PL212041B1 - Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji - Google Patents
Nieliniowy adaptacyjny układ regulacjiInfo
- Publication number
- PL212041B1 PL212041B1 PL372783A PL37278305A PL212041B1 PL 212041 B1 PL212041 B1 PL 212041B1 PL 372783 A PL372783 A PL 372783A PL 37278305 A PL37278305 A PL 37278305A PL 212041 B1 PL212041 B1 PL 212041B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- adaptation
- amplifier
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims description 11
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 30
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Przedmiotem wynalazku jest nieliniowy adaptacyjny układ regulacji, przeznaczony do stosowania w układach regulacji automatyki przemysłowej.
Znany z polskiego opisu patentowego nr 167575 sposób i układ do regulacji minimalnoczasowej z adaptacją bezpośrednią sygnału odniesienia przy sygnale sterującym opisanym funkcją sklejaną pierwszego rzędu. Sposób według wynalazku polega na cyfrowym przetwarzaniu w każdej chwili próbkowania poziomu zadanego docelowego sygnału odniesienia na poziom sygnału odniesienia, który jest optymalny pod względem minimalnej liczby okresów próbkowania w jakiej zostanie osiągnięty zadany docelowy poziom sygnału odniesienia, z uwzględnieniem poziomów minimalnego sygnału sterującego i maksymalnego sygnału sterującego oraz poziomów minimalnej pochodnej sygnału sterującego i maksymalnej pochodnej sygnału sterującego, jak również z wykorzystaniem dotychczasowego przebiegu procesu regulacji. W kolejnej chwili próbkowania omówione w sposobie czynności powtarza się od początku. Układ według wynalazku zawiera regulator minimalnoczasowy pierwszego rzędu połączony poprzez węzeł różnicowy z modułem adaptacji bezpośredniej sygnału odniesienia. Doprowadzony do tego modułu sygnał regulowany określa warunki początkowe, zaś sygnał sterujący określa dotychczasowy przebieg procesu regulacji
Istota układu według wynalazku, polega na tym, że wejście regulatora jest połączone poprzez pierwszy sumator z wyjściem obiektu i z układem wartości zadanej, zaś wyjście regulatora poprzez generator sygnału adaptacji oraz układ zmiany sygnału adaptacji z wejściem obiektu.
Korzystnie generator sygnału adaptacji ma na wejściu blok obliczania wartości bezwzględnej, który jest połączony poprzez układ ogranicznika, trzeci sumator oraz trzeci wzmacniacz z wejściem bloku mnożenia układu zmiany sygnału adaptacji. Jednocześnie wyjście bloku obliczania wartości bezwzględnej jest połączone z trzecim sumatorem, a wyjście drugiego sumatora z wejściem bloku mnożenia i pierwszym wzmacniaczem układu zmiany sygnału adaptacji.
Korzystne jest również to, że układ zmiany sygnału adaptacji na wejściu ma blok mnożenia, którego wyjście jest połączone przez drugi wzmacniacz z wejściem czwartego sumatora, przy czym z wejś ciem trzeciego sumatora jest połączone wyjś cie pierwszego wzmacniacza po łączonego z wyjście bloku obliczania wartości bezwzględnej generatora sygnału adaptacji, zaś wyście czwartego sumatora stanowi wyjście układu zmiany sygnału adaptacji.
Zaletą układu według wynalazku jest zmienne wzmocnienie, które zależy od amplitudy sygnału wyjściowego z sumatora drugiego.
Przedmiot wynalazku w przykładzie realizacji jest uwidoczniony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat blokowy nieliniowego adaptacyjnego układu regulacji, fig. 2 - wykresy odpowiedzi skokowych układu klasycznego i nowego nieliniowego adaptacyjnego układu regulacji, a fig. 3 - schemat ideowy nieliniowego adaptacyjnego układu regulacji.
Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji, w którym wejście regulatora RE jest połączone poprzez pierwszy sumatorSi z wyjściem obiektu OB i z układem wartości zadanej UZ. Wyjście regulatora RE poprzez generator sygnału adaptacji GS oraz układ zmiany sygnału adaptacji ZS z wejściem obiektu OB. Generator sygnału adaptacji GS ma na wejściu blok obliczania wartości bezwzględnej ABS, który jest połączony poprzez układ ogranicznika UO, trzeci sumator S3 oraz trzeci wzmacniacz WZ3 z wejściem bloku mnożenia BM układu zmiany sygnału adaptacji ZS, jednocześnie wyjście bloku obliczania wartości bezwzględnej ABS jest połączone z trzecim sumatorem S3, a wyjście drugiego sumatora S2 z wejściem bloku mnożenia BM i pierwszym wzmacniaczem WZi układu zmiany sygnału adaptacji ZS. Układ zmiany sygnału adaptacji ZS na wejściu ma blok mnożenia BM, którego wyjście jest połączone przez drugi wzmacniacz WZ7 z wejściem czwartego sumatora S4. Z wejściem trzeciego sumatora S3 jest połączone wyjście pierwszego wzmacniacza WZi połączonego z wyjście bloku obliczania wartości bezwzględnej ABS generatora sygnału adaptacji GS, zaś wyście czwartego sumatora S4 stanowi wyjście układu zmiany sygnału adaptacji ZS.
Działanie nieliniowego adaptacyjnego układu regulacji opisano poniżej. Regulator RE, który jest regulatorem PID, układu wzmacnia sygnał, którego współczynnik wzmocnienia kp jest funkcją sygnału i sygnału adaptacji a o postaci u = (-k2a + ki)ukp
W układzie ogranicznika UO zadaje się ograniczenia: dolne równe 0 i górne p > 0, przy czym układ ogranicznika UO przepuszcza tylko te części sygnału wyjściowego | u |, które spełniają warunek | ukp | < p. Na wyjściu regulatora RE wzmocnienia otrzymuje się sygnał adaptacji a równy
PL 212 041 B1 a = ka( I ukp I - p) > 0.
Sygnał adaptacji a w czasie jego trwania powoduje zmniejszenie wzmocnienia regulatora RE, co prowadzi do zmniejszenia przeregulowania odpowiedzi skokowej układu zamkniętego.
Działanie układu dla modelu obiektu opisanego transmitancją
G(s) y(s) = 1 x(s) s3 + 3s2 + 3s +1 i z regulatorem RE typu PI, polega na tym, że w układzie bez toru adaptacyjnego z przykładowymi parametrami regulatora kp = 1,2,
Ti = 2,5.
W wyniku działania znanego układu otrzymuje się wykres odpowiedzi skokowej y1(t) dla układu zamkniętego z modelem obiektu i z regulatorem PI na wymuszenie yz(t) = 1(t), natomiast w nowym układzie i po włączeniu toru adaptacji o parametrach wzmocnienia k2 = 1,2, k3 = 0,5 i p = 0,65 otrzymuje się nowy wykres odpowiedzi skokowej y2(t), a przez to eliminację oscylacji odpowiedzi skokowej układu zamkniętego.
Przedstawiony układ regulacji pozwala na zmniejszenie amplitudy oscylacji odpowiedzi skokowej układu zamkniętego. Należy zwrócić uwagę na dobór parametrów bloków występujących w torze adaptacyjnym. Parametry te powinny być tak dobrane aby spełniona była nierówność u=u1 - u2 > 0.
Nie pełnienie powyższej nierówności spowoduje niestabilność układu zamkniętego.
Claims (3)
1. Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji wyposażony w regulator współpracujący z obiektem połączonym z układem wyświetlacza, znamienny tym, że wejście regulatora (PE) jest połączone poprzez pierwszy sumator (S1) z wyjściem obiektu (OB) i z układem wartości zadanej (UZ), zaś wyjście regulatora (RE) poprzez generator sygnału adaptacji (GS) oraz układ zmiany sygnału adaptacji (ZS) z wejściem obiektu (OB)
2. Nieliniowy adaptacyjny układ, według zastrz. 1, znamienny tym, że generator sygnału adaptacji (GS) ma na wejściu blok obliczania wartości bezwzględnej (ABS), który jest połączony poprzez układ ogranicznika (UO), trzeci sumator (S3) oraz trzeci wzmacniacz (WZ3) z wejściem bloku mnożenia (BM) układu zmiany sygnału adaptacji (ZS), jednocześnie wyjście bloku obliczania wartości bezwzględnej (ABS) jest połączone z trzecim sumatorem (S3), a wyjście drugiego sumatora (S2) z wejściem bloku mnożenia (BM) i pierwszym wzmacniaczem (WZ1) układu zmiany sygnału adaptacji (ZS).
3. Nieliniowy adaptacyjny układ, według zastrz. 1, znamienny tym, że układ zmiany sygnału adaptacji (ZS) na wejściu ma blok mnożenia (BM), którego wyjście jest połączone przez drugi wzmacniacz (WZ2) z wejściem czwartego sumatora (S4); przy czym z wejściem trzeciego sumatora (S3) jest połączone wyjście pierwszego wzmacniacza (WZl) połączonego z wyjście bloku obliczania wartości bezwzględnej (ABS) generatora sygnału adaptacji (GS), zaś wyście czwartego sumatora (S4) stanowi wyjście układu zmiany sygnału adaptacji (ZS).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL372783A PL212041B1 (pl) | 2005-02-14 | 2005-02-14 | Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL372783A PL212041B1 (pl) | 2005-02-14 | 2005-02-14 | Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL372783A1 PL372783A1 (pl) | 2006-08-21 |
| PL212041B1 true PL212041B1 (pl) | 2012-07-31 |
Family
ID=39592253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL372783A PL212041B1 (pl) | 2005-02-14 | 2005-02-14 | Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL212041B1 (pl) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2399945C2 (ru) * | 2008-08-13 | 2010-09-20 | Открытое акционерное общество "Головной центр сервисного обслуживания и ремонта Концерна ПВО "Алмаз-Антей" "Гранит" | Способ сохранности метрологических характеристик автоматизированных измерительных систем |
-
2005
- 2005-02-14 PL PL372783A patent/PL212041B1/pl not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL372783A1 (pl) | 2006-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3320411B1 (en) | Temperature control method and apparatus | |
| EP2105810A2 (en) | Apparatus and method for controlling a system | |
| Oliveira et al. | Adaptive sliding mode control for disturbances with unknown bounds | |
| JPS6231401A (ja) | 適応制御方式 | |
| EP2105809A2 (en) | Method and apparatus for controlling system | |
| US20180062496A1 (en) | Adaptive controller based on transient normalization | |
| EP1560325B1 (en) | Position controller of motor | |
| EP1938156A1 (en) | On demand auto tuner for plant control system | |
| CN115981159B (zh) | 基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗扰控制方法 | |
| PL212041B1 (pl) | Nieliniowy adaptacyjny układ regulacji | |
| EP0445940B1 (en) | Process control system | |
| JP4313103B2 (ja) | 増幅装置及び電源装置 | |
| Leephakpreeda | Sensorless DC motor drive via optimal observer‐based servo control | |
| Gaikwad et al. | Auto-tuning PID using loop-shaping ideas | |
| JP3034404B2 (ja) | ２自由度ｐｉｄ調節装置 | |
| CN116339135B (zh) | 基于模型辅助和类史密斯预估的一阶改进自抗扰控制方法 | |
| CN114402517B (zh) | 用于直流电压转换器的调节装置和用于调节直流电压转换器的方法 | |
| CN120528405B (zh) | 一种数字电源的最大占空比动态限幅方法及系统 | |
| RU2571371C2 (ru) | Регулирующее устройство | |
| JP2844289B2 (ja) | Ｉｍｃコントローラ | |
| JP2001290504A (ja) | 制御装置 | |
| WO2003107519A1 (de) | Schaltregler, insbesondere abwärtswandler, und schaltregelverfahren | |
| CN119828465A (zh) | 基于预补偿和定量化参数整定的改进自抗扰控制方法 | |
| Huang | Continuous output sliding control design and alleviation of the state observation | |
| Sun et al. | A DSC Based Adaptive Control Scheme for A Class of Uncertain Non-lower Triangular Nonlinear Systems |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Decisions on the lapse of the protection rights |
Effective date: 20080214 |