PL228417B1 - Zawieszenie koła gasienicowego robota mobilnego - Google Patents

Description

Przedmiotem zgłoszenia jest zawieszenie koła gąsienicowego robota mobilnego, wyposażone w napinacz gąsienicy.

Przenośne gąsienicowe roboty mobilne często wyposażane są w dodatkowe ruchome podpory tzw. przednie gąsienice lub klipery, które pozwalają na pokonywanie wyższych przeszkód i stabilizują robota podczas operowania manipulatorem. Zastosowanie dodatkowych gąsienic utrudnia rozwiązanie mechanizmu napinania gąsienic. Najczęściej w małych robotach mobilnych napinanie gąsienicy jest możliwe poprzez luzowanie śrub i przesuwanie jednego z kół gąsienicy. Pomimo, że taki sposób napinania jest prosty i lekki, ma taką wadę, że w przypadku zanieczyszczenia gąsienicy może zablokować napęd. Zapobiec temu mogą osłony niepozwalające na dostanie się kamieni, gałęzi do napędu gąsienicowego. Takie rozwiązanie znane z opisu patentowego Stanów Zjednoczonych nr US 6263989 B1, powoduje zwiększenie masy robota.

Z opisu patentowego Stanów Zjednoczonych nr US 20120211287 A1 jest znana konstrukcja napinacza gąsienicy, stosowana także w mechanizmach gąsienicowych koparek. Konstrukcja ta charakteryzuje się znacznymi gabarytami i ze względu na umieszczenie osi koła napinającego na łożu, które musi się przemieszczać liniowo, jest podatne na zabrudzenie i kłopotliwe do osłonięcia.

Celem wynalazku jest zawieszenie koła gąsienicowego robota mobilnego, wyposażone w napinacz gąsienicy, pozbawione wad znanych rozwiązań.

Zawieszenie koła gąsienicowego robota mobilnego, wyposażone w napinacz gąsienicy, ma tuleję osi zespołu koła przedniego wyposażoną w uchwyt przymocowane przegubowo do równoległych do siebie ramion podpartych sprężyną o regulowanej sile napięcia wstępnego, osadzonych przegubowo w korpusie przesuwnych wzdłuż wzdłużnej osi robota napinając gąsienicę, przy czym wewnątrz tulei osi przedniego koła robota jest umieszczony silnik napędu sterującego kątem pochylenia przedniej podpory stabilizującej.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia platformę jezdną robota mobilnego, w widoku perspektywicznym, fig. 2 - wybrane elementy koła, w widoku, fig. 3 - napinacz, w widoku, a fig. 4 - zespół napędowy, w przekroju.

Tuleja osi zespołu koła przedniego 1 wyposażona jest w uchwyty 2 przymocowane przegubowo do równoległych do siebie ramion 3, osadzonych przegubowo w korpusie 4 przesuwnych wzdłuż wzdłużnej osi robota napinając gąsienicę 5. Ramiona 3 podparte są sprężyną 6 o regulowanej sile napięcia wstępnego. Wewnątrz tulei osi 1 przedniego koła robota jest umieszczony silnik 9 napędu 8 sterującego kątem pochylenia przedniej podpory stabilizującej 7. Na zewnątrz tulei osi 1 osadzona jest piasta 10 koła gąsienicowego 11.

Rozwiązanie według wynalazku umożliwia zastosowanie w przednim kole elastycznego napinacza gąsienicy w robocie gąsienicowym z przednimi podporami stabilizującymi. Zastosowanie elastycznego napinacza pozwala na osiągnięcie odporności na zablokowanie napędu w przypadku dostania się obiektu pomiędzy gąsienice, a koła pasowe.

Claims (1)

1. Zawieszenie koła gąsienicowego robota mobilnego, wyposażonego w napinacz gąsienicy, znamienne tym, że tuleja osi zespołu koła przedniego (1) wyposażona jest w uchwyty (2) przymocowane przegubowo do równoległych do siebie ramion (3), podpartych sprężyną (6) o regulowanej sile napięcia wstępnego osadzonych przegubowo w korpusie (4) przesuwnych wzdłuż wzdłużnej osi robota napinając gąsienicę (5), przy czym wewnątrz tulei osi (1) przedniego koła robota jest umieszczony silnik (9) napędu (8) sterującego kątem pochylenia przedniej podpory stabilizującej (7).