PL215972B1 - Wahadło do układania kabla, zwłaszcza kabla światłowodowego na szpuli - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest wahadło do układania kabla, zwłaszcza kabla światłowodowego na szpuli, zwłaszcza na szpuli nawijarki kabla robota mobilnego.

Robot mobilny, podczas pracy w terenie, w którym występują zakłócenia łączności radiowej, musi być połączony ze stanowiskiem operatorskim kablem, zwłaszcza kablem światłowodowym, poprzez który ze stanowiska operatorskiego są przesyłane do układu sterowania robota mobilnego sygnały sterujące. Tym samym kablem do pulpitu operatorskiego są przesyłane informacje od urządzeń zamontowanych na robocie mobilnym, na przykład sygnały z kamer. W celu zapewnienia nie zakłóconej łączności między pulpitem operatorskim i robotem mobilnym, niezbędnym jest pomiar siły naciągu kabla, jego szybkości oraz sygnalizacja stanów awaryjnych spowodowanych, na przykład zerwaniem kabla. Ponadto układanie kabla na szpuli powinno być równomierne, aby niemożliwe było zakleszczenie się kabla na szpuli.

Celem wynalazku jest opracowanie urządzenia, które oprócz równomiernego układania kabla na szpuli, zabezpiecza kabel przed zerwaniem.

Cele te według wynalazku zrealizowano przez opracowanie wahadła zaopatrzonego w teleskopowe ramię ułożyskowanego wahliwie w korpusie na osi i sprzężone z mechanizmem mimośrodowym połączonym z przekładnią zamocowaną do korpusu, której wałek jest sprzężony z mechanizmem napędowym, a na dolnym segmencie ramienia teleskopowego jest ułożyskowana swobodnie obrotowo rolka prowadząca kabel mająca na obwodzie bocznej powierzchni magnesy, współpracujące z magnetycznym czujnikiem prędkości obrotowej umieszczonym na końcu dolnego segmentu ramienia, przy czym na górnym segmencie teleskopowego ramienia jest usytuowana fotokomórka współpracująca z przesłoną umieszczona na dolnym segmencie teleskopowego ramienia, zaś wewnątrz teleskopowego ramienia jest umieszczony czujnik nacisku kabla na rolkę.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, który przedstawia budowę wahadła, schematycznie.

Wahadło jest zaopatrzone w teleskopowe ramię 4 ułożyskowane wahliwie w korpusie 9 na osi 5 sprzężonej z mechanizmem mimośrodowym 7 połączonym z przekładnią 6 zamocowaną do korpusu 9. Wałek 10 przekładni 6 jest sprzężony z mechanizmem napędowym (nie pokazany). Na dolnym segmencie 11 ramienia teleskopowego 4 jest ułożyskowana swobodnie obrotowo rolka 3 prowadząca kabel 1. Rolka 3 ma na obwodzie bocznej powierzchni magnesy, współpracujące z magnetycznym czujnikiem prędkości obrotowej umieszczonym na końcu dolnego segmentu 11 ramienia 4. Na górnym segmencie 12 teleskopowego ramienia 4 jest usytuowana fotokomórka 8 współpracująca z przesłoną umieszczona na dolnym segmencie 11 teleskopowego ramienia 4. Wewnątrz teleskopowego ramienia jest umieszczony czujnik nacisku kabla 1 na rolkę 3.

Napięty kabel 1 opasujący rolkę 3 prowadzącą wytwarza siłę dociskającą tensometryczny czujnik siły umieszczony wewnątrz teleskopowego ramienia 4. W przypadku wypadnięcia kabla 1 z rolki 3 lub znaczącego zluzowania się kabla 1 na niej siła nacisku zostanie poważnie zredukowana lub w ogóle nie wystąpi, co będzie sygnałem dla sterownika nawijarki do wyhamowania procesu zwijania bądź rozwijania.

Umieszczona na górnym segmencie 12 teleskopowego ramienia 4 fotokomórka 8 sygnalizuje wystąpienie awaryjnego stanu zablokowania lub zerwania kabla 1. Jest to realizowane poprzez pionowe przemieszczanie się przesłony na trwałe związanej z dolnym segmentem 11 teleskopowego wahadła 4 względem szczeliny fotokomórki 8. Dzięki temu operator ma ciągłą kontrolę nad robotem mobilnym. Może to być również informacja dla operatora o wystąpieniu zapętlenia na kablu 1 bądź przyblokowaniu kabla 1. Na podstawie tej informacji, operator musi podjąć decyzję o kontynuacji jazdy z ryzykiem zerwania kabla 1 i koniecznością przejścia na sterowanie radiowe, bądź też o przerwaniu jazdy i powrocie robota mobilnego do stanowiska operatorskiego celem weryfikacji i usunięcia przyczyny zablokowania się kabla 1.

Pomiar rzeczywistej prędkości kabla 1 jest realizowany za pomocą swobodnie obracającej się rolki 3 mającej na obwodzie bocznej ściany magnesy, z którymi współpracuje magnetyczny czujnik prędkości obrotowej umieszczony w uchwycie rolki 3 na końcu dolnego segmentu 11 teleskopowego ramienia 4. Dzięki temu pomiarowi układ sterujący porównuje zadaną prędkość zwijania bądź rozwijania z rzeczywistym kierunkiem i wartością prędkości kabla 1 w nawijarce, a przez to wykrywa stany poślizgu kabla 1 lub jego zablokowania się podczas rozwijania bądź zwijania światłowodu 1. Informacja ta przekazywana jest do komputera pokładowego robota mobilnego oraz do operatora celem

PL 215 972 B1 uprzedzającego wyhamowania robota mobilnego przed zakończeniem etapu rozwijania (uniknięcie nagłego szarpnięcia i ryzyka zerwania światłowodu po dojściu do końca kabla).

Claims (1)

1. Wahadło do układania kabla, zwłaszcza kabla światłowodowego na szpuli, znamienne tym, że jest zaopatrzone w teleskopowe ramię (4) ułożyskowane wahliwie w korpusie (9) na osi (5) i sprzężone z mechanizmem mimośrodowym (7) połączonym z przekładnią (6) zamocowaną do korpusu (9), której wałek (10) jest sprzężony z mechanizmem napędowym, a na dolnym segmencie (11) ramienia teleskopowego (4) jest ułożyskowana swobodnie obrotowo rolka (3) prowadząca kabel (1) mająca na obwodzie bocznej powierzchni magnesy, współpracujące z magnetycznym czujnikiem prędkości obrotowej umieszczonym na końcu segmentu (11) ramienia (11), przy czym na górnym segmencie (12) teleskopowego ramienia (4) jest usytuowana fotokomórka (8) współpracująca z przesłoną umieszczona na dolnym segmencie (11) teleskopowego ramienia (4), zaś wewnątrz teleskopowego ramienia (4) jest umieszczony czujnik nacisku wywieranego przez kabel (1 rolkę (3).