PL217349B1 - Przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych oraz telemanipulator do wykonywania zabiegów medycznych - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych oraz telemanipulator do wykonywania zabiegów medycznych, przydatne w medycynie w szczególności do wykonywania małoinwazyjnych zabiegów chirurgicznych oraz innych zabiegów medycznych, w tym okulistycznych zwłaszcza do wykonywania małoinwazyjnych zabiegów chirurgicznych za pomocą narzędzi wsuwanych przez naturalne lub specjalnie wykonywane otwory w powłokach ciała pacjenta, oraz innych zabiegów medycznych wymagających znacznej precyzji i telemanipulacji, czyli sterowania na odległość funkcjami wykonawczymi narzędzi.

Corocznie wykonuje się na świecie wiele milionów zabiegów medycznych, w tym operacji chirurgicznych metodą chirurgii minimalnie inwazyjnej. Wykorzystuje się przy tym, poza tradycyjnymi narzędziami chirurgicznymi i innymi przyrządami medycznymi, telemanipulatory - nowe narzędzia chirurgów, które zostały wprowadzone w celu zmniejszenia urazu pooperacyjnego oraz zwiększenia precyzji wykonywania operacji małoinwazyjnych. Telemanipulatory zawierają co najmniej jedno ramię z narzędziem roboczym, które jest sterowane przez operatora z konsoli sterowniczej poprzez zainstalowany system sterowania. Przykładem jednonarzędziowego manipulatora jest rozwiązanie znane z polskiego opisu zgłoszeniowego wynalazku o numerze publikacji P-363247. Manipulator taki może być wykorzystywany w najprostszych zabiegach medycznych, na przykład w celu pobrania materiału biologicznego do badań laboratoryjnych. W przypadku bardziej skomplikowanych operacji, przykładowo usunięcia pęcherzyka żółciowego lub naprawy zastawek serca, wykorzystuje się telemanipulatory zawierające co najmniej dwa, a najlepiej trzy ramiona. Taki telemanipulator znany jest z kolejnego wykonania opisanego w cytowanym powyżej zgłoszeniu patentowym P-363247. Innym przykładem takiego rozwiązania jest znany z praktycznego stosowania telemanipulator określany handlową nazwą „da Vinci. W tych rozwiązaniach na jednym ramieniu telemanipulatora umieszczona jest kamera endoskopowa, przekazująca operatorowi obraz z miejsca operacji, zaś na pozostałych ramionach telemanipulatora zamocowane są narzędzia z końcówkami roboczymi do wykonywania zabiegów. Ramiona telemanipulatora mają kilka stopni swobody, przez co możliwe jest regulowanie przez operatora położeniem kamery endoskopowej oraz końcówek narzędzi roboczych, co umożliwia przeprowadzenie operacji wewnątrz ciała pacjenta. W szczególności długie na kilkadziesiąt centymetrów narzędzia mają osadzone na swym końcach za pośrednictwem elementów przegubowych końcówki robocze, przykładowo w postaci chwytaka lub nożyczek, połączonych poprowadzonym w narzędziu mechanizmem przeniesienia napędu z tak zwaną szybkozłączką z drugiej strony. Konstrukcja układu przeniesienia napędu umożliwia wymianę narzędzi w czasie operacji i ich sterylizację.

Jedną z istotnych i podstawowych cech telemanipulatora podczas operacji jest łatwość ustawiania ramion do określonego obszaru operacji oraz kolizyjność ramion podczas jego pracy. Operowanie narzędziami prostymi, których długość ma kilkadziesiąt centymetrów polega na wprowadzaniu ich na określoną głębokość w ciele pacjenta i orientowanie poprzez zmianę kąta wprowadzania w punkt stały robota, którym jest miejsce przecięcia powłok ciała pacjenta. Stosowane do tej pory w chirurgii telemanipulatory mają ramiona, z których każde wyposażone jest tylko w jedno narzędzie. Jeśli chirurg potrzebuje innego narzędzia niż narzędzia zamocowanego na ramionach - asystent wymienia narzędzie, montując nowe do ramienia.

Celem wynalazku jest opracowanie rozwiązania, które zapewni możliwość operowania kilkoma narzędziami przy wyeliminowaniu kolizyjności ramion telemanipulatora.

Pierwszy wynalazek dotyczy przyrządu do wykonywania zabiegów medycznych, zawierającego co najmniej dwa narzędzia z umieszczonymi na ich końcach końcówkami roboczymi. Istota przyrządu polega na tym, że narzędzia zamocowane są do jednej konstrukcji wsporczej, przy czym co najmniej dwa narzędzia osadzone są każde na przyporządkowanej im indywidualnie pierwszej i drugiej prowadnicy zespołów trakcyjnych, a przyporządkowane sobie pierwsze i drugie prowadnice każdego narzędzia usytuowane są poprzecznie względem siebie. Poza tym pierwsze prowadnice narzędzi są usytuowane wzdłużnie względem siebie, a narzędzia zawierają także mechanizm wysuwu o osi wysuwu usytuowanej poprzecznie zarówno do pierwszej jak i drugiej prowadnicy. W swym dolnym rejonie każde narzędzie osadzone jest w przyporządkowanym mu przegubie przestrzennym, przy czym punkty obrotów poszczególnych narzędzi w ich przegubach przestrzennych są oddalone wzajemnie od siebie co najwyżej o 0,2 m.

W pożądanym wykonaniu przyrząd jest zamocowany na wózku jezdnym osadzonym na szynie zamocowanej przegubowo na końcu ramienia telemanipulatora medycznego.

PL 2176 349 B1

Korzystnym jest także, gdy przyrząd jest wyposażony w dwa narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej oraz w jedno narzędzie zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.

Wówczas celowym jest, gdy narzędzie zamocowane wysuwnie do konstrukcji wsporczej zlokalizowane jest pomiędzy dwoma narzędziami zamocowanymi przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.

W dalszym korzystnym wykonaniu przyrząd jest wyposażony w trzy narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.

Prowadnice zespołów trakcyjnych, po których poruszają się narzędzia korzystnie zawierają listwy zębate i mogą mieć przebieg prostoliniowy i/lub krzywoliniowy.

Dalszą korzyść uzyskuje się, gdy przegub przestrzenny ma postać przegubu kulistego.

Celowym jest także, gdy odległości pomiędzy poszczególnymi punktami obrotu narzędzi w przegubach przestrzennych są nie większe niż 0,1 m, korzystnie nie większe niż 0,05 m albo niż 0,03 m.

Dodatkową korzyść osiąga się, gdy końcówki robocze narzędzi osadzone są w korpusach narzędzi przegubowo i/lub obrotowo wokół wzdłużnej osi narzędzia.

Kolejny wynalazek w zgłoszeniu dotyczy telemanipulatora do wykonywania zabiegów medycznych, który zawiera co najmniej dwa przegubowe ramiona, a każde z ramion wyposażone jest na końcu w narzędzie do przeprowadzania zabiegów medycznych. Istota telemanipulatora polega na tym, że jedno z jego ramion wyposażone jest w przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych, zawierający co najmniej dwa narzędzia z umieszczonymi na ich końcach końcówkami roboczymi, przy czym narzędzia zamocowane są do jednej konstrukcji wsporczej. Co najmniej dwa narzędzia osadzone są każde na przyporządkowanej im indywidualnie pierwszej i drugiej prowadnicy, a przyporządkowane sobie pierwsza i druga prowadnica każdego narzędzia usytuowane są poprzecznie względem siebie. Pierwsze prowadnice narzędzi są usytuowane wzdłużnie względem siebie, a ponadto narzędzia zawierają mechanizm wysuwu o osi wysuwu usytuowanej poprzecznie zarówno do pierwszej jak i do drugiej prowadnicy. W swym dolnym rejonie każde narzędzie osadzone jest w przyporządkowanym mu przegubie przestrzennym, przy czym punkty obrotów poszczególnych narzędzi w ich przegubach przestrzennych są oddalone wzajemnie od siebie co najwyżej o 0,2 m.

W korzystnym wykonaniu przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych jest zamocowany na wózku jezdnym osadzonym na szynie zamocowanej przegubowo na końcu środkowego ramienia telemanipulatora medycznego zawierającego trzy ramiona o wielu stopniach swobody.

W dalszym pożądanym wykonaniu przyrząd jest wyposażony w dwa narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej oraz w jedno narzędzie zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.

Wówczas celowym jest, gdy narzędzie zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej zlokalizowane jest pomiędzy dwoma narzędziami zamocowanymi przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.

W najkorzystniejszym wykonaniu przyrząd jest wyposażony w trzy narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.

Prowadnice, po których poruszają się narzędzia korzystnie zawierają listwy zębate i mogą mieć przebieg prostoliniowy i/lub krzywoliniowy.

Dalszą korzyść uzyskuje się, gdy przegub przestrzenny ma postać przegubu kulistego.

Celowym jest także, gdy odległości pomiędzy poszczególnymi punktami obrotu narzędzi w przegubach przestrzennych są nie większe niż 0,10 m, korzystnie nie większe niż 0,05 m albo niż 0,03 m.

Dodatkową korzyść osiąga się, gdy końcówki robocze narzędzi osadzone są w korpusach narzędzi przegubowo i/lub obrotowo wokół wzdłużnej osi narzędzia.

Przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych pozwala na precyzyjne działania w małym obszarze, co umożliwia wykonywanie szczególnych zabiegów medycznych, przykładowo pobierania naczyń do bypasów czy też pomostowania aortalno-wieńcowego, a także wykonywania operacji chirurgicznych przez naturalne otwory chorego, na przykład pępek. W podstawowej wersji przyrząd może mieć zamocowane jedno narzędzie z chirurgiczną końcówką roboczą oraz jedno z kamerą endoskopową. W różnych możliwych odmianach przyrząd może być wyposażony w dwa albo trzy narzędzia z końcówkami chirurgicznymi. Kamera endoskopowa przekazująca obraz z pola operacji może być zamocowana na końcu narzędzia przyrządu albo też na końcu dodatkowego narzędzia, zamocowanego niezależnie od przyrządu będącego przedmiotem wynalazku. Przykładowo przyrząd z dwoma albo trzema narzędziami może być zamocowany na końcu ruchomego ramienia, a kamera endosko4

PL 217 349 B1 powa na końcu innego współpracującego niezależnego ramienia albo na końcu innego ramienia telemanipulatora o kilku ramionach roboczych. Konstrukcja przyrządu umożliwia ruch poszczególnych narzędzi, a tym samym zamocowanych na nich końcówek roboczych we wszystkich kierunkach bez wzajemnej kolizji, przy zapewnieniu pola pracy we wspólnym obszarze. Wynalazek w znacznym stopniu poprawia zakres zmiany orientacji i ruchliwości narzędzi roboczych, co zwiększa możliwości aplikacji do operacji w małym obszarze operowania narzędzi, w którym klasyczne manipulatory i przyrządy wpadają w kolizję oraz obecnie silnie rozwijanym kierunku operacji przez naturalne otwory w ciele pacjenta.

W wykonaniu, w którym przyrząd ma trzy narzędzia, z których dwa skrajne wyposażone są w końcówki chirurgiczne, a środkowe w kamerę endoskopową, zaprojektowane rozwiązanie odzwierciedla naturalne ruchy i widzenie operatora wykonującego zabieg.

Przyrząd może być mocowany na ramieniu manipulatora albo w specjalnym uchwycie ręcznym, w którym to przypadku asystent może w każdej chwili dodać w pole operacyjne orientowane za pomocą ręki i sterowane za pomocą odpowiednich przycisków manualnie narzędzia o takiej samej funkcjonalności. Ale główna zaleta to możliwość operowania z wykorzystaniem kilku narzędzi w małej przestrzeni przez blisko umieszczone porty, czyli przecięcia powłok pacjenta, albo przez naturalne otwory w ciele pacjenta.

Telemanipulator zawierający trzy ramiona, z których na jednym zamocowany jest przyrząd według wynalazku może pracować w układzie w czterech narzędzi chirurgicznych - przykładowo dwóch na ramionach oraz dwóch na przyrządzie i kamery endoskopowej. Dzięki temu znacznie zwiększone są możliwości robocze takiego manipulatora, a także uzyskuje się skrócenie czasu zabiegu i zwiększa jego bezpieczeństwo.

Przyrząd może być ustawiony pod różnymi kątami i na różnej wysokości względem powierzchni ciała pacjenta za pomocą ramienia manipulatora, a także obrócony wokół osi. Przyrząd można łatwo zdemontować z ramienia i w sytuacjach tego wymagających może być zamocowany w inny sposób by wykonać zadanie w innym miejscu.

Narzędzia przyrządu mogą wykonywać mini-ruchy kątowe i mogą być wysuwane na znaczną odległość, co zapewnia dużą swobodę ruchu przy bezkolizyjności sąsiednich narzędzi. Możliwe jest wykonywanie wielu rodzaju operacji przykładowo należących do chirurgii naczyniowej, kardiochirurgii oraz operacji w przestrzeni brzucha i urologicznych, w tym prostaty, usunięcia pęcherzyka żółciowego oraz do operacji przez pępek pacjenta i zabiegów okulistycznych. Zmiana rodzaju stosowanych narzędzi oraz możliwość wykonania przyrządu w odpowiedniej skali do wykonywanych zadań rozszerza obszar aplikacji na wiele działów medycyny i chirurgii, przykładowo okulistykę czy kardiologię inwazyjną.

Prowadnice zespołów trakcyjnych, po których przesuwają się narzędzia mogą być prostoliniowe albo krzywoliniowe, w szczególności łukowe. Dobór przebiegu prowadnic oraz odległości pomiędzy prowadnicami sąsiednich narzędzi dokonuje się w zależności od szczegółowego przeznaczenia przyrządu. Zespoły trakcyjne mogą zawierać prowadnice zębate, jak przedstawiono w przykładach wykonania, ale również prowadnice toczne, ślizgowe i wykonujące ruch suwliwy, a napęd może być zębatkowy, śrubowy, pasowy. W przypadku napędu zębatkowego uzyskuje się wysoką dokładność przemieszczania się narzędzia po prowadnicy. W swych dolnych rejonach narzędzia mocowane są w przegubach przestrzennych, w szczególności kulistych, które stanowią punkty obrotu narzędzi. Niewielkie odległości między tymi punktami skutkują możliwością wykonywanie zabiegów medycznych w małym obszarze przestrzennym.

Wynalazki według zgłoszenia zostały bliżej zilustrowane w poniższych przykładach wykonania i na załączonym rysunku, na którym fig. 1 ilustruje przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych w widoku perspektywicznym, fig. 2 do fig. 7 - przyrząd przedstawiony na fig. 1 w widokach z każdej strony, fig. 8 - schematyczny układ osi ruchów narzędzi przyrządu w odniesieniu do usytuowania na fig. 1, zaś fig. 9 - schematyczny perspektywiczny widok telemanipulatora.

Fig. 1 do fig. 7 przedstawiają przyrząd 1 do wykonywania zabiegów medycznych, w szczególności małoinwazyjnych zabiegów chirurgicznych lub zabiegów na ciele pacjenta, przykładowo okulistycznych. Przyrząd 1 zawiera trzy narzędzia 2A, 2B i 2C, z których narzędzia 2A i 2B zaopatrzone są w chirurgiczne końcówki robocze 3, a narzędzie 2C, które zlokalizowane jest pomiędzy narzędziami 2A i 2B, zakończone jest kamerą endoskopową. Narzędzia 2A, 2B i 2C osadzone są na wspólnej konstrukcji wsporczej 4, przy czym narzędzie 2A osadzone jest na przyporządkowanych mu indywidualnie pierwszej prowadnicy 5A i drugiej prowadnicy 6A odpowiednich zespołów trakcyjnych, a narzędzie 2B osadzone jest na przyporządkowanych mu indywidualnie pierwszej prowadnicy 5B i drugiej prowadnicy 6B zespołów trakcyjnych. Pierwsze prowadnice 5A, 5B każdego narzędzia 2A, 2B usytuowane są

PL 2176 349 B1 poprzecznie w stosunku do drugich prowadnic 6A, 6B. Poza tym pierwsze prowadnice 5A, 5B narzędzi 2A, 2B są usytuowane wzdłużnie względem siebie. Narzędzia 2A, 2B zawierają także mechanizm wysuwu 7A, 7B o osi wysuwu usytuowanej poprzecznie zarówno do pierwszych prowadnic 5A, 5B jak i drugich prowadnic 6A, 6B. Podobnie usytuowany mechanizm wysuwu może być też zlokalizowany na narzędziu 2C. W swym dolnym rejonie narzędzia 2A i 2B osadzone są w przyporządkowanym im przegubie przestrzennym 8A i 8B, w szczególności przegubie kulistym, a narzędzie 2C w uchwycie 8C. Punkty obrotów poszczególnych narzędzi 2A i 2B w ich przegubach przestrzennych 8A i 8B są oddalone wzajemnie od siebie co najwyżej o 0,2 m. W szczególności odległość ta może wynosić każdą wartość poniżej 0,2 m, przykładowo 0,03 m, 0,05 m albo 0,1 m w zależności od konkretnego zastosowanie przyrządu 1. Przeguby 8A i 8B oraz uchwyt 8C zamocowane są do wspólnego wspornika 9, połączonego z konstrukcją wsporczą 4.

W alternatywnym wykonaniu przyrząd 1 może być wyposażony wyłącznie w dwa narzędzia 2A i 2B albo w trzy narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej, czego nie przedstawiono na załączonym rysunku.

Prowadnice 5A, 5B, 6A, 6B, po których poruszają się narzędzia korzystnie zawierają listwy zębate i mogą mieć przebieg prostoliniowy i/lub krzywoliniowy, w szczególności łukowy. Zespoły trakcyjne mogą zawierać prowadnice zębate, ale również prowadnice toczne, ślizgowe i wykonujące ruch suwliwy, a napęd zespołów trakcyjnych może być inny niż zębatkowy, na przykład śrubowy albo pasowy.

Przyrząd 1 może być zamocowany na wózku jezdnym 12 osadzonym na szynie zamocowanej przegubowo na końcu ramienia 11 telemanipulatora medycznego 10, na przykład chirurgicznego.

Końcówki robocze 3 narzędzi 2A i 2B osadzone są w korpusach tych narzędzi przegubowo i/lub obrotowo wokół wzdłużnej osi danego narzędzia.

Fig. 8 przedstawia schematycznie układ osi ruchów narzędzi 2A i 2B opisanych powyżej, gdzie osie 5A', 6A' i 7A' oznaczają kierunki ruchu narzędzia 2A, osie 5B', 6B' i 7B' oznaczają kierunki ruchu narzędzia 2B, zaś oś 12' kierunek przesuwu przyrządu 1.

Na fig. 9 przedstawiono schematycznie telemanipulator 11 do wykonywania zabiegów medycznych, który zawiera trzy przegubowe i przesuwne ramiona 10. Dwa skrajne ramiona telemanipulatora 11 wyposażone są w narzędzia robocze, zaś środkowe ramię 10 posiada przyrząd 1 opisany w pierwszym przykładzie wykonania, zamocowany na wózku jezdnym 12 osadzonym na szynie zamocowanej przegubowo na końcu tego środkowego ramienia 10 telemanipulatora 11.

Claims (20)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Przyrząd do wykonywania zabiegów medycznych, zawierający co najmniej dwa narzędzia z umieszczonymi na ich końcach końcówkami roboczymi, znamienny tym, że co najmniej dwa narzędzia (2A, 2B) zamocowane są do jednej konstrukcji wsporczej (4) i osadzone są każde na przyporządkowanej im indywidualnie pierwszej prowadnicy (5A, 5B) i drugiej prowadnicy (6A, 6B) odpowiednich zespołów trakcyjnych, a przyporządkowane sobie pierwsze (5A) i drugie (6A) prowadnice każdego narzędzia (2A, 2B) usytuowane są poprzecznie względem siebie, natomiast pierwsze prowadnice (5A, 5B) narzędzi (2A, 2B) są usytuowane wzdłużnie względem siebie, a ponadto narzędzia (2A, 2B) zawierają mechanizm wysuwu (7A, 7B) o osi wysuwu usytuowanej poprzecznie zarówno do pierwszej prowadnicy (5A, 5B) jak i drugiej prowadnicy (6A, 6B), zaś w swym w dolnym rejonie każde narzędzie (2A, 2B) osadzone jest w przyporządkowanym mu przegubie przestrzennym (8A, 8B), przy czym punkty obrotów poszczególnych narzędzi (2A, 2B) w ich przegubach przestrzennych (8A, 8B) są oddalone wzajemnie od siebie co najwyżej o 0,2 m.
2. 2. Przyrząd według zastrz. 1, znamienny tym, że jest zamocowany na wózku jezdnym (12) osadzonym na szynie zamocowanej przegubowo na końcu ramienia (10) telemanipulatora medycznego (11).
3. 3. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, że jest wyposażony w dwa narzędzia (2A, 2B) zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4) oraz w jedno narzędzie (2C) zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4).
4. 4. Przyrząd według zastrz. 3, znamienny tym, że narzędzie (2C) zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4) zlokalizowane jest pomiędzy dwoma narzędziami (2A, 2B) zamocowanymi przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4).

   PL 217 349 B1
5. 5. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, że jest wyposażony w trzy narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.
6. 6. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2 albo 3 albo 4 albo 5, znamienny tym, że prowadnice (5A, 5B, 6A, 6B) zawierają listwy zębate.
7. 7. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2 albo 3 albo 4 albo 5 albo 6, znamienny tym, że prowadnice (5A, 5B, 6A, 6B) są prostoliniowe i/lub krzywoliniowe.
8. 8. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2 albo 3 albo 4 albo 5 albo 6 albo 7, znamienny tym, że przegub przestrzenny (8A, 8B) ma postać przegubu kulistego.
9. 9. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2 albo 3 albo 4 albo 5 albo 6 albo 7 albo 8, znamienny tym, że odległości pomiędzy poszczególnymi punktami obrotu narzędzi (2A, 2B) w przegubach przestrzennych (8A, 8B) są nie większe niż 0,1 m, korzystnie nie większe niż 0,05 m, a najkorzystniej nie większe niż 0,03 m.
10. 10. Przyrząd według zastrz. 1 albo 2 albo 3 albo 4 albo 5 albo 6 albo 7 albo 8 albo 9, znamienny tym, że końcówki robocze (3) narzędzi (2A, 2B, 2C) osadzone są w ich korpusach przegubowo i/lub obrotowo wokół wzdłużnej osi narzędzia.
11. 11. Telemanipulator do wykonywania zabiegów medycznych, zawierający co najmniej dwa przegubowe ramiona, a każde z ramion wyposażone jest na końcu w narzędzie do przeprowadzania zabiegów medycznych, znamienny tym, że jedno z ramion telemanipulatora wyposażone jest w przyrząd (1) do wykonywania zabiegów medycznych, zawierający co najmniej dwa narzędzia (2A, 2B) z umieszczonymi na ich końcach końcówkami roboczymi (3), przy czym narzędzia (2A, 2B) zamocowane są do jednej konstrukcji wsporczej (4) i osadzone są każde na przyporządkowanej im indywidualnie pierwszej prowadnicy (5A, 5B) i drugiej prowadnicy (6A, 6B) zespołów trakcyjnych, a przyporządkowane sobie pierwsze (5A, 5B) i drugie (6A, 6B) prowadnice każdego narzędzia (2A, 2B) usytuowane są poprzecznie względem siebie, natomiast pierwsze prowadnice (5A, 5B) narzędzi (2A, 2B) są usytuowane wzdłużnie względem siebie, a ponadto narzędzia (2A, 2B) zawierają mechanizm wysuwu (7A, 7B) o osi wysuwu usytuowanej poprzecznie zarówno do pierwszej prowadnicy (5A, 5B) jak i drugiej prowadnicy (6A, 6B), zaś w swym dolnym rejonie każde narzędzie (2A, 2B) osadzone jest w przyporządkowanym mu przegubie przestrzennym (8A, 8B), przy czym punkty obrotów poszczególnych narzędzi (2A, 2B) w ich przegubach przestrzennych (8A, 8B) są oddalone wzajemnie od siebie co najwyżej o 0,2 m.
12. 12. Telemanipulator według zastrz. 11, znamienny tym, że przyrząd (1) do wykonywania zabiegów medycznych jest zamocowany na wózku jezdnym (12) osadzonym na szynie zamocowanej przegubowo na końcu środkowego ramienia (10) telemanipulatora (11) medycznego zawierającego trzy ramiona o wielu stopniach swobody.
13. 13. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12, znamienny tym, że przyrząd (1) jest wyposażony w dwa narzędzia (2A, 2B) zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4) oraz w jedno narzędzie (2C) zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4).
14. 14. Telemanipulator według zastrz. 13, znamienny tym, że narzędzie (2C) zamocowane wysuwnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4) zlokalizowane jest pomiędzy dwoma narzędziami (2A, 2B) zamocowanymi przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej (4).
15. 15. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12, znamienny tym, że przyrząd (1) jest wyposażony w trzy narzędzia zamocowane przesuwnie i wychylnie w stosunku do konstrukcji wsporczej.
16. 16. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12 albo 13 albo 14 albo 15, znamienny tym, że prowadnice (5A, 5B, 6A, 6B) zawierają listwy zębate.
17. 17. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12 albo 13 albo 14 albo 15 albo 16, znamienny tym, że prowadnice (5A, 5B, 6A, 6B) są prostoliniowe i/lub krzywoliniowe.
18. 18. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12 albo 13 albo 14 albo 15 albo 16 albo 17, znamienny tym, że przegub przestrzenny (8A, 8B) ma postać przegubu kulistego.
19. 19. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12 albo 13 albo 14 albo 15 albo 16 albo 17 albo 18, znamienny tym, że odległości pomiędzy poszczególnymi punktami obrotu narzędzi (2A, 2B) w przegubach przestrzennych (8A, 8B) są nie większe niż 0,1 m, korzystnie nie większe niż 0,05 m, a najkorzystniej nie większe niż 0,03 m.
20. 20. Telemanipulator według zastrz. 11 albo 12 albo 13 albo 14 albo 15 albo 16 albo 17 albo 18 albo 19, znamienny tym, że końcówki robocze (3) narzędzi (2A, 2B) osadzone są w korpusach narzędzi przegubowo i/lub obrotowo wokół wzdłużnej osi narzędzia (2A, 2B).