voorwaartse beweging te verkrijgen worden de achterste electromagneet 40 en de rechter voorste electromagneet geheel bekrachtigd/ waardoor het voertuig wordt vastgezet aan het aanrakings-vlak.

5 De linker voorste electromagneet is stroomloos en wordt geheel naar voren geschoven door. zijn bedieningsorgaan 42. Daarna wordt de linker electromagneet geheel bekrachtigd en de rechter magneet stroomloos gemaakt en geheel naar voren geschoven door zijn bedieningsorgaan 42. De rechter en linker voorste electromagneten 38 worden dan tegelijk 10 geheel bekrachtigd en de achterste magneet 48 stroomloos gemaakt, waarna dë.beide bedieningsorganen 42 geheel worden ingetrokken. Hierdoor I beweegt het voertuig naar voren over een afstand gelijk aan de slag A van de bedieningsorganen 42.

Teneinde beweging in de tegengestelde richting te verkrijgen 13 wordt de bovengenoemde werkwijze omgekeerd. De zelfde werkwijze geeft beweging axiaal of schroeflijnvormig langs een buis of rond de omtrek daarvan. Voor beweging over grote afstanden is een automatische besturing (niet weergegeven) aangebracht, met een handbésturing voor nauwkeurige plaatsing.

20 Het voertuig kan omgekeerd werken en kan vertikaal klimmen of dalen. Bij deze werkingen kunnen, de bekrachtigde electromagneten bijvoorbeeld worden ingesteld op 1,25 maal de ontwerpspanning, terwijl de stroomloze of verschuivende electromagneet wordt ingesteld op een maal de ontwerpspanning teneinde de vertikale grijpkracht te verzekeren 25 en te handhaven.

Beginnend van een stilstand met de bedieningsorganen 42 ingetrokken wordt als volgt een draaiing naar links verkregen. De linker voorste en de achterste magneten worden bekrachtigd en de rechter voorste magneet stroomloos gemaakt. De rechter magneet wordt dan naar 30 voren geschoven over niet meer dan de helft van zijn volle slag. De voorste magneten 38 worden dan bekrachtigd en de achterste magneet 40 stroomloos gemaakt. De rechter magneet wordt teruggetrokken, waardoor het voertuig naar links roteert door zwenking om de linker voorste magneet. Deze werkwijze wordt herhaald totdat de vereiste draaiingsgraad is 35 bereikt.

Wanneer de beweging van het bedieningsorgaan de helft van de volle slag bedraagt, zal de per cyclus verkregen bocht ongeveer 14°’ o bedragen. Er zijn dan 7 cycli nodig om over 90 te draaien.

De beweging van het bedieningsorgaan is beperkt daar de af-40 stand tussen de voorste electromagneten 38 varieert tijdens de draaiing 8420121 - 9 - en deze magneten dus zijdelings ten opzichte van elkaar schuiven. Dit schuiven kan worden opgenomen doordat de draaipen 46 toelaat dat het magneetvlak rolt. Wanneer men een volle slag A zou gebruiken voor de draaiing zou een overmatig verschuiven optreden. Bochten kunnen, naar 5 links of naar rechts worden gemaakt, bij voorwaartse of achterwaartse beweging, op elk plat of gebogen vlak en in elke stand.

Het frame 5, 30 is neutraal drijvend, d.w.z. op zichzelf drijvend en heeft zodanige afmetingen dat het past aan de buitenzijde aan de onderzijde van een vrij drijvend voertuig, waarvoor het bedoeld 10 is. Dit kan een zelfaandrijvend voertuig 20 zijn, zoals weergegeven in fig. 4 en 5, of een door een duiker bestuurbaar voertuig 50, zoals weergegeven in fig. 6.

In fig. 4 en 5. heeft het voertuig 20 een aan de onderzijde be- . vestigde open drie-dimensionale constructie 21, die in alle drie 15 dimensies rechthoekig is en waarbinnen hulpwerktuigen zijn opgenomen die geschikt zijn voor de werking van de instrumenten, die het voértuig draagt. De bodem van de constructie 21 verschaft een rechthoekige rand 22 waarmee het frame 5, 30 verenigbaar is en aan een einde waarvan het vooreinde van het frame draaibaar is bevestigd, waardoor het frame 20 5, 30 over 90° om dit vooreinde, kan draaien van de rand 22 af, zoals aangegeven met de pijl E in fig. 2. Teneinde het voertuig 20 in de werkstand te brengen met een vertikaal ijzeren vlak onder zee, zoals aangeduid met 25 in fig. 4 en 5, wordt het voertuig 20 met het frame 5, 30 gesloten tegen de rand 22 en in zodanige stand gehouden door een 25 lier en plaatsingsbussen aan de rand 22, gericht om op te drijven dicht bij het vlak 25 in een stand dwars op dit vlak, d.w.z. met het hoofdvlak.· van het frame 5, 30 horizontaal en loodrecht op het vlak 25. De plaats-bepalingsbussen worden gelost en daarna wordt de lier bediend voor het zwenken van het frame 5, 30 over 90° van de rand 22 af om het 30 vooreinde van de rand (fig. 2), waardoor de magneten 14, 15, 38, 40 tegen het vlak 25 worden gebracht. Daarna worden de magneten bekrachtigd zodat het frame 5, 30 vastgehouden wordt aan het vlak 25, waarna de lier wordt bediend voor het zwenken van het voertuig 20 over 90° naar omlaag tot op het frame, waarbij de plaatsbepalingsbussen in ingrijping komen 35 (zie fig. 5).

Met de beschreven inrichting kan het voertuig 20, wanneer het in de werkstand is ten opzichte van het ijzeren kontaktvlak 25 onder water, voorwaarts of achterwaarts bewegen met stappen van twee voet (60 cm) door afwisselend de magneten 14, 15 of 38, 40 te bekrachtigen en 40 stroomloos te maken en de zuiger-cilinders op geschikte wijze te bedienen.

8420121 - 10 -

Evenzo kan het voertuig 20 zijwaarts bewegen onder 90 , naar links of naar rechts. Deze eigenschap is bijzonder nuttig wanneer geleidelijk wordt, gewerkt rond een knooppunt waarin verschillende pijpen van een constructie op zee samenkomen.

5 De electromagneten 14, 15, 38, 40 hebben elk een vasthoudver- mogen van 250 kg en wegen elk 5 kg, waarbij zij 20 W vermogen vragen. Aan boord van het voertuig zijn een stevige haïfgeleider-TV-camera compleet met lampen en in staat om. voorwaarts en achterwaarts te zien voor navi-fatie, twee indicatoren die de stand aangeven van het voertuig in de 10 stamp- en holvlakken, een drukmeter voor de diepte en een snelheidsmeter annex afgelegde afstandsmeter. Een mechanische verbinding met een stel electromagneten 14 of 40 bedient twee wijzers in het blikveld van de tv-camera, zodanig dat wanneer de beide wijzers in de zelfde richting wijzen, dit voorwaartse beweging aangeeft, wanneer de beide wijzers van 15 elkaar af wijzen, dit een achterwaartse beweging aangeeft en wanneer de beide wijzers naar links of naar rechts wijzen dit een bocht in die richting aangeeft, terwijl de beide wijzers vertikaal de stopstand aangeeft..

De navelstrengkabel van het besturingspunt op afstand voor het 20 voertuig is betrekkelijk licht en klein en kan worden afgewikkeld van een bekende kabeltrommel. Het voertuig kan terugkeren van zijn werkplaats door terug te bewegen langs de navelstrengkabel, waardoor het gevaar van het vormen van een lus in de kabel tot een minimum wordt teruggebracht, die dan zou kunnen haken aan een uitsteeksel aan de constructie.

25 De elctromagneten en de tv-cameras en andere tasters aan boord van het voertuig worden afgeschermd met magnetisch afschermmetaal, bij voorkeur Mumetaal of ander materiaal met een hoge magnetische permeabiliteit.

Tenslotte wordt verwezen naar fig. 6 en het ROV 50 in deze 30 uitvoeringsvorm is een werkmoduul die normaal wordt getransporteerd door een moedervaartuig 51, dat het meeneemt naar of nabij het werkgebied.

In het werkgebied plaatst hetzij het moedervaartuig de ROV 50 op de te bewerken constructie, laat het los en blijft op een afstand, of het ROV 50 wordt bediend door een duiker naar de constructie.

35 Het ROV 50 is ontworpen met zo kleine afmetingen als mogelijk is zodat het kan werken in gebieden van de constructie die te nauw of te beperkt zijn voor een ROV van grotere afmetingen.

Hierdoor kan het ROV 50 bestaan uit een frame 5, 30 dat de noodzakelijke inrichtingen draagt voor zijn doel, zoals een apparaat voor onder-40 zoek met magnetische deeltjes (MEI) of voor niet-destructieve beproeving 8420121 - 11 - (NDT) van de constructie waarover het voertuig beweegt.

In de tekening van fig.6 worden het moedervaartuig 51 en het ROV werkmoduuL 50 op afstand bestuurd via navelstrengen 52, 54, resp. van een oppervlakvaartuig 54, dat besturingspanelen 55, 56 draagt 5 voor het moedervaartuig 51 resp. de moduul 50 en een hulpinstrumenten-besturingspaneel 57. Het oppervlakvaartuig draagt ook een kraan 58 en een lier 59 voor het uitbrengen van een lift 60, waarin het moedervaartuig en de daaraan bevestigde moduul kunnen worden opgenomen voor overbrenging tussen het oppervlakvaartuig en een bepaalde diepte, waarop 10 het moedervaartuig en de moduul de lift kunnen verlaten voor het werkgebied of daarin terugkeren na; voltooiing van het werk.

Het frame 5, 30 kan ook aan de voorzijde daarvan een schrap- , mes van ongeveer 50 cm breed dragen, welk mes is vervaardigd van verend staal of van kunststof en zich kan aanpassen aan verschillende krom-15 mingen. Het schrapmes wordt gedragen door twee armen die onafhankelijk van elkaar omhoog of omlaag kunnen worden gebracht door hydraulische vijzels ten opzichte van het hoofdvlak van het frame. Grove mossels, wier of dergelijke vervuiling kunnen schoon worden weggenomen en met grote snelheid door dit schrapmes. De armen kunnen ook worden gébruikt 20 voor het omhoog bewegen van het voertuig, zodat het langs het oppervlak kan klimmen onder 90° met dit oppervlak, dat eerst, behandeld is, of over een obstakel heen bewegen dat tot 12 inch (30 cm) uitsteekt van het oppervlak. Een systeem met een roterende borstel of borstels wordt ook gedragen door de armen en wordt gedreven door een electromotor. Dit 25 roterende borstelsysteem is bestemd voor hetreinigen van het aanrakings-vlak van ijzer onder water tot een spiegelend metaalvlak vóór de controle daarvan.

Wanneer het frame 5 wordt gebruikt als voertuig op zichzelf kan het werken in en door de golf zone tot tenminste windkracht 5. Wanneer 30 bevestigd aan een voertuig, zoals het voertuig 20, kan het echter alleen werken in de bovenste golfzone tot windkracht 2 of 3.

35 842012?

Claims (4)

1. Op afstand bediehbaar voertuig, ingericht om te bewegen over een ijzeren aanrakingsvlak onder water en in staat om te werken in en door de golfzone tot tenminste windkracht 5, gekenmerkt door een frame (5, 30), ingericht om te worden vastgehouden tijdens de beweging ten opzichte 5 van het oppervlak door de afwisselende bekrachtiging en het stroomloos maken van een aantal electromagneten (14, 15 - 38, 40), welke electro- </ magneten zodanig zijn aangebracht, dat tenminste een électromagneet beweegbaar is ten opzichte van tenminste een andere electromagneet voor het doen voortbewegen van het frame ten opzichte van het ijzeren 10 aanrakingsvlak.

2. Voertuig volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het aantal electromagneten (14, 15) bestaat uit twee bilateraal symmetrische reeksen soortgelijke electromagneten, die zijn afgeschermd met magnetisch afschermmateriaal, waarbij de electromagneten (15) van de ene reeks zijn 15 gelegen aan of nabij de omtrek van het frame (5) en zijn bevestigd ten .opzichte van het frame, en de electromagneten (14) van de andere reeks in een groep zijn geplaatst centraal in het frame en als groep beweegbaar zijn ten opzichte van het frame in elke richting loodrecht op het ijzeren aanrakingsvlak en ook. voorwaarts en achterwaarts en naar links en naar 20 rechts wanneer deze magneten stroomloos zijn gemaakt en teruggetrokken van het ijzeren aanrakingsvlak, waardoor voor de vooruit-beweging van het frame (5) ten opzichte van het ijzeren aanrakingsvlak de stroomloos gemaakte electromagneten (14) van de groepsgewijze reeks worden teruggetrokken als eenheid van het ijzeren aanrakingsvlak en verplaatst op 25 een eenheid ten opzichte van het frame in een gewenste richting voordat deze groep opnieuw als eenheid wordt bewogen in aanraking met het ijzeren aanrakingsvlak en opnieuw wordenjaekrachtigd, waarbij deze beweging van de groepsgewijze reeks wordt voortgezet onder gelijktijdig terugtrekken van het frame en de . stroomloos gemaakte electromagneten (15) van de 30 omtreksreeks van het ijzeren aanrakingsvlak, waarbij het frame wordt bewogen ten opzichte van de groepseenheid voor het terugbrengen van deze eenheid naar zijn oorspronkelijke centrale plaats ten opzichte van het frame, en het frame wordt bewogen naar het ijzeren aanrakingsvlak toe voor het herstellen van de aanraking met dit ijzeren aanrakingsvlak van 35 de electromagneten van de omtreksreeks.

3. Voertuig volgens conclusie 1, met het kenmerk,, dat het aantal electromagneten (38, 40) bestaan uit tenminste twee electromagneten 8420121 « - 13 - fi? oj·· een dwarse afstand zijn geplaatst op het frame (30) en ingericht voor een verschuivingsbeweging naar voren en naar achteren s/ door middel van. bedieningsorganen (42), en tenminste een electromagneet (40) vast is gemonteerd aan het frame (30) op een langsafstand van 5 de verschuifbare electromagneten (38), waarbij voor de vooruitJaeweging van het frame ten opzichte van het ijzeren aanrakingsvlak één electromagneet per keer stroomloos wordt gemaakt voor het verkleinen maar handhaven van de houdkracht aan het aanrakingsvlak en, door het bedienen van een of de. beide bedieningsorganen (42) voor de beide verschuifbare 10 electromagneten (38) voor de voorwaartse en achterwaartse beweging, of een van de verschuifbare electromagneten voor een draaibeweging, de vaste electromagneet (40) kan worden getrokken naar of weggedrukt van de verschuifbare electromagneten (38) door de omgekeerde werking van het of elk bedieningsorgaan (42). X5

4. Vrij drijvend voertuig ingericht voor beweging over een ijzeren aanrakingsvlak onder water en in staat om te werken in en door de golfzone, gekenmerkt door de uitwendige bevestiging aan de bodem daarvan van een frame (5, 30), ingericht om te worden vastgehouden tijdens de beweging ten opzichte van het oppervlak door de afwisselende 20 bekrachtiging en het stroomloos maken van een aantal electromagneten (14, 15 - 38, 40), welke electromagneten zodanig zijn ingericht dat ten minste eén electromagneet beweegbaar is ten opzichte van tenminste één andere electromagneet voor het vooruit bewegen van het frame ten opzichte van het ijzeren aanrakingsvlak. 25 30 35 84 2 0 1 2 f 40