NO822326L - Radiopeilearrangement. - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse angår peiling av retning og særlig radiopeiling som kan anvendes ved radionavigasjon over korte avstander.

Det finnes radiopeileanordninger for angivelse av posisjonen av et legeme f.eks. et fartøy, der man mottar signaler fra to radiosendere som ligger i en kjent avstand fra hverandre langs en grunnlinje, der denne har en kjent vinkel i forhold til en referanseretning ved mottageren og der man påviser vinkelen i forhold til referanseretningen der senderen måles, hvoretter man begrenser posisjonen av legemet i forhold til de to sendere ved hjelp av trigonometriske formler. Eksempler på slike anordninger er beskrevet i britisk patent nr. 636.185 og 652.709. Det er vanlig for langdistansenavigasjon å benytte en retningsantenne for å fastslå retningen til senderen med et null-signal som fåes ved å sveipe antennen om nullpunktet og ved å "rette inn" på nullretningen, eller ved å sveipe gjennom den utsendte stråle et antall ganger for så å ta den gjennom-snitlige retning man finner for sendingen.

Begge disse metoder er tidskrevende og den nøyaktighet man får er begrenset av den tid som går med til å bestemme retningen. Når et legeme, f.eks. et fartøy, skal posisjoneres noen få titalls metre fra et annet, kan det bevege seg mer enn det sikkerhetsgrenser tillater, mellom hver måling som tas, og denne situasjon forverres av krefter i omgivelsene som virker på det ene eller begge legemer, slik at det blir meget viktig å kunne foreta målingene hurtig og tett på hverandre. Når det er tale om så korte avstander, er det videre viktig å ha retningen målt nøyaktig.

Det er en hensikt med foreliggende oppfinnelse å komme frem til en fremgangsmåte til bestemmelse av retningen av et legeme i forhold til et annet og en anordning til utførelse av fremgangsmåten..

Det er også en hensikt med foreliggende oppfinnelse å komme frem til posisjonsmarkerende og angivende anordninger med den nevnte retningsbestemmende anordning innbygget.

I henhold til et første trekk ved foreliggende oppfinnelse består en fremgangsmåte til bestemmelse av retningen mot et senterfyr i forhold til en referanseretning ved sveiping av et retningsantennesystem i å bringe senderfyret til å sende ut en kontinuerlig signalstråle, hvoretter antennen sveipes gjentatt gjennom strålen og signaler som mottas av antennen detekteres, mens mottagningen begrenses til en del av hvert sveip i hvilken mottageren er i stand til å detektere sendinger direkte fra fyret, hvilket detekterte signal behandles ved sampling med regelmessige intervaller i den nevnte del av antennesveipet for å avlede en rekke sett av på hverandre følgende sampler og vurdering av hvilket sett som frembringer den nærmeste tilpasning til et sett av lagrede referansesampler som representerer signalnivåené for tilsvarende vinkelintervaller i området ved aksen for maksimal mottagning med antennen når denne er rettet mot en senderkilde, for å bestemme med største sikkerhet antennens vinkelstilling i forhold til referanseretningen, da aksen for maksimal mottagning er rettet mot senderfyret.

Forsterkningen av det motsatte signal før behandlingen kan reguleres for å opprettholde de innbyrdes verdier av forskjellige deler av det mottatte signal.

I henhold til et annet trekk ved oppfinnelsen omfatter en anordning til bestemmelse av retningen for et første legeme i forhold til en referanseretning for et andre legeme, et senderfyr som er innrettet til å bli anbrakt på det første legeme og til å sende ut et kontinuerlig radiofrekvent signal , et mottagersystem som bæres av det annet legeme omfattende en retningsantenne som er innrettet til gjentatt å sveipe gjennom den utsendte stråle, detekteringsanordninger som er innrettet til å identifisere signaler som mottas fra antennen, mottagerbegrensende anordninger som er innrettet til å begrense mottagningen til en del av antennesveipet da mottageranordningene er i stand til å detektere sendinger direkte fra fyret,■behandlingsanordninger som er innrettet til å sample det signal som er mottatt innenfor det nevnte område med vinkelintervaller av sveipet, for å avlede en rekke sett på hverandre følgende sampler og for å vurdere hvilket sett av sampler som har den beste tilpasning til et sett av lagrede referansesampler som representerer signalnivåene ved tilsvarende vinkelintervaller i nærheten av aksen for maksimal mottagning når antennen er rettet mot en sendekilde, og som reagerer på den beste overensstemmelse mellom et hvilket som helst sett av sampler og referansesettet for å bestemme antennens vinkelstilling når det signal som mottas fra fyret ligger på aksen for maksimal mottagning.

Anordningen kan innbefatte forsterkningsregulerende anordninger som kan tre i virksomhet sammen med mottageranordningene for å bevare de relative verdier av de forskjellige deler av det mottatte signal for påtrykning på behandlingsanordningen.

I denne beskrivelse er uttrykket "kontinuerlig" benyttet i tilknytning til fyret for å angi at informasjons-innholdet i signalet blir gjentatt konstant. Informasjonen kan være bærefrekvensen for et umodulert signal eller en forandring i bærebølgens nivå, for et signal som er modulert med enkel frekvens eller på en gjentatt kodet måte.

Strålen er fortrinnsvis beregnet på å sende bæresig-nalet i mikrobølge-radarbåndet. Det kan finnes flere fyr som er modulert med forskjellige frekvenser og mottageranordningen kan ha en flerhet av modulasjonsdetektorer som i hvert sveip:, reagerer på forskjellige modulasjonsfrekvenser for å gi en flerhet av signaler, der hvert signal angir detek-teringen av ett av fyrene.

I henhold til et tredje trekk ved oppfinnelsen omfatter en posisjonsmarkeringsenhet for de innbyrdes stillinger mellom de to legemer en retningsbestemmende anordning som angitt i de to foregående avsnitt, lagringsanordninger som er innrettet til å lagre ved ethvert utgangstidspunkt, retningene for minst to av fyrene i forhold til referanseretningen og innrettet til å reagere på forandringer i den bestemte retning til et hvilket som helst av fyrene i forhold til referanseretningen etter utgangstidspunktet for å angi en forandring i de innbyrdes stillinger mellom legemene.

I henhold til et fjerde trekk ved oppfinnelsen omfatter en posisjonsindikerende enhet en retningsbestemmende anordning som angitt i det nest siste avsnitt ovenfor, med to eller flere senderfyr anbrakt med kjent avstand fra hverandre i sveiperetningen og, i det minste der det bare er to fyr, adskilt langs en grunnlinje i planet for antennesveipet slik at det fremkommer en kjent retning i forhold til referanseretningen, og ved at den innbefatter beregningsanordninger som er innrettet til å beregne, på grunnlag av de bestemte retninger til fyrene i forhold til referanseretningen og avstanden mellom fyrene, forskyvningen av mottagerantennen i forhold til fyrene.

Posisjonsmarkeringsenheten eller posisjonsindikerings-enheten som er nevnt i foregående avsnitt, kan settes sammen med eksisterende dynamiske posisjonsenheter som påvirkes av signaler knyttet til forandringen i den innbyrdes stilling mellom legemene for å bevege ett av legemene slik at det bringes tilbake til den ønskede innbyrdes stilling.

Anordningen som er beskrevet i de fem foregående avsnitt kan innbefatte føleranordninger som er innrettet til å styre stillingen av den akse rundt hvilken mottagerantennen sveises og som påvirkes av en hvilken som helst forandring fra en nominell stilling for å gi signaler til behandlingsanordningen for angivelse av utstrekningen av forandringen, hvilken behandlingsanordning er innrettet til å korrigere den tilsynelatende deteksjonsvinkel for fyret eller hvert av fyrene i forhold til referanseretningen i overensstemmelse med forandringen.

For maritimt bruk av oppfinnelsen kan det annet legeme og eventuelt det første,være utsatt for bevegelser som skyldes forhold i omgivelsene, dvs. stamping, rulling og hiving. Den nominelle stilling av aksen foran tennesveipet kan da være vertikalt og føleanordninger kan omfatte vertikale referanseanordninger som påvirkes av sveipeaksens avvikelse fra loddlinjen i to ortogonale retninger for å avgi signaler til behandlingsanordningene.

Oppfinnelsen er kjennetegnet ved de i kravene gjengitte trekk og vil i det følgende bli forklart nærmere under henvisning til tegningene der:

Fig. 1 viser, sett ovenfra, en plattform til sjøss

der retninger skal måles i henhold til oppfinnelsen, fra et fartøy hvis kurs danner en referanseretning,

fig. 2(a) og 2(b) viser teoretiske og typiske signalnivåer som mottas av antennen i løpet av en sveiping og viser diskrimineringen av uønskede signaler,

fig. 3(a) viser, sett ovenfra, et posisjonssystem for et fartøy utført i henhold til oppfinnelsen, og'innbefattende et par senderfyr på en plattform,

fig. 3(b) viser, sett ovenfra,på samme måte som fig. 3(a), der vinkelforholdet mellom målte retninger som anvendes for å beregne posisjonen, er gjengitt,

Fig. 4 viser et blokkdiagram for posisjonssystemet på fig. 3,

fig. 5 viser et blokkdiagram for den automatiske for-sterkningsstyrekrets på fig. 4,

fig. 6 viser et blokkdiagram for den vindusfastleggende anordning i kretsen på fig. 4,

fig. 7 viser, sett forfra, gjengivelsesanordningen for kretsen på fig. 4, og man ser den form hvormed posisjonen angis, og

fig. 8 viser et blokkdiagram for en posisjonsmarkerende enhet i henhold til oppfinnelsen med gjengivelses-anordning.

På fig. 1 er det første legeme én fast maritim plattform 10, og man ønsker her plattformens retning i forhold til en referanseretning, kursen H for et andre legeme, et skip 11, og plattformen har et senderfyr 12 som er innrettet til å sende ut et kontinuerlig signal i mikrobølgebåndet for radar. Fyret har en bred strålespredning som rekker over noe mindre enn 180° i asimut, og er rettet bort fra plattformen slik at signalrefleksjoner fra enkelte konstruksjonsdeler unngås så langt det er mulig. Spredningen av strålen i ele-vasjon velges slik at signalene opptas av antenner som ligger høyere eller lavere enn fyrets nivå innenfor en vinkelbue på omtrent - 15°.

Senderfyret omfatter en komplett faststoffanordning med lavt energiforbruk og i stand til å sende ut kontinuerlig bølgeenergi med et lavt energiinnhold på f.eks. mellom 5 og 30 milliwatt i det maritime X-bånd.

Skipet 11 har en kurs H og har ombord et mottagersystem (ikke vist på fig. 1) som innbefatter en mottagerantenne 13. Antennen er dreibar kontinuerlig om en nominelt vertikal akse 14. Antennen er av den type som anvendes i vanlig maritim radar og har en forholdsvis smal asimutstråle-bredde på omtrent - 1,5 g på hver side av aksen for maksimal mottagning (a.m.r.) 15 som angitt med den polare grafiske gjengivelse 16 av asimut. Antennen har en større strålebredde i det rettvinklede plan, noe som tillater mottagning når an-tennemasten 14 heller fra loddlinjen på grunn av naturens krefter som virker på skipet.

Ved masten 14 dannes strålen fra fyret en vinkel ,9

med kursen H. Antennen bringes til å rotere (mot urviserretningen på figuren) om masten 14 og i en idealtilstand vil verdien på det signal som mottas i et enkelt sveip, gjengitt mot vinkelen for a.m.r. fra H, som vist på fig. 2(a), der man får en toppverdi over et smalt område på 3°, sentrert i vinkelen 9 og på grunnlag av dette kan vinkelen 9 fastslås.

Selv i den ideelle form som er gjengitt på fig. 2(a) er den retningsmessige usikkerhet som representeres av spiss-bredden på 3° for stor til nøyaktig bestemmelse av meget korte avstander og en typisk følsomhetskurve som man vil få

i praksis er gjengitt på fig. 2(b). Kurven er resultatet av et signal med forholdsvis lav energi under mesteparten av sveipingen, men energiinnholdet stiger til en rekke toppverdier der noen ligger i fyrets retning. Antennen mottar en toppverdi PD på grunn av direkte mottagning fra fyret fulgt av toppverdier P på grunn av antennens sidesløyfer og (eventuelt) en toppverdi Pg pluss sidesløyfer som skyldes refleksjon av fyrets signal fra en eller annen konstruksjons-del på plattformen eller en annen reflekterende flate.

Det skal påpekes at naturen av det mottatte signal pluss den uunngåelige usikkerhet når det gjelder topp-verdiens posisjon på grunn av antennens strålebredde, betyr at signalet krever behandling før den retningsinformasjon man får etter et enkelt antennesveip kan betraktes som meningsfylt, og fremgangsmåten som anvendes i henhold til oppfinnelsen, tjener til å utføre .dette.

Fremgangsmåten er basert på en standard korrelasjonsteknikk der fyrets signal i den form det blir mottatt digi-taliseres og korreleres med digitaliserte sampler av et referansesignal, som representerer en del, vist med grensene Cl, C2, av det ideelle mottatte signal som er vist på fig. 2(a). Referansesignalet kan være avledet ved beregning av polarfølsomheten for antenneasimut eller ved måling av en samplesveip av en stråle utført under overvåkede betingelser og med plasseringen av toppverdien,(dvs. a.m.r. rettet mot en kilde) innenfor settet av smpler nøyaktig kjent uttrykt som den relevante sample. I hvert sveip av antennen blir det mottatte signal digitalisert og lagret som en funksjon av antennevinkelen. Settet av referansesignalsampler blir forskjøvet, multiplisert og summert sammen med de tilsvarende sett av andre sampler av det mottatte signal, der den maksi-male korrelasjon som blir resultatet angir hvilket sett sampler i det mottatte signal som korresponderer med settet av referansesignalet og hvilken sample og antennevinkel som tilsvarer toppverdien.

Korrelasjonsteknikken som er antydet ovenfor, er bare en av mange som kan benyttes for å korrelere det mottatte signal med referansesignalet til-frembringelse av vinkel-stillingen av signalets toppverdi. Også korrelasjonsprose-dyren kan varieres, f.eks. i stedet for å lagre det mottatte signal og korrelere referansesignalet med forskjellige sek-sjoner av dette kan på hverandre følgende sampler av mottatt signal etterhvert som det blir digitalisert, korreleres som sett, med sett av referansesampler.

Det skal påpekes at uansett hvilken form for korrelasjonsteknikk som anvendes blir den samme vinkelposisjon innen for sveipet, av toppverdien P når det bestemmes ved en slik korrelasjonsteknikk, betydelig bedre enn man får ved topp-verdideteksjon av antennesignalet ved anvendelse av andre mulige metoder idet maksimal anvendelse kan gjøres av in-formasjonsinnholdet i det mottatte signal. Når antennen har en typisk strålebredde i sveiperetningen, på 3° kan f.eks. retningen bestemmes med korrelasjonsteknikk til en nøyaktig-het på 0,5°.

For å få til nøyaktig og effektiv korrelering er det

å foretrekke å bevare de innbyrdes størrelser av forskjellige deler av det mottatte signal, dvs. dets bølgeform eller "fasong" med en sløyfe som har automatisk forsterkningsregulering og å spare korrelasjonstid ved å fastlegge et arbeids-vindu mellom vinkelposisjoner i sveipet slik at bare signaler som mottas og ligger innenfor vinduet gjøres tilgjengelige for korrelasjonen. Vinduet kan strekke seg fra en minste vinkelbredde W^-V^ svarende til referansesignalbredden C1-C2 (fig. 2(a) til et maksimum på 360°, men i praksis vil bredden være begrenset til W^-W^, dvs. (8 - AØ) som tar i be-traktning variasjoner i retningen fra sveip til sveip på grunn av innbyrdes bevegelse mellom fibrene og fartøyet som bærer antennen.

Vinduets bredde kan bestemmes på to måter. En måte kan innebære å utnytte verdien av antennevinkelen 0 bestemt i et sveip som vinduets midtpunkt i følgende sveip og vinduet fastlegges slik at sveip kan ligge fra (9 - AØ) til (0 + AØ) der AØ blir beregnet og justert fra sveip til sveip for å

ta hensyn til mulige bevegelser som kan forutsies for 0 mellom sveipene, f.eks. ved at fartøyets hastighet og kurs forandres og for å ta hensyn til bevegelser som er vanske-lige å forutsi, men er målbare, slik man har det ved far-tøyets stampe- eller rullebevegelser.

Det er imidlertid fordelaktig om verdiene av 0 som man har fått i tidligere sveip benyttes til å forutsi en vinkel Øpredfor neste sveip og at vinduet fastlegges som liggende fra (eprea~ A0) 111 (epred+ A6) der A9 og<>>dermed vinduet nu har en mindre verdi, enten en fast verdi for å ta hensyn til systemets toleranser og for å utlikne eventuelle fartøy-bevegelser eller variable som ikke kan forutsees for dermed å ta hensyn til de målte egentlige bevegelser av fartøyet.

Det skal påpekes i forbindelse med fig. 2 og den fremgangsmåte som er angitt ovenfor, at retningen til fyret i forhold til skipet kan bestemmes med foreliggende oppfinnelse med en høy grad av nøyaktighet. Det skal også pekes på at ved korte avstander vil bestemmelse av retningen som sådan for et bestemt fyr eller en del av plattformen være av mindre interesse,og større praktisk interesse er knyttet til bestem-melsen av retningene i hvert sveip til to eller flere fyr med et fast forhold til hverandre og der informasjon om skipets posisjon i forhold til fyrene kan bli utledet.

Fig. 3(a) viser et skip og en plattform svarende til fig. 1, der tilsvarende komponenter har samme henvisningstall. Plattformen 10 har to fyr 12, 17 som står ved en kant av plattformen ved motstående ender av en horisontal grunnlinje 18. Fyrene er like ved at begge sender kontinuerlig ved samme bærefrekvens i mikrobølgebåndet for radar, men de utsendte signaler blir modulert ved forskjellige konstante modulasjonsfrekvenser som hver angir det fyr det gjelder.

På samme måte som ved anlegg med ett fyr som vist på fig. 1, har fyrene en strålebredde på nesten 180° i asimut og frembringer overlappende stråler 19, 20 i det som er arbeidsfeltet ved manøvrering av skipet.

Grunnlinjen 18 har en lengde L og danner en referanseretning a i forhold til Nord. Skipet 11 har vanlige naviga-sjonshjelpemidler såsom et kompass eller et treghetsnaviga-sjonssystem som er i stand til å angi skipets kurs 3 i forhold til Nord. Under forutsetning av at de samme utgangslinjer anvendes eller en korreksjon innføres, kan grunnlinjen og/ eller skipets kurs måles i forhold til sann eller magnetisk Nord.

Prinsippene ved trianguleringsprosedyren vil fremgå av fig. 3(b) der fyrene 12, 17 og antennen 13 er vist sammen med grunnlinjen BB som har en vinkel a i forhold til Nord, mens skipets kurs H har en vinkel 6 til Nord. Forskyvningen av antennen fra grunnlinjen (dens perpendikulær) er D, forskyvningen av fyret 12 ved hvilket perpendikulæren skjærer grunnlinjen er A og vinkelstillingene av antennen a.m.r. i sveip mot urviserretningen fra H gir målinger fra fyrene 17 og 12 på (9 = y)°9(9 = tj)) . Ved å anvende trigonometriske regler på de rettvinklede triangler som dannes av perpendikulæren D får man:

L = D cot (y + a - B) + D cot (180 - (<J> + a ) )

= D cot (y + a - 3) - D cot (cf) + a - 3) ,derfor er

D = L/[cot (a - 3 +Y) cot(a - + $)]... (D

og A = D cot (a - 8 - ø) ... (2)

Antennens vinkelstilling kan i praksis måles direkte

i forhold til referanseretningen for grunnlinjen. Den ovenfor beskrevne prosedyre er vanlig triangulering og utføres av utstyret i henhold til oppfinnelsen, basert på en kontinuerlig oppdatering en gang pr. antenneomdreining. I blokk-diagrammet på fig. 4 er det skjematisk vist mottakerutstyr for utførelse av den ovennevnte fremgangsmåte når det gjelder bestemmelse av retning til fyrene og derpå følgende posisjons-angivelse.

Antennen 13 mater mottatte signaler gjennom en krystall videodetektor 21 til en flerhet av modulasjonsdetektorsek-sjoner 22^, 222Som ^ver er knyttet til. sin egen av modulasjonsfrekvensene for fyrsystemet. Detektorseksjonen 22^(og hver av de andre) omfatter en forsterkningsstyrt forsterker 23^, en bredbånds produktsdetektor 24^og faselåst sløyfe 25^, et lavpassfilter 26^og en A/D omformer 27^. Det finnes én detektorseksjon for hvert av antall av modulerte signaler som man har behov for å benytte, dvs. to når det gjelder et tofyrsystem. Hver av de faselåste sløyfer er avstemt på

hver sin av modulasjonsfrekvensene og man kan ha en flerhet av detektorseksjoner som hver er punktavstemt på hver sin av de forskjellige modulasjonsfrekvenser som anvendes av forskjellige fyrgrupper i området eller to eller tre avstembare for hver fyrgruppe, manuelt, individuelt eller med signaler fra et datainngangsbor 28 på linjen 29.

Utgangen fra A/D omformeren 27^er koplet til en krets 30^med automatisk styrt forsterker og til en behandlingsanordning, omfattende en korrelator (vist i tO' deler 31^og 3I2) innbefattende, et lager 32, der det lagres sampler som representerer digital-antennens polare asimutfølsomhet. Korre-latorseksjonen 31-^ har en utgangsledning 33 koplet til et midlertidig lager 34^hvortil en verdi av antennevinkelen y, bestemt av korrelatoren, tilføres for lagring for den følg-ende sveiping inntil verdien erstattes av den verdi for y som avledes i neste sveiping. Utgangen 35 fra lagret 34^koples ved hjelp av ledningen 36, til en vindusbestemmende krets 37^.

Tilsvarende krets 3O2med automatisk forsterkningsregulering, lager 342og vindusbestemmende anordning 372

er tilknyttet signaler som mottas i detektorseksjonen 222-Mottakerantennen 13 er innrettet til å bli rotert kontinuerlig om akselen 14 med en vertikal akse ved hjelp av en motor 38 og med en normalt konstant hastighet. Den øyeblikkelige vinkelstilling av antennen, dvs. av dens a.m.r. i forhold til skipets kurs måles med måleanordninger 39 som måler akselvinkelen og som frembringer digitale representa-sjoner av vinkelintervaller av rotasjonen med skipets kurs som utgangspunkt. Vinkelinformasjonen som representerer den øyeblikkelige verdi 0 føres gjennom ledningen 40 til korre-latorseksjonene 31^og 3^, de vindusbestemmende anordninger 37^, 372og ^or tilbakestillingsformål, til kretsene 30^og 3O2som har automatisk forsterkningsregulering.

Fig. 5 viser kretsen 30^med automatisk forsterkningsregulering og her er ledningen 41 fra A/D omformeren 27 koplet til en inngang for en komparator 42, og det finnes en ytterligere inngang 46 som er innrettet til å motta et fast terskelsignal som representerer en mottatt signalverdi like under det som kan håndteres av detekteringskretsen uten begrensning eller forvrengning. Komparatoren 42 er innrettet til å avgi en utgangspuls hver gang terskelverdien over-skrides i ledningen 4 3 og til å påtrykke pulsen på en teller 44 i eti telleanordning. Telleren har en tilbakestillingsinn- gang 45 som datalinjen 40 for antennevinkel er koplet til for å tilbakestille telleren til null ved start av hvert antennesveip. Telleanordningen innbefatter logiske anordninger 47 med forsterkningskontroll, og til disse tilføres teller-utgangene for forskjellige tellertilstander, nemlig tellinger på 0, 1 og >1, som blir nådd ved enden av sveipet. Den logiske krets 47 for forsterkningsregulering påvirkes av hvilke som helst av de tre tellede signaler for å frembringe et styre-signal for forsterkningsnivået på linjen 48 til styring av forsterkningen i forsterkeren 23-^. Detaljene ved den logiske krets er valgfrie og blir ikke beskrevet i detalj, og den krever omdannelse av de tellede signaler slik at en telletilstand på 0 (noe som angir at toppverdisignalet ligger under terskelverdien og derfor er for lav) fører til at forsterkningen øker for neste sveiping og en telletilstand på større enn -en (som angir at det finnes andre deler av signalet over terskelen og derfor er for høyt) bevirker at forsterkningen reduseres for neste sveip. En telletilstand på 1 angir at forsterkningen er tilfredsstillende og ikke krever endring. Selv om kretsen 30 med automatisk forsterkningsregulering som beskrevet ovenfor, frembringer en utgang med tre tilstander, er det klart for fagfolk at kretsene 42, 44 og 47 kan inn-rettes til å gi en proporsjonal utgang slik at forsterkningen i forsterkeren 23^kan reguleres finere.

Hvis man ser på virkemåten for en del av kretsen som hittil er beskrevet vil forsterkerne 23^i detektorseksjonen 22^som normalt har maksimal forsterkning, brytes i det første sveip for å føre signaler som resulterer i digitaliserte signaler for å representere den mottatte signalverdi over hele sveipet, der signaler som kommer fra det tilsluttede fyr opp-trer ved utgangen A/D omformeren 27^. Dette signal påtrykkes en krets 30^som virker som beskrevet for å regulere forsterkningsnivået for forsterkeren"23^i neste sveip om det er nødvendig. Det mottatte digitaliserte signal blir også ført til korrelatoren 31^sammen med denøyeblikkelige vinkelstilling av antennen på linjen 40 der krysskorrelering med de lagrede sampleverdier resulterer i en utgang ved 33, og denne blir lagret i 34 idet den representerer den vinkel y i hvilken fyret ble fastlagt. Det skal påpekes at ved denne første sveiping behøver signalnivåene ikke være særlig egnet for nøyaktig korrelering og korreleringen må utføres over hele sveipet. For å forenkle prosedyren og for å for-korte korreleringstiden for å få en tilnærmet verdi for y kan korrelatoren arbeide med et redusert antall sampler.av det mottatte signal. Straks en verdi av y fremkommer ved korrelatoren blir denne påtrykket gjennom linjen 36^til den vindusbestemmende anordning 37^som setter forsterkeren 23^i stand til å bli slått på og av ved hjelp av signaler på linjen 50 for å begrense, uttrykt som vinkelvarighet, de signaler som påtrykkes korrelatoren og som korrelatoren skal - arbeide med\

På fig. 6 som viser den vindusbestemmende anordning

37^er inngangslinjen 36 koplet både til en summeringsanord-ning 51 og gjennom en linje 52 til et totrinns skyveregister 53. Hvert trinn i skyveregistret er innrettet til å frembringe en utgang ved en subtraksjonsanordning 54 og signaler blir skjøvet inn i registret og mellom trinnene av vinkel-signaler på linjen 40 ved et på forhånd bestemt punkt i hvert sveip. Skyveregistret 53 inneholder derfor den senest avledede verdi av y og verdien som ble avledet i det foregående sveip, mens subtraksjonsanordningen 54 avgir en utgang 6y på linjen 55, noe som representerer forandringen i y mellom to sveip. Linjen 55 er forbundet med et andre skyveregister 56 med en flerhet av trinn og blir også utløst for å skyve & y verdiene mellom trinnene ved et på forhånd bestemt punkt i hvert sveip. Trinnene for skyveregistret 56 avgir utganger som representerer verdiene av 6y for et foregående antall sveip på linjen 57 til en ektra poleringskrets 58 som forutsier verdien 6y ^ r ^ 'pred for neste sveip som resultat av tidligere verdier av 6y.

Utgangen fra ekstra poleringskretsen 58 blir matet på linjen 59 til summeringsanordningen 51, der den stadig avledede verdi av y blir modifisert til en verdi Y ' pred^ som blir forutsett for neste sveip og som fremkommer på linjen 60. Linjen 60

er forbundet med summerings- og subtraksjonsanordninger 61 og 62 sammen med en linje 63 som er koplet for å føre signaler som representerer en fast verdi Ay fra kilden 64. Kilden 64 blir til å begynne med sperret fra å tre i virksomhet inntil den settes igang av et signal på linjen 65, avledet fra utgangen fra ekstra poleringskretsen 58 og tjener til å fastlegge en vindusbredde 2Ay for å gripe over den usikkerhet som man kan forutsi for y i neste sveip.

En utgang fra summeringskretsen 61, som representerer en verdi (Ypred+ Ay) påtrykkes en akkumulator 66 og en utgang

fra subtraksjonskretsen 62, som representerer verdien (y , -

jirpred Ay) påtrykkes en akkumulator 67 der de blir benyttet til neste antennesveip.I det neste antennesveip fører linjen 40 det signal som representererøyeblikkelig vinkelstilling for antennen og det blir påtrykket lagre 68 som mater den øyeblikkelige verdi til sammenlikningskretser 69, 70. Inn-holdet i akkumulatorene 66 og 67 blir sammenliknet i kretsene 69, 70 med vinkelstillingsverdien, og når de er identiske, vil en utgang fra sammenlikningsanordningen 70 stille en sperre 71 som gir et innkoplingssignal på linjen 50 for å sette igang forsterkeren 63^og deretter vil en utgang fra sammenlikningsanordningen 69 tilbakestille sperren 71 for å gi et sperresignal som slår forsterkeren 23^av. Sperren er innrettet til automatisk å bli holdt i "klar" stilling ved oppstarting av systemet. Under den første sveiping av antennen er intet vindu fastlagt og verdien av y man får blir påtrykket den vindusbestemmende krets der den påtrykkes skyveregistret 53. På samme måte er heller ikke i den annen sveiping noe vindu fastlagt og verdien av y man får blir påtrykket skyveregistret 53, hvoretter en verdi 6y avledes og påtrykkes ekstra poleringskretsen 58. Avhengig av det antall verdier av 6y som kreves kan ekstra poleringskretsen 58 så avgi et utgangsstyresignal på linjen 65 som frigjør og tilbakestiller sperren 71, slik at en kilde 64 settes i drift og sørger for at verdier av (Ypre^+ A'Y) og (Yprecj~Ay) blir påtrykket akkumulatorene 66 og 67. Under det tredje sveip blir sperren først tilbakestilt/og forsterkeren 23 blir slåJrtt av. For rota-sjon av antennen mot urviserretningen blir, ved antenne-

vinkelen (y , - Ay) forsterkeren slått på og-ved vinkelen preac^

(y ' pred., + A<y>) blir igjen slått av. Korrelatoren mottar signaler bare under denne vinkelperiode og på grunnlag av dette avledes en ny verdi av y som mates til vinduskretsen for å danne en ny forutsett verdi for y ved neste sveip. Hvis far-tøyet foretar hurtige kursendringer eller antenneposisjonen beveger seg på en tilfeldig måte på grunn av rulling og stamping av fartøyet, kan avvikelsene som ventes for verdien Y på grunn av slik bevegelse,'overvåket separat i et dynamisk posisjoneringssystem 72 (fig. 4),bli beregnet i dette og påtrykkes som korrigeringer av verdien av Ypre(j- Videre kan usikkerheten i Ay økes av slike bevegelser som f.eks. stamping og rulling av fartøyet og en inngang kan også påtrykkes kilden 64 fra et dynamisk posisjoneringssystem for å variere verdien av Ay om nødvendig.

Den del av kretsen som hittil er beskrevet representerer den retningsindikerende anordning som danner grunnlaget for oppfinnelsen. Ser man på resten av den posisjonsbestemmende krets som er vist på fig. 4, er linjene 35^og 352koplet for å mate signalene som representerer vinklene y oÅ <j) til en beregningskrets 75. Beregningskretsen har også inngangs-linjer 76 ved hjelp av hvilke den mottar fartøyets kurs 8 fra skipets kompass 77 og inngangslinjene 78, 79 ved hjelp av hvilke den mottar data L samt a og egenskaper ved fyrsystemet fra datainnføringsbordet 28.

Beregningskretsen kan være en av mange mulige utførel-sesformer som har en overføringsfunksjon til løsning av likningene 1 og 2 ved hjelp av verdiene for L, a, 8, Y og når disse mates inn og som gir likningens løsninger D og A på utgangslinjer 80 resp. 81. Beregningskretsen har også en tredje utgangslinje 82 som fører vinkelen (a - 8) som er skipets kurs i forhold til grunnlinjen. Beregningskretsens utgangslinjer 80, 82 sammen med en utgangslinje 83 fra kompasset 77,mater sine signaler til en grafisk generator 84 som på sin side avgir signaler for visning av en grafisk gjengivelse på billedrørskjermen 85, som er vist mer i detalj på fig. 7.

På fig. 7 som viser en gjengivelse av den grafiske frem-stilling, viser signaler som frembringes av generatoren 84 en plattformkant86 og fyr 17 og 12 (med den innbyrdes avstand L) og skipet 87 samt plasseringen av skipet i forhold til antennepunktet ved 88. Posisjonen av plattformkanten og fyrene er fastlagt, men posisjonen og orienteringen av fartøyet i forhold til dimensjonen D, A og (a - 8) varieres i overensstemmelse med signalene på linjene 80, 82.

Separate alfanumeriske avlesningsanordninger 89 viser kvantitativt enhver av de informasjoner som er gjengitt grafisk. Gjengivelsesanordningen kan også vise retningen mot Nord (sann Nord og/eller magnetisk Nord) som mottas fra kompasset 77 over linjen 83 enten som en markeringslinje på billedskjermen eller som en egen angivelse 90.

Det skal påpekes at det godt.kan være flere enn to fyr langs grunnlinjen for hvert par, der kombinasjonen av disse kan beregnes som separate posisjonsangivelser og en gjennomsnitlig verdi velges for gjengivelse som den sanne posisjon.

Når det anvendes mer enn to fyr, behøver disse ikke stå på samme grunnlinje. Under forutsetning av at deres posisjoner er faste i forhold til hverandre og har kjente avstander, kan posisjonen av skipet i forhold til fyrene beregnes ved hjelp av vanlige trigonometriske formler.

De komponenter som ligger innenfor den stiplede linje 91- på fig. 4, nemlig korrelatoren 31 og det tilhørende lager 32, kretsen 30 med automatisk forsterkningsregulering, den vindusbestemmende anordning 37, beregningsanordningen 75 for likningen og den grafiske generator 8.4 kan bygges opp hver for seg eller sammen ved hjelp av en eller-flere mikro-prosessorer som i sitt lagringsmedium har de nødvendige instruksjonsrekker for å arbeide med data påtrykket utenfra fra detektorseksjonene 22^og 22,,, fra datainngangsboret 28, vinkelmåleanordningene 40 og kompasset 77 og kan gi den nød-vendige informasjon,til gjengivelsesanordningen 85 og/eller til et dynamisk posisjoneringssystem.

Systemet som er beskrevet under henvisning til fig. 3 og 4 kan benyttes i forenklet form der det er nødvendig å holde skipet i en eller annen posisjon det inntar i forhold til plattformen. Anordningen som er vist i blokkform på

fig. 8 tilsvarer den som er vist på fig. 3 og 4 når det gjelder den retningsbestemmende del 92 ved at det anvendes to fyr, men hverken lengden av grunnlinjen eller dens kurs trenger være kjent. Idet skipet manøvrerer overvåkes vinklene y og <f> mellom retningen til fyret og skipenes kurs, av den retningsbestemmende anordning 92 på samme måte som . skipets kurs 8 overvåkes av kompasset 93. Ved en bestemt posisjon som man ønsker å holde blir strømverdiene for y, <j> og 8 lagret i lagre 94 ved betjening av en velger 95. Deretter blir de lagrede verdier og de øyeblikkelige verdier for y, cj) og 8 påtrykket en gjengivelsesenhet 96. For å

lette forståelsen innbefatter avlesningsenheten en plan-posisjonsindikator P.P.I.

Ved hvert antennesveip blir verdiene av vinklene Y og cj) bestemt og sammenliknet med de lagrede verdier og enhver forskjell indikerer at skipet har beveget seg fra den ønskede posisjon, og det blir gitt et varsel eller annet indikerende signal ved utgangen 97.

Gjengivelsesenheten 96 har en skjerm 98 som viser kurs som en vertikal linje 99 gjennom skjermen sentrum. Vinkel-posisjonene av antennen da retningene til fyrene blir bestemt er gjengitt som radielle linjer 100. Retningene til fyrene som er lagret ved den ønskede posisjon blir gjengitt som permanente linjer 101. Man vil se at en gjengivelse som vist på fig. 8 angir at vinkelen mellom fyrene har avtatt og at skipet må seile mot babord for å gjeninnta den ønskede posisjon da linjene 100 og 101 vil ligge over hverandre.

En posisjonsmarkeringsenhet som beskrevet ovenfor, og særlig en posisjonsangivende enhet kan anvendes ved endring fra posisjonsangivelsen til styring av et skips dynamiske posisjoneringsenhet som påvirkes av bevegelse av fartøyet fra en posisjon og som automatisk foretar styring for å bringe skipet tilbake til den ønskede posisjon.

Det skal påpekes at når mer enn to fyr anvendes ved posisjonsbestemmelsen, finnes det ytterligere detektorseksjoner 22,og korrelatoren 35 må i tillegg til to vinkel-verdier og beregningskretsen 75 være innrettet til å gi løs-ninger på de tilknyttede trigonometriske likninger.

Når skipet skal legges til forskjellige sider av en plattform eller overføres til naboplattformen, blir settet av fyr som er knyttet til disse fortrinnsvis drevet med forskjellige modulasjonsfrekvenser for å unngå tvetydige resultater. Ytterligere detektorseksjoner 22 kan anordnes for hver frekvens som er i bruk eller de faselåste sløyfer kan være utført slik at de kan koples om i overensstemmelse med modulasjonsfrekvensene for de fyr som er av interesse i en bestemt operasjon.

Andre trekk ved mottagersystemet er valgfrie, noe som gir seg selv for fagfolk. Sveipehastigheten for antennen kan velges etter behov idet fyrene sendes kontinuerlig. Videre kan sveipehastigheten forandres til og med under et sveip. Kompasset 77 og antennevinkelmåleren 40 gir fortrinnsvis digitale utganger for påtrykning direkte på prosessoranord-ningen som fastlegger vinduet, men kan frembringe analoge signaler som kan omdannes til digital form for tilpasning til behandlingsanordningen. På samme måte kan hver detektorseksjon omfatte en super-heterodynmottager som er avstemt på den tilsvarende mikrobølgefrekvens fra fyret i tilknytning til filtreringsanordninger,"identifiseringsanordninger for fyret og A/D omformeren. Fyrene kan benytte kodede sendinger for identifikasjon i stedet for bestemte modulasjonssekvenser som beskrevet ovenfor under forutsetning av at kodene er korte nok til å gi identifiserbare signaler til den sveipende antenne i én passering.

Det ovenfor beskrevne system og modifikasjoner av dette har tilknytning til maritime omgivelser der det forutsettes at antennen sveiper i et stort sett horisontalplan og detek-terer fyr som står i avstand fra hverandre horisontalt.

Det skal påpekes at til sjøss kan skipet som bærer antennen på en mast stanse og rulle om skipets bevegelses-sentre, og selv om skipets posisjon i forhold til plattformen ikke forandrer seg, kan antennen forandre posisjon i en slik utstrekning at den blir betydelig i- forhold til den totale forskyvning. Mer bestemt vil slik stamping og rulling resultere i en forflytning av antennens sveipeakse fra loddlinjen, noe som vil forandre de tilsynelatende rotasjonsposisjoner for antennen når direkte fyrutsendelser detekteres.

Feilen i antennens rotasjonsposisjon sammenliknet med posisjonen for sveiping i et horisontalplan er knyttet til vinkelen mellom sveipeaksen og vertikalplan og dette bestem- - mes av en vertikal følende referanseanordning (ikke vist)

som måler mastens avvikelse fra loddlinjen langs og rett-vinklet på skipets midtlinje, og på grunnlag av dette kan sveipeplanets avvikelse bli utledet. Hvis kompasset som angir skipets kurs også er forskjøvet fra skipets bevegelses-sentrum vil den horisontale komponent av kompassets forskyvning i forhold til dette sentrum også være knyttet til skipets vinkelbevegelse, og en korreksjon kan beregnes av den vertikale følende referanseanordning.

En ytterligere bevegelse som er mulig er skipets hiving, dvs. at skipet beveges vertikalt. Når sjøen er rolig, dvs. at skipet ikke har stamping og rulling, vil endringen i vertikalstilling av det horisontale sveipeplan ikke i alvorlig grad endre asimutvinkelstillingen for antennen som mottar toppverdier av direkte fyrsendinger, men når sveipeplanet roteres- fra det horisontale plan på grunn av stamping og rulling, vil hiving av skipet opp og ned føre til en ytterligere feilkilde. Måleanordninger for hyringen er tilgjengelige eller utgjør en del av treghetsnavigasjonsanord-ninger, og på grunnlag av dette er signaler som er knyttet til hyringen tilgjengelige.

De ovenfor nevnte målte avvikelser antennens sveipeakse 14 kan ha fra loddlinjen og målte hivebevegelser benyttes i dynamiske posisjoneringssystemer, såsom 72, eller i en ekvivalentkrets av denne for å modifisere de beregnede rotasjonsvinkler for antennen da toppverdi for fyrets signaler mottas, for derved å ta hensyn til disse bevegelser av skipet i forhold til omgivelsene. Slike modifikasjoner kan innføres i verdiene av y og (f langs ledningene 35^og 352

ved hjelp av ytterligere signaler fra DPS 72 påtrykket ved hjelp av summeringsanordningene 102, 103.

Bevegelse av skipet på grunn av utenforliggende kretser som virker på det blir det også tatt hensyn til som beskrevet tidligere, når det gjelder fastleggelsen av sveipevarigheten av "vinduet" for å sikre at toppverdisignal fra fyret ikke kan endre posisjonen i sveipet tilstrekkelig til at det mottas utenfor omrisset av vinduet.

Alle de ovenfor beskrevne systemer har.for å forenkle forståelsen fått beskrevet virkemåten i tilknytning til et første legeme som er en fast plattform. Det skal påpekes at det annet legeme som bærer mottagerantennen kunne være et fast legeme og det første legeme være et fartøy. Videre be-høver ingen av legemene være stasjonære, og det første legeme kunne være et skip svarende til det annet legeme som hvis det ikke er meget større enn det annet, også må være under kontroll når det gjelder samplinger, rulling og hiving for å gjøre det mulig å foreta korreksjoner når det gjelder innbyrdes bevegelse, ved vinkelposisjonsbestemmelsene for antennesystemet og en telelink eller annen kommunikasjons-anordning mellom legemene kan anvendes for overføring av data, slik at det etableres et felles system for referanseretning og for de utledede resultater.

Det skal påpekes - at når det anvendes mer enn ett fyr behøver fyrene ikke være anbrakt på et enhetlig første legeme, f.eks. en enkel plattform eller et fartøy når det finnes et fast eller beregnbart forhold mellom de forskjellige legemer. Det er vanlig å betrakte uttrykket "første legeme" som innbefattende et ikke enhetlig legeme dannet av adskilte legems "komponenter" når det dreier seg om en flerhet av fyr, og den ovenstående beskrivelse gjelder direkte også slike løsninger.

Videre behøver fyrene ikke stå i en fast avstand fra hverandre, og det finnes en anordning der adskillelsen mellom to fyr, hver i en kjent avstand fra mottagerantennen, kan styres eller overvåkes eller bestemmes ved en måling av fyrenes vinkelretninger i forhold til antennen. En slik anordning kan benyttes ombord på et fartøy som sleper et ikke-enhetlig"første legeme" som er satt sammen av to eller flere lektere som slepes ved siden av hverandre og mellom hvilke det er ønskelig å holde en trygg avstand. Et fyr anbrakt på hver lekter detekteres av en mottagerantenne som er anbrakt på slepefartøyet, og på grunn av forandringer i vinkelret-ningen som bestemmes for hvert fyr, kan avstanden overvåkes som vist med anordningen på fig. 8, eller ved å benytte kjente ledninger av slepetau, der avstanden er bestemt.

Systemene som her er beskrevet kan benyttes under andre forhold enn tilsjøss, f.eks. på land eller i luften. Videre skal det påpekes at med passende detalj forandringer kan systemene i henhold til oppfinnelsen som beskrevet ovenfor, funksjonere like godt ved sveiping av antennen i et vertikalplan eller i et skråplan for å påvise tilstedeværelse av fyr som står i avstand fra hverandre i vertikalretningen eller både vertikalt og horisontalt.

Claims (13)

1. Retningsbestemmende anordning for et første legeme i forhold til en referanseretning på et andre legeme, omfattende et senderfyr som er beregnet på å bli anbrakt på det første legeme for å sende ut et sammenhengende signal med radiofrekvens, et mottagerantennesystem som bæres av det annet legeme og er beregnet til gjentatt å sveipe gjennom den utsendte stråle og mottageranordninger som er beregnet på å motta signaler fra antennen, karakterisert ved mottagerbegrensende anordninger som er innrettet til å begrense mottagningen til en del av antennesveipen ved

hvilken mottageranordningene er i stand til å detektere sendinger direkte fra fyret, behandlingsanordninger som er innrettet til å sample det signal som mottas innenfor det nevnte område ved på forhånd bestemte vinkelintervaller av sveipet for å avlede en flerhet av på hverandre følgende sampler, og til å avgjøre hvilket sett av sampler som frembringer den nærmeste tilpasning til et sett lagrede referansesampler som representerer signalnivåene ved tilsvarende vinkelintervaller i nærheten av aksen for maksimal mottagning når den rettes mot en senderkilde, og som reagerer på den beste overensstemmelse mellom et hvilket som helst sett sampler og referansesettet for å fastlegge den antenne-vinkelstilling i hvilken fyrets signal mottas på aksen for maksimal mottagning.

2. Anordning som angitt i krav -1, karakterisert ved forsterkningsregulerende anordninger som skal virke på mottakeranordningene for å bevare de relative verdier av de forskjellige deler av det mottatte signal for påtrykning på behandlingsanordningen.

3. Anordning som angitt i krav 2, karakterisert ved at den forsterkningsregulerende anordning omfatter en toppverdidetektor som skal detektere signaltoppene i det mottatte signal som overføres til behandlingsanordningen, terskelanordninger som skal detektere toppverdier ut over en på forhånd bestemt terskelverdi til angivelse av forvrengning eller begrensning i mottageranordningen, og telleanordninger som påvirkes av antall av toppverdier som detekteres ut over den tilstedeværende terskel i hvert sveip, for å styre signalforsterkningen av et element i mottageranordningen inn i neste sveip.

4. Anordning som angitt i et hvilket som helst av kravene 1-3, karakterisert ved at mottagerbegrens-ningsanordningen omfatter vindusbestemmende anordninger som påvirkes av antennens vinkelstilling,i hvilken senderfyret påvises i hvert sveip for å forutsi antennevinkelstillingen hvori senderfyret vil bli detektert i neste sveip, og for å fastlegge et mottagervindu i neste sveip forlenget en på forhånd bestemt vinkeldistanse på hver side av den forut-satte vinkelstilling, og anordninger som skal variere den på forhånd bestemte vinkelstilling for vinduet i overensstemmelse med forholdet mellom forutsett og bestemt antenne-vinkelstilling for påvisning av fyret.

5. Anordning som angitt i et hvilket som helst av kravene 1-4, karakterisert ved at senderfyret er beregnet på å sende en kontinuerlig bærebølge i mikrobølge-radarbåndet.

6. Anordning som angitt i krav 5, karakterisert ved at fyret er innrettet til å stråle ut over en vinkel på ikke mer enn 180° i det nominelle plan for antennens sveip.

7. Anordning som angitt i et hvilket som helst av kravene 1-6, karakterisert ved at fyrets bæresignal blir modulert med en kontinuerlig modulasjon ved en på forhånd bestemt frekvens.

8. Anordning som angitt i krav 7, karakterisert ved en flerhet av sendefyr modulert med forskjellige frekvenser, og at mottageranordningen innbefatter en flerhet av modulasjonsdetektorer som påvirkes i hvert sveip av forskjellige modulasjons frekvenser for å gi en flerhet av signaler som hvert angir detektering av ett av fyrene.

9. Anordning som angitt i et hvilket som helst av kravene 1-8, karakterisert ved fø leanordninger som er beregnet på å overvåke stillingen av aksen om hvilken mottagerantennen sveiper, og som påvirkes av en hvilken som helst forandring fra en nominell stilling for å avgi signaler til behandlingsanordningen som angivelse av utstrekningen av forandringen, hvilken behandlingsanordriing er innrettet til å korrigere den tilsynelatende deteksjonsvinkel for fyret eller hvert fyr i forhold til referanseretningen i overensstemmelse med forandringen.

10. Posisjonsmarkeringsenhet, omfattende en retningsbestemmende anordning som angitt i krav 8 eller 9, karakterisert ved lagringsanordninger som skal lagre, ved et hvilket som helst tidspunkt, retningene for i det minste noen av fyrene i forhold til referanseretningen og indikatoranordninger som på grunnlag av forandringer som bestemmes i retningen til et hvilket som helst av fyrene i forhold til referanseretningen etter det nevnte tidspunkt, for å angi en forandring i de innbyrdes stillinger av legemene.

11. Posisjonsindikerende enhet, omfattende en retningsbestemmende anordning som angitt i kravene 8 eller 9, karakterisert ved at senderfyrene står langs en grunnlinje som har en kjent retning i forhold til referanseretningen, og innbefatter beregningsanordninger som skal beregne forskyvningen av mottagerantennen fra fyrene, på grunnlag av de bestemte retninger til fyrene, avstanden mellom fyrene langs grunnlinjen og retningen av grunnlinjen i sveipeplanet.

12. Posisjonsindikerende enhet, omfattende en retningsbestemmende anordning som angitt i et hvilket som helst av kravene 8 eller 9, karakterisert ved minst tre sendefyr som står i avstand fra hverandre med kjente avstander i sveiperetningen, og beregningsanordninger som er innrettet til å beregne forskyvningen av mottakerantennen fra fyrene på grunnlag av de fastslåtte retninger til fyrene i forhold til referanseretningen, og avstanden mellom fyrene i sveiperetningen.

13. Posisjoneringsenhet, omfattende en posisjonsmarkeringsenhet som angitt i krav 10, eller en posisjonsindikerende enhet som angitt i krav 11 eller 12, karakterisert v e d en dynamisk posisjoneringsenhet som påvirkes av signaler som skyldes endringen av innbyrdes stilling mellom legemene for å bevege ett av legemene tilbake til den ønskede innbyrdes stilling.