PL244461B1

PL244461B1 - A mobile security screening device and a control method based on a mobile security screening device

Info

Publication number: PL244461B1
Application number: PL438333A
Authority: PL
Inventors: Bing Fu; Weifeng Yu; Zhansen Ran; Ruixin JIANG; Ruixin Jiang; Chao GUO; Chao Guo; Yanwei Xu; Hejun Zhou; Yu Hu; Chunguang ZONG; Chunguang Zong; Shangmin Sun
Original assignee: Nuctech Beijing Company Ltd; Nuctech Co Ltd; Univ Tsinghua
Priority date: 2019-01-04
Filing date: 2020-01-06
Publication date: 2024-01-29
Also published as: PL438333A1; GB2610370B; GB2610370A; GB202109930D0; WO2020140993A1

Abstract

Zapewnione jest ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa i sposób kontroli. Ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa zawiera: pierwszy korpus (10) pojazdu; oraz źródło promieniowania, umieszczone w pierwszym korpusie (10) pojazdu; drugi korpus (20) pojazdu; wysięgnik (30); wiele detektorów; umieszczonych na wysięgniku (30), przy czym wysięgnik (30) jest połączony obrotowo z pierwszym korpusem (10) pojazdu i drugim korpusem (20) pojazdu; co najmniej dwa pierwsze koła napędowe (60), napędzane i skręcane oddzielnie oraz umieszczone na pierwszym korpusie (10) pojazdu w celu realizowania przemieszczania i skręcania pierwszym korpusem (10) pojazdu; oraz co najmniej dwa drugie koła napędowe (70), napędzane i skręcane oddzielnie oraz umieszczone na drugim korpusie (20) pojazdu w celu realizowania przemieszczania i skręcania drugim korpusem (20) pojazdu.A movable security inspection device and inspection method are provided. The mobile security inspection device includes: a first vehicle body (10); and a radiation source located in the first vehicle body (10); a second vehicle body (20); boom (30); multiple detectors; arranged on the boom (30), the boom (30) being pivotally connected to the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20); at least two first drive wheels (60), driven and steered separately and arranged on the first vehicle body (10) to effect movement and turning of the first vehicle body (10); and at least two second drive wheels (70), driven and steered separately and located on the second vehicle body (20) to effect translation and turning of the second vehicle body (20).

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Niniejsze ujawnienie dotyczy dziedziny technologii wykrywania, a w szczególności ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa oraz sposobu sterowania opartego ruchomym urządzeniu do kontroli bezpieczeństwa.The present disclosure relates to the field of detection technology, and in particular to a mobile security screening device and a control method based on a mobile security screening device.

W niektórych powiązanych technologiach aktywne urządzenie do kontroli kontenera/pojazdu jest wyposażone w stalowe koła, takie jak kombinowane urządzenie do kontroli, oraz inne wyposażone są również w gumowe koła, takie jak urządzenie do kontroli zamontowane na pojeździe. Wszystkie te urządzenia do kontroli wykonują kontrolę obrazowaniem kontenera/pojazdu na zasadzie skanowania odwrotnego.In some related technologies, the active container/vehicle inspection device is equipped with steel wheels, such as the combined inspection device, and others are also equipped with rubber wheels, such as the vehicle-mounted inspection device. All these inspection devices perform container/vehicle imaging inspection using the reverse scanning principle.

Istnieją zgłoszenia patentowe, które ujawniają przenośne urządzenia do kontroli bezpieczeństwa. Na przykład, chiński dokument patentowy nr CN106353830A ujawnia układ napędowy do samodzielnego przenoszenia pojazdów i urządzenie do kontroli kontenerów/pojazdów. Układ napędowy zawiera bramownicę, belkę stałą, belkę obrotową oraz co najmniej dwa silniki napędowe, przy czym bramownica zawiera belkę poprzeczną, pierwszą belkę pionowa i drugą belkę pionową. Belka stała jest na stałe połączona z pierwszą belką pionową, a pierwsze koło i drugie koło są zamontowane odpowiednio na przednim i tylnym końcu belki stałej. Belka obrotowa jest obrotowo połączona z drugą belką, a trzecie koło i czwarte koło są zamontowane odpowiednio na przednim i tylnym końcu belki obrotowej. Silniki napędowe są połączone odpowiednio z różnymi kołami. Zgodnie z zapewnionym układem napędowym, każdy silnik napędowy odpowiada jednemu kołu i jest zamontowany w pobliżu odpowiedniego koła i stosowany do napędzania koła, a zatem można pominąć oś napędową między lewym kołem a prawym kołem.There are patent applications that disclose portable security screening devices. For example, Chinese patent document No. CN106353830A discloses a drive system for self-moving vehicles and a container/vehicle inspection device. The drive system includes a gantry, a fixed beam, a rotating beam and at least two drive motors, the gantry including a cross beam, a first vertical beam and a second vertical beam. The fixed beam is permanently connected to the first vertical beam, and the first wheel and the second wheel are mounted on the front and rear ends of the fixed beam, respectively. The pivot beam is pivotally connected to the second beam, and the third wheel and the fourth wheel are mounted on the front and rear ends of the pivot beam, respectively. The drive motors are connected to the different wheels respectively. According to the drive system provided, each drive motor corresponds to one wheel and is mounted near the corresponding wheel and used to drive the wheel, and therefore the drive axle between the left wheel and the right wheel can be omitted.

Chiński dokument patentowy nr CN106324693A ujawnia automatyczne, kroczące urządzenie do kontroli kontenerów/pojazdów. Urządzenie zawiera stelaż, urządzenie zasilające, źródło promieniowania, kabinę detektorów, co najmniej dwa silniki napędowe oraz sterownik, belkę nieruchomą, pierwszą belkę pionową, belkę poprzeczną i drugą belkę pionową stojaka, a dolna część drugiej belki pionowej jest wyposażona w belkę wahliwą w sposób obrotowy, tworząc zawieszenie równoważące. Gdy droga pod urządzeniem nie jest gładka, belka wahliwa odpowiednio obraca się względem drugiej belki pionowej, dzięki czemu dwa koła na belce wahliwej są zawsze dociśnięte do dolnej powierzchni, naprężenie stelaża jest równomierne, można zapobiec odkształceniom i deformacjom stelaża oraz zagwarantować niezmienne położenie względne pierwszej belki pionowej, belki poprzecznej i drugiej belki pionowej. Kabina urządzenia do kontroli jest usuwana, silniki napędowe kół są połączone ze sterownikiem, sterownik steruje pracą silników napędowych zgodnie z ustawionym programem, koła są napędzane w celu obracania, urządzenie do kontroli jest sterowane w celu przemieszczania automatycznego. Dzięki temu personel nie musi znajdować się w kabinie urządzenia do kontroli.Chinese patent document No. CN106324693A discloses an automatic walking container/vehicle inspection device. The apparatus includes a rack, a power supply device, a radiation source, a detector cabin, at least two drive motors and a controller, a stationary beam, a first vertical beam, a cross beam and a second vertical beam of the rack, and the lower part of the second vertical beam is equipped with a beam swinging in a rotatable manner , creating a balancing suspension. When the road under the equipment is not smooth, the swing beam rotates accordingly relative to the second vertical beam, so that the two wheels on the swing beam are always pressed against the bottom surface, the tension of the rack is uniform, the deformation and deformation of the rack can be prevented, and the relative position of the first beam is guaranteed to remain constant. a vertical beam, a cross beam and a second vertical beam. The cabin of the control device is removed, the wheel drive motors are connected to the controller, the controller controls the operation of the drive motors according to the set program, the wheels are driven to rotate, the control device is controlled to move automatically. Thanks to this, personnel do not have to be in the cabin of the device for inspection.

W jednym z aspektów niniejszego ujawnienia zapewniono ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa. Ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa zawiera: pierwszy korpus pojazdu; oraz źródło promieniowania umieszczone w pierwszym korpusie pojazdu; drugi korpus pojazdu; wysięgnik; wiele detektorów umieszczonych na wysięgniku, przy czym wysięgnik jest obrotowo połączony z pierwszym korpusem pojazdu i drugim korpusem pojazdu; co najmniej dwa pierwsze koła napędowe, napędzane i kierowane oddzielnie oraz umieszczone na pierwszym korpusie pojazdu w celu realizowania przemieszczania i skręcania pierwszym korpusem pojazdu; oraz co najmniej dwa drugie koła napędowe, napędzane i skręcane oddzielnie, oraz umieszczone na drugim korpusie pojazdu, w celu realizowania przemieszczania i sterowania drugim korpusem pojazdu. Urządzenie do kontroli bezpieczeństwa charakteryzujące się tym, że wysięgnik zawiera pierwsze pionowe ramię połączone z pierwszym korpusem pojazdu i obrotowe wokół osi wzdłuż kierunku pionowego; drugie ramię pionowe połączone z drugim korpusem pojazdu i obrotowe wokół osi wzdłuż kierunku pionowego; ramię łączące, którego oba końce są połączone odpowiednio z pierwszym ramieniem pionowym i drugim ramieniem pionowym i co najmniej jeden koniec jest połączony obrotowo.In one aspect of the present disclosure, a movable security screening device is provided. The mobile security inspection device includes: a first vehicle body; and a radiation source disposed in the first vehicle body; second vehicle body; boom; a plurality of detectors disposed on the boom, the boom being pivotally coupled to the first vehicle body and the second vehicle body; at least two first drive wheels, separately driven and steerable and arranged on the first vehicle body to move and turn the first vehicle body; and at least two second drive wheels, driven and steered separately and located on the second vehicle body to move and control the second vehicle body. A safety inspection device characterized in that the boom includes a first vertical arm connected to the first vehicle body and rotatable about an axis along a vertical direction; a second vertical arm connected to the second vehicle body and rotatable about an axis along a vertical direction; a connecting arm, both ends of which are connected to the first vertical arm and the second vertical arm, respectively, and at least one end is pivotally connected.

Korzystnie, urządzenie do kontroli bezpieczeństwa zawiera ponadto sterownik skonfigurowany do sterowania prędkościami obrotowymi i kątami skrętu pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego.Preferably, the safety control device further includes a controller configured to control the rotation speeds and steering angles of the first drive wheel and the second drive wheel.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do odbierania parametrów stanu pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu z mechanizmu wykrywania w celu sterowania prędkościami obrotowymi i kątami skrętu pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego zgodnie z parametrami stanu; oraz mechanizm wykrywania jest umieszczony w ruchomym urządzeniu do kontroli bezpieczeństwa lub jest umieszczony na zewnątrz ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Preferably, the controller is configured to receive state parameters of the first vehicle body and the second vehicle body from the sensing mechanism to control the rotation speeds and steering angles of the first drive wheel and the second drive wheel in accordance with the state parameters; and the detection mechanism is located within the mobile security screening device or is located external to the mobile security screening device.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do powodowania, że płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego są równoległe do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Preferably, the controller is configured to cause the radial planes of the first drive wheel and the second drive wheel to be parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany tak, że płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego są styczne do tego samego okręgu, a środek okręgu znajduje się w obszarze zamkniętym przez pierwsze koła napędowe i drugie koła napędowe w celu wykonania ruchu obrotowego ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Preferably, the controller is configured such that the radial planes of the first drive wheel and the second drive wheel are tangent to the same circle and the center of the circle is within an area enclosed by the first drive wheels and second drive wheels to effect rotation of the movable security inspection device .

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do powodowania, że płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego są równoległe i przemieszczają się w tym samym kierunku i pozwala, aby płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego tworzyły zadany kąt z kanałem skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, w celu realizowania przemieszczania translacyjnego ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Preferably, the controller is configured to cause the radial planes of the first drive wheel and the second drive wheel to be parallel and move in the same direction and allows the radial planes of the first drive wheel and the second drive wheel to form a predetermined angle with the scanning channel of the movable inspection device. security, to realize translational movement of the mobile security inspection device.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do sterowania obrotem wysięgnika względem pierwszego korpusu pojazdu lub drugiego korpusu pojazdu.Preferably, the controller is configured to control rotation of the boom relative to the first vehicle body or the second vehicle body.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do sterowania obrotem wysięgnika względem drugiego korpusu pojazdu w celu napędzania pierwszego korpusu pojazdu w celu przemieszczania względem drugiego korpusu pojazdu w celu dostosowania względnego położenia pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu w pierwszym kierunku i w drugim kierunku prostopadłym do pierwszego kierunku, przy czym pierwszy kierunek jest równoległy do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Preferably, the controller is configured to control rotation of the boom relative to the second vehicle body to drive the first vehicle body to move relative to the second vehicle body to adjust the relative position of the first vehicle body and the second vehicle body in the first direction and in a second direction perpendicular to the first direction, with wherein the first direction is parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do powodowania, że drugie koło napędowe jest utrzymywane równolegle do kanału skanowania podczas sterowania wysięgnikiem w celu obracania względem drugiego korpusu pojazdu i powodowania, że płaszczyzna promieniowa pierwszego koła napędowego jest zawsze styczna do kołowej trajektorii obrotu pierwszego koła napędowego.Preferably, the controller is configured to cause the second drive wheel to be maintained parallel to the scan channel while controlling the boom to rotate relative to the second vehicle body and cause the radial plane of the first drive wheel to always be tangent to the circular rotation trajectory of the first drive wheel.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do utrzymywania równolegle pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu, gdy stan kontroli zostanie przełączony na stan przejściowy, oraz odległość między pierwszym korpusem pojazdu a drugim korpusem pojazdu wzdłuż drugiego kierunku w stanie przejściowym jest mniejsza niż odległość wzdłuż drugiego kierunku w stanie kontroli.Preferably, the controller is configured to maintain the first vehicle body and the second vehicle body in parallel when the control state is switched to the transient state, and the distance between the first vehicle body and the second vehicle body along the second direction in the transient state is less than the distance along the second direction in the transient state. control.

Korzystnie, sterownik jest skonfigurowany do utrzymywania pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu równolegle, podczas gdy stan kontroli lub stan przejściowy jest przełączany na stan przemieszczania, a odległość między pierwszym korpusem pojazdu a drugim korpusem pojazdu wzdłuż drugiego kierunku w stanie przemieszczania jest mniejsza niż odległość wzdłuż drugiego kierunku w stanie przejściowym lub odległość wzdłuż drugiego kierunku w stanie kontroli.Preferably, the controller is configured to maintain the first vehicle body and the second vehicle body in parallel while the control state or transient state is switched to the moving state, and the distance between the first vehicle body and the second vehicle body along the second direction in the moving state is less than the distance along the other direction in the transition state or the distance along the second direction in the control state.

Korzystnie, wysięgnik zawiera ponadto pierwsze ramię wykrywania nieruchomo połączone z ramieniem łączącym; oraz drugie ramię wykrywania połączone obrotowo z ramieniem łączącym lub pierwszym ramieniem wykrywania; przy czym wiele detektorów jest zamontowanych odpowiednio na pierwszym ramieniu wykrywania i drugim ramieniu wykrywania; sterownik jest skonfigurowany tak, że powoduje składanie drugiego ramienia wykrywania na jedną stronę w pobliżu ramienia łączącego lub drugiego ramienia wykrywania, zanim wysięgnik zostanie wprawiony w ruch obrotowy względem pierwszego korpusu pojazdu.Preferably, the boom further includes a first sensing arm fixedly coupled to the connecting arm; and a second detection arm pivotally coupled to the connecting arm or first detection arm; wherein the plurality of detectors are mounted on the first detection arm and the second detection arm respectively; the controller is configured to cause the second sensing arm to fold to one side proximate the connecting arm or second sensing arm before the boom is rotated relative to the first vehicle body.

Korzystnie, ramię łączące ma kształt litery L.Preferably, the connecting arm is L-shaped.

Korzystnie, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa zawiera ponadto: ścianę ochronną umieszczoną na co najmniej jednym spośród pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu.Preferably, the mobile security inspection device further comprises: a protective wall located on at least one of the first vehicle body and the second vehicle body.

W innym z aspektów niniejszego ujawnienia, zapewniono sposób sterowania oparty na ruchomym urządzeniu do kontroli bezpieczeństwa, zgodnie z nim. Sposób sterowania obejmuje: kontrolowanie prędkości obrotowych i kątów skrętu pierwszego koła napędowego i drugiego koła napędowego w celu realizowania co najmniej jednego przemieszczania prostego, przemieszczania obrotowego i przemieszczania translacyjnego ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa w stanie kontroli.In another aspect of the present disclosure, there is provided a control method based on a mobile security screening device, in accordance therewith. The control method includes: controlling the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel and the second drive wheel to effect at least one straight movement, rotational movement and translational movement of the movable security inspection device in the inspection state.

Korzystnie, sposób sterowania obejmuje ponadto: gdy stan kontroli zostanie zmieniony na stan przejściowy lub stan przemieszczania, powodowanie, że wysięgnika obraca się względem drugiego korpusu pojazdu w celu napędzania przemieszczania pierwszego korpusu pojazdu względem drugiego korpusu pojazdu w celu dostosowania względnego położenia pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu w pierwszym kierunku i drugim kierunku prostopadłym do pierwszego kierunku, przy czym pierwszy kierunek jest równoległy do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Preferably, the control method further includes: when the control state is changed to a transient state or a movement state, causing the boom to rotate relative to the second vehicle body to drive movement of the first vehicle body relative to the second vehicle body to adjust the relative position of the first vehicle body and the second vehicle body. the vehicle body in a first direction and a second direction perpendicular to the first direction, the first direction being parallel to the scanning channel of the mobile security screening device.

Załączone rysunki, które stanowią część tego opisu, ilustrują przykładowe postaci wykonania niniejszego ujawnienia i razem z tym opisem służą wyjaśnieniu zasad niniejszego ujawnienia.The accompanying drawings, which are part of this description, illustrate exemplary embodiments of the present disclosure and, taken together with this description, serve to explain the principles of the present disclosure.

Niniejsze ujawnienie można lepiej zrozumieć na podstawie poniższego szczegółowego opisu wynalazku w odniesieniu do załączonych figur rysunku, na których:The present disclosure may be better understood from the following detailed description of the invention with reference to the accompanying drawings, in which:

Fig. 1 przedstawia schematyczny widok konstrukcji w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia;Fig. 1 is a schematic view of the structure of some embodiments of a mobile security inspection device according to the present disclosure;

Fig. 2 przedstawia schematyczny widok konstrukcji postaci wykonania z fig. 1 w widoku z góry;Fig. 2 shows a schematic plan view of the structure of the embodiment of Fig. 1;

Fig. 3(a)-3(d) przedstawiają schematyczne widoki stanu koła napędowego w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia podczas przemieszczania prostego i przemieszczania ze skrętem;Figs. 3(a)-3(d) show schematic views of the state of the drive wheel in some embodiments of the movable safety inspection device of the present disclosure during straight travel and swivel travel;

Fig. 4 przedstawia schematyczny widok obliczania kąta w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia, gdy przednie koła są w przemieszczaniu ze skrętem, a tylne koła przemieszczają się prostego;Fig. 4 is a schematic view of the angle calculation in some embodiments of the movable security screening device of the present disclosure when the front wheels are in turning motion and the rear wheels are in straight motion;

Fig. 5 przedstawia schematyczny widok obliczania kąta w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia, gdy zarówno przednie, jak i tylne koła są w przemieszczaniu ze skrętem;Fig. 5 is a schematic view of the angle calculation in some embodiments of the movable security screening device of the present disclosure when both the front and rear wheels are in turning motion;

Fig. 6(a)-6(b) przedstawiają schematyczne widoki stanu koła napędowego w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia podczas obracania się w różnych kierunkach;Figs. 6(a)-6(b) show schematic views of the state of the drive wheel in some embodiments of the movable security inspection device of the present disclosure while rotating in various directions;

Fig. 7(a)-6(b) przedstawiają schematyczne widoki stanu koła napędowego w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia podczas poprzecznego lub ukośnego przemieszczania translacyjnego;Figs. 7(a)-6(b) show schematic views of the state of a drive wheel in some embodiments of a movable safety inspection device of the present disclosure during lateral or diagonal translational movement;

Fig. 8(a)-8(b) przedstawiają schematyczne widoki stanu koła napędowego w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia podczas przemieszczania prostego i przemieszczania ze skrętem podczas przemieszczania;Figs. 8(a)-8(b) show schematic views of the state of the drive wheel in some embodiments of the movable safety inspection device of the present disclosure during straight travel and twisted travel during travel;

Fig. 9 przedstawia schematyczny widok obliczania kąta każdego koła napędowego w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia, gdy stan kontroli jest przełączany na stan przejściowy;Fig. 9 is a schematic view of the angle calculation of each drive wheel in some embodiments of the movable security inspection device of the present disclosure when the inspection state is switched to a transient state;

Fig. 10 przedstawia schematyczny widok obliczania kąta w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia podczas skręcania w stanie przejściowym;Fig. 10 is a schematic view of the angle calculation in some embodiments of the movable safety inspection device of the present disclosure during transient turning;

Fig. 11 przedstawiają schematyczne widoki stanu koła napędowego w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia w stanie przemieszczania;Fig. 11 are schematic views of a drive wheel condition in some embodiments of a movable security screening device of the present disclosure in a movable condition;

Fig. 12 przedstawia schematyczny widok połączenia między jednostką wykrywania a sterownikiem w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia.Fig. 12 is a schematic view of the connection between the detection unit and the controller in some embodiments of the mobile security inspection device of the present disclosure.

Należy rozumieć, że wymiary różnych części przedstawione na załączonych rysunkach nie są wykonane zgodnie z rzeczywistymi zależnościami skalowania. Ponadto te same lub podobne element y składowe są oznaczone tymi samymi lub podobnymi znakami odniesienia.It should be understood that the dimensions of the various parts shown in the attached drawings are not made according to actual scaling relationships. Furthermore, the same or similar components are marked with the same or similar reference signs.

Różne przykładowe postaci wykonania niniejszego ujawnienia zostaną teraz szczegółowo opisane w odniesieniu do załączonych rysunków. Opis przykładowych postaci wykonania jest jedynie ilustracyjny i w żaden sposób nie ma na celu ograniczenia niniejszego ujawnienia, jego zastosowania lub wykorzystania. Niniejsze ujawnienie może być realizowane w wielu różnych formach, które nie ograniczają się do opisanych tutaj postaci wykonania. Te postaci wykonania są zapewnione, aby niniejsze ujawnienie było dokładne i kompletne oraz w pełni przekazywało zakres niniejszego ujawnienia znawcy w dziedzinie. Należy zauważyć, że: względne rozmieszczenie elementów składowych i etapów, skład materiału, wyrażenia liczbowe i wartości liczbowe przedstawione w tych postaciach wykonania, o ile nie zaznaczono inaczej, powinny być wyjaśnione jedynie jako ilustracyjne, a nie ograniczająco.Various exemplary embodiments of the present disclosure will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. The description of exemplary embodiments is illustrative only and is in no way intended to limit the present disclosure or its application or exploitation. The present disclosure may be embodied in many different forms, which are not limited to the embodiments described herein. These embodiments are provided to make this disclosure accurate and complete and to fully convey the scope of the present disclosure to one of skill in the art. It should be noted that: the relative arrangement of components and steps, material composition, numerical expressions and numerical values presented in these embodiments, unless otherwise indicated, are intended to be explained by way of illustration only and not by way of limitation.

Zastosowanie określeń „pierwszy”, „drugi” i podobnych słów w niniejszym ujawnieniu nie oznacza jakiejkolwiek kolejności, ilości ani ważności, a jedynie służy do rozróżnienia różnych części. Określenie, takie jak „zawierać”, „obejmować” lub ich odmiany, oznacza, że element przed słowem zawiera elementy wymienione po słowie, nie wykluczając możliwości obejmowania również innych elementów. Określenia „góra”, „dół”, „lewo”, „prawo” itp. stosuje się jedynie do przedstawienia względnej zależności położenia, a względna zależność położenia może być odpowiednio zmieniona, jeśli zmieni się bezwzględne położenie opisywanego obiektu.The use of the terms "first", "second" and similar words in this disclosure does not imply any order, quantity or importance but is merely intended to distinguish different portions. A term such as "include", "include" or variations thereof means that the element before the word includes the elements listed after the word, without excluding the possibility of also including other elements. The terms "up", "down", "left", "right", etc. are only used to represent the relative position relationship, and the relative position relationship can be changed accordingly if the absolute position of the described object changes.

W niniejszym ujawnieniu, gdy opisano, że określone urządzenie znajduje się między pierwszym urządzeniem a drugim urządzeniem, może istnieć urządzenie pośrednie między określonym urządzeniem a pierwszym urządzeniem lub drugim urządzeniem i alternatywnie może nie być urządzenia pośredniego. Gdy opisano, że określone urządzenie jest połączone z innymi urządzeniami, to określone urządzenie może być bezpośrednio połączone z wymienionymi innymi urządzeniami bez urządzenia pośredniego i alternatywnie może nie być bezpośrednio połączone z wymienionymi innymi urządzeniami, ale z urządzeniem pośrednim.In this disclosure, where a particular device is described to be between the first device and the second device, there may be an intermediate device between the particular device and the first device or the second device, and alternatively there may be no intermediate device. Where it is described that a particular device is connected to other devices, the specified device may be directly connected to said other devices without an intermediate device and alternatively may not be directly connected to said other devices but to an intermediate device.

Wszystkie określenia (w tym określenia techniczne i naukowe) stosowane w niniejszym ujawnieniu mają takie same znaczenia, jak rozumiane przez znawcę w dziedzinie niniejszego ujawnienia, o ile nie określono inaczej. Należy również rozumieć, że określenia zdefiniowane w słownikach ogólnych, o ile nie zostały tu wyraźnie określone, powinny być interpretowane jako mające znaczenia zgodne z ich znaczeniami w kontekście odpowiadającej dziedziny i nie powinny być interpretowane w wyidealizowanym lub skrajnie sformalizowanym sensie.All terms (including technical and scientific terms) used in this disclosure have the same meanings as understood by one of skill in the art herein, unless otherwise defined. It should also be understood that terms defined in general dictionaries, unless expressly defined herein, should be interpreted as having meanings consistent with their meanings in the context of the corresponding field and should not be interpreted in an idealized or extremely formalized sense.

Techniki, sposoby i urządzenia znane znawcy w odpowiadającej dziedzinie mogą nie być szczegółowo omawiane, ale tam, gdzie jest to właściwe, te techniki, sposoby i urządzenia powinny być traktowane jako część niniejszej specyfikacji.Techniques, methods and devices known to one of skill in the relevant art may not be discussed in detail, but where appropriate, these techniques, methods and devices should be considered as part of this specification.

Po badaniach stwierdzono, że ponieważ stalowe koła kombinowanego urządzenia do kontroli w powiązanych technologiach, które są napędzane silnikiem elektrycznym przemieszczają się po torze bez funkcji skręcania, w tym sposobie wykorzystano względnie stałą formę skanowania co wymaga wiele prac związanych z obiektami inżynieryjnymi, co zwiększa koszty i cykl produkcji. Podobnie jak w przypadku urządzenia do kontroli zamontowanego na pojeździe w powiązanych technologiach, może ono skanować kontener/pojazd przemieszczając podwozie ciężarówki, podczas gdy jego funkcja skręcania przednimi kołami może być zasadniczo wykorzystywana tylko do korygowania na małą skalę podczas procesu skanowania.After research, it was found that since the steel wheels of the combined control device in related technologies, which are driven by an electric motor, move on the track without turning function, this method uses a relatively fixed form of scanning, which requires a lot of engineering work, which increases the cost and production cycle. Similar to the vehicle-mounted inspection device in related technologies, it can scan the container/vehicle by moving the truck chassis, while its front wheel steering feature can generally only be used for small-scale corrections during the scanning process.

W związku z tym, postaci wykonania niniejszego ujawnienia zapewniają ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa i sposób sterowania, które mogą spełniać bardziej elastyczne wymagania operacyjne.Accordingly, embodiments of the present disclosure provide a movable security inspection device and control method that can meet more flexible operational requirements.

Jak przedstawiono na fig. 1, jest to schematyczny widok konstrukcji w niektórych postaciach wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa według niniejszego ujawnienia. Odnosząc się do fig. 1 i 2, w niektórych postaciach wykonania, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa zawiera: pierwszy korpus 10 pojazdu, drugi korpus 20 pojazdu, źródło 40 promieniowania, ścianę ochronną, wysięgnik 30 oraz wiele detektorów 50. Źródło 40 promieniowania jest umieszczone w pierwszym korpusie 10 pojazdu i jest skonfigurowane do emitowania wiązek promieniowania o wysokiej energii, na przykład promieniowania rentgenowskiego lub promieniowania γ. Ściana ochronna, która jest umieszczona na drugim korpusie 20 pojazdu, może być również umieszczona na pierwszym korpusie 10 pojazdu. Wysięgnik 30 może być obrotowo połączony z pierwszym korpusem 10 pojazdu i drugim korpusem 20 pojazdu. Kąt wychylenia wysięgnika 30 względem pierwszego korpusu 10 pojazdu i drugiego korpusu 20 pojazdu są dostosowane tak, że możliwe jest spełnienie wymagań w różnych warunkach pracy, takich jak stan kontroli, stan przejściowy lub stan przemieszczania. Stan kontroli odnosi się do procesu działania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa w celu przeprowadzenia kontroli ładunku lub pojazdu, który ma być skontrolowany, stan przejściowy dotyczy stanu niedziałania (takiego jak zmiana miejsca pracy) ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa w niewielkim zakresie do wdrożenia, oraz stan przemieszczania odnosi się do procesu niedziałania przejezdnego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa w celu wykonania przemieszczenia na krótkie lub duże odległości za pomocą innych urządzeń przemieszczających (takich jak pojazd transportowy). Na wysięgniku 30 umieszczonych może być wiele detektorów 50 i skonfigurowanych do odbierania wiązek promieniowania emitowanych ze źródła 40 promieniowania, które obejmują wiązki promieniowania emitowane bezpośrednio do detektorów, a także obejmują wiązki promieniowania transmisyjne przez obiekt, który ma być skontrolowany.As shown in Fig. 1, this is a schematic view of the structure of some embodiments of a mobile security inspection device according to the present disclosure. Referring to Figs. 1 and 2, in some embodiments, the mobile security inspection device includes: a first vehicle body 10, a second vehicle body 20, a radiation source 40, a protective wall, a boom 30, and a plurality of detectors 50. The radiation source 40 is positioned in the first vehicle body 10 and is configured to emit beams of high energy radiation, for example X-rays or γ-rays. The protective wall that is placed on the second vehicle body 20 can also be placed on the first vehicle body 10. The boom 30 may be pivotally coupled to the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20. The tilt angle of the boom 30 relative to the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 are adjusted so that the requirements of various operating conditions, such as an inspection condition, a transient condition, or a moving condition, can be met. The inspection state refers to the process of operating the mobile screening device to inspect the cargo or vehicle to be inspected, the transition state refers to the non-operating state (such as changing the working place) of the mobile screening device with little to implement, and the state of relocation refers to the process of disabling the operation of a mobile security screening device in order to perform a short or long distance movement using other moving devices (such as a transport vehicle). A plurality of detectors 50 may be positioned on the boom 30 and configured to receive radiation beams emitted from the radiation source 40, which include radiation beams emitted directly to the detectors and also include radiation beams transmitted through the object to be inspected.

Odnosząc się do fig. 1, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa może ponadto zawierać: co najmniej dwa pierwsze koła napędowe 60 napędzane i skręcane oddzielnie oraz co na jmniej dwa drugie koła napędowe 70 napędzane i skręcane oddzielnie. Pierwsze koło napędowe 60 jest umieszczone na pierwszym korpusie 10 pojazdu i skonfigurowane do realizowania przemieszczania i skręcania pierwszym korpusem 10 pojazdu. Drugie koło napędowe 70 jest umieszczone na drugim korpusie 20 pojazdu i skonfigurowane do realizowania przemieszczania i skręcania drugim korpusem 20 pojazdu.Referring to Fig. 1, the mobile security inspection device may further include: at least two first drive wheels 60 driven and steered separately, and at least two second drive wheels 70 driven and steered separately. The first drive wheel 60 is positioned on the first vehicle body 10 and configured to move and turn the first vehicle body 10. The second drive wheel 70 is positioned on the second vehicle body 20 and configured to move and turn the second vehicle body 20.

W tej postaci wykonania co najmniej dwa koła napędowe napędzane i skręcane oddzielnie są umieszczone odpowiednio na pierwszym korpusie pojazdu i drugim korpusie pojazdu.In this embodiment, at least two drive wheels driven and steered separately are arranged on the first vehicle body and the second vehicle body, respectively.

Koła napędowe są niezależnie napędzane i niezależnie skręcane, dzięki czemu możliwe jest realizowanie wielu funkcji przemieszczania, takich jak przemieszczanie na wprost, przesunięcie boczne, przemieszczanie obrotowe i składane, w celu sprostania bardziej elastycznym potrzebom operacyjnym i zastosować do szerszego zakresu zastosowań.The drive wheels are independently driven and independently steered, enabling multiple travel functions such as straight travel, side shift, swivel and folding travel to meet more flexible operational needs and apply to a wider range of applications.

Liczba pierwszych kół napędowych 60 i drugich kół napędowych 70 może być wybrana w razie potrzeb. Na przykład można ustawić odpowiednią liczbę kół napędowych zgodnie ze stabilnością wspornika. Odnosząc się do fig. 2 do 11, w niektórych postaciach wykonania, pierwszy korpus 10 pojazdu jest wyposażony w dwa pierwsze koła napędowe 60, a drugi korpus pojazdu jest wyposażony w dwa drugie koła napędowe 70. Dla wygody obliczeń, zgodnie z kierunkiem przemieszczania prostego ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, płaszczyzna utworzona przez wał kierowniczy przedniego pierwszego koła napędowego 60 i wał kierowniczy przedniego drugiego koła napędowego 70 jest równoległa do płaszczyzny utworzonej przez wał kierowniczy tylnego pierwszego koła napędowego 60 i wał kierowniczy tylnego drugiego koła napędowego 70.The number of first drive wheels 60 and second drive wheels 70 may be selected as desired. For example, the appropriate number of drive wheels can be set according to the stability of the bracket. Referring to Figs. 2 to 11, in some embodiments, the first vehicle body 10 is equipped with two first drive wheels 60, and the second vehicle body is equipped with two second drive wheels 70. For convenience of calculation, according to the direction of movement of the simple movable safety inspection device, the plane formed by the front first drive wheel steering shaft 60 and the front second drive wheel steering shaft 70 is parallel to the plane formed by the rear first drive wheel steering shaft 60 and the rear second drive wheel steering shaft 70.

W niektórych postaciach wykonania pierwsze koło napędowe 60 i drugie koło napędowe 70 mogą być napędzane silnikiem napędowym w celu uzyskania funkcji przemieszczania i mogą być napędzane silnikiem obrotowym w celu uzyskania funkcji skręcania. Silnik napędowy i silnik obrotowy mogą mieć postać serwomotoru. Pierwsze koło napędowe 60 i drugie koło napędowe 70 mogą również mieć postać innych konstrukcji napędowych, na przykład silnika pneumatycznego lub hydraulicznego do realizowania funkcji przemieszczania oraz drążka elektrycznego lub cylindra pneumatycznego do realizowania funkcji skręcania.In some embodiments, the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 may be driven by a drive motor to achieve a translation function and may be driven by a rotation motor to achieve a turning function. The drive motor and rotary motor may be in the form of a servo motor. The first drive wheel 60 and second drive wheel 70 may also be in the form of other drive structures, such as an air or hydraulic motor to perform the translation function and an electric rod or pneumatic cylinder to perform the turning function.

W celu realizowania sterowania ruchomym urządzeniem do kontroli bezpieczeństwa, odnosząc się do fig. 12, w niektórych postaciach wykonania, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa może ponadto zawierać sterownik 90 skonfigurowany do sterowania prędkościami obrotowymi i kątami skrętu pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70. Sterownik 90 może odbierać parametry stanu pierwszego korpusu 10 pojazdu i drugiego korpusu 20 pojazdu z mechanizmu 80 wykrywania w celu sterowania prędkościami obrotowymi i kątami skrętu pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 zgodnie z parametrami stanu. W innych postaciach wykonania sterownik 90 może również odbierać instrukcje sterujące z platformy zdalnego sterowania (na przykład komputera przemysłowego lub podobnego) lub zdalnego sterownika w celu sterowania prędkościami obrotowymi i kątami skrętu pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70.To implement control of a mobile security screening device, referring to Fig. 12 , in some embodiments, the mobile security screening device may further include a controller 90 configured to control the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70. The controller 90 may receive state parameters of the first vehicle body 10 and second vehicle body 20 from the sensing mechanism 80 to control the rotation speeds and steering angles of the first drive wheel 60 and second drive wheel 70 in accordance with the state parameters. In other embodiments, the controller 90 may also receive control instructions from a remote control platform (e.g., an industrial computer or the like) or a remote controller to control the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70.

Mechanizm 80 wykrywania może zawierać koder kąta, akcelerometr, żyroskop i tym podobne w celu wykrywania prędkości przemieszczania, przyspieszenia, kąta obrotu, prędkości kątowej obrotu, przyspieszenia kątowego itp. koła napędowego lub ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa i może również zawierać elementy pozycjonujące oparte na promieniach podczerwonych, laserze, ultradźwiękach, wizji, zakopanym pasku magnetycznym lub GPS, w celu uzyskania położenia i nastawienia koła napędowego lub ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa. Te mechanizmy 80 wykrywania mogą być umieszczone w ruchomym urządzeniu do kontroli bezpieczeństwa. Mechanizm 80 wykrywania może również zawierać element wykrywania umieszczony na zewnątrz ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, na przykład element wychwytując y umieszczony w polu. Mechanizm 80 wykrywania może zbierać parametry stanu, takie jak bieżące położenie przemieszczania, prędkość/przyspieszenie przemieszczania i nastawienie przemieszczania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, do sterowania przez platformę zdalnego sterowania lub sterownik 90 w ruchomym urządzeniu do kontroli bezpieczeństwa.The sensing mechanism 80 may include an angle encoder, accelerometer, gyroscope, and the like to detect the displacement rate, acceleration, rotation angle, rotation angular velocity, angular acceleration, etc. of a drive wheel or moving security control device and may also include ray-based positioning means infrared, laser, ultrasound, vision, buried magnetic stripe or GPS to obtain the position and attitude of a drive wheel or moving security inspection device. These detection mechanisms 80 may be located in a mobile security inspection device. The detection mechanism 80 may also include a detection element located outside the mobile security inspection device, such as a detection element placed in a field. The detection mechanism 80 may collect state parameters, such as the current travel position, travel speed/acceleration, and travel attitude of the mobile security screening device, for control by the remote control platform or controller 90 in the mobile security screening device.

Odnosząc się do fig. 3(a)-3(d), gdy konieczne jest wykonanie przemieszczenia prostego wzdłuż kierunku równoległego do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, sterownik 90 może spowodować, że płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 będą równoległe do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa. W ten sposób ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa może wykonywać przemieszczanie proste względem obiektu, który ma być skontrolowany w celu zrealizowania skanowania każdej sekcji obiektu, który ma być skontrolowany.Referring to Figs. 3(a)-3(d), when it is necessary to perform a straight movement along a direction parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device, the controller 90 can cause the radial planes of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 will be parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device. In this way, the mobile security inspection device can move in a straight line relative to the object to be inspected in order to perform scanning of each section of the object to be inspected.

Podczas procesu przemieszczania prostego, po najechaniu na nierówny teren lub zakłócającą siłę zewnętrzną, sterownik 90 lub platforma zdalnego sterowania może uzyskać dane o położeniu ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa lub koła napędowego z mechanizmu 80 wykrywania w czasie rzeczywistym i dostosować prędkość i kąt skrętu koła napędowego zgodnie z danymi nastawienia. Sterownik 90 może realizować automatyczne przemieszczanie proste ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa przez ciągłą operację korygowania.During the simple movement process, upon encountering uneven terrain or a disturbing external force, the controller 90 or remote control platform may obtain position data of the moving safety control device or drive wheel from the real-time sensing mechanism 80 and adjust the speed and steering angle of the drive wheel according to with attitude data. The controller 90 may perform automatic straight movement of the movable security screening device through a continuous correcting operation.

Regulacja kąta skrętu koła napędowego biorącego udział w operacji korygowania może obejmować sposób z fig. 3(b), w którym tylne koło wykonuje przemieszczanie proste, a przednie koło jest regulowane lub sposób z fig. 3(c), w którym przednie koło wykonuje przemieszczanie proste, a tylne koło jest regulowane, a także może obejmować sposób przedstawiony na fig. 3(d), w którym regulowane są zarówno przednie, jak i tylne koła. Oprócz sterowania kątem skrętu koła napędowego, sterownik 90 steruje również jednocześnie obracaniem się koła napędowego w celu dostosowania nastawienia podczas procesu przemieszczania w celu realizowania automatycznego przemieszczania prostego.Adjusting the steering angle of the drive wheel involved in the correcting operation may include the method of Fig. 3(b), in which the rear wheel performs straight travel and the front wheel is adjusted, or the method of Fig. 3(c), where the front wheel performs translation straight and the rear wheel is adjustable, and may also include the method shown in Fig. 3(d) in which both the front and rear wheels are adjustable. In addition to controlling the steering angle of the drive wheel, the controller 90 also simultaneously controls the rotation of the drive wheel to adjust the attitude during the movement process to perform automatic straight movement.

W celu uzyskania kontroli kąta skrętu koła napędowego, kąt skrętu można obliczyć na podstawie następującego przykładu uproszczonych modeli przemieszczania. Odnosząc się do fig. 4, gdy przednie koło wykonuje ruch skrętny w lewo, a tylne koło przemieszcza się prostoliniowo, kąt obrotu θι drugiego koła napędowego w przednim lewym położeniu i kąt obrotu θr pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu spełnia następujące wyrażenie: cotθι = cotθr - l/m. Na fig. 4, x oznacza odległość między wspólnym środkiem obrotu O przednich kół a środkową linią łączącą dwóch przednich i t ylnych drugich kół napędowych, l oznacza odległość między środkową linią łączącą dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych a środkową linią łączącą dwóch przednich i tylnych drugich kół napędowych, a m jest odległością między środkową linią łączącą przednich kół napędowych a środkową linią łączącą tylnych kół napędowych, α = θι = 90° - δι, β = θr = 90° - δηTo control the steering angle of the drive wheel, the steering angle can be calculated using the following example of simplified displacement models. Referring to Fig. 4, when the front wheel turns to the left and the rear wheel moves in a straight line, the rotation angle θι of the second driving wheel in the front left position and the rotation angle θr of the first driving wheel in the front right position satisfies the following expression: cotθι = cotθr - l/m. In Fig. 4, x is the distance between the common center of rotation O of the front wheels and the center line joining the two front and rear second driving wheels, l is the distance between the center line joining the two front and rear first driving wheels and the center line joining the two front and rear second driving wheels driving wheels, and m is the distance between the center line connecting the front driving wheels and the center line connecting the rear driving wheels, α = θι = 90° - δι, β = θr = 90° - δη

W ten sposób, za pomocą opisanych powyżej obliczeń, gdy sterowane jest kątem skrętu przednich kół, istnieje tylko potrzeba kontrolowania kąta skrętu pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu, a to wystarczy, żeby kąt skrętu drugiego koła napędowego w przednim lewym położeniu mógł wykonać kontynuację zgodnie z opisanymi powyżej wyrażeniami.In this way, by the calculations described above, when the steering angle of the front wheels is controlled, there is only a need to control the steering angle of the first driving wheel in the front right position, and this is enough for the steering angle of the second driving wheel in the front left position to continue according to with the expressions described above.

W innym przykładzie uproszczonych modeli ruchu, nawiązując do fig. 5, przednie i tylne koła łączą się w operacji kierowania. Kąt obrotu θι drugiego koła napędowego w przednim lewym położeniu i kąt obrotu θr pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu spełniają następujące wyrażenie: cotθι = cotθr - 2l/m. Na fig. 5, x oznacza odległość między wspólnym środkiem obrotu O przednich kół a środkową linią łączącą dwóch przednich i tylnych drugich kół napędowych, l oznacza odległość między środkową linią łączącą dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych a środkową linią łączącą dwóch przednich i tylnych drugich kół napędowych, a m oznacza odległość między środkową linią łączącą przednich kół napędowych a środkową linią łączącą tylnych kół napędowych, α = θι = 90° -δι, β = Θγ = 90° - δηIn another example of simplified motion models, referring to Fig. 5, the front and rear wheels engage in a steering operation. The rotation angle θι of the second driving wheel in the front left position and the rotation angle θr of the first driving wheel in the front right position satisfy the following expression: cotθι = cotθr - 2l/m. In Fig. 5, x is the distance between the common center of rotation O of the front wheels and the center line joining the two front and rear second driving wheels, l is the distance between the center line joining the two front and rear first driving wheels and the center line joining the two front and rear second driving wheels. the driving wheels, and m is the distance between the center line connecting the front driving wheels and the center line connecting the rear driving wheels, α = θι = 90° -δι, β = Θγ = 90° - δη

Na fig. 5 widać, że kąty skrętu dwóch przednich i tylnych drugich kół napędowych są przeciwne, oraz kąty skrętu dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych są również przeciwne. W ten sposób, w drodze opisanych powyżej obliczeń, istnieje tylko potrzeba sterowania kąta skrętu pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu i wystarczy, że kąty skrętu dwóch przedniego i tylnego drugiego koła napędowego, a pierwsze koło napędowe w tylnym prawym położeniu może wykonać kontynuację zgodnie z opisanymi powyżej wyrażeniami i przeciwną zależnością kątów skrętu.It can be seen from Fig. 5 that the steering angles of the two front and rear second drive wheels are opposite, and the steering angles of the two front and rear first driving wheels are also opposite. In this way, by the calculations described above, there is only a need to control the steering angle of the first driving wheel in the front right position, and it is enough that the steering angles of the two front and rear second driving wheels, and the first driving wheel in the rear right position can continue according to the expressions described above and the opposite relationship of the turning angles.

Podczas procesu kontroli ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, po jednym przemieszczeniu prostym wzdłuż rzędu obiektów, które mają być skontrolowane, możliwe jest również kontynuowanie ruchu kontroli kolejnego rzędu obiektów, które mają być skontrolowane. W celu ułatwienia dostosowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa z poprzedniego ruchu kontrolnego do nowego ruchu kontrolnego, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa można obracać w celu uzyskania dużej amplitudy skrętu, na przykład skręt 90° lub 180°. W tym czasie sterownik 90 może spowodować, że płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 będą styczne do tego samego okręgu, a środek okręgu znajduje się w obszarze zamkniętym przez pierwsze koło napędowe 60 i drugie koło napędowe 70. Zgodnie z obrotem pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 w tym samym kierunku, może urzeczywistniać się obrót w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara z fig. 6(a) lub obrót w prawo z fig. 6(b). Środkową oś obrotu stanowi pionowa linia przechodząca przez środek okręgu stycznego do każdego koła napędowego.During the inspection process of a mobile security inspection device, after one straight movement along a row of objects to be inspected, it is also possible to continue the inspection movement of the next row of objects to be inspected. In order to facilitate the adaptation of the mobile security inspection device from a previous inspection movement to a new inspection movement, the mobile security inspection device may be rotated to obtain a large turning amplitude, such as a 90° or 180° turn. At this time, the controller 90 can cause the radial planes of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 to be tangent to the same circle, and the center of the circle is within the area enclosed by the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70. According to the rotation of the first the drive wheel 60 and the second drive wheel 70 in the same direction, the counterclockwise rotation of Fig. 6(a) or the clockwise rotation of Fig. 6(b) may be implemented. The central axis of rotation is a vertical line through the center of the circle tangent to each drive wheel.

Oprócz przemieszczania prostego i obrotu, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa może również osiągać stosunkowo elastyczne przemieszczanie translacyjne. Odnosząc się do fig. 7(a) i 7(b), sterownik 90 może powodować, że płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 będą równoległe względem siebie w celu przemieszczania się w tym samym kierunku i umożliwić, aby płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 utworzyły zadany kąt z kanałem skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa w celu realizowania przemieszczania translacyjnego ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.In addition to straight displacement and rotation, the mobile security inspection device can also achieve relatively flexible translational displacement. Referring to Figs. 7(a) and 7(b), the controller 90 can cause the radial planes of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 to be parallel to each other to move in the same direction and allow the radial planes to the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 form a predetermined angle with the scanning channel of the mobile security inspection device to effect translational movement of the mobile security inspection device.

Na fig. 7(a) płaszczyzny promieniowe pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 są prostopadłe do kanału skanowania, dzięki czemu można realizować przemieszczanie poprzeczne przesuwnego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa. W ten sposób, po wykonaniu przemieszczenia prostego do przodu w celu zeskanowania rzędu obiektów, które mają być poddane wykrywaniu, możliwe jest wykonanie przemieszczania poprzecznego do przodu innego sąsiedniego rzędu obiektów, które mają być poddane wykrywaniu, a następnie wykonanie przemieszczania prostego do tyłu w celu zeskanowania rzędu obiektów, które mają być poddane wykrywaniu. Oprócz przemieszczania poprzecznego, fig. 7(b) przedstawia również stan skręcania kołami napędowymi w przemieszczaniu po przekątnej. Ponieważ nie ma potrzeby zmiany położenia źródła promieniowania względem detektora, gdy ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa wykonuje przemieszczanie, możliwe jest pominięcie procesu kalibrowania źródła promieniowania i detektora, co znacznie poprawia skuteczność kontroli.In Fig. 7(a), the radial planes of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 are perpendicular to the scanning channel so that lateral movement of the sliding security inspection device can be realized. In this way, after performing a straight forward movement to scan a row of objects to be detected, it is possible to perform a lateral movement forward of another adjacent row of objects to be detected, and then to perform a straight backward movement to scan row of objects to be detected. In addition to the lateral movement, Fig. 7(b) also shows the turning condition of the drive wheels in diagonal movement. Since there is no need to change the position of the radiation source relative to the detector when the mobile security inspection device is moved, the process of calibrating the radiation source and detector can be omitted, significantly improving inspection efficiency.

Odnosząc się do fig. 1, oprócz sterowania pierwszym kołem napędowym 60 i drugim kołem napędowym 70, sterownik 90 może również sterować obrotem wysięgnika 30 względem pierwszego korpusu 10 pojazdu lub drugiego korpusu 20 pojazdu. Sterownik 90 może napędzać pierwszy korpus 10 pojazdu, aby przemieszczał się względem drugiego korpusu 20 pojazdu, kontrolując obrót wysięgnika 30 względem drugiego korpusu 20 pojazdu. W ten sposób można regulować względne położenia pierwszego korpusu 10 pojazdu i drugiego korpusu 20 pojazdu w pierwszym kierunku i drugim kierunku prostopadłym do pierwszego kierunku. Tutaj pierwszy kierunek jest równoległy do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.Referring to Fig. 1, in addition to controlling the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70, the controller 90 may also control the rotation of the boom 30 relative to the first vehicle body 10 or the second vehicle body 20. The controller 90 may drive the first vehicle body 10 to move relative to the second vehicle body 20, controlling the rotation of the boom 30 relative to the second vehicle body 20. In this way, the relative positions of the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 can be adjusted in the first direction and the second direction perpendicular to the first direction. Here, the first direction is parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device.

Na fig. 1 wysięgnik 30 może zawierać: pierwsze ramię pionowe 31, drugie ramię pionowe 32, ramię łączące 33, pierwsze ramię wykrywania 34 i drugie ramię wykrywania 35. Pierwsze ramię pionowe 31 jest połączone do pierwszego korpusu 10 pojazdu i obraca się wokół osi wzdłuż kierunku pionowego. Drugie ramię pionowe 32 jest połączone z drugim korpusem 20 pojazdu i może obracać się wokół osi wzdłuż kierunku pionowego. Oba końce ramienia łączącego 33 są połączone odpowiednio z pierwszym ramieniem pionowym 31 i drugim ramieniem pionowym 32, a co najmniej jeden koniec jest połączony obrotowo. Odpowiednio, mechanizm obrotowy, taki jak silnik elektryczny i silnik pneumatyczny lub hydrauliczny, może być umieszczony między pierwszym korpusem 10 pojazdu lub drugim korpusem 20 pojazdu a wysięgnikiem 30. Pierwsze ramię wykrywania 34 jest trwale nieruchomo z ramieniem łączącym 33. Drugie ramię wykrywania 35 jest obrotowo połączone z ramieniem łączącym 33 lub pierwszym ramieniem wykrywania 34. Na pierwszym ramieniu wykrywania 34 i drugim ramieniu wykrywania 35 zamontowanych jest wiele detektorów 50.In Fig. 1, the boom 30 may include: a first vertical arm 31, a second vertical arm 32, a connecting arm 33, a first sensing arm 34 and a second sensing arm 35. The first vertical arm 31 is connected to the first vehicle body 10 and rotates about an axis along vertical direction. The second vertical arm 32 is connected to the second vehicle body 20 and is rotatable about an axis along the vertical direction. Both ends of the connecting arm 33 are connected to the first vertical arm 31 and the second vertical arm 32, respectively, and at least one end is pivotally connected. Suitably, a rotating mechanism such as an electric motor and an air or hydraulic motor may be disposed between the first vehicle body 10 or second vehicle body 20 and the boom 30. The first sensing arm 34 is permanently stationary with the connecting arm 33. The second sensing arm 35 is rotatably connected to the connecting arm 33 or the first detection arm 34. A plurality of detectors 50 are mounted on the first detection arm 34 and the second detection arm 35.

Zanim sterownik 90 spowoduje obrót wysięgnika 30 względem drugiego korpusu 20 pojazdu, sterownik 90 może spowodować złożenie drugiego ramienia wykrywania 35 na jedną stronę w pobliżu ramienia łączącego 33 lub drugiego ramienia wykrywania 35 w celu uniknięcia kolizji wysięgnika 30 z innymi elementami składowymi, gdy wysięgnik 30 obraca się względem pierwszego korpusu 10 pojazdu lub drugiego korpusu 20 pojazdu.Before the controller 90 causes the boom 30 to rotate relative to the second vehicle body 20, the controller 90 may cause the second sensing arm 35 to fold to one side proximate the link arm 33 or the second sensing arm 35 to avoid collision of the boom 30 with other components as the boom 30 rotates. relative to the first vehicle body 10 or the second vehicle body 20.

Ponadto wysięgnik 30 może być również podniesiony względem pierwszego korpusu 10 pojazdu i drugiego korpusu pojazdu 20 w celu zmniejszenia całkowitego rozmiaru ruchomego urządzenia do kontroli podczas przejazdu lub przemieszczania. Odpowiednio między pierwszym korpusem 10 pojazdu lub drugim korpusem 20 pojazdu a wysięgnikiem 30 umieszczony może być mechanizm podnoszący, taki jak cylinder pneumatyczny, cylinder hydrauliczny i wciągarka.In addition, the boom 30 may also be raised relative to the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 to reduce the overall size of the movable inspection device while traveling or moving. Suitably, a lifting mechanism such as a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder and a winch may be placed between the first vehicle body 10 or the second vehicle body 20 and the boom 30.

Odnosząc się do fig. 8(a), w niektórych postaciach wykonania ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa może być przesunięte ze stanu kontroli do stanu złożonego w stanie przejściowym. W stanie przejściowym możliwe jest realizowanie przemieszczania przejściowego w małym zakresie. Ponadto, odnosząc się do fig. 9, sterownik 90 może spowodować, że drugie koło napędowe 70 będzie utrzymywane równolegle do kanału skanowania podczas sterowania wysięgnikiem 30, aby obracał się względem drugiego korpusu 20 pojazdu i spowodować, że płaszczyzna promieniowa pierwszego koła napędowego 60 zawsze będzie styczna do kołowej trajektorii obrotu pierwszego koła napędowego 60. W tym procesie sterownik 90 może utrzymywać pierwszy korpus 10 pojazdu i drugi korpus 20 pojazdu równolegle. Odległość między pierwszym korpusem 10 pojazdu a drugim korpusem 20 pojazdu wzdłuż drugiego kierunku w stanie przejściowym jest mniejsza niż odległość wzdłuż drugiego kierunku w stanieReferring to Fig. 8(a), in some embodiments, the mobile security inspection device may be moved from the inspection state to the folded state in the transient state. In the transition state, it is possible to perform transient movement to a small extent. Further, referring to Fig. 9, the controller 90 can cause the second drive wheel 70 to be kept parallel to the scan channel while controlling the boom 30 to rotate relative to the second vehicle body 20 and cause the radial plane of the first drive wheel 60 to always be tangent to the circular rotation trajectory of the first drive wheel 60. In this process, the controller 90 may maintain the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 parallel. The distance between the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 along the second direction in the transition state is smaller than the distance along the second direction in the transition state.

PL 244461 Β1 kontroli, zmniejszając w ten sposób wymiar szerokości ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa i poprawiając pojemność kanału.PL 244461 Β1 inspection, thereby reducing the width dimension of the mobile security inspection device and improving the channel capacity.

W celu osiągnięcia sterowania kątem skrętu koła napędowego podczas zmiany stanu, kąt skrętu można obliczyć na poniższym przykładzie uproszczonych modeli przemieszczania. Odnosząc się do fig. 9, drugie koło napędowe jest utrzymywane równolegle do kanału skanowania, a dwa przednie i tylne pierwsze koła napędowe obracają się wokół wspólnego środka obrotu O. Środek obrotu O stanowi oś pionową wysięgnika na drugi korpus pojazdu. Kąty obrotu θ_Γ i θι pierwszego koła napędowego w prawym tylnym położeniu spełniają następujące wyrażenie: &r = 90° - arccos[^-!f^2Ł_^]^ θ rotu 0t i θι pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu spełniają następujące wyrażenie e_t = 90° - ttrccos(~^f™^'). y i χ oznaczają odpowiednio odległości między środkiem obrotu O a płaszczyznami promieniowymi dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych, I oznacza odległość między pionową osią wysięgnika na pierwszym korpusie pojazdu a środkiem obrotu O, m i n oznaczają odpowiednio odległości między pionową osią wysięgnika na pierwszym korpusie pojazdu a osiami skrętnymi dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych, a θι oznacza kąt płaszczyzny utworzonej przez osie obrotu wysięgnika na drugim korpusie pojazdu oraz odpowiednio pierwszym korpusie pojazdu a środkową linią połączenia dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych na pierwszym korpusie pojazdu, a = 90° - 0t, β = 90° - θ_Γ.In order to achieve steering angle control of the drive wheel during a state change, the steering angle can be calculated using the following example of simplified displacement models. Referring to Fig. 9, the second drive wheel is held parallel to the scanning channel and the two front and rear first drive wheels rotate about a common center of rotation O. The center of rotation O is the vertical axis of the boom onto the second vehicle body. The rotation angles θ _Γ and θι of the first driving wheel in the rear right position satisfy the following expression: &r = 90° - arccos[^-!f^2Ł_^]^ θ rotu 0t and θι of the first driving wheel in the front right position satisfy the following expression e _t = 90° - ttrccos(~ ^f ™^'). y and χ denote the distances between the center of rotation O and the radial planes of the two front and rear first drive wheels, respectively, I denote the distance between the vertical axis of the boom on the first vehicle body and the center of rotation O, min denote the distances between the vertical axis of the boom on the first vehicle body and the axles, respectively torsion forces of the two front and rear first drive wheels, and θι is the angle of the plane formed by the axes of rotation of the boom on the second body of the vehicle and the first body of the vehicle, respectively, and the center line of connection of the two front and rear first drive wheels on the first body of the vehicle, a = 90° - 0t , β = 90° - θ _Γ .

W ten sposób, za pomocą opisanych powyżej obliczeń, gdy sterowany jest kąt skrętu pierwszego koła napędowego, wystarczy zmierzyć wartość θι w czasie rzeczywistym i wystarczy, że kąty skrętu dwóch przednich i tylnych pierwszych kół napędowych są regulowane w następujący sposób zgodnie z powyższym wyrażeniem.In this way, by the calculation described above, when the steering angle of the first driving wheel is controlled, it is enough to measure the value of θι in real time, and it is enough that the steering angles of the two front and rear first driving wheels are adjusted as follows according to the above expression.

W stanie przejściowym ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa może realizować przemieszczanie prostego z fig. 8(a) i przemieszczanie ze skrętem z fig. 8(b). Dla przemieszczania ze skrętem przedstawionego na fig. 8(b) kąt skrętu można obliczyć na poniższym przykładzie uproszczonych modeli przemieszczania. Odnosząc się do fig. 10, wszystkie koła napędowe obracają się wokół wspólnego środka obrotu O. Drugie koło napędowe w lewym tylnym położeniu jest utrzymywane jako równoległe do kanału skanowania, a kąt skrętu 0t drugiego koła napędowego w przednim lewym położeniu i kąt skrętu θι pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu spełniają następujące wyra„ .h-cot9i~L żenie^t - arccon—-—_a kąt skrętu θ_Γ pierwszego koła napędowego w prawym tylnym położeniu i kąt skrętu θι pierwszego koła napędowego w prawym przednim położeniu spełniają następujące wyra„ _ .hcotOi.In the transient state, the mobile security inspection device can perform the straight movement of Fig. 8(a) and the swivel movement of Fig. 8(b). For the twisted displacement shown in Fig. 8(b), the twist angle can be calculated using the following example of simplified displacement models. Referring to Fig. 10, all the drive wheels rotate about a common center of rotation O. The second drive wheel in the left rear position is kept parallel to the scanning channel, and the steering angle 0t of the second driving wheel in the front left position and the steering angle θι of the first wheel drive wheel in the front right position satisfy the following expressions .h-cot9i~L żenie^t - arccon—-— _and the steering angle θ _Γ of the first driving wheel in the right rear position and the steering angle θι of the first driving wheel in the right front position satisfy the following expressions _ .hcotOi.

żenie: o_r — aiccon—-—j. χ oznacza odległość między środkiem obrotu O a płaszczyzną promieniową drugiego koła napędowego w tylnym lewym położeniu, I oznacza odległość między środkową linią połączenia dwóch przednich i tylnych drugich kół napędowych a środkową linią połączenia tych dwóch przedniego i tylnego pierwszego koła napędowego, m, n i h oznaczają odpowiednio długości rzutów na kanale skanowania pozornych linii łączących między osią skrętną drugiego koła napędowego w lewym tylnym położeniu a drugim kołem napędowym w przednim lewym położeniu, między osią skrętną drugiego koła napędowego w tylnym lewym położeniu a pierwszym kołem napędowym w tylnym prawym położeniu, oraz między osią skrętną drugiego koła napędowego w tylnym lewym położeniu a drugim kołem napędowym w przednim prawym położeniu . α = θι, β = θ_Γ oraz δ = 0t.marriage: o _r — aiccon—-—j. χ is the distance between the center of rotation O and the radial plane of the second driving wheel in the rear left position, I is the distance between the center line of connection of the two front and rear second driving wheels and the center line of connection of these two front and rear first driving wheels, m, n and h are respectively the lengths of projections on the scanning channel of the apparent connecting lines between the steering axle of the second drive wheel in the rear left position and the second drive wheel in the front left position, between the steering axle of the second drive wheel in the rear left position and the first drive wheel in the rear right position, and between the steering axle the second driving wheel in the rear left position and the second driving wheel in the front right position. α = θι, β = θ _Γ and δ = 0t.

W ten sposób, za pomocą opisanych powyżej obliczeń, gdy sterowany jest kąt skrętu każdego koła napędowego w stanie przejściowym, to istnieje tylko potrzeba sterowania kątem skrętu pierwszego koła napędowego w przednim prawym położeniu i wystarczy, że kąty skrętu drugiego koła napędowego w przednim lewym położeniu i pierwszego koła napędowego w tylnym prawym położeniu mogą wykonać kontynuację zgodnie z opisanymi powyżej wyrażeniami.In this way, by the calculations described above, when the steering angle of each driving wheel is controlled in the transition state, there is only a need to control the steering angle of the first driving wheel in the front right position, and it is sufficient that the steering angles of the second driving wheel in the front left position and the first drive wheel in the rear right position may continue according to the expressions described above.

Odnosząc się do fig. 11, ruchome urządzenie do kontroli bezpieczeństwa można dodatkowo złożyć do mniejszego rozmiaru w celu przemieszczenia przez przewoźnika na dużą odległość. Odpowiednio, sterownik 90 może utrzymywać równolegle pierwszy korpus 10 pojazdu i drugi korpus 20 pojazdu podczas stanu kontroli lub stan przejściowy jest przełączony w stan przemieszczania, a odległość między pierwszym korpusem 10 pojazdu a drugim korpusem 20 pojazdu wzdłuż drugiego kierunku w stanie przemieszczania jest mniejsza niż odległość wzdłuż drugiego kierunku w stanie przejściowym lub odległość wzdłuż drugiego kierunku w stanie kontroli. Drugi kierunek stanowi tutaj kierunek prostopadły do kierunku kanału skanowania. Na fig. 11 ramię łączące 33 wysięgnika 3 może być zaprojektowane tak, że ma kształt litery L, aby można je było złożyć do mniejszego rozmiaru, a złożony wysięgnik może być również wykonany tak, że jest równoległy do pierwszego korpusu pojazdu i drugiego korpusu pojazdu. Ponadto ramię łączące w tej postaci umożliwia również, aby źródło 40 promieniowania było połączone z pierwszym ramieniem pionowym 31 tak, że źródło 40 promieniowania również obraca się odpowiednio, gdy pierwsze ramię pionowe 31 obraca się względem pierwszego korpusu 10 pojazdu wraz z ramieniem łączącym 33, utrzymując w ten sposób powierzchnię skanowania między źródłem 40 promieniowania a detektorem 50 w celu zaoszczędzenia na operacji korygowania źródła 40 promieniowania, pierwszego ramienia wykrywania 34 i drugiego ramienia wykrywania 35.Referring to Fig. 11, the mobile security screening device can be further folded to a smaller size for transportation by a carrier over a long distance. Accordingly, the controller 90 can keep the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 in parallel during the control state, or the transient state is switched to the moving state, and the distance between the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 along the second direction in the moving state is less than the distance along the second direction in the transition state or the distance along the second direction in the control state. The second direction here is the direction perpendicular to the direction of the scanning channel. In Fig. 11, the connecting arm 33 of the boom 3 can be designed to be L-shaped so that it can be folded to a smaller size, and the folded boom can also be made to be parallel to the first vehicle body and the second vehicle body. Furthermore, the connecting arm in this embodiment also allows the radiation source 40 to be connected to the first vertical arm 31 such that the radiation source 40 also rotates accordingly as the first vertical arm 31 rotates relative to the first vehicle body 10 along with the connecting arm 33, maintaining thus, the scanning surface between the radiation source 40 and the detector 50 in order to save the operation of correcting the radiation source 40, the first detection arm 34 and the second detection arm 35.

Za pomocą opisanej powyżej ilustracji wielu postaci wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, możliwe jest realizowanie wielu postaci skanowania, z większym zakresem zastosowania, a także bardzo elastycznym użytkowaniem. Z drugiej strony, dzięki przejściu i przemieszczaniu, możliwe jest zmniejszenie wymagań inżynierii lądowej i nakładów pracy, takich jak montowanie, renowacja i usuwania usterek w miejscu eksploatacji, oszczędzając w ten sposób czas i koszty.With the above-described illustration of multiple embodiments of a mobile security inspection device, multiple embodiments of scanning can be realized, with a greater scope of application as well as very flexible use. On the other hand, through transition and relocation, it is possible to reduce civil engineering requirements and labor inputs such as assembly, renovation and troubleshooting at the site, thus saving time and costs.

Na podstawie opisanych powyżej różnych postaci wykonania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa, niniejsze ujawnienie zapewnia również odpowiadający sposób sterowania. W niektórych postaciach wykonania sposób sterowania obejmuje: sterowanie prędkościami obrotowymi i kątami skrętu pierwszego koła napędowego 60 i drugiego koła napędowego 70 w stanie kontroli w celu uzyskania co najmniej jednego spośród przemieszczania prostego, obrotu i przemieszczania translacyjnego ruchomego urządzenie do kontroli bezpieczeństwa.Based on the various embodiments of a mobile security inspection device described above, the present disclosure also provides a corresponding control method. In some embodiments, the control method includes: controlling the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel 60 and the second drive wheel 70 in the inspection state to achieve at least one of straight movement, rotation, and translational movement of the mobile security inspection device.

W innych postaciach wykonania sposób sterowania może ponadto obejmować: sterowanie wysięgnikiem 30 w celu obracania względem drugiego korpusu 20 pojazdu w celu napędzania pierwszego korpusu 10 pojazdu w celu przemieszczania względem drugiego korpusu 20 pojazdu w celu dostosowania względnych położeń pierwszego korpusu 10 pojazdu i drugiego korpusu 20 pojazdu w pierwszym kierunku i w drugim kierunku prostopadłym do pierwszego kierunku, gdy stan kontroli jest przełączany na stan przejściowy lub stan przemieszczania. Pierwszy kierunek jest równoległy do kanału skanowania ruchomego urządzenia do kontroli bezpieczeństwa.In other embodiments, the control method may further include: controlling the boom 30 to pivot relative to the second vehicle body 20 to power the first vehicle body 10 to move relative to the second vehicle body 20 to adjust the relative positions of the first vehicle body 10 and the second vehicle body 20 in a first direction and in a second direction perpendicular to the first direction when the control state is switched to a transient state or a moving state. The first direction is parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device.

Wiele postaci wykonania w niniejszym opisie opisano w sposób progresywny odpowiednio ze skupieniem uwagi na różnicach. Można się odnieść do tych samych lub podobnych części między odpowiadającymi postaciami wykonania. W przypadku postaci wykonania sposobu, ponieważ sposób jako całość i powiązane z nim etapy są w relacji odpowiadającej treści postaci wykonania urządzenia, takie postaci wykonania są opisane w stosunkowo prosty sposób. W przypadku istotnych aspektów można odnieść się do niektórych opisów postaci wykonania urządzenia.Many embodiments herein are described in a progressive manner with appropriate attention to the differences. Reference may be made to the same or similar parts between the corresponding embodiments. In the case of method embodiments, because the method as a whole and its associated steps are in relationship to the contents of the device embodiment, such embodiments are described in a relatively simple manner. For important aspects, reference may be made to some descriptions of embodiments of the device.

W niniejszym dokumencie szczegółowo opisano różne postaci wykonania niniejszego ujawnienia. Niektórych szczegółów dobrze znanych w dziedzinie nie opisano w celu uniknięcia zaciemnienia koncepcji niniejszego ujawnienia. Zgodnie z powyższym opisem, znawca w dziedzinie w pełni zrozumie, jak urzeczywistnić ujawnione tutaj rozwiązania techniczne.Various embodiments of the present disclosure are described in detail herein. Some details well known in the art have not been described in order to avoid obscuring the concepts of the present disclosure. As described above, one of skill in the art will fully understand how to implement the technical solutions disclosed herein.

Chociaż niektóre określone postaci wykonania niniejszego ujawnienia szczegółowo opisano na zasadzie przykładów, to znawca w dziedzinie powinien zrozumieć, że powyższe przykłady służą wyłącznie do celów ilustracyjnych i nie mają na celu ograniczenia zakresu niniejszego ujawnienia. Dla znawcy w dziedzinie powinno być zrozumiałe, że można dokonać modyfikacji powyższych postaci wykonania i równoważnych zastąpień części cech technicznych bez odchodzenia od zakresu i ducha niniejszego ujawnienia. Zakres niniejszego ujawnienia jest określony przez załączone zastrzeżenia.Although some specific embodiments of the present disclosure have been described in detail by way of example, one of skill in the art should understand that the above examples are for illustrative purposes only and are not intended to limit the scope of the present disclosure. It should be understood by one of ordinary skill in the art that modifications to the above embodiments and equivalent substitutions of certain technical features may be made without departing from the scope and spirit of the present disclosure. The scope of this disclosure is defined by the appended claims.

Claims

1. A mobile security inspection device, comprising: a first vehicle body (10); and a radiation source (40) located in the first vehicle body (10); a second vehicle body (20); boom (30);

a plurality of detectors (50) disposed on the boom (30), the boom (30) being pivotally coupled to the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20);

at least two first drive wheels (60), driven and turned separately, and arranged on the first vehicle body (10) to effect movement and turning of the first vehicle body (10); and at least two second drive wheels (70), driven and steered separately, and located on the second vehicle body (20) to effect movement and control of the second vehicle body (20);

characterized in that the boom (30) comprises:

a first vertical arm (31) connected to the first vehicle body (10) and rotatable about an axis along a vertical direction;

a second vertical arm (32) connected to the second vehicle body (20) and rotatable about an axis along a vertical direction;

a connecting arm (33), both ends of which are connected to the first vertical arm (31) and the second vertical arm (32), respectively, and at least one end is pivotally connected;

2. A mobile security inspection device according to claim 1. 1, further comprising a controller (90) configured to control the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel (60) and the second drive wheel (70).

3. A mobile security inspection device according to claim 1. 2, characterized in that the controller (90) is configured to receive state parameters of the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20) from the sensing mechanism (80) to control the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel (60) and a second drive wheel (70) according to the condition parameters; and the detection mechanism (80) is located within the mobile security screening device or is located external to the mobile security screening device.

4. A mobile security inspection device according to claim 1. 2, characterized in that the controller (90) is configured to cause the radial planes of the first drive wheel (60) and the second drive wheel (70) to be parallel to the scanning channel of the mobile security screening device.

5. A mobile security inspection device according to claim 1. 2, characterized in that the controller (90) is configured such that the radial planes of the first drive wheel (60) and the second drive wheel (70) are tangent to the same circle, and the center of the circle is located in the area enclosed by the first drive wheels ( 60) and second drive wheels (70) to rotate the mobile security screening device.

6. A mobile security inspection device according to claim 1. 2, characterized in that the controller (90) is configured to cause the radial planes of the first drive wheel (60) and the second drive wheel (70) to be parallel and move in the same direction and allows the radial planes of the first drive wheel ( 60) and the second drive wheel (70) form a predetermined angle with the scanning channel of the mobile security inspection device to effect translational movement of the mobile security inspection device.

7. A mobile security inspection device according to claim 1. 2, characterized in that the controller (90) is configured to control rotation of the boom (30) relative to the first vehicle body (10) or the second vehicle body (10).

8. A mobile security inspection device according to claim 1. 7, characterized in that the controller (90) is configured to control rotation of the boom (30) relative to the second vehicle body (20) to drive the first vehicle body (10) to move relative to the second vehicle body (20) to adjust the relative position the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20) in a first direction and a second direction perpendicular to the first direction, the first direction being parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device.

9. A mobile security inspection device according to claim 1. 8, characterized in that the controller (90) is configured to cause the second drive wheel (70) to be maintained parallel to the scanning channel while controlling the boom (30) to rotate relative to the second vehicle body (20) and cause the radial plane the first drive wheel (60) is always tangent to the circular rotation trajectory of the first drive wheel (60).

10. A mobile security inspection device according to claim 1. 8, characterized in that the controller (90) is configured to maintain the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20) in parallel when the control state is switched to the transient state, and the distance between the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20) of the vehicle along the second direction in the transient state is smaller than the distance along the second direction in the control state.

11. A mobile security inspection device according to claim 1. 8, characterized in that the controller (90) is configured to maintain the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20) in parallel while the control state or transient state is switched to the travel state and the distance between the first body (10) the vehicle and the second vehicle body (20) along the second direction in the moving state is less than the distance along the second direction in the transient state or the distance along the second direction in the control state.

12. A mobile security inspection device according to claim 1. 7, characterized in that the boom (30) further comprises a first detection arm (34) fixedly connected to the connecting arm (33); and a second sensing arm (35) pivotally coupled to the connecting arm (33) or the first sensing arm (34);

wherein the plurality of detectors (50) are mounted on the first detection arm (34) and the second detection arm (35), respectively;

the controller (90) is configured to cause the second sensing arm (35) to fold to one side proximate the connecting arm (33) or the second sensing arm (35) before the boom (30) is rotated relative to the first body (10). ) vehicle.

13. A mobile security inspection device according to claim 1. 12, characterized in that the connecting arm (33) is L-shaped.

14. A mobile security screening device according to claim 1. 1, characterized in that it further comprises: a protective wall located on at least one of the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20).

15. A control method based on a mobile security inspection device according to any one of claims. The method of any one of claims 1 to 14, characterized in that it includes controlling the rotational speeds and steering angles of the first drive wheel (60) and the second drive wheel (70) to effect at least one straight movement, rotational movement and translational movement of the movable security inspection device in the inspection state .

16. Control method according to claim. 15, characterized in that it further includes:

when the control state is changed to a transient state or a movement state, causing the boom (30) to rotate relative to the second vehicle body (20) to drive movement of the first vehicle body (10) relative to the second vehicle body (20) to adjust the relative position the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20) in a first direction and a second direction perpendicular to the first direction, the first direction being parallel to the scanning channel of the mobile security inspection device.