PL241395B1 - Sprężysty przegub adaptacyjny - Google Patents

Abstract

Przedmiotem wynalazku jest sprężysty przegub adaptacyjny przeznaczony do wykorzystania w przegubach robotów, a w szczególności w przegubach robotów kroczących, egzoszkieletów oraz robotów humanoidalnych pracujących w warunkach wysokiej stabilności pozostawania w określonej pozycji zmniejszenia oporów ruchu podczas przemieszczania się. Przegub obejmuje dolny zespół ze sworzniem (1) i panwią (2) oraz górny zespół z trzpieniem (3). Sprężysty przegub adaptacyjny zapewnia możliwość zmiany wzajemnego położenia sworznia (1) i trzpienia (3) dzięki zastosowaniu połączeń ślizgowych pomiędzy panwią (2), czaszą (17) i sprężystą wkładką (5). Dla działania przegubu, w tym również dla zapewnienia korzyści z jego działania, bardzo istotne jest, że jego elementy konstrukcyjne, oraz ich wzajemne połączenie, dają możliwość wstępnej regulacji wartości luzu i oporu ruchu w połączeniu przegubowym, zapewniając przy tym obrót przegubu w dowolnym kierunku.

Description

PL 241 395 B1

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest sprężysty przegub adaptacyjny przeznaczony do wykorzystania w przegubach robotów, a w szczególności robotów kroczących, egzoszkieletów oraz robotów humanoidalnych pracujących w warunkach wysokiej stabilności pozostawania w określonej pozycji i zmniejszenia oporów ruchu podczas przemieszczania się. Wynalazek znajduje zastosowanie w układach technicznych, gdzie wymagana jest wysoka stabilność ruchu zwłaszcza w robotyce, w robotach wielonożnych, w robotach humanoidalnych, w urządzeniach pomiarowych, w manipulatorach i robotach przemysłowych.

W stanie techniki znany jest przegub kulowy, na przykład z polskiego patentu nr 211105, który posiada część kulistą, część nieruchomą oraz zespół ochronno-uszczelniający, który stanowi kołpakowa pokrywa z dwustopniowym gniazdem z osadzonymi elementami uszczelniającymi przylegającymi do powierzchni części kulistej przegubu.

Patent europejski nr EP 0481212 przedstawia przegub kulowy posiadający kulisty łeb, sworzeń przegubu i kulowy sworzeń łączący umieszczony w obsadzie złącznej o wnętrzu w kształcie naczynia, w którym może być poruszany w sposób wychylny. Przegub kulowy jest ślizgowo zmontowany w łożysku dołączonym do obsady złącznej.

Kolejny przegub kulowy według patentu nr 198014, cechuje się tym, że składa się z dwóch części, z których druga część ma kulisty otwór połączony zatrzaskowo z pierwszą częścią w kształcie kuli z odchodzącą szyjką mającą półkulistą osłonę umieszczoną ślizgowo na zewnętrznej powierzchni kulistego otworu, przy czym średnica otworu kulistego w świetle jest mniejsza od średnicy kuli, a kula z odchodzącą szyjką jest wykonana z jednego materiału.

Z amerykańskiego opisu patentowego US 8714862 znany jest przegub kulowy posiadający sprężynę dyskową w pierścieniowym wgłębieniu, w obciążonym osiowo ślizgowym dolnym gnieździe. Sprężyna dyskowa służy do wstępnego obciążenia i ściskania górnego gniazda w dół w kierunku końca kulistego łba. Wstępne obciążenie utrudnia ruch obrotowy osiowy lub rotacyjny sworznia kulistego do momentu przyłożenia minimalnego obciążenia, w celu przekroczenia obciążenia wstępnego i spowodowania ruchu.

Przegub według patentu nr US 9291195, ujawnia zespół przegubu kulowego, w którym część kulowa sworznia jest umieszczona wewnątrz tulei łożyskowej w kształcie miseczki, a część trzonowa części kulowej wystaje z otwartego wnętrza przez otwarty koniec obudowy w celu połączenia z innym elementem. Dolne łożysko jest umieszczone w tulei łożyskowej i zawiera przedłużenie, które rozciąga się do otworu tulei łożyskowej trzymającej dolne łożysko w ustalonym położeniu wewnątrz tulei łożyskowej.

Uniwersalny przegub kulowy według patentu nr US 8353776 zawiera pierwszy korpus obrotowy i drugi korpus obrotowy połączone ze sobą obrotowo. Pierwszy korpus obrotowy zawiera eliptyczny łeb i część łączącą. Łeb ma główną oś i mniejszą oś prostopadłą do głównej osi. Drugi korpus obrotowy wyznacza eliptyczne gniazdo kulowe sprzęgnięte obrotowo z łbem pierwszego korpusu obrotowego tak, że łeb może obracać się wokół głównej osi lub mniejszej osi łba.

Znany ze stanu techniki przegub kulowy według patentu nr US 6533491, cechuje się tym, że dolne łożysko wyznacza dolną powierzchnię nośną otaczającą kulisty łeb po stronie otworu obudowy oraz przeciwległe górne ruchome łożysko wyznacza górną powierzchnię nośną, przy czym górne łożysko jest popychane przez sprężynę przy kulistym łbie tak, aby móc poruszać się w kierunku dolnego łożyska, w sytuacji gdy zużywają się kulisty łeb lub dolne łożysko.

Kolejny przegub kulowy według patentu nr US 7083356 posiada przegub kulowy z układem ograniczania ruchu kątowego pozwalający na swobodny ruch obrotowy sworznia kulistego, ale jednocześnie ogranicza ruch kątowy tego samego sworznia typu kulkowego w pewnym z góry określonym kierunku. Układ ograniczania ruchu według korzystnego przykładu wykonania jest stosowany w drążkach kierowniczych lub łączących, gdzie niepożądany jest ruch obrotowy względem jego osi wzdłużnej.

Z patentu europejskiego EP 1662158 znany jest przegub kulowy mający gniazdo z obudową mieszczącą kulowo ukształtowaną część przegubu i umożliwiającą jej ruch ślizgowy. Obsada obudowy jest skonfigurowana dla powstrzymania wzajemnego ruchu pomiędzy obsadą i gniazdem. Przegub zawiera element w kształcie ściętego stożka w obsadzie i przystającą część tego stożka w gnieździe. Ponadto obsada i gniazdo mają rowkowane powierzchnie, sprzężone między sobą dla: zapewnienia zamocowania obudowy z gniazdem; zapobieżenia względnemu ruchowi pomiędzy obudową i gniazdem, a także uszczelnienia pierwszej obwodowej powierzchni stykowej pomiędzy obsadą i gniazdem.

PL 241 395 B1

Istnieją również w stanie techniki rozwiązania przedstawiające sprężynę pneumatyczną z przegubem kulowym według patentu nr EP 1797346. Rozwiązanie to zawiera przegub kulowy, który ma sferoidalny element łożyskujący w panewce łożyska. Panewka łożyska jest nastawialna na sferoidalnym elemencie łożyskującym za pomocą elementu zaciskowego.

Stan techniki ujawnia również przegub kulowy opisany w zgłoszeniu patentowym nr P.419462. Przegub ten składa się z panewki z tworzywa sztucznego i metalowego sworznia kulowego, osadzonych w gnieździe przegubu metalowego korpusu. Do dna panewki poprzez metalową podkładkę przylega sprężysty pierścień dociskowy, ściśnięty poprzez zamykającą gniazdo przegubu zaślepkę, który w wyniku wewnętrznych naprężeni dociskowych układu, cały czas napiera na panewkę, eliminując luzy przegubu.

Znany ze stanu techniki przegub kulowy opisany w patencie nr EP 0075414A1, w którym główka sworznia kulowego jest zamontowana w pierścieniu łożyska w gnieździe. Tuleja łożyska jest otoczona ściśniętą elastomerową tuleją, która otacza pierścień łożyska w obszarze równikowym główki, aby dociskać pierścień do główki, w celu wywierania obciążenia momentem obrotowym. Obciążenie momentem obrotowym można zmienić przez zmianę twardości materiału elastomerowego, z którego wykonana jest tuleja.

Innym znanym rozwiązaniem jest przegub kulowy według patentu nr US 3951557, w którym dzielone łożysko z tworzywa sztucznego jest doprowadzane do zetknięcia z kulą przez działanie sprężyny, która jest utrzymywana w otworze przez płytę pokrywy.

Kolejnym znanym rozwiązaniem jest przegub kulowy ujawniony w patencie nr US 6010271, mający tylko jeden otwór, przez który wszystkie elementy są instalowane podczas montażu i przez który wystaje trzpień. Komponenty te obejmują sprężynę dociskową, polimerowe łożysko dolne, trzpień i górne łożysko metalowe. Obwodowe krawędzie otworu są obracane lub walcowane, aby utrzymać elementy na miejscu i ściskać sprężynę dociskową.

Znany jest również w stanie techniki przegub kulowy ze ściskaniem według patentu nr EP 1866552, wykorzystujący dzielone górne łożysko ukształtowane tak, aby zapewnić powierzchnię nośną dla górnej i bocznej części sworznia kulowego, oraz aby umożliwić pełne sprzężenie jednocześnie z obudową i sworzniem kulowym.

W świetle znanego stanu technik wynalazek, którym jest sprężysty przegub adaptacyjny, rozwiązuje problem budowy przegubów do wielonożnych robotów kroczących oraz budowy węzłów kinematycznych współpracujących z elementami egzoszkieletów. Bardziej szczegółowo, wynalazek rozwiązuje problem budowy i eksploatacji adaptacyjnych przegubów kulowych do zastosowania w mikromechanizmach. Obecnie w stanie techniki nie są znane rozwiązania, które pozwoliłby na regulację oporów ruchu oraz luzu w połączeniu kulistym. Ponadto w rozwiązaniach tych nie ma możliwości uzyskania równomiernego docisku pomiędzy współpracującymi powierzchniami przegubu tak, aby była zapewniona odpowiednia stabilność pracy.

W związku z powyższym, Zgłaszający opracował niniejsze rozwiązanie, które eliminuje braki i niedoskonałości rozwiązań znanych ze stanu techniki.

Istotę wynalazku stanowi sprężysty przegub adaptacyjny posiadający dolny zespół ze sworzniem i panwią oraz górny zespół z trzpieniem. Sprężysty przegub adaptacyjny według wynalazku charakteryzuje się tym, że dolny zespół przegubu ma sworzeń posiadający obwodowy występ, a na sworzniu, od strony przeciwległej do trzpienia i za obwodowym występem, osadzona jest sprężysta wkładka w kształcie pasa kulistego. Sprężysta wkładka, poprzez dociskową tuleję i dociskową nakrętkę połączoną połączeniem gwintowym ze sworzniem, dociśnięta jest trwale do obwodowego występu sworznia. Sprężysta wkładka, która posiada prostopadłe do sworznia obwodowe wycięcie oraz kulistą zewnętrzną powierzchnię, połączona jest ślizgowo, poprzez dociskowy element posiadający kołnierz o stożkowej zewnętrznej powierzchni przylegający do stożkowej wewnętrznej powierzchni sprężystej wkładki oraz poprzez dociskowy pierścień, z kulistą wewnętrzną powierzchnią panwi. Dociskowy pierścień połączony jest połączeniem gwintowym z dociskową tuleją. Na sworzniu, od strony trzpienia przed obwodowym występem, osadzona jest czasza która, poprzez sprężynę i regulacyjną nakrętkę, połączona jest ślizgowo kulistą wewnętrzną powierzchnią czaszy z kulistą zewnętrzną powierzchnią panwi. Panew, od strony przeciwległej do trzpienia posiada obwodową kryzę. Górny zespół przegubu ma trzpień zakończony kielichem, który połączony jest połączeniem gwintowym z pierwszym końcem tulei zewnętrznej. Drugi koniec tulei zewnętrznej posiada wewnętrzny występ, który poprzez mocujący pierścień dociśnięty jest do obwodowej kryzy panwi.

PL 241 395 B1

Korzystnie sprężysta wkładka ma wysokość h, a jej kulista zewnętrzna powierzchnia ma promień R, przy czym dolne czoło sprężystej wkładki znajduje się na wysokości hi względem środka obrotu S przegubu, i przy czym hi > 0.

Zwłaszcza korzystnie jest gdy szerokość h jest w zakresie od 0,4-R do 0,6-R, a wysokości hi jest w zakresie od 0,05-R do 0,1-R.

Korzystnie obwodowe wycięcie rozciąga się do zewnętrznej średnicy piasty, a jego szerokość jest wielokrotnie mniejsza niż wysokość h sprężystej wkładki.

Korzystnie kulista zewnętrzna powierzchnia panwi ma promień Ri większy od promienia R o grubość panwi.

Korzystnie jest gdy trzpień, względem sworznia, wychyla się o kąt α = ±15°.

Opcjonalnie sworzeń posiada przewężenie i wówczas trzpień, względem sworznia, wychyla się o kąt α = ±22°.

Korzystnie jest gdy sprężysta wkładka i czasza wykonane są z materiału o dużym współczynniku sprężystości oraz niskim współczynniku tarcia.

Zwłaszcza korzystnie jest gdy sprężysta wkładka i czasza wykonane są z Teflonu® lub z materiałów kompozytowych.

Zasada działania sprężystego przegubu adaptacyjnego według wynalazku opiera się na zapewnieniu ślizgowego przemieszczania się elementów zespołu górnego względem elementów zespołu górnego, co w konsekwencji przekłada się na zmianę kątowego położenia sworznia względem trzpienia. Zasadniczo, możliwość zmiany położenia tych dwóch elementów możliwa jest dzięki odpowiedniej konstrukcji przegubu i zastosowaniu połączeń ślizgowych pomiędzy panwią, czaszą i wkładką sprężystą. Dla działania przegubu według wynalazku, w tym również dla zapewnienia korzyści z jego działania, bardzo istotne jest, że jego elementy konstrukcyjne, oraz ich wzajemne połączenie, dają możliwość wstępnej regulacji wartości luzu i oporu ruchu w połączeniu przegubowym, zapewniając przy tym obrót przegubu w dowolnym kierunku. Elementem przegubu pozwalającym na regulowanie i zmianę wielkości luzu oraz oporów ruchu pomiędzy współpracującymi ślizgowo powierzchniami elementów przegubu jest nakrętka regulacyjna. Zmiana wielkości luzu oraz siły docisku pomiędzy przylegającymi powierzchniami odbywa się w fazie bezruchu.

Maksymalne wychylenie sworznia względem trzpienia w przegubie według wynalazku jest ograniczone przez zewnętrzne powierzchnie panwi i czaszy oraz poprzez wewnętrzną powierzchnię kielicha i nakrętkę regulacyjną. Dzięki zastosowanej konstrukcji, sworzeń i trzpienia mogą się obracać w dowolnym kierunku i wychylać względem siebie w przedziale kata α = ±15°. Dodatkowo, przy zastosowaniu sworznia, który posiadać będzie przewężenie, możliwe jest osiągniecie stanu w którym trzpień, względem sworznia, wychylać się o kąt α = ±22°.

Zaletą sprężystego przegubu adaptacyjnego według wynalazku jest uzyskanie większej stabilności kinematycznej oraz możliwość regulacji. Zaletę wynalazku stanowi również jego pełna adaptacyjność do zmieniających się warunków pracy. Przegub według wynalazku posiada możliwość regulacji luzu oraz oporu ruchu w połączeniu przegubowym zapewniając przy tym obrót w dowolnym kierunku.

Zgodnie z powyższym, problemy techniczne wynikające z rozwiązań ujawnionych w stanie techniki zostały rozwiązane dzięki przegubowi według wynalazku.

Sprężysty przegub adaptacyjny został przedstawiony w przykładach wykonania i na rysunku na którym:

Fig. 1 przedstawia sprężysty przegub adaptacyjny według wynalazku w widoku z przodu;

Fig. 2 przedstawia przekrój osiowy sprężystego przegubu adaptacyjnego z Fig. 1 wzdłuż linii A-A;

Fig. 3 przedstawia sprężysty przegub adaptacyjny według wynalazku z wycięciem ćwiartkowym;

Fig. 4 przedstawia półwidok i półprzekrój wkładki sprężystej;

Fig. 5 przedstawia półwidok i półprzekrój panwi;

Fig. 6 przedstawia półwidok i półprzekrój czaszy;

Fig. 7 przedstawia półwidok i półprzekrój elementu dociskowego;

Fig. 8 przedstawia półwidok i półprzekrój tulei zewnętrznej;

Fig. 9 przedstawia przekrój osiowy sprężystego przegubu adaptacyjnego w pozycji wychylonego zespołu górnego;

Fig. 10 przedstawia sworzeń posiadający przewężenie;

Fig. 11 przedstawia przekrój osiowy sprężystego przegubu adaptacyjnego w pozycji wychylonego zespołu górnego ze sworzniem posiadającym przewężenie.

PL 241 395 B1

P r z y k ł a d wykonania 1

W pierwszym przykładzie wykonania przedstawiony jest sprężysty przegub adaptacyjny posiadający dolny zespół ze sworzniem 1 oraz panwią 2 oraz górny zespół z trzpieniem 3. Sworzeń 1, dolnego zespołu, posiada obwodowy występ 4. Na sworzniu 1, od strony przeciwległej do trzpienia 3, ale za obwodowym występem 4, osadzona jest sprężysta wkładka 5. Sprężysta wkładka 5 ma kształt pasa kulistego i jest ona, poprzez dociskową tuleję 6 i dociskową nakrętkę 7 połączoną połączeniem gwintowym ze sworzniem 1, dociśnięta trwale do obwodowego występu 4 sworznia 1. Sprężysta wkładka 5 posiada, prostopadłe do sworznia 1, obwodowe wycięcie 8 oraz kulistą zewnętrzną powierzchnię 9. Sprężysta wkładka 5 ma wysokość h = 22 mm, a jej kulista zewnętrzna powierzchnia 9 ma promień R = 36 mm, przy czym dolne czoło 11 sprężystej wkładki 5 znajduje się na wysokości h1 = 2 mm względem środka obrotu S przegubu i dzięki temu zachowana jest zależność iż h1 > 0. Obwodowe wycięcie 8 rozciąga się od zewnętrznej powierzchni 9 do średnicy zewnętrznej piasty 30. Szerokość obwodowego wycięcia 8 jest dziesięciokrotnie mniejsza niż wysokość h sprężystej wkładki 5 i w tym przykładzie wykonania wynosi 2 mm. Sprężysta wkładka 5, poprzez dociskowy element 10 posiadający kołnierz 12 o stożkowej zewnętrznej powierzchni 13 przylegający do stożkowej wewnętrznej powierzchni 14 sprężystej wkładki 5 oraz poprzez dociskowy pierścień 15, połączona jest ślizgowo z kulistą wewnętrzną powierzchnią 16 panwi 2. Dociskowy pierścień 15 połączony jest połączeniem gwintowym z dociskową tuleją 6. Na sworzniu 1, od strony trzpienia 3 przed obwodowym występem 4, osadzona jest czasza 17. Czasza 17, poprzez sprężynę 18 i regulacyjną nakrętkę 19, połączona jest ślizgowo kulistą wewnętrzną powierzchnią 29 czaszy 17 z kulistą zewnętrzną powierzchnią 20 panwi 2. Regulacyjna nakrętka 19 pozwala na zmianę wielkość luzu oraz oporów ruchu pomiędzy współpracującymi ślizgowo powierzchniami elementów przegubu. Kulista zewnętrzna powierzchnia 20 panwi 2 ma promień Ri = 45 mm i jest on przy tym większy od promienia R o grubość panwi 2. W tym przykładzie wykonania panew 2, od strony przeciwległej do trzpienia 3 posiada obwodową kryzę 21. Górny zespół przegubu ma trzpień 3 zakończony kielichem 22. Kielich 22 połączony jest połączeniem gwintowym z pierwszym końcem 23 tulei zewnętrznej 24. Drugi koniec 25 tulei zewnętrznej 24 posiada wewnętrzny występ 26 który poprzez mocujący pierścień 27 dociśnięty jest do obwodowej kryzy 21 panwi 2. W tym przykładzie wykonania trzpień 3, względem sworznia 1, wychyla się o kąt α = ±15°. Sprężysta wkładka 5 i czasza 17 wykonane są z Teflonu ®. Materiał ten charakteryzuje się dużym: współczynnikiem sprężystości oraz niskim współczynnikiem tarcia co zapewnia właściwe działanie przegubu. Elementy konstrukcyjne sprężystego przegubu adaptacyjnego według wynalazku, za wyjątkiem wspomnianej sprężystej wkładki 5 i czaszy 17, wykonane są ze stali konstrukcyjnej wyższej jakości C45.

P r z y k ł a d wykonania 2

W drugim przykładzie wykonania przedstawiony jest sprężysty przegub adaptacyjny zasadniczo podobny do sprężystego przegubu adaptacyjnego z pierwszego przykładu wykonania z tą jednak różnicą iż sworzeń 1 posiada przewężenie 28. Dzięki temu przewężeniu 28 trzpień 3, względem sworznia

1, może wychylić wychyla się o kąt α = ±22°. W tym przykładzie wykonania wkładka 5 i czasza 17 wykonane są z materiału kompozytowego GFP opartego na żywicy epoksydowej wzmocnionego włóknem szklanym.

Spis oznaczeń:

1. sworzeń

2. panew

3. trzpień

4. obwodowy występ sworznia

5. wkładka sprężysta

6. tuleja dociskowa

7. nakrętka dociskowa

8. wycięcie obwodowe wkładki sprężystej

9. zewnętrzna powierzchnia kulista wkładki sprężystej

10. element dociskowy

11. czoło dolne wkładki sprężystej

12. kołnierz elementu dociskowego

13. stożkowa powierzchnia zewnętrzna elementu dociskowego

14. stożkowa powierzchnia wewnętrzna sprężystej wkładki

15. pierścień dociskowy (nakrętka dociskowa)

Claims (8)

1. PL 241 395 B1

   16. kulista powierzchnia wewnętrzna panwi

   17. czasza

   18. sprężyna naciskowa

   19. nakrętka regulacyjna

   20. zewnętrzna powierzchnia kulista panwi

   21. kryza obwodowa panwi

   22. kielich trzpienia

   23. pierwszy koniec tulei zewnętrznej

   24. tuleja zewnętrzna

   25. drugi koniec tulei zewnętrznej

   26. występ wewnętrzny tulei zewnętrznej

   27. pierścień mocujący

   28. przewężenie sworznia

   29. wewnętrzna powierzchnia kulista czaszy

   30. piasta wkładki sprężystej.

   Zastrzeżenia patentowe

   1. Sprężysty przegub adaptacyjny posiadający dolny zespół ze sworzniem (1) i panwią (2) oraz górny zespół z trzpieniem (3), znamienny tym, że dolny zespół przegubu ma sworzeń (1) posiadający obwodowy występ (4), gdzie na sworzniu (1), od strony przeciwległej do trzpienia (3) i za obwodowym występem (4), osadzona jest sprężysta wkładka (5) w kształcie pasa kulistego która, poprzez dociskową tuleję (6) i dociskową nakrętkę (7) połączoną połączeniem gwintowym ze sworzniem (1), dociśnięta jest trwale do obwodowego występu (4) sworznia (1), przy czym sprężysta wkładka (5), posiadająca prostopadłe do sworznia (1) obwodowe wycięcie (8) oraz kulistą zewnętrzną powierzchnię (9), połączona jest ślizgowo, poprzez dociskowy element (10) posiadający kołnierz (12) o stożkowej zewnętrznej powierzchni (13) przylegający do stożkowej wewnętrznej powierzchni (14) sprężystej wkładki (5) oraz poprzez dociskowy pierścień (15), z kulistą wewnętrzną powierzchnią (16) panwi (2), przy czym dociskowy pierścień (15) połączony jest połączeniem gwintowym z dociskową tuleją (6), a na sworzniu (1), od strony trzpienia (3) przed obwodowym występem (4), osadzona jest czasza (17) która, poprzez sprężynę (18) i regulacyjną nakrętkę (19), połączona jest ślizgowo kulistą wewnętrzną powierzchnią (29) czaszy (17) z kulistą zewnętrzną powierzchnią (20) panwi (2), przy czym panew (2), od strony przeciwległej do trzpienia (3) posiada obwodową kryzę (21), zaś górny zespół przegubu ma trzpień (3) zakończony kielichem (22), który połączony jest połączeniem gwintowym z pierwszym końcem (23) tulei zewnętrznej (24), zaś drugi koniec (25) tulei zewnętrznej (24) posiada wewnętrzny występ (26) który poprzez mocujący pierścień (27) dociśnięty jest do obwodowej kryzy (21) panwi (2).
2. 2. Przegub według zastrz. 1, znamienny tym, że sprężysta wkładka (5) ma wysokość h a jej kulista zewnętrzna powierzchnia (9) ma promień R, przy czym dolne czoło (11) sprężystej wkładki (5) znajduje się na wysokości h1 względem środka obrotu S przegubu, przy czym h1 > 0.
3. 3. Przegub według zastrz. 2, znamienny tym, że szerokość h jest w zakresie od 0,4-R do 0,6-R, a wysokości h1 jest w zakresie od 0,05-R do 0,1 -R.
4. 4. Przegub według zastrz. 1, znamienny tym, że obwodowe wycięcie (8) rozciąga się do średnicy zewnętrznej piasty (30), a jego szerokość jest wielokrotnie mniejsza niż wysokość h sprężystej wkładki (5).
5. 5. Przegub według zastrz. 1, znamienny tym, że kulista zewnętrzna powierzchnia (20) panwi (2) ma promień R1 większy od promienia R o grubość panwi (2).
6. 6. Przegub według zastrz. 1, znamienny tym, że trzpień (3), względem sworznia (1), wychyla się o kąt α = ±15°.
7. 7. Przegub według zastrz. 1, znamienny tym, że sworzeń (1) posiada przewężenie (28), a trzpień (3), względem sworznia (1), wychyla się o kąt α = ±22°.
8. 8. Przegub według zastrz. 1, znamienny tym, że sprężysta wkładka (5) i czasza (17) wykonane są z materiału o dużym współczynniku sprężystości oraz niskim współczynniku tarcia.