NO833215L - Robot med klatrefoetter - Google Patents

Description

Oppfinnelsen vedrører en uavhengig innretning som kan bevege

seg langs en ikke- horisontal flate, eksempelvis langs en vertikal flate eller.et tak.

En anvendelse av en slik innretning er maling eller skraping

av skipsskr,og.

US-A-3.409.854 beskriver en innretning beregnet for slik bruk. Innretningen innbefatter en første vogn forsynt med tre elek-tromagneter, en andre vogn forsynt med en enkelt elektromagnet og en forbindelsesanordning som innbefatter et mellomelement som kan utføre en glidebevegelse i forhold til den første vogn og kan rotere i forhold til den andre vogn. Dette mellomelement bærer verktøy for bearbeidelse av flaten. Man vil forstå

at ved å aktivere elektromagnetene i første og andre vogn sep-arat og suksessivt, mens mellomelementet tillates å gli eller rotere, vil innretningen kunne bevege seg etter behov langs en plan flate. En slik innretning kan bare arbeide på flater hvis krumning er meget liten. Grunnen til dette er at det bare skyldes tilstedeværelsen av klaringer mellom de forskjellige elementer i innretningen at riktig kontakt mellom elektromagnetene og bæreflaten oppnås dersom bæreflaten ikke er helt plan..Er klaringene for store vil dette kunne medføre, under forflytning, at en av elektromagnetene plasseres i en avstand fra bæreflaten, slik at det ikke oppnås noen adhesjon og innretningen således ikke er understøttet på tilfredsstillende måte. Det faktum at den andre vogn er forsynt med bare en elektromagnet øker faren for dette, da den bare vil gi redusert stabilitet dersom man vil unngå en for stor vekt.

Det faktum at verktøyene er integrert med mellomelementet med-fører den ulempe at verktøyene bare kan forflyttes for behand-ling av flaten samtidig med en av vognene. Verktøyene kan bare utføre en translasjonsbevegelse eller maksimalt en rotasjonsbevegelse, og dette bevirker tidstap dersom de anvendte krefter ikke er meget betydelige. Videre kan holdekraften til de to vognene ikke utnyttes samtidig, og dette betyr en begrens- ning av de anvendte krefter. ER.-A-2.221.243 beskriver en innretning som består av to vogner som kan bevege seg i forhold til hverandre ved hjelp av en relativ translasjon i to retninger, uten rotasjon. Hver vogn er forsynt med to elektro-magneter. Vognene kan være leddet eller krummet på forhånd for tilpassing til krumningen av en flate. Denne innretning har den samme ulempe som den foran nevnte hva angår dens stabilitet under bevegelse. Den er dessuten dårlig egnet for forflytninger på flater hvis krumning varierer, slik tilfellet er for et skipsskrog, fordi leddene ødelegger innretningens stivhet og gjør systemet tyngre. Det ér også upraktisk å måtte

bytte vogn hver gang flatekrumningen endrer seg.

Vognene kan dessuten ikke endre retning, fordi en rotasjonsbevegelse ikke er mulig for et bearbeidelsesverktøy som bæres av den ene eller den andre vogn og således holdes i samme retning. Dersom verktøyet kan svinge om en middelstilling så vil de mulige verktøyretninger være begrenset av svingevinkelen.

FR.-A-I.205.668 beskriver en transportinnretning beregnet for forflytninger på horisontalt underlag. Konstruksjonen er mer eller mindre den samme som i FR.-A.2-221.243, med unntagelse av at hver vogn bærer fire forlengbare føtter. Denne innretningen kan derfor bevege seg på ujevnt underlag, men den mang-ler midler for å gripe tak i en sterkt skrånende flate. Dessuten er innretningen ikke utstyrt med verktøy.

Så langt man kjenner til forefinnes det derfor ingen innretning som er istand til på en lett og uavhengig måte å bevege seg langs en krummet, sterkt skrånende flate for utførelse av inspeksjoner og/eller bearbeidelsesoperasjoner.

Hensikten med oppfinnelsen er å tilveiebringe en slik innretning som har en meget enkel konstruksjon og er meget sikker i bruk.

Nok en hensikt med oppfinnelsen er å tilveiebringe en innretning som raskt kan innsettes for hurtig sveiping over betydelige flater under anvendelse av bare små krefter, og som kan benyttes for bearbeidelse av flater på en meget sikker måte, under utnyttelse av betydelige krefter. Nok en hensikt med oppfinnelsen er å tilveiebringe en innretning som lett kan benyttes som en uavhengig robot.

Med foreliggende oppfinnelse tilveiebringes således en uavhengig innretning som kan bevege seg langs en ikke- horison-

tal flate. Innretningen innbefatter en første og en andre vogn som er tilknyttet den første ved hjelp av midler som muliggjør vognenes relativ forflytning under utnyttelse av translasjon og rotasjon i et plan parallelt med flaten, og videre innbefatter første og andre holdeanordninger som bæres av henholdsvis den første og andre vogn og er beregnet for fiksering av innretningen på flaten på en løsbar måte. Innretningen er kjennetegnet ved at holdeanordningene bæres av i det minste en av vognene og er forbundet med denne vogn ved hjelp av midler som kan forskyve vognen i forhold til holdeanordningen i en retning perpendikulært på flaten.

Ved en fordelaktig utførelse av innretningen ifølge oppfinnelsen består holdeanordningene på den første vogn av flere gripeorganer som er anordnet på en polygonal måte og er plassert utenfor sentrum av holdeanordningen på den andre vogn, i-det innretningen videre innbefatter et bearbeidelses- eller in-speksjonsverktøy og er kjennetegnet ved at det nevnte verktøy er montert slik at det kan rotere i forhold til den første vogn..

Ifølge et utførelseseksempel er det nevnte bearbeidelses- eller inspeksjonsverktøy forbundet med en av de to vogner ved hjelp .. av én leddet arm. Denne leddede arm er fortrinnsvis en robotarm med flere ledd som hvert er forsynt med en styreanordning.

Holdeanordningen på den andre vogn utgjøres fordelaktig av flere gripeorganer anordnet på en polygonal måte, idet polygonsenteret kan bevege seg innenfor det polygon som dannes av holdeorganene på den første vogn. Dimensjonene til disse to polygoner fast-legges på en slik måte at verktøyet kan forflyttes under bruken av verktøyet uten noen faremomenter for innretningens stabilitet.

Ifølge en annen utførelsesform er verktøyet for bearbeidelse eller inspeksjon stivt forbundet med den andre vogn, idet de midlene som muliggjør den relative forflytning ved rotasjon av de to vogner utføres på en slik måte at det også muliggjøres en svingebevegelse av verktøyet.

I de forskjellige utførelseseksempler er midlene for forflytning av en-vogn en retning perpendikulært på flaten i forhold til holdeanordningen fortrinnsvis opplagret på den første vogn.

I en utførelsesform■hvor innretningen innbefatter en styre-regnemaskin er innretningen forsynt med følere som reagerer på de to vognenes relative translasjons- og rotasjonsbevegelser, og regnemaskinen er forsynt med et lager for lagring av translasjons- og rotasjonsbevegélsene samt de perioder under hvilke de ulike holdeanordninger er i drift. Regnemaskinen er også forsynt med utstyr hvormed man fra de nevnte data kan utlede indikasjoner på innretningens resulterende bevegelse og dens virkelige posisjon.

Oppfinnelsen skal nå forklares mer detaljert i form av flere praktiske eksempler, under henvisning til tegningene, hvor:

Fig. 1 viser en robot sett ovenfra, forsynt med fire jekker

på hovedkonstruksjonen, og med to arbeidsmoduler,

fig. 2 viser et oppriss av roboten i fig. 1,

fig. 3 og 4 viser seks posisjoner som er nødvendige for

utførelse av et skritt,

fig. 5 viser det elektroniske arrangement i robotstyringen, fig. 6 viser robotens pneumatiske ledningsskjerna,

fig. 7 viser en annen robot sett ovenfra,

fig. 8 viser en translasjon- og rotasjonsinnretning for

den bevegbare vogn,

fig. 9 viser et tverrsnitt gjennom en sugekopp, og fig.10 viser et sideriss av et verktøy.

Som vist i fig. 1-6 er det anordnet fire jekker 1 som hver

på sin stempelstang bærer en pneumatisk sugekopp 2 ved hjelp av et svivelledd 3.

Det skal her nevnes at man også kan benytte magnetiske sugekopper (eller elektromagnetiske sugekopper) såvel som kombi-nerte sugekopper hvor virkningene til en pneumatisk og en magnetisk sugekopp utnyttes.

Jekkene er forbundne med hverandre ved hjelp av en hoved-struktur som innbefatter to langsgående bjelker 4 og to tverrgående bjelker 5. Hovedstrukturen utgjør den første vogn.

Denne arbeidsstrukturen er nødvéndig for å oppnå en tilfredsstillende stabilitet for roboten når den utfører arbeider som medfører store krefter mellom robot og flate.

Den andre vogn 8 er bygget opp av fire bjelker som danner

en rektangulær kompensasjonsramme 48 som er tilknyttet bjelkene 4 ved hjelp av en glideanordning 6 forsynt med et motordrevet tannstangsystem for translasjonsbevegelse. Dette system kan også innbefatte jekker, kjeder, etc. Mellom glideanordningen 6 og kompensasjonsrammen er det innskutt en aktuator 7 som muliggjør en rotasjonsbevegelse av kompensasjonsrammen om en akse perpendikulært på rammeplanet.

Kompensasjonsrammen bærer ved hjelp av svivelledd 3 sugekopper av den samme magnetiske type som. beskrevet ovenfor. Disse sugekoppene er anordnet i et rektangulært mønster hvis sentrum kan bringes til å bevege seg innenfor det større rektangel som dannes av sugekoppene som er festet til den første vognen. I det beskrevne utførelseseksempel, som svarer til en fore-trukken utførelsesform, er det de sugekopper i det ytre rektangel som er festet til bjelkene, men det er naturligvis også mulig å plassere jekkene i forbindelse med de indre sugekopper. Et slikt arrangement krever imidlertid større nøyaktighet ved bruk av jekkene. Dersom overflatenhar meget irregulær, form vil det også være mulig å anvende jekker for samtlige sugekopper.

På bjelkene 5 er det plassert en fikseringsanordning for en arbeidsarm 9. Disse armene, som er av en robot-léddarmtype forsynt med en leddvrist for automatisk verktøyby tte., mulig-gjør at roboten kan utføre sine oppgaver. I en. kasse'på arbeidsarmen 9 er det et verktøystativ.

Jekkene drives pneumatisk. Den arbeidskonstruksjon som dannes av bjelkene 4 og 5 muliggjør i en modifisert utførelse bruk av skrue j ekker .'

For bevegelse i en retning kan roboten suksessivt utføre følgende operasjoner (se fig. 3 og 4):

A: startstilling; sugekoppene på jekkene 1 griper,

jekkene 1 er senket ned; sugekoppene på den andre

vogn har kontakt med veggen;

B: jekkene 1 aktiveres, undertrykket i sugekoppene på

den andre mobile vogn stoppes, jekkene 1 kjøres ut.

C: den andre vogn utfører en translasjonsbevegelse fra

den ene til den andre siden av roboten. Det er lengden av denne translasjonsbevegelse som bestemmer robotens

trinnbevegelse.

D: jekkene 1' trekkes inn i gjén, for derved å bringe sugekoppene på den andre vogn i kontakt med veggen. Disse

sugekopper trykkes ned (ved magnetiske sugekopper svarer denne operasjon til en maksimal magnetisering)

E: undertrykket i sugekoppene på jekkene 1 stoppes; jekkene

1 er nå i en høy stilling; roboten hviler nå bare på sugekoppene på den andre mobile vogn;

F: hovedstrukturen underkastes en translasjonsbevegelse i

forhold til den andre vogn , fra den ene til den andre siden. Etter denne operasjonen har man den opprinnelige stilling A igjen og prosessen kan begynne på nytt.

Den mest stabile arbeidsstilling vil være den i hvilken de fire .ytre sugekopper griper tak. For lett arbeide, såsom malerarbeider, kan arbeidet gå så godt som kontinuerlig.

For å oppnå dette utføres translasjonsbevegelsen (F) med en.lav hastighet, mens alle andre bevegelser skjer med høy hastighet. En slik fremgangsmåte muliggjør bruk av robotens■ translasjonsfrihetsgrad såvel som verktøyets frihetsgrad og dette reduserer kravene til robotarmens 9 kompleksitet og dens kostnad. En slik fremgangsmåte er imidlertid ikke egnet for skrapearbeider, fordi dette medfører betydelige krefter i verktøyplanet. Et slikt tilfelle foretrekkes det å utføre arbeidene mens roboten står stille. Samtlige sugekopper på begge vogner kan også settes i virksomhet samtidig.

For styring av robotens progresjon i én retning kan følgende operasjoner utføres suksessivt: 1) jekkene 1 er i utkjørt tilstand; sugekoppene på den første vogn virker, mens sugekoppene på den andre vogn ikke er aktiverte, 2) den andre vogn gis en translasjonsbevegelse til en sentral stilling (midt på fremre og bakre bjelker) slik at robotens tverrakse stemmer over ens med rotasjonsaksen for kurs-' endring; 3) jekkene bringes til en tilbaketrukket stilling, slik at sugekoppene på den andre vogn kan gripe tak i veggen,

4) aktuatoren 7 dreies i robotstrukturens nye retning,

5) jekkene 1 kjøres ut slik at deres tilhørende sugekopper kan gripe tak i veggen.

Fig. 5 viser styreelemehtene i den som en robot virkende innretning.

En pickup for lengdeforskyvning i form av en koder 10 er forbundet med input-grensesnittet 12. Ulike typer av kodere kan anvendes: trinnkodere med en initiator, en absolutt-koder, en potensiometer-pickup

Hver sugekopp er i en sentral del forsynt med en nærhets-pickup. Denne pickup kan være en nærhets-treff- eller- bom-føler, en ultralydføler, et relé som reagerer på manglende trykk osv.

Det er denne innretningen som styrer jekkenes stilling.

Pickupene 11 er forbundet med input-gfensesnittet 12.

Dersom roboten er forsynt med en robotarm er pickupene 13 forbundet med input-grensesnittet 12. Eventuelt.kan en hast-ighets-pickup for aktuator-motorene såvel som trykk-pickupene 16 for luftbeholderen og undertrykk-pickupen 15 for sugekoppene være forbundet med grensesnittet 12.

Input-grensesnittet er forbundet med en mikroprosessor 17 med et tilhørende lese-skrivelager 18 og et programlager 19. De pneumatiske fordelerne til motoren 20, koplingsfordeleren 21, fordeleren som setter sugekoppene under undertrykk ved hjelp av en venturi 22, styrefordeleren for fremre og bakre jekker 23 er forbundet med output-grensesnittet 24, og det samme gjelder for aktuatorene til en eventuell robot-verktøyarm 25.

Dersom roboten arbeider over store flater vil det være nød-vendig å føye til et stillingssystem 26 som forbindes med mikroprosessoren ved hjelp av inn- og utporter.

På en vertikal eller en skrå vegg, eller i et tak kan roboten stillingsplassere seg selv uten bruk av ekstra posisjonerings-systemer, under utnyttelse av "estimering". Det vil si at man finner frem til summen av forskyvningsvektorene for hvert trinn roboten utfører og regner seg frem til resultanten. Denne summen oppnås ved hjelp av lengdeforskyvnings- og rotasjonsforskyvnings-kodere. Dét skal imidlertid bemerkes at hver forskyvning eller rotasjon vil være forbundet med feilangivelser. Dette kan skyldes:

a) instrumentfeil,

b) slipping av sugekoppene og deformasjon på veggen,

c) mekaniske klaringer, og

d) anordningen av svivelleddene 3 i forbindelse med

sugekoppene 2.

Det skal også.bemerkes at jekke kan stoppes uavhengig av hverandre på et hvilket som helst punkt, slik at innretningen kan tilpasses flater som ikke er helt plane, og her ligger det en unøyaktighetsfaktor.

For relativt små flater kan roboten programmeres ved hjelp

av et programmerbart, utraderbart lager og ved hjelp av en klassisk læremetode: syntakter, punkt for punkt, numerisk.

Når det dreier seg om flater på over 100 m 2, eksempelvis bearbeidelse av skipsskrog, så vil det være nødvendig å benytte et posisjoneringssystem, eksempelvis ved hjelp av et angitt mål. Målet eller merket består fordelaktig av klebestrimler som bærer kodenettverk i to perpendikulære retninger. Roboten forsynes fordelaktig med en på armen'anordnet leser av klassisk type,ufølsom for ytre lyspåvirkninger, hvis data overføres til mikroprosessoren. Slike mål anordnes i regulære intervaller avhengig av den ønskede nøyaktighet for roboten, og roboten re-initialiseres ved hvert mål.

Ultralyd, radiofrekvensteknikk, strekkabel (polarkoordi-nater) kan også benyttes i posisjoneringssystemet. Det dreier seg her om kjente systemer som ikke krever nærmere beskrivelse.

Dersom roboten er fjernstyrt så erstattes posisjonerings-

systemet 26, fig. 5, av en telekommunikasjonsinnretning.

Fig. 6 viser funksjonsforbindelsene mellom de ulike pneumat-

iske komponenter i det tilfelle hvor trykkluft benyttes for drift av roboten. Selvfølgelig kan andre utførelser ifølge oppfinnelsen benytte elektriske, hydrauliske .eller på annen måte arbeidende aktuatorer.

En kompressor 27 leverer til en beholder 28. Trykkluften går gjennom.-.et fleksibelt rør til en buffertank 29 på roboten. Robotens hule metallstruktur kan utnyttes for. tilveiebring-

elsen av en slik buffertank. En trykkføler 16 er tilknyttet tanken 29. Ventiler 22, 23, 20, 21 og 25 sørger for luft-tilførselen til de ulike elementer 1,2,6,7.

Mikroprosessorkorter i sentralenheten er forbundet med

en styrevikling i de respektive ventiler. Fjernordrer eller hasteordrer tilveiebringes i innretningen 31 og kabelover-

føres til roboten. Elektrisk energi overføres fra innretningen 32.

I en modifisert utførelse kan roboten være uavhengig derved

at en elektrisk generator og trykkluft monteres på arbeidsstrukturen. I så tilfelle kan fjernstyringen skje ved hjelp av radiobølger, ultralyd eller optisk stråling.

En annen utforming av oppfinnelsen er vist i fig. 7 og 8.

En første vogn bestående av en metallbjelke 33 er ved den

ene enden tilknyttet en jekk som bærer to sugekopper. Ved den andre enden er den tilknyttet to bjelker 34 som hver er forsynt med en jekk med en sugekopp 1. Denne konstruksjonen er. særlig fordelaktig dersom man er begrenset til et robot-verktøy. Den andre vognen 35 er forsynt med to sugekopper, plassert tett sammen, med en kopp på hver side, og har videre to sugekopper som ér plassert i større avstand, også disse på

hver sin side. Vognen kan bevege' seg langs bjelken 33. Det skal her bemerkes at en sugekopp kan byttes.ut med flere mindre sugekopper som sammenkoples. Fig. 8 viser et skjematisk tverrsnitt loddrett på aksen til bjelken.-33 i fig. 7. En pneumatisk drivmotor 36 kan drive det ene eller andre av de to drevene 37, 38. Det drev som ikke drives vil stoppes og settes ut av drift ved hjelp av en brems 39.

Drevet 37 driver et tannhjul 40 via en aksel 41 som er lagret opp i egnede lagre. Tannhjulet 40. har inngrepssamvirke med en tannstang 42 på bjelken 33. På denne måten kan vognen gis en translas.j.onsbevegelse langs bjelken. Et arrangement av ruller 43 holder vognen på plass under translasjonsbevegelsen langs bjelken. 33. Rullene 43 er montert i en ramme ved hjelp av en respektiv aksel 45 som er forsynt med elastiske blokker 46. Disse blokkene kompenserer for slitasje på rullene. Det andre drevet 38 driver kompensasjonsrammen 48. Kompensa-■sjonsrammen har sugekopper 2 og kan dreies ved hjelp av akselen 47. Sugekoppene 2 og kompensasjonsrammen 48 er forbundne med hverandre ved hjelp av kardangledd eller svivelledd 3,

slik at innretningen kan tilpasse seg krummede flater.

En forskyvningssensor 49 som innbefatter en føler som baserer seg på såkalte Hall-effekt, sender en impuls hver gang en tann. i tannstangen 42 passerer.

En absoluttstilling-koder 50 gir vinkelstillingén for kompen-sas jonsrammen 48 under dennes rotasjonsbevegelse i forhold til rammen 44. En ultralyd-sonde 51 muliggjør en estimering av avstanden mellom sugekopp og vegg.

En annen meget interessant modifikasjpn av oppfinnelsen, muliggjort ved en rotasjon av den andre vogn er som følger:

Et verktøy 6 0 er lagret på. den andre vogn ved hjelp av en

stiv eller leddet arm 61, som vist med stiplede linjer i fig. 2. Armen går over den første vogn. Når den første vogn

er fiksert kan f orskyvning.sanordningéne 6, 7 for den andre vogn bevirke en translasjonsbevegelse og en rotasjonsbevegelse av verktøyet over flaten. Når sugekoppene 2 i den andre vogn settes ut av drift, ved hjelp av jekkene 1, benyttes de^samme anordninger 6, 7 for forskyvning av den første vogn. Ifølge en fordelaktig utførelsesform av armen 61 kan denne bære en ekstra sugekopp 62 som kan bringes til virkning istedenfor verktøyet.. Dette kan skje ved at armen har et dreibart hode. Denne ekstra sugekopp 62 virker sammen med sugekoppenen 2 på den andre vogn og letter forskyvningene som følge, av den betydelige vektarm som tilveiebringes.

I den forangående beskrivelse er det gått ut i fra at bjelkene 4, 5, som danner den første vogn, og kompensasjonsrammen 48 forblir i jnnbyrdes parallelle plan. Det kan imidlertid være fordelaktig,' når det dreier seg om sterkt krummede flater, eller flater med utbulninger eller entrekanter, å ha en mulig-het for svingebevegelse av kompensasjonsrammen 48 om en akse parallell med rammeplanet, idet kompensasjonsrammen da forsynes med aktiveringsmidler for en slik svingebevegelse (ikke vist). Et slikt arrangement er særlig aktuelt ved innvendig rengjøring av beholdere eller lasterom ombrod i skip.

Av det som er sagt foran vil det gå frem at innretningens, stabilitet vil være avhengig av de krefter som utøves mellom roboten og veggen under bearbeidelsen av veggen.

For å redusere den kraft som overføres til roboten under

en børsting eller skraping, det vil si ved arbeider som krever et betydelig trykk, uten at sugekoppene skal utsettes for for store belastninger, kan det være fordelaktig å sørge for midler i selve verktøyet for å sikre at man har det ønskede arbeidstrykk. Slike midler kan eksempelvis være en turbinenhet 65 (fig..10) som tilveiebringer en vannstrøm i en retning perpendikulært ut fra flaten. Dette vil gi en reaksjonskraft som vil skyve verktøyet 6 i retning mot

flaten. Verktøyet kan være en roterende børste som er montert på samme aksel som turbinen og rotere med samme hastighet eller med en annen hastighet, via en reduksjonsgireinnretning 66.

Et annet element som vil ha en innvirkning på innretningens stabilitet og dens nøyaktige funksjonering er massen til gripe-innretningene som er her kalt for sugekopper. Dette gjelder særlig når sugekoppene er plassert ved enden av jekkene 1 eller armene 61, som følge av det betydelige overheng som da forefinnes.

Dette har ført til utviklingen av en sugekopp.som er vist

i fig. 9. Sugekoppen består av en bæreplate 70 som langs periferien er forsynt med permanentmagneter 71 av ferrit-typen. I tillegg til de magnetiske egenskaper har et slikt materiale gode anti-glippegenskaper. Sentralt er det anordnet en fleksibel membran 72 som er innfestet i en ringvegg 73. Ringveggen er festet til bæreplaten 70. Membranen begrenser på denne måten et lukket kammer 7 4 som gjennom en ledning 7 5 er tilknyttet en arbeidsfluidum-kilde. Arbeidsfluidet kan fordelaktig være et ikke-smørende væskeformet medium, eksempelvis en blanding av vann og glykol. Sentralt på inner-siden av membranen 72 er det festet en plate 76 av et skum-■ materiale. Denne skumplatenvil for det første gi en stivhet til membranens sentrale parti og hjelpe til med å holde membranen plan, og dessuten virker skumplaten som en trykk-demper som kopler inn tiden, som en faktor ved en utilsiktet lekkasje. I den høyre halvdel av fig. 7 er kammeret 74 satt under undertrykk og membranen 72 virker som en del av en sugekopp hvis virkning kommer i tillegg til virkningen til magneten 71 med hensyn til å holde systemet i. kontakt med veggen. I den venstre halvdel i fig. 7 er kammeret 74 satt under trykk og magneten 71 er da trukket vekk fra veggen og systemet vil ikke lenger gripe tak i veggen.

Foreliggende oppfinnelse kan anvendes for maling, rengjøring

og forberedende arbeider på vertikale og horisontale vegg-flater, eksempelvis skipsskrog, flyskrog, bygningstak hvor man ikke har stativer til rådighet, og innretningen egner seg for malerarbeider under utnyttelse av ruller eller sprøyteteknikk. Den kan også benyttes for skriving eller dekorering av eksempelvis butikkvinduer, den kan benyttes for rengjøring av vinduer og bygningsfasader og for inspeksjon av sisterner i skip. I sistnevnte tilfelle byttes verktøyet ut med et kamera. Innretningen kan også benyttes for inspiser-ing og reparasjonsarbeider under vann, eksempelvis på marine plattformer, den kan benyttes for arbeider' på metallkonstruksjon-er i bygninger, montering av rammer eller montering av tak-elementer, fjernstyrt av en kranfører.

Claims (9)

1. En uavhengig innretning som kan bevege seg langs en ikke-horisontal flate, innbefattende en første vogn hvortil en andre vogn er forbundet med hjelp av midler som muliggjør en relativ forflytning ved translasjons og rotasjon i et plan parallelt med flaten, og med første og andre holdeanordninger som bæres henholdsvis den første og den andre vogn og beregnet for fiksering av innretningen på flaten på en løsbar måte, idet holdeanordningen på den første vogn utgjøres, av flere gripeorganer som danner et polygon og er anordnet utenfor sentrum av holdeanordningen på den andre vogn,»holdeanordningen som bære av minst en av vognene er forbundet med nevnte vogn ved hjelp av midler som kan forskyve vognen i forhold til holdeanordningen i en retning perpendikulært på flaten, og innretningen videre innbefatter et bearbeidelses- eller inspeksjonsverktøy, karakterisert ved at det nevnte verktøy er montert på en slik måte at det kan beveges fra en arbeidsstilling til en annen med en svingebevegelse i forhold til den første vogn i et plan parallelt med den nevnte flate.

2. Innretning ifølge krav 1, karakterisert ved at det nevnte bearbeidelses- eller inspeksjonsverktøy er forbundet med en av de to vogner ved hjelp av en leddet robotarm med flere ledd som hvert er forsynt med styremidler.

3. Innretning ifølge krav 1, karakterisert ved at det nevnte bearbeidelses- eller inspeksjons-verktøy er forbundet med den andre vogn ved hjelp av en arm som går over den første vogn, og ved at midlene som muliggjør den relative rotasjonsforskyvning av de to vogner er utført på en slik måte at det også muliggjøres en translasjon- og rotasjonsbevegelse av armen som bærer verktøyet i forhold til den første vogn.

4. Innretning ifølge krav 2 eller 3, karakterisert ved at armen som bærer verktøyet også bærer et ekstra gripeorgan.

5. Innretning ifølge et av kravene 2 eller 3, karakterisert ved at holdeanordningen for den andre vogn består av flere gripeorganer som danner et polygon hvis senter kan bevege seg innenfor det polygon som dannes av gripe-organene på den første vogn, idet dimensjonene til de to polygoner er beregnet på en slik måte at innretningen kan bevege seg mens verktøyet er i bruk, uten fare for innretningens stabilitet.

6. Innretning ifølge et av kravene 1-5, karakterisert ved at midlene som kan forskyve en vogn i en retning perpendikulært på flaten i forhold til vognens holdeanordning, bæres av den første vogn.

7. Innretning ifølge et av kravene 1-6, og med en styre-computer, karakterisert ved at innretningen er forsynt med sensorer som er følsomme for de to vogners relative translasjoner og rotasjoner,, og ved at computeren er forsynt med et lager som kan opptegne translasjonene og. rotasjonene såvel som de ulike holdeanordningers drifts-perioder, idet computeren også er forsynt med midler for av disse data å tilveiebringe indikasjoner for innretningens resulterende bevegelse og dens virkelige stilling.

8. Innretning ifølge krav 1, og med et verktøy for bearbeidelse av flaten, karakterisert ved at verktøyet er integrert med midler som tilveiebringer en vannstrøm i en retning perpendikulært ut fra veggen for derved å tilveiebringe en reaksjonskraft som presser verk-tøyet mot flaten.

9. Innretning ifølge krav l,. karakterisert ved at holdeanordningene innbefatter permanentmagneter i forbindelse iried et kammer som kan settes under ulike trykk, idet veggen i dette kammer som vender mot flaten dannes av en fleksibel vegg som danner en sugekopp når kammeret er under under-trykk og skyver magnetene vekk fra flaten når kammeret står under overtrykk. i