NO178246B - Styresystem for en anordning som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse - Google Patents

Description

Den foreliggende oppfinnelse vedrører styresystem for en anordning som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller anordning med intermittent bevegelse. Et slikt system kan f.eks. brukes for styring av målesylinderen for en fyllingsanordning i pakkingsmaskiner, en løfteanordning for beholdere som skal fylles med en væske ved hjelp av fyllingsanordningen, en transportanordning for intermittent å transportere de væskefylte beholderne, etc. Nærmere bestemt omfatter styresystemet en servomotor for å drive et opera-sjonselment for anordningen, hukommelsesmiddel for å lagre i dette opplysninger om hastighetsdata i adresseorden med en bestemt avstand, idet nevnte hastighetsdata oppnås fra et forutbestemt operasjonselements hastighetsdiagram, idet (n) angir et forutbestemt antall av hastighetsdata og (Sv) angir en sum av det forutbestemte antall (n) av hastighetsdata, og signalfrembringende middel for å frembringe adressesignaler for lesning av hastighetsdataene fra hukommelsesmidlet, og idet styremiddel er anordnet for å styre servomotoren ifølge hastighetsdata for adresser som tilsvarer adressesignaler, og idet hastighetsdataene utleses fra hukommelsesmidlet.

Vanligvis blir fyllingsslaget for fyllingsanordningene styrt av en kam. En kam anvendes også for å styre løfteslaget for løfteanordninger for å opprettholde en konstant distanse mellom fyllingsdysen og nivået for væsken som fylles i beholdere under fyllingsoperasjonen. En kam anvendes også for å styre transportslaget i transportanordninger for intermittent å transportere de væskefylte beholderne til en bestemt arbeidsstasjon, for således å redusere væskens bevegelse.

Med konvensjonelle styresystemer hvor en kam anvendes for et opererende element, oppstår der et behov for å endre kammen når slagmengden for det opererende elementet eller hastigheten derav skal endres. Følgelig må forskjellige kammer forberedes, mens endringen av kammen krever en tungvint prosedyre.

Av kjent teknikk kan det vises til US-patent 4.654.569.

Patentet omhandler et styresystem for en anordning med lineær bevegelse i tre retninger. Styresystemet omfatter, for hver retning, en servomotor for å drive et operasjonselement, middel for å fastlegge bevegelsens lengde, hukommelsesmiddel for å lagre bevegelsens hastighetsdata, middel for å telle pulser som frembringes av et pulsgenereringsmiddel, middel for å lese hastighetsdata fra hukommelsesmidlet, samt middel for å omdanne de leste hastighetsdata til et styresignal for servomotoren. Videre omhandler US.Å4.558.266 et styresystem for en transportanordning. Styresystemet omfatter en datamaskin for bl.a. bestemmelse av anordningns akselerasjon, retardasjon og topphastighet.

Hovedformålet med den foreliggende oppfinnelse er å overvinne det ovennevnte problem, og dette oppnås ifølge oppfinnelsen ved

at styresystemet omfatter slagtidinnstillingsanordning for å innstille en slagtidperiode for operasjonselementet og slagmengdeinnstillingsanordning for å innstille en slagmengde for operasjonselementet,

at det signalfrembringende middel har:

en klokkepulsgenerator for å utmate pulser med frekvens f0, første styrekoeffisientberegnende middel for å beregne en første styrekoefffsient (A) ved A=(n/Ts)/fO, der Ts er en slagtid som er blitt satt i slagtidinnstillingsanordningen, og en frekvensomformer for å omforme pulsene som frembringes av generatoren til et pulssignal som har en frekvens lik A (første styrekoeffisient) ganger pulsenes frekvens, og at styremiddelet har: andre styrekoeffisientberegnende middel for å beregne en andre styrekoef f isient (B) ved B=Ws/(Sv.Ts/n ), der Ws er en slagmengde som er blitt satt i slagmengdeinnstillingsanordningen, og

omformermiddel for å multiplisere hastighetsdata som leses

fra hukommelsesmiddelet med den andre styrekoeffisienten

(B).

Ifølge ytterligere utførelsesformer av styresystemet omfatter

det dessuten middel for å detektere slagmengden for operasjonselementet som når en lengde som tilsvarer slagmengden som er satt av slagmengdeinnstillingsanordningen, og middel for å avbryte servomotorens operasjon basert på deteksjonen ved hjelp av detekteringsmiddelet.

Det vil være mulig å la anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse være en målesylinder i en fyllingsanordning.

Alternativt kan anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse være en anordning for å løfte beholdere som er fylt med en væske ved hjelp av en fyllingsanordning, og operasjonselementet kan være et løfteelement i løfteanordningen for å understøtte beholderen.

Som et ytterligere alternativ kan anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse være en beholdertransportanordning, og operasjonselementet kan være en intermittent drevet beltetransportør i transportanordningen .

Når en slagmengde og en slagtidperiode er satt for operasjonselementet for anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse, blir hastigheten for operasjonselementet bestemt fra de satte verdier og hastighetsdataene som er lagret i hukommelsesmiddelet, og operasjonselementet utfører den bestemte slagmengde for den bestemte tid med den hastighet som således er bestemt.

Følgelig kan slagmengden eller slagtiden eller begge lett endres kun ved å variere verdien som er satt av en av slagmengdesettingsmiddelet og slagtidsettingsmiddelet eller verdiene som er satt av begge midler. Hastighetskarakteristika for operasjonselementet kan også endres lett ved å variere hastighetsdataene i hukommelsesmiddelet. Fig. 1 er et skjematisk riss som viser en beholdertransportanordning for bruk i en pakkingsmaskin; Fig. 2 er et riss som skjematisk viser en fyllingsanordning og en beholderløftingsanordning som inngår i pakkingsmaskinen; Fig. 3 er et tidsdiagram som viser operasjonen av beholdertransportanordningen, fyllingsanordningen og beholderløfte-anordningen relativt tid; Fig. 4 er et blokkskjema som viser den elektriske konstruksjon av et styresystem for en servomotor til å drive en målesylinder; Fig. 5 er et hastighetsskjema over stempel sl aget for måle-syl inderen; Fig. 6 er et eksempel på hastighetsdiagram hvor fyllingstiden endres; Fig. 7 er et eksempel på hastighetsdiagram hvor mengden som skal fylles endres; Fig. 8 er et eksempel på hastighetsdiagram hvor fyllingstiden og mengden som skal fylles endres; Fig. 9 er et blokkskjema som viser den elektriske konstruksjon av et styresystem for en servomotor for å drive beholderløfteanordningen; og Fig. 10 er et blokkskjema som viser den elektriske konstruksjon av et styresystem for en servomotor for å drive beholdertransportanordningen.

Med henvisning til tegningene, skal utførelsesformer av oppfinnelsen beskrives nedenfor som er systemer for å styre målesylinderen hos en fyllingsanordning i en pakkingsmaskin, en løfteanordning for beholderne som skal fylles med en væske ved hjelp av fyllingsanordningen, og en anordning for intermittent å transportere beholderne.

Med pakkingsmaskinen blir ender, hver i form av et rør med en lukket ende og som skal dannes til beholdere levert fra spindler til transportanordningen. Endene blir intermittent matet av transportanordningen til en prefoldingsstasjon, fyllingsstasjon, formingsstasjon og topptettingsstasjon i rekkefølge. På prefoldingsstasjonen blir folder dannet i delen som har åpen ende i hvert emne for dannelse av topp-delen av en beholder. På fyllestasjonen blir en flytende matvare eller lignende fylt i beholderemnet. På formings-stasjonen blir delen med åpen ende hos emnet foldet. Ved topptettingsstasjonen, blir den foldede endedelen avtettet, hvorved beholderen er fullført med innholdet innelukket deri.

Den flytende matvare eller lignende væske fylles i beholderen (emnet) ved hjelp av fyllingsanordningen som har en måle-syl inder og en fyllingsdyse. Under fyllingsoperasjonen senkes beholderen ved hjelp av løfteanordningen for å holde en konstant distanse mellom fyllingsdysen og nivået av væsken som er fylt i beholderen og hindrer derved væsken fra å sprute.

Fig. 1 viser skjematisk konstruksjonen av transportanordningen 10, hvilken omfatter et par motstående belte-transportører 11, 12 som strekker seg i transportretningen. Ever av transportørene 11, 12 omfatter et par av fremre og bakre valser, og et belte som er lagt om valsene. En av trinsene eller valsene på transportøren 11 har en drivaksel som er koplet ved hjelp av en reduksjonsutveksling 13 til utgangsakselen på en servomotor 14 for å drive transportanordningen 10. Rotasjonen av denne valse overføres gjennom en tannhjul smekanisme 15 til en av valsene på den andre beltetransportøren 12. Servomotoren 14 styres av styresystemet som er vist i fig. 10.

Fig. 2 viser skjematisk fylleanordningen og beholderløfte-anordningen.

Fyllanordningen 20 omfatter en fyllingssylinder 21, en målesylinder 23 som har et stempel 24 som er forbundet ved hjelp av et rør 22 til fyllingssylinderen 21 på et mellom-liggende parti av dens høyde, og en fyllingsdyse 25 som er forbundet med den nedre enden av fyllingssylinderen 21. Fyllingssylinderen 21 er innvendig forsynt med tilbakeslags-ventiler 26, 27 ved sine respektive øvre og nedre ender. Den øvre enden av fyllingssylinderen 21 er forbundet med en vaesketank ved hjelp av et ikke vist forbindelsesrør. Stangen 24a på målesylinderstempelet 24 er forbundet ved hjelp av en kuleskrue 28 til utgangsakselen på en servomotor 29 for å drive stempelet for sylinderen 23. Servomotoren 29 styres av styresystemet som er vist i fig. 4.

Beholderløfteanordningen 30 omfatter et løfteelement 31 for å understøtte beholderen K, en arm 33 som er frem og tilbake dreiemessig bevegelig ved hjelp av en servomotor 32, og et ledd 34 som er dreibart ved sin ene ende til den nedre enden av løfteelementet 31 og den andre enden til den fremre enden av armen 33. Løf teelementet 31 er festet til en holder 35 for å holde beholderen K med stabilitet. Servomotoren 32 kan styres av styresystemet som er vist i fig. 9.

Fig. 3 viser operasjonen av transportanordningen 10, be-holderløf teanordningen 30 og fyllingsanordningen 20 relativt tiden.

Når transportanordningen 10 stopper, heves beholderen K fra et nedre dødsenter som er angitt med heltrukken linje i fig. 2 til et øvre dødsenter som er angitt med en stiplet linje på tegningen ved hjelp av løf teanordningen 30. Ved det øvre dødsenteret anbringes fyllingsdysen 25 i beholderen K, med dyseenden plassert ved bunnen av beholderen K.

Når beholderen K når det øvre dødsenteret, stiger stempelet 24 i målesylinderen 23, hvorved væsken i sylinderen 23 bevirkes til å fylle beholderen K gjennom forbindelsesrøret 22, fyllingssylinderen 21 og dysen 25. Under fyllingsoperasjonen senkes løfteanordningen 30 for derved å opprettholde enden av dysen 25 i en omtrentlig konstant avstand fra væskenivået i beholderen K.

Ved fullføringen av fyllingsoperasjonen, stopper løfte-anordningen 30 med å synke. Transportanordningen 10 blir deretter drevet, mens stempelet 24 på målesylinderen 23 beveger seg ned, hvilket tillater væsken å strømme ut av væsketanken inn i målesylinderen 23 gjennom fyllingssylinderen 21 og forbindelsesrøret 22.

Fig. 4 viser den elektriske konstruksjonen av styresystemet for servomotoren som driver målesylinderen. Den rotasjonsmessige vinkelposisjon for utgangsakselen fra servomotoren 29 detekteres av en koder 41, som mater et deteksjonssignal tilbake til en motordrivkrets 42. Som reaksjon på et pulssignal (motorstyresignal) som sendes fremover fra en motorstyrekrets 50 og til deteksjonssignalet fra koderen 41, utsettes servomotoren 29 for tilbakekoplet styring ved hjelp av drivkretsen 42 slik at den rotasjonsmessige vinkelposisjon for dens utgangsaksel sammenfaller med den posisjon som er representert av pulssignalet.

Motorstyrekretsen 50 omfatter en klokkepulsgenerator 51, en frekvensomformer 52 for å endre pulsene som frembringes av generatoren 51 til et pulssignal som har en frekvens f lik A

(første styrekoeffisient) ganger frekvensen fO for pulsene, en adresseteller 53 for å telle antallet av pulser som frembringes av frekvensomformeren 52, en hastighetsfunksjon ROM 54 som har lagret deri i form av adresser de ønskede hastighetskarakteristikadata som er relatert til fyllingsslaget for målesylinderen 23 eller tiden som behøves for fyllingsslaget og leveringen av de lagrede data på en bestemt adresse angitt av adressetelleren 53, en D/A-omformer 55 for omdannelse av utgangsdata fra ROM 54 til en spenning, en spenningsomformer 56 for å endre utgangsspenningen fra D/A-omformeren 55 til en spenning som er lik B (andre styrekoef f isient) ganger utgangsspenningen, en V/F-omformer 57 for å omdanne utgangsspenningen (V) fra omformeren 56 til et pulssignal som har en frekvens (F) i samsvar med spenningsverdien og å måte pulssignalet til drivkretsen 42, en forutinnstilt teller 58 for å telle antallet av pulser som leveres fra V/F-omformeren 57, og en prosessorenhet (CPU) 60 for å styre disse komponenter. CPU 60 har en ROM 61 som har et styreprogram lagret deri, og et RAM 62 for å lagre forskjellige dataopplysninger.

CPU 60 mottar et settingssignal fra middel 63 for å sette en ønsket fyllingstidperiode for målesylinderen 23, et settingssignal fra middel 64 for å sette den ønskede mengde (slagmengde) som skal fylles av målesylinderen 23, et opptellingssignal fra den forutinnstilte telleren 58, et startsignal som fremmes fra et ikke vist pakkingsmaskinstyresystem på et bestemt tidspunkt.

CPU 60 frembringer et drivinitieringssignal og et drivavslutningssignal for klokkepulsgeneratoren 51, et første styrekoeffisient A settingssignal for frekvensomformeren 52, et tilbakestillingssignal for adressetelleren 53, et andre styrekoeffisient B settingssignal for spenningsforandreren 56, et forutinnstilt signal for den forutinnstilte telleren 58, etc.

Fig. 5 viser et hastighetsdiagram for forholdet mellom fyllingsslaget S for målesylinderstempelet 24 og hastigheten derav. Selv om modifiserte sinuskurver eller lignende vanligvis anvendes for hastighetsdiagrammer, blir en omsnuddd V-formet linje her anvendt for å lette beskrivelsen.

Hastighetsfunksjonen ROM 54 har lagret deri i form av adresser opplysninger om hastighetsdata på slagposisjoner oppnådd ved å dele fyllingsslaget S ved hjelp av et forutbestemt tall n (f.eks. n = 4000).

Før målesylinderen 23 starter med en fyllingsoperasjon, blir systemet først initialisert. I initialiseringstrinnet blir en første styrekoeffisient A bestemt på den følgende måte basert på fyllingstiden Ts som er satt av fyllingstidsettingsmiddelet 63 og de hastighetsdata som er lagret i nevnte hastighetsfunksjon ROM 54.

Når fyllingstiden er Ts, blir intervallet ds ved hvilket data leses fra nevnte ROM 54 lik Ts/n. Følgelig er frekvensen f for lesepulser lik n/Ts. Antar man at klokkepulsgeneratoren 51 frembringer pulser med en frekvens f0, blir f = A"f0, slik at den første styrekoef f isienten A er gitt ved A = f/fO = n/(Ts'fO ).

Dessuten blir den andre styrekoeffisienten B bestemt på den følgende måte basert på fyllingstiden Ts som er satt av middelet 63, f yl 1 ingsmengden Ws som er satt av fyllingsmengdesettingsmiddelet 64 og hastighetsdataene som er lagret i ROM 54. Med henvisning til hastighetsdiagrammet som representerer hastighetsdata lagret i ROM 54, er mengden Ws som skal fylles ved hjelp av slaget S som krever tiden Ts lik produktet Sv Ts/n av summen Sv av hastighetene på de respektive tidspunkter oppnådd ved å dele fyllingstiden Ts med n, multiplisert med det oppdelte tidsintervallet Ts/n. Følgelig er den andre styrekoef f isienten B gitt av B = Ws/Wx = Ws/(SvTs/n).

Etter at systemet således er blitt initialisert, mates startsignalet til CPU 60, hvoretter en verdi (forutsatt verdi) som tilsvarer fyllingsmengden Ws satt av settingsmiddelet 64 forutinnstilles i forutinnstillingstelleren 58. Adressetelleren 53 tilbakestilles, og klokkepulsgeneratoren 51 blir deretter initiert til operasjon.

Pulssignalet som frembringes av generatoren 51 endres ved hjelp av f rekvensomf ormeren 52 til et pulssignal med en frekvens f = A*f0. Pulsene som leveres fra frekvensomformeren 52 sendes til adressetelleren 53 og telles av telleren 53. Hver gang tellingen for adressetelleren 53 fornyes, blir hastighetsdata lest fra adressen for ROM 54 som tilsvarer den fornyede telling og omdannet til en spenning ved hjelp av D/A-omformeren 55. ;Utgangsspenningen fra omformeren 55 multipliseres med B i spenningsoomformeren 56 og sendes så til V/F-omformeren 57, ved hjelp av hvilken spenningen omdannes til et pulssignal med en frekvens som tilsvarer spenningsverdien. Pulssignalet mates til motordrivkretsen 42, hvilken i sin tur driver servomotoren 29 med en hastighet som tilsvarer frekvensen av pulssignalet, hvorved målesylinderen 23 drives. ;Utgangspulsene fra V/F-omformeren 57 mates også til den forutinnstilte telleren 58 og telles derved. Når tellingen hos den forutinnstilte telleren 58 når den forutinnstilte verdien, dvs. når bevegelsesmengden for stempelet 24 i målesylinderen 23 blir lik slaglengden som tilsvarer mengden som skal fylles, fullfører den forutinnstilte telleren 58 sin operasjon med mating av et opptellingssignal til nevnte CPU 60, hvoretter CPU 60 mater et drivtermineringssignal til pulsgeneratoren 51 for å avbryte generatorens 51 operasjon og å stoppe servomotoren 29. ;Således utfører stempelet 24 i målesylinderen 23 den bestemte slagmengden som tilsvarer den angitte fyllingsmengden for den bestemte fyllingstiden på de hastigheter som er bestemt fra hastighetsdata som er lagret i ROM 54 og i henhold til hastighetsdiagrammet. ;Eksempelvis er det mulig å endre fyllingstiden Ts kun med fyllingsmengden uendret slik som vist med linje b relativt linje a i fig. 6 (fyllingsmengden tilsvarer området innenfor hver bøyde linje), eller å endre fyllingsmengden med fyllingstiden Ts uendret, slik som vist med linje c relativt linje a i fig. 7, eller å endre fyllingstiden Ts og fyllingsmengden uten å endre hastighetene på de respektive tidspunkter som oppnås ved å dele fyllingstiden Ts med n, slik som representert ved linjen d relativt linjen a i fig. 8. ;Endringen som er vist i fig. 6 oppnås ved å variere verdien som er satt av fyllingstidsettingsmiddelet 63. I dette tilfellet blir begge styrekoeffisienter A og B variert. Endringen i fig. 7 realiseres ved å variere kun den verdi som er satt av fyllingsmengdesettingsmiddelet 64. I dette tilfellet blir kun styrekoeffisienten B endret uten å endre koeffisienten A. Endringen av fig. 8 kan foretas ved å variere kun styrekoeffisienten A. ;Selv om hastigheten av servomotoren 29 styres av pulssignalet slik dette er omdannet fra utgangsspenningen fra spenningsomformeren 56 ved hjelp av V/F-omformeren 57 i ovennevnte eksempel, kan motorhastigheten alternativt styres av utgangsspenningen fra spenningsomformeren 56. ;Dessuten er deteksjonssignalet fra koderen 41 brukbar til å gjenkjenne at stempelet i målesylinderen 23 har beveget seg med en mengde som tilsvarer den satte mengden som skal fylles for derved å deenergisere pulsgeneratoren 51 ved gjen-kjennelse . ;I stedet for hastighetsfunksjonen ROM 54, er det mulig å anvende annet lager, slik som ROM 61, som har lagret deri data med hensyn til forskjellige hastighetsdiagrammer, i kombinasjon med et lager tilpasset for å skrive og lese, slik at data med hensyn til det bestemte av hastighetsdiagrammene overføres fra ROM 61 til sistnevnte minne i initierings-trinnet. Dette letter selektivt bruk av et av de forskjellige diagrammer. ;Med den ovenstående utførelsesform blir data som leses fra hastighetsfunksjonen ROM 54 først utsatt for D/A-omformning, og den resulterende spenningsverdi multipliseres med B, mens de digitale hastighetsdata kan multipliseres med B før D/A-omformning. Dessuten kan de B-dobbelte digitalhastighetsdata anvendes uten D/A-omformning for å styre servomotoren 29 i henhold til den B-dobbelte digitale verdien. ;Fig. 9 viser den elektriske konstruksjon av styresystemet for servomotoren 32 for å drive beholderløfteanordningen. I fig. 4 og 9 er like deler betegnet med like henvisningstall, og kun differansen for systemet fra systemet i fig. 4 vil bli beskrevet. ;Hastighetsfunks jonen ROM 54 har lagret deri data med hensyn til de ønskede hastighetskarakteristika for løfteelementet 31 i løfteanordningen 30 under dens synkende slag (eller den tid som kreves for det synkende slaget), f.eks. karakteristika som er representert av den sammen linjen som i hastighetsdiagrammet i fig. 5. Nærmere bestemt har ROM 54 lagret deri i form av adresser opplysninger om hastighetsdata på de respektive slagposisjoner som oppnås ved å dele det synkende slaget S for løfteelementet 31 ved hjelp av et forutbestemt tall (f.eks. n = 4000). Slagtidsettingsmiddelet 63 setter den ønskede tidsperioden som behøves for det synkende slaget av løfteelementet (heretter betegnet som "slagtiden"). Slagmengdesettingsmiddelet 64 setter en verdi i henhold til den ønskede mengde av synkende slag for løfteelementet 31. Hastighetskarakteristika, slagtid og slagmengde for løfte-elementet 31 som er Involvert i dets synkende slag blir således bestemt at enden av fyllingsdysen 25 opprettholdes på en omtrentlig konstant avstand fra vaeskenivået i beholderen K under fyllingsanordningens 20 operasjon. ;En første styrekoeffisient Å er gitt ved A = f/fO = n/(Ts*fO) hvor Ts er slagtiden som er satt av settingsmiddelet 63, f er frekvensen av pulser for lesning av hastighetsdata fra hastighetsfunks jonen ROM 54, og f0 er frekvensen av pulser som frembringes av klokkepulsgeneratoren 51.

En andre styrekoef f isient B er gitt ved B = Ws/Wx = Ws/(SvTs/n) hvor Ts er slagtiden som er satt av slagtidsettingsmiddelet 63, Ws er mengden av synkende slag som er satt av synkende slagmengdesettingsmiddelet 64, Wx er mengden av synkende slag når slagtiden Ts behøves for det synkende slaget S i nevnte hastighetskarakteristika som tilsvarer de hastighetsdata som er lagret i nevnte ROM 54, og Sv er summen av hastigheter på de respektive tidspunkter som oppnås ved å oppdele slagtiden Ts med n.

Når et startsignal mates til CPU 60, blir en verdi (forutsatt verdi) som tilsvarer den synkende mengden Ws som er satt av settingsmiddelet 64 forutsatt i den forutinnstilte telleren 58. Adressetelleren 53 tilbakestilles, og klokkepulsgeneratoren 51 blir deretter initiert til operasjon.

Pulssignalet som frembringes av generatoren 51 endres av f rekvensomf ormeren 52 til et pulssignal med en frekvens f = A"f0. Pulsene som leveres fra frekvensomformeren 52 sendes til og telles av adressetelleren 53. Hver gang tellingen fra adressetelleren 53 fornyes, blir hastighetsdata lest fra adressen for ROM 54 som tilsvarer den fornyede telling og omdannet til en spenning ved hjelp av D/A-omformeren 55. Utgangsspenningen fra omformeren 55 multipliseres av B i spenningsomformeren 56 og sendes så til V/F-omformeren 57, ved hjelp av hvilken spenningen omdannes til et pulssignal med en frekvens som tilsvarer spenningsverdien. Pulssignalet mates til motordr ivkretsen 42 som i sin tur driver servomotoren 52 på en hastighet som tilsvarer frekvensen for pulssignalet, hvorved løftingsanordningen 30 drives.

Utgangspulsene fra V/F-omformeren 57 mates også til den forutsatte telleren 58 og telles derved. Når tellingen for den forutsatte telleren 58 når den forutsatte verdien, dvs. når bevegelsesmengden for løf teelementet 31 blir lik slaglengden som tilsvarer den satte mengden av synkende slag, fullfører den forutsatte telleren 58 sin operasjon til å mate et opptellingssignal til CPU 60, hvoretter CPU 60 mater et drivavslutningssignal til pulsgeneratoren 51 til å avbryte operasjonen for generatoren 51 og å stoppe servomotoren 32.

Således utfører løfteelementet 31 et synkende slag som tilsvarer den bestemte mengde av synkende slag for den bestemte perioden av synkningstid på de hastigheter som er bestemt fra de hastighetsdata som er lagret i ROM 54.

Styresystemet som er beskrevet vil automatisk styre beholder-løf teanordningen 30 slik at løf teelementet 31 synker med hastighetskarakteristika i samsvar med det forutbestemte hastighetsdiagrammet, med den synkende slagtiden og mengden gjort lik de respektive satte verdier. Under operasjonen for fyllingsanordningen 20 blir derfor enden av fyllingsdysen 25 opprettholdt på en omtrentlig konstant avstand fra vaeskenivået i beholderen K.

Videre, slik som i tilfellet med styresystemet for servomotoren som driver målesylinderen, slik som vist i fig. 4, er det mulig å endre slagtiden kun med mengden av synkende slag (som tilsvarer arealet innenfor den bøyde linjen) uendret, å endre mengden av synkende slag med slagtiden uendret, eller å endre den synkende slagtiden og mengden av synkende slag uten å endre hastighetene på de respektive tidspunkter som oppnås ved å dele den synkende slagtiden med n.

Selv om servomotorens 32 hastighet styres av pulssignalet slik dette er omformet fra utgangsspenningen fra spenningsomformeren 56 ved hjelp av V/F-omformeren 57 i ovennevnte utførelsesform, kan motorhastigheten alternativt styres av utgangsspenningen fra spenningsomformeren 56.

Dessuten er deteksjonssignalet fra koderen 41 anvendbar for å gjenkjenne at løfteelementet 31 har beveget seg med en mengde som tilsvarer den satte mengden for synkende slag for derved å deenergisere pulsgeneratoren 51 ved gjenkjennelsen.

I stedet for hastighetsfunksjonen ROM 54, er det mulig å anvende annet lager, slik som ROM 61, som har lagret deri data med hensyn til forskjellige hastighetsdiagrammer, i kombinasjon med et lager tilpasset for skrivning og lesning, slik at data med hensyn til det bestemte av hastighetsdiagrammene overføres fra nevnte ROM 61 til sistnevnte lager i initialiseringstrinnet. Dette muliggjør selektiv bruk av et av de forskjellige diagrammer.

Med den ovenstående utførelsesform, blir data som leses fra hastighetsfunksjonen ROM 54 først utsatt for D/A-omformning, og den resulterende spenningsverdi multipliseres med B, mens de digitale hastighetsdata kan multipliseres med B før D/A-omformningen. Dessuten kan de B-dobbelte digitale hastighetsdata anvendes uten D/A-omformning for å styre servomotoren 32 i henhold til den B-dobbelte digitale verdien.

Fig. 10 viser den elektriske konstruksjon av styresystemet for servomotoren 14 for å drive transportanordningen. I fig. 4 og 10 er like deler angitt med like henvisningstall, og kun forskjellen mellom systemet og systemet i fig. 4 vil bli beskrevet.

Hastighetsfunksjonen ROM 54 har lagret deri i form av adresser opplysninger om hastighetsdata på de respektive slagposisjoner som oppnås ved å dele slaget S av intermittent bevegelse av transportørene 11, 12 hos transportanordningen 10 med et forutbestemt tall n (f.eks. n = 4000 ). Slagtidsettingsmiddelet 63 setter den ønskede tidsperioden som er nødvendig for transportanordningens 10 slag (i det etter-følgende henvist til som "slagtid"). Slagmengdesettingsmiddelet 64 setter en verdi i henhold til den ønskede slagmengden for transportanordningen 10.

Transportørhastighetdiagrammet for transportanordningen 10, slagtiden og slagmengden er således bestemt at bevegelsen av væsken i beholderen K reduseres når beholderen transporteres.

En første styrekoeffisient A er av A = f/f0 = n/(Ts'f0) hvor Ts er slagtiden som er satt av settingsmiddelet 63, f er frekvensen av pulser for å lese hastighetsdata fra hastighetsfunks jonen ROM 54, og f0 er frekvensen av pulser som frembringes av klokkepulsgeneratoren 51.

En andre styrekoef f isient B er gitt av B = Ws/Wx = Wx/(SvTs/n) hvor Ts er slagtiden som er satt av slagtidsettingsmiddelet 63, Ws er slagmengden som er satt av slagmengdesettingsmiddelet 64, Wx er slagmengden når slagtiden Ts kreves for slaget S i de hastighetskarakteristika som tilsvarer de hastighetsdata som er lagret i ROM 54, og Sv er summen av hastigheter på de respektive tidspunkter oppnådd ved å oppdele slagtiden Ts med n.

Når et startsignal mates til CPU 60, blir en verdi (forutsatt verdi) som tilsvarer slagmengden Ws satt av settingsmiddelet 64 forutsatt i forutsettingstelleren 58. Adressetelleren 53 tilbakestilles, og klokkepulsgeneratoren 51 blir deretter initiert til operasjon.

Pulssignalet som frembringes av generatoren 51 endres av frekvensomformeren 52 til et pulssignal med en frekvens f = A'fO. Pulsene som leveres fra frekvensomformeren 52 sendes til og telles av adressetelleren 53. Hver gang adresse-tellerens 53 telling fornyes, leses hastighetsdata fra adressen for ROM 54 som tilsvarer den fornyede telling og omdannes til en spenning av D/A-omformeren 55.

Utgangsspenningen fra omformeren 55 multipliseres med B i spenningsomformeren 56 og sendes så til V/F-omformeren 57, ved hjelp av hvilken spenningen omdannes til et pulssignal med en frekvens som tilsvarer spenningsverdien. Pulssignalet mates til motordrivkretsen 42 som i sin tur driver servomotoren 14 på en hastighet som tilsvarer frekvensen for pulssignalet, hvorved transportanordningen 10 drives.

Utgangspulsene fra V/F-omformeren 57 mates også til den forutsatte telleren 58 og telles derved. Når tellingen for den forutsatte telleren 58 når den forutsatte verdien, dvs. når bevegelsesmengden for transportanordningen 10 blir lik slaglengden som tilsvarer den satte mengde av bevegelsesslag, fullfører den forutsatte telleren 58 sin operasjon til å mate et opptellingssignal til CPU 60, hvoretter CPU 60 mater et drivtermineringssignal til pulsgeneratoren 51 om å avbryte operasjonen for generatoren 51 og å stoppe servomotoren 14.

Således beveger transportanordningen 10 seg med en mengde som tilsvarer den bestemte mengden av bevegelsesslag for den bestemte slagtiden på de hastigheter som er bestemt fra hastighetsdata som er lagret i ROM 54.

Dessuten, slik som tilfellet er med styresystemet for servomotoren som driver målesylinderen, vist i fig. 4, er det mulig å endre slagtiden kun med mengden av bevegelsesslaget (tilsvarende området innenfor den bøyde linjen) uendret, å endre mengden av bevegelsesslaget med slagtiden uendret, eller å endre bevegelsesslagtiden og mengden uten å endre hastighetene på de respektive tidspunkter oppnådd ved å dele slagtiden med n.

Selv om servomotorens 14 hastighet styres av pulssignalet slik det omdannes fra utgangsspenningen på spenningsomformeren 56 ved hjelp av V/F-omformeren 57 i ovenstående utførel-sesform, kan motorhastigheten alternativt styres av utgangsspenningen fra spenningsomformeren 56.

Dessuten er deteksjonssignalet fra koderen 41 anvendbar for å gjenkjenne at transportanordningen 10 har beveget seg med en mengde som tilsvarer den satte mengden av bevegelsesslaget for derved å deenergisere pulsgeneratoren 51 ved gjenkjennelsen.

I stedet for hastighetsfunksjonen ROM 54, er det mulig å anvende annet lager, slik som ROM 61, som har lagret deri data med hensyn til forskjellige hastighetsdiagrammer, i kombinasjon med et lager tilpasset for skrivning og lesning, slik at data med hensyn til det bestemte av hastighetsdiagrammene overføres fra ROM 61 til sistnevnte lager i initialiseringstrinnet. Dette muliggjør selektiv bruk av et av de forskjellige diagrammer.

Med den ovenstående utførelsesform blir data som leses fra hastighetsfunksjonen ROM 54 først utsatt for D/A-omformning, og den resulterende spenningsverdi multipliseres med B, mens de digitale hastighetsdata kan multipliseres med B før D/A-omf ormningen. Dessuten kan de B-dobbelte digitale hastighetsdata anvendes uten D/A-omformning for å styre servomotoren 14 i henhold til den B-dobbelte digitale verdien.

Claims (5)

1. Styresystem for en anordning som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse, omfattende: en servomotor (14, 29) for å drive et operasjonselement for anordningen, hukommelsemiddel (54) for å lagre i dette opplysninger om hastighetsdata i adresseorden med en bestemt avstand, idet nevnte hastighetsdata oppnås fra et forutbestemt operasjonselements hastighetsdiagram, idet (n) angir et forutbestemt antall av hastighetsdata og (Sv) angir en sum av det forutbestemte antall (n) av hastighetsdata, og signalfrembringende middel for å frembringe adressesignaler for lesning av hastighetsdataene fra hukommelsesmidlet, og idet styremiddel er anordnet for å styre servomotoren (29) ifølge hastighetsdata for adresser som tilsvarer adressesignaler, og idet hastighetsdataene utleses fra hukommelsesmiddelet (54),karakterisert vedat styresystemet omfatter slagtidinnstillingsanordning (63) for å innstille en slagtidperiode for operasjonselementet og slagmengdeinnstillingsanordning (64) for å innstille en slagmengde for operasjonselementet, at det signalfrembringende middel har: en klokkepulsgenerator (51) for å utmate pulser med frekvens fO, første styrekoeffisientberegnende middel (60) for å beregne en første styrekoeffisient (A) ved A=(n/Ts)/f0, der Ts er en slagtid som er blitt satt i slagtidinnstillingsanordningen (63), og en f rekvensomf ormer (52) for å omforme pulsene som frembringes av generatoren (51) til et pulssignal som har en frekvens lik A (første styrekoeffisient) ganger pulsenes frekvens, og at styremiddelet har: andre styrekoeffisientberegnende middel (60) for å beregne en andre styrekoef f isient (B) ved B=Ws/(Sv .Ts/n), der Ws er en slagmengde som er blitt satt i slagmengdeinnstillingsanordningen (64), og omformermiddel (56) for å multiplisere hastighetsdata som leses fra hukommelsesmiddelet (54) med den andre styrekoef f isienten (B).

2. Styresystem som angitt i krav 1, karakterisert ved at det dessuten omfatter: middel for å detektere slagmengden for operasjonselementet som når en lengde som tilsvarer slagmengden som er satt av slagmengdeinnstillingsanordningen, og middel for å avbryte servomotorens operasjon basert på deteksjonen ved hjelp av detekteringsmiddelet.

3. Styresystem som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse er en målesylinder i en fyllingsanordning.

4. Styresystem som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse er en anordning for å løfte beholdere som er fylt med en væske ved hjelp av en fyllingsanordning, og operasjonselementet er et løfteelement i løfteanordningen for å understøtte beholderen.

5. Styresystem som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at anordningen som har frem og tilbakegående lineær bevegelse eller intermittent bevegelse er en beholdertransportanordning, og operasjonselementet er en intermittent drevet beltetransportør i transportanordningen.