Przedmiotem wynalazku jest głowica chwytaka robota, zwłaszcza robota inspekcyjnego.
Z polskiego opisu patentowego nr PL 188 111 jest znany chwytak, mający szczęki zaciskowe, z których każda jest zamocowana do podstawy za pomocą prostowodowego układu dźwigniowego, złożonego z dźwigni jednym końcem połączonej obrotowo ze szczęką, a drugim końcem połączonej obrotowo z podstawą oraz kątowej dźwigni zamocowanej swym wierzchołkiem do podstawy, zaś jednym końcem połączonej ze szczęką, natomiast drugi jej koniec, zaopatrzony w rolki, jest osadzony suwliwie w prowadnicach stanowiących integralną część suwaka. Ponadto, chwytak jest wyposażony w czujnik siły zacisku szczęk, przy czym nacisk na czujnik jest poprzez elementy pośredniczące, w postaci śrub i przekładni zębatych.
Głowica chwytaka robota, zwłaszcza robota inspekcyjnego, według wynalazku, wyposażona w szczęki oraz w śrubę napędową, a także w czujnik siły zacisku szczęk, charakteryzuje się tym, że śruba napędowa jest osadzona od strony napędu, jak również od strony czujnika siły w łożyskach kulkowych, a ponadto od strony czujnika siły jest podparta w łożysku kulkowym wzdłużnym zamocowanym do korpusu, przy czym na śrubie napędowej w prowadnicach połączonych z korpusem usytuowany jest dwuramienny suwak, przekształcający ruch obrotowy śruby napędowej na ruch postępowy, którego ramiona są połączone poprzez popychacze z ramionami dwuramiennej dźwigni osadzonej obrotowo za pomocą trzpienia w korpusie, której drugie ramię jest połączone obrotowo ze szczęką, z którą również jest połączona dźwignia jednoramienna, której drugi koniec jest połączony obrotowo z korpusem, zaś czujnik siły jest umieszczony w korpusie od strony szczęk i jest sprzężony z łożyskiem wzdłużnym podpierającym śrubę napędową.
Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia głowicę chwytaka, w widoku perspektywicznym, fig. 2 - głowicę w położeniu maksymalnego zacisku szczęk, w częściowym przekroju, fig. 3 - głowicę w położeniu A maksymalnego rozwarcia szczęk, w częściowym przekroju poziomym, a fig. 4 - fragment głowicy, w częściowym przekroju poziomym.
Głowica chwytaka składa się z: korpusu 1, śruby napędowej 2, korzystnie o gwincie trapezowym, osadzonej z jednej strony w łożyskach kulkowych 9, zaś drugim końcem podpartą w łożysku kulkowym wzdłużnym 11. Na śrubie napędowej usytuowany jest dwuramienny suwak 3, przekształcający ruch obrotowy śruby napędowej 2 na ruch postępowy. Suwak 3 jest osadzony przesuwnie w prowadnicach 16 połączonych z korpusem 1, zabezpieczających także śrubę napędową 2 przed wyboczeniem podczas zacisku szczęk 13, jak również zabezpieczają szczęki 13 przed asymetrycznym obciążeniem. Z każdym z ramion suwaka 3 jest połączony obrotowo popychacz 4, z którymi jest połączone ramię dźwigni 6 ułożyskowanej obrotowo w korpusie 1. Drugie ramię dźwigni 6 jest połączone obrotowo ze szczęką 13. W korpusie 1 jest także ułożyskowany jeden koniec jednoramiennej dźwigni 5, której drugi koniec jest ułożyskowany w szczęce 13. Dźwignie 5 i 6 są połączone ze szczękami 13 za pomocą sworzni 15. Punkty łożyskowania dźwigni 5 i 6, zarówno w korpusie 1, jak i w szczęce 13 są względem siebie przesunięte. Dźwignie 5 i 6 są łożyskowane w tulejkach 7 osadzonych w korpusie 1 oraz za pomocą sworzni 8 osadzonych w tych tulejkach. Łożysko kulkowe wzdłużne 11, osłonięte tarczami 11a opiera się na czujniku siły 12 mierzącym siłę zacisku szczęk 13. Czujnik siły 12 jest blokowany w korpusie głowicy zatyczką 14. Czujnik siły 12 jest połączony z układem sterowania urządzenia za pomocą przewodu osłoniętego nakładką 17. Na wejściu śruby napędowej 2 osadzony jest pierścień uszczelniający 18 zamocowany za pomocą oprawki 19. Pierścień uszczelniający 18 zabezpiecza chwytak przed zanieczyszczeniami. Popychacze 4 są blokowane względem suwaka 3 oraz ramion 6 czterema sworzniami 20, które to sworznie są blokowane przed wysunięciem się wkrętami dociskowymi 21. Konstrukcja głowicy sprowadza do minimum niezbędny moment napędowy na śrubie napędowej 2, dzięki czemu ulega uproszczeniu oraz zmniejszeniu waga konstrukcji całego chwytaka robota. Konstrukcja głowicy jest zwarta i wytrzymała a koszty obróbki, materiału spadają.