PL225471B1 - Interfejs do mocowania urządzeń w szczękach chwytaka - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest interfejs do mocowania niezależnych pomocniczych urządzeń pirotechnicznych, o nie regularnych kształtach, w szczękach chwytaka manipulatora robota mobilnego. Szczególnie korzystne jest stosowanie interfejsu w przypadku urządzeń, dla których interakcja z operatorem odbywa się wizualnie lub poprzez interfejs elektryczny.

Robot mobilny podczas wykonywania różnych czynności posługuje się różnymi urządzeniami, między innymi urządzeniami pirotechnicznymi. Mocowanie takich urządzeń jak urządzenia pirotechniczne, mające różne kształty zewnętrzne, w płaskich szczękach chwytaka manipulatora robota m obilnego nie jest dostatecznie pewne. Przykładem takich urządzeń może być: czujnik par materiałów wybuchowych, wybijak, wyrzutnik pirotechniczny, generator promieni rentgena. Niedogodność tę usuwa interfejs mechaniczny do mocowania urządzeń w chwytaku, mającego płaskie powierzchnie chwytające.

Interfejs do mocowania niezależnych, urządzeń zwłaszcza urządzeń pirotechnicznych, według wynalazku składa się z dwóch nakładek, z których każda ma płaską powierzchnię gniazda dopasowanych do szczęk chwytaka z płaskimi powierzchniami roboczymi, z których każde ma sprężynujący docisk lub zaczep zazębiający się z wybraniem w szczękach blokujący niekontrolowane wysuwanie się nakładek, natomiast nakładki na stronie przeciwnej do gniazda dla szczęk mają zarys odpowiadający kształtowi chwytanego urządzenia. Interfejs umożliwia podłączenie urządzenia pirotechnicznego do magistrali akcesoriów robota poprzez dodatkowy interfejs elektryczny.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat umiejscowienia interfejsu w chwytaku, fig. 2 - zespół blokowania nakładki w szczęce chwytaka, fig. 3 - nakładkę z gniazdem do blokowania, a fig. 4 - różne kształty.

Interfejs do mocowania niezależnych urządzeń zwłaszcza urządzeń pirotechnicznych, składa się z dwóch nakładek 4, 7, z których każda ma płaską powierzchnię gniazd 9 dopasowaną do szczęk 3, 6 chwytaka 5 z płaskimi powierzchniami roboczymi, z których każde ma sprężynujący docisk 10 lub zaczep zazębiający się z wybraniem w szczękach 3, 6 blokujący niekontrolowane wysuwanie się nakładek 4, 7, natomiast nakładki 4, 7 na stronie przeciwnej do gniazda dla szczęk 3, 6 mają zarys odpowiadający kształtowi chwytanego urządzenia 8. Zaciśnięcie szczęk 3, 6 na urządzeniu pirotechnicznym 8 powoduje zablokowanie wysunięcia urządzenia z powodu wytworzonej siły tarcia lub dopas owania kształtowego interfejsu mechanicznego do urządzenia i szczęk chwytaka. Wewnętrzny kształt każdej nakładki 4, 7 będący odwzorowaniem bryły współpracującego urządzenia 8 pirotechnicznego jest dorabiany indywidualnie do każdego z nich. Interfejs jest uniwersalny, ponieważ, może współpracować z urządzeniem o dowolnym kształcie, jak pokazano na fig. 4, na przykład o kształcie pięciokąta A, trójkąta B lub innym nieregularnym C, pod warunkiem, że zmieści się ono między rozwartymi szczękami chwytaka.

Ustawienie urządzenia pirotechnicznego w interfejsie jest wyznaczone wymaganiami funkcjonalnymi urządzenia, jak również ewentualną koniecznością obserwacji kontrolek lub wyświetlacza urządzenia na kamerze umieszczonej na chwytaku szczękowym. Urządzenie może być ustawione pod dowolnym wymaganym kątem, z zastrzeżeniem, że najdłuższy wymiar gabarytowy urządzenia jest równoległy to powierzchni szczęk. Właściwe ustawienie urządzenia w przestrzeni zapewnia manipulator robota o wielu stopniach swobody. Dla urządzeń pirotechnicznych 8 posiadających kablowe zdalne sterowanie możliwe jest podłączenie bezpośrednio do interfejsu akcesoriów robota 1 z wykorzystaniem dodatkowego interfejsu elektrycznego 2. Taki interfejs zapewnia zasilanie urządzenia, konwersję napięć sterujących jak również pełni rolę tłumacza protokołów sterujących w przypadku, gdy nie są one zgodne. Interfejs według wynalazku może być wytwarzany na skalę przemysłową z wykorzystaniem nowych technologii inżynierii wstecznej i szybkiego prototypowania. W pierwszym kroku należy uzyskać model komputerowy urządzenia pirotechnicznego, które ma być montowane w chwytaku. Można do tego wykorzystać technikę współrzędnościową (maszynę pomiarową, bezdot ykowy skaner laserowy) lub ortofotogrametrię. Model urządzenia umożliwia zaprojektowanie interfejsu mechanicznego. Odpowiednie ukształtowanie powierzchni współpracujących interfejsu powoduje, że dokładność modelowania nie musi być wysoka. Zastosowanie druku 3D umożliwia jednostkowe wytworzenie gotowego interfejsu posiadającego cechy zarezerwowane dla wieloetapowego wtrysku tworzywa sztucznego.

Claims (2)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Interfejs do mocowania niezależnych, urządzeń zwłaszcza urządzeń pirotechnicznych, znamienny tym, że składa się z dwóch nakładek (4, 7), z których każda ma płaską powierzchnię gniazda gniazd (9) dopasowanych do szczęk (3, 6) chwytaka (5) z płaskimi powierzchniami roboczymi, z których każde ma sprężynujący docisk (10) lub zaczep zazębiający się z wybraniem w szczękach (3, 6) blokujący niekontrolowane wysuwanie się nakładek (4, 7), natomiast nakładki (4, 7) na stronie przeciwnej do gniazda dla szczęk (3, 6) mają zarys odpowiadający kształtowi chwytanego urządzenia (8).
2. 2. Interfejs według zastrzeżenia 1, znamienny tym, że urządzenie pirotechniczne może być podłączone do magistrali akcesoriów robota (1) poprzez dodatkowy interfejs elektryczny (2).