PL247196B1 - Method and device for collecting feed - Google Patents
Method and device for collecting feed Download PDFInfo
- Publication number
- PL247196B1 PL247196B1 PL438478A PL43847821A PL247196B1 PL 247196 B1 PL247196 B1 PL 247196B1 PL 438478 A PL438478 A PL 438478A PL 43847821 A PL43847821 A PL 43847821A PL 247196 B1 PL247196 B1 PL 247196B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- feed
- drive
- operating parameter
- separating member
- collection device
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
- A01F25/00—Storing agricultural or horticultural produce; Hanging-up harvested fruit
- A01F25/16—Arrangements in forage silos
- A01F25/20—Unloading arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
- A23N17/00—Apparatus specially adapted for preparing animal feeding-stuffs
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Polymers & Plastics (AREA)
- Birds (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Filling Or Emptying Of Bunkers, Hoppers, And Tanks (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
Abstract
Urządzenie do pobierania paszy (5) z miejsca składowania paszy zawiera obrotowy człon oddzielający do oddzielania paszy (2) z miejsca składowania paszy (1) z pierwszym napędem do napędzania obrotowego członu oddzielającego, jednostkę mocy do zasilania pierwszego napędu oraz człon podnoszący do przemieszczania obrotowego członu oddzielającego w płaszczyźnie względnie pionowej z drugim napędem oraz człon przenoszący do przenoszenia oddzielonej paszy z obrotowego członu oddzielającego do pojemnika (7) umieszczonego na platformie jezdnej (6) z kołami napędowymi i trzecim napędem. Przy czym jednostka sterująca jest skonfigurowana do odbierania sygnału z czujnika parametru roboczego oraz sterowania drugim i trzecim napędem na podstawie sygnału czujnika parametru roboczego. Sposób pobierania paszy urządzeniem do pobierania charakteryzuje się tym, że jednostka sterująca jest skonfigurowana do sterowania drugim napędem w kierunku do góry tak, aby utrzymać parametr roboczy równy T2 oraz jest skonfigurowana do sterowania trzecim napędem do przodu tak, aby utrzymać parametr roboczy co najmniej T1 i nie przekroczyć T2 oraz przechowuje w pamięci wartości T1 i T2 parametru roboczego, gdzie T1 jest mniejsze od T2, T1 jest większe od wartości jałowej, a T2 jest mniejsze od wartości maksymalnej.The device for taking feed (5) from a feed storage location comprises a rotatable separating member for separating feed (2) from the feed storage location (1) with a first drive for driving the rotatable separating member, a power unit for supplying the first drive, and a lifting member for moving the rotatable separating member in a relatively vertical plane with a second drive, and a transfer member for transferring the separated feed from the rotatable separating member to a container (7) arranged on a travel platform (6) with drive wheels and a third drive. Wherein the control unit is configured to receive a signal from a sensor of an operating parameter and to control the second and third drives based on the signal of the sensor of the operating parameter. A method of collecting feed with a collection device is characterized in that the control unit is configured to control the second drive in an upward direction so as to maintain an operating parameter equal to T2, and is configured to control the third drive forward so as to maintain an operating parameter of at least T1 and not exceed T2, and stores in a memory the values T1 and T2 of the operating parameter, where T1 is less than T2, T1 is greater than the idle value, and T2 is less than the maximum value.
Description
Opis wynalazkuDescription of the invention
Przedmiotem wynalazku jest sposób i urządzenie do pobierania paszy zamontowane na pojeździe z platformą jezdną i pojemnikiem, zawierające obrotowy człon oddzielający do oddzielania paszy z miejsca składowania paszy, człon podnoszący do podnoszenia obrotowego członu oddzielającego w płaszczyźnie względnie pionowej i sposób pobierania ściany paszy urządzeniem do pobierania paszy.The subject of the invention is a method and a device for collecting feed mounted on a vehicle with a moving platform and a container, comprising a rotatable separating member for separating feed from a feed storage location, a lifting member for lifting the rotatable separating member in a relatively vertical plane, and a method for collecting a wall of feed with the feed collecting device.
Wiadome jest, że hodowla zwierząt wiąże się z ich karmieniem, a co za tym idzie pojawia się zapotrzebowanie na urządzenia do pobierania, przygotowywania i rozdawania paszy dla zwierząt. Urządzenia do pobierania oddzielają produkty włókniste, takie jak siano, zboża, rośliny, owoce, warzywa i rośliny bulwiaste, przeznaczone do karmienia bydła i przekazują je do urządzenia do przygotowania, które najczęściej realizuje proces wymieszania i pocięcia dostarczonych składników, a następnie tak przygotowana mieszanka pasz jest transportowana i wydawana w miejscu karmienia zwierząt.It is known that animal breeding is associated with their feeding, and therefore there is a need for devices for collecting, preparing and distributing animal feed. Collection devices separate fibrous products, such as hay, grains, plants, fruits, vegetables and bulbous plants, intended for cattle feeding and transfer them to the preparation device, which most often carries out the process of mixing and cutting the supplied ingredients, and then the prepared feed mixture is transported and distributed at the place of animal feeding.
Urządzenia do pobierania paszy mogą zostać wykonane jako frezy, chwytaki, dmuchawy i wiele innych. Popularnym wykonaniem są frezy, które frezują ściany bloków paszy poprzez dojechanie do bloku paszy, zagłębienie się w blok paszy, a następnie ruch pionowy frezu względem ściany bloku. Takie pobieranie wydaje się proste, lecz jest nieoptymalne ze względu na niejednorodność ściany bloku paszy.Feed collection devices can be made as milling cutters, grippers, blowers and many others. A popular design is milling cutters that mill the walls of feed blocks by reaching the feed block, sinking into the feed block and then moving the cutter vertically relative to the block wall. Such collection seems simple, but it is suboptimal due to the inhomogeneity of the feed block wall.
Z EP1449426 znany jest sprzęt do ładowania produktów włóknistych, zawierający podwozie samojezdne, urządzenie oddzielające ustawione do wysuwania się ruchem oscylacyjnym z przedniej części środków samonapędzających i zamontowane na przenośniku przystosowanym do załadunku produktów do wymieszania, zbiornik zamontowany na samonapędzającym się środku oraz elektroniczny system ważący przystosowany do zmiany prędkości przenośnika w zależności od wagi i rodzaju pobieranych materiałów.From EP1449426 an equipment for loading fibrous products is known, comprising a self-propelled chassis, a separating device arranged to extend in an oscillating motion from the front of the self-propelling means and mounted on a conveyor adapted to load products to be mixed, a hopper mounted on the self-propelling means and an electronic weighing system adapted to vary the speed of the conveyor depending on the weight and type of materials being picked up.
Z DE20105747 znany jest wóz paszowy z wagą sterującą przebiegiem pracy samojezdnego lub ciągniętego wozu paszowego, gdzie różne rodzaje pasz są oddzielane i wprowadzane do kosza paszowego, a po zakończeniu procesu mieszania, w celu opróżnienia kosza paszowego, pasza jest rozładowana przez właz rozładunkowy, gdzie sterownik po uzyskaniu danych wagowych zaprogramowanych w komputerze wagowym dla każdego składnika pobieranego wysyła impulsy przełączające do przełączania funkcji roboczych przez elektrohydrauliczne urządzenie sterujące.From DE20105747 a feeder wagon with a scale controlling the operation of a self-propelled or trailed feeder wagon is known, where different types of feed are separated and fed into a feed hopper, and after the mixing process is completed, in order to empty the feed hopper, the feed is unloaded through an unloading hatch, where the controller, after obtaining the weight data programmed in the weighing computer for each component being taken, sends switching pulses to switch the working functions via an electrohydraulic control device.
Przy pobieraniu ściany paszy ważne jest aby pobrać możliwie największą ilość paszy w najkrótszym czasie, oraz pozostawić względnie płaską ścianę po pobraniu. Pobieranie największej ilości paszy w najkrótszym czasie stanowi optymalizację pobierania dzięki której podnosi się wydajność urządzenia czyli zwiększa się ilość obsługiwanego bydła przez jedno urządzenie. Pozostawienie względnie płaskiej ściany paszy zmniejsza powierzchnię paszy mającą kontakt z powietrzem co jest szczególnie ważne aby nie dopuścić do szybkiego zepsucia paszy.When taking the feed wall, it is important to take the largest possible amount of feed in the shortest time possible, and leave a relatively flat wall after taking it. Taking the largest amount of feed in the shortest time is an optimization of the intake, thanks to which the efficiency of the device increases, i.e. the number of cattle served by one device increases. Leaving a relatively flat feed wall reduces the surface of the feed in contact with the air, which is especially important to prevent rapid spoilage of the feed.
Znane rozwiązania nie zapewniają optymalnego pobierania paszy, z tego powodu potrzebne jest nowe, ulepszone rozwiązanie.Known solutions do not provide optimal feed intake, which is why a new, improved solution is needed.
Celem niniejszego wynalazku jest zapewnienie ulepszonego urządzenia do pobierania paszy, pozbawionego wad występujących w znanych rozwiązaniach.The object of the present invention is to provide an improved feed collection device that is free from the disadvantages of the known solutions.
Pomiar obciążenia członu oddzielającego paszę z bloku paszy daje możliwość określenia informacji o stanie paszy, jak i procesie pobierania. Pomiar obciążenia podczas jednostajnej pracy obrotowego członu oddzielającego informuje nas o ilości przetwarzanej przez nas paszy, a we wcześniej określonych warunkach może odzwierciedlać powierzchnię kontaktu z paszą czy parametry mechaniczne paszy. Kontrolowanie obciążenia obrotowego członu oddzielającego podczas pobierania paszy jest istotnym zadaniem układu sterowania urządzenia do pobierania, ponieważ zbyt duże obciążenie prowadzi do zatrzymania członu oddzielającego, a zbyt małe świadczy o niepobieraniu dostatecznej ilości paszy. Ponadto wyróżniamy dwa typy pobierania paszy przez obrotowe człony oddzielające: pobieranie do przodu, gdzie wysokość bloku paszy jest nie większa niż średnica członu oddzielającego, a ruch urządzenia do pobierania jest w kierunku poziomym, oraz pobieranie ściany paszy, gdzie wysokość bloku paszy jest znacząco większa niż średnica członu oddzielającego, a ruch urządzenia do pobierania jest względnie pionowy.Measuring the load of the feed separating member from the feed block provides information about the condition of the feed and the collection process. Measuring the load during the uniform operation of the rotating separating member informs us about the amount of feed processed by us, and under previously determined conditions can reflect the contact surface with the feed or the mechanical parameters of the feed. Controlling the rotating load of the separating member during feed collection is an important task of the control system of the collection device, because too much load leads to the separating member stopping, and too little indicates that a sufficient amount of feed is not being collected. In addition, there are two types of feed collection by rotating separating members: forward collection, where the height of the feed block is not greater than the diameter of the separating member, and the movement of the collection device is in the horizontal direction, and collection of the feed wall, where the height of the feed block is significantly greater than the diameter of the separating member, and the movement of the collection device is relatively vertical.
W przypadku idealnym pobieranie ściany paszy przez urządzenie do pobierania paszy powinno skutkować tworzeniem powtarzalnego kształtu ściany. Dla przykładu opuszczenie obrotowego członu oddzielającego w górnym punkcie ściany paszy i przejazd pionowy tego członu do dolnego punktu ściany paszy powinien zakończyć się uzyskaniem płaskiej pionowej ściany paszy oraz pobraniem identycznych ilości paszy w każdym przejeździe. W praktyce takie zjawisko jednak nie występuje.Ideally, the intake of the feed wall by the feed intake device should result in the creation of a repeatable wall shape. For example, lowering a rotating separating member at the top of the feed wall and moving this member vertically to the bottom of the feed wall should result in a flat vertical feed wall and the intake of identical amounts of feed in each pass. In practice, however, this does not occur.
Podczas pobierania ściany paszy poruszanie się obrotowego członu oddzielającego jedynie w płaszczyźnie pionowej powoduje efekt odpychania urządzenia do pobierania paszy od ściany paszy, co prowadzi do zaburzenia kształtu ściany paszy. Ponadto bloki paszy, z których jest pobierana pasza mogą różnić się lokalnie swoją strukturą, przez co ilość pobieranej paszy jest różna pomiędzy następującymi pobieraniami.During the collection of the feed wall, the movement of the rotating separating member only in the vertical plane causes the effect of pushing the feed collection device away from the feed wall, which leads to a distortion of the shape of the feed wall. In addition, the feed blocks from which the feed is collected may differ locally in their structure, so that the amount of feed collected is different between subsequent collections.
Widocznym problemem jest brak udziału kół napędowych w procesie pobierania pionowej ściany. Koła napędowe mogłyby kompensować zjawisko odpychania urządzenia do pobierania od pionowej ściany paszy. Wydawałoby się możliwe zastosowanie czujnika obrotu na kole napędowym i za pomocą sterowania utrzymanie stałej pozycji koła napędowego przez cały proces pobierania pionowej ściany paszy. To rozwiązanie byłoby jednak podatne na zjawisko uślizgu koła, gdyż nawet zablokowanie obrotu koła napędowego nie uchroni go przed przesunięciem na skutek działania sił związanych z odpychaniem urządzenia do pobierania podczas pobierania pionowej ściany.The visible problem is the lack of participation of the drive wheels in the vertical wall collection process. The drive wheels could compensate for the phenomenon of pushing the collection device away from the vertical wall of the feed. It would seem possible to use a rotation sensor on the drive wheel and, using control, maintain a constant position of the drive wheel throughout the vertical wall collection process. However, this solution would be susceptible to the wheel slip phenomenon, because even blocking the rotation of the drive wheel will not protect it from shifting as a result of the forces associated with pushing the collection device away during the collection of the vertical wall.
Jak widać po powyższym opisie, małe i lekkie maszyny pobierające paszę spotykają się z problemami podczas pobierania paszy, dlatego też potrzebne jest nowe rozwiązanie.As can be seen from the above description, small and light feed intake machines encounter problems during feed intake, therefore a new solution is needed.
Monitorowanie obciążenia obrotowego członu oddzielającego wprowadza możliwość ustalenia, czy urządzenie do pobierania paszy podczas pobierania pionowej ściany paszy jest odpowiednio zagłębione. Podczas pionowego i jednostajnego przejazdu obrotowego członu oddzielającego spadek obciążenia napędu napędzającego obrotowy człon oddzielający może świadczyć o odsunięciu urządzenia do pobierania od pionowej ściany paszy. Jednocześnie zmiana obciążenia obrotowego członu oddzielającego sygnalizuje zmianę struktury pobieranej paszy. W obu przypadkach spadek obciążenia oznacza mniejszą ilość pobieranej paszy w danym punkcie pobierania paszy.Monitoring the rotating load of the separating member introduces the possibility of determining whether the feed collection device is properly immersed during the collection of the vertical feed wall. During the vertical and uniform travel of the rotating separating member, a decrease in the load of the drive driving the rotating separating member may indicate that the collection device has moved away from the vertical feed wall. At the same time, a change in the rotating load of the separating member signals a change in the structure of the collected feed. In both cases, a decrease in the load means a smaller amount of feed collected at a given feed collection point.
Rozwiązaniem jest zastosowanie sterowania ruchem kół napędowych względem obciążenia obrotowego członu oddzielającego w ten sposób, by koła napędowe służyły do osiągnięcia zadanego minimalnego obciążenia obrotowego członu oddzielającego.The solution is to control the movement of the drive wheels relative to the rotational load of the separating member in such a way that the drive wheels serve to achieve a given minimum rotational load on the separating member.
Pierwszym przedmiotem wynalazku jest urządzenie do pobierania paszy z miejsca składowania paszy zawierające co najmniej:The first subject of the invention is a device for removing feed from a feed storage location comprising at least:
- obrotowy człon oddzielający do oddzielania paszy z miejsca składowania paszy z pierwszym napędem do napędzania obrotowego członu oddzielającego, jednostką mocy do zasilania pierwszego napędu i czujnikiem parametru roboczego pierwszego napędu oraz- a rotary separating member for separating feed from a feed storage location with a first drive for driving the rotary separating member, a power unit for supplying the first drive and a sensor for an operating parameter of the first drive, and
- człon podnoszący do przemieszczania obrotowego członu oddzielającego w płaszczyźnie względnie pionowej z drugim napędem oraz- a lifting member for moving the rotating separating member in a relatively vertical plane with a second drive, and
- człon przenoszący do przenoszenia oddzielonej paszy z obrotowego członu oddzielającego do pojemnika umieszczonego na platformie jezdnej z kołami napędowymi i trzecim napędem, charakteryzujące się tym, że zawiera jednostkę sterującą połączoną elektrycznie z czujnikiem parametru roboczego, drugim napędem i trzecim napędem i skonfigurowaną do odbierania sygnału z czujnika parametru roboczego oraz sterowania drugim i trzecim napędem na podstawie sygnału czujnika parametru roboczego, przy czym czujnik parametru roboczego i jednostka mocy wykonane są jako jedno urządzenie.- a conveying member for conveying separated feed from a rotatable separating member to a container arranged on a travel platform with driving wheels and a third drive, characterized in that it comprises a control unit electrically connected to an operating parameter sensor, the second drive and the third drive and configured to receive a signal from the operating parameter sensor and to control the second and third drives based on the signal from the operating parameter sensor, wherein the operating parameter sensor and the power unit are made as one device.
W korzystnej realizacji wynalazku pierwszy napęd, drugi napęd i trzeci napęd wykonane są jako silniki elektryczne zasilane z przemienników częstotliwości.In a preferred embodiment of the invention, the first drive, the second drive and the third drive are configured as electric motors powered by frequency converters.
W następnej korzystnej realizacji wynalazku drugi napęd i trzeci napęd posiadają czujniki do pomiaru parametrów roboczych w szczególności prądu lub/i momentu.In a further advantageous embodiment of the invention, the second drive and the third drive have sensors for measuring operating parameters, in particular current and/or torque.
W kolejnej korzystnej realizacji wynalazku jednostka sterująca skonfigurowana jest do zmniejszania prędkości drugiego napędu i trzeciego napędu na podstawie czujników gdy drugi napęd lub trzeci napęd przekroczy wartość progową obciążenia.In a further preferred embodiment of the invention, the control unit is configured to reduce the speed of the second drive and the third drive based on the sensors when the second drive or the third drive exceeds a load threshold.
Drugim przedmiotem wynalazku jest sposób pobierania paszy urządzeniem do pobierania realizujący etapy:The second subject of the invention is a method of collecting feed with a collection device comprising the steps of:
- określenie zapotrzebowania na paszę z magazynu paszy,- determining the demand for feed from the feed storage,
- przygotowanie urządzenia do pobierania paszy do pobierania paszy,- preparing the feed collection device for collecting feed,
- pobieranie pionowej ściany paszy,- collection of the vertical wall of feed,
- zakończenie pobierania pionowej ściany paszy,- completion of vertical feed wall collection,
- przeładunek charakteryzujące się tym, że:- transhipment characterized by the fact that:
- pobiera się pionową ścianę paszy w kierunku od dołu do góry i jednocześnie przemieszcza się urządzenie do pobierania paszy w kierunku do przodu utrzymując stałą wartość parametru roboczego wyznaczoną na podstawie wartości obciążenia członu oddzielającego, przy czym stałą wartość parametru roboczego określa się za pomocą- the vertical wall of the feed is collected from the bottom upwards and at the same time the feed collection device is moved forwards while maintaining a constant value of the operating parameter determined on the basis of the load value of the separating member, wherein the constant value of the operating parameter is determined by means of
- jednostki sterującej skonfigurowanej do sterowania drugim napędem w kierunku do góry i trzecim napędem w kierunku do przodu tak, aby utrzymać wartość T2 parametru roboczego równą i co najmniej wartość T1 parametru roboczego i nie przekroczyć wartości T2 parametru roboczego, gdzie T1 jest mniejsze od T2, T1 jest większe od wartości jałowej, a T2 jest mniejsze od wartości maksymalnej, przy czym jednostka sterująca przechowuje w pamięci wartości T1 i T2 parametru roboczego.- a control unit configured to control the second drive in the upward direction and the third drive in the forward direction so as to maintain a value of operating parameter T2 equal to and at least equal to the value of operating parameter T1 and not exceeding the value of operating parameter T2, wherein T1 is less than T2, T1 is greater than the idle value, and T2 is less than the maximum value, the control unit storing the values of operating parameter T1 and T2 in a memory.
W korzystnej realizacji wynalazku parametrem roboczym jest moment obrotowy lub/i prąd.In a preferred embodiment of the invention, the operating parameter is torque and/or current.
W następne korzystnej realizacji wynalazku wartości T1 i T2 są indywidualnie przypisane do każdego magazynu paszy (1).In a further advantageous embodiment of the invention, the values T1 and T2 are individually assigned to each feed store (1).
Podczas pobierania pionowej ściany paszy przez urządzenie do pobierania obciążenie obrotowego członu oddzielającego mającego kontakt ze ścianą paszy wzrasta na skutek działania sił zarówno w kierunku pionowym, jak i poziomym. Siła w kierunku pionowym jest wywierana na skutek oddzielania pewnej ilości paszy z bloku paszy podczas posuwu obrotowego członu oddzielającego w kierunku pionowym, natomiast siła w kierunku poziomym jest związana z aktualnym zagłębieniem obrotowego członu oddzielającego w bloku paszy. Jeżeli nie zostanie zapewnione odpowiednie zagłębienie w bloku paszy, to siła związana z kierunkiem pionowym będzie niższa, przez co spadnie obciążenie obrotowego członu oddzielającego. Chcąc utrzymywać odpowiednie zagłębienie, należy sprawdzać, czy obciążenie obrotowego członu oddzielającego nie jest poniżej zadanego progu, i w takim przypadku realizować posuw poziomy bez posuwu pionowego do uzyskania minimalnego obciążenia, a następnie przejść do realizacji posuwu pionowego. Jednocześnie realizując kontrolę obciążenia obrotowego członu oddzielającego, należy zapewnić nieprzekroczenie zbyt wysokiego progu obciążenia, co skutkowałoby zatrzymaniem wspomnianego członu.When a vertical wall of feed is taken in by the collection device, the load on the rotating separating member in contact with the feed wall increases due to the action of forces in both the vertical and horizontal directions. The force in the vertical direction is exerted due to the separation of a certain amount of feed from the feed block during the vertical advance of the rotating separating member, while the force in the horizontal direction is related to the current penetration of the rotating separating member into the feed block. If a suitable penetration into the feed block is not ensured, the force related to the vertical direction will be lower, which will reduce the load on the rotating separating member. In order to maintain a suitable penetration, it is necessary to check whether the load on the rotating separating member is not below a predetermined threshold, and in such a case, horizontal advance without vertical advance is carried out until the minimum load is obtained, and then proceed to vertical advance. At the same time, when carrying out the load control on the rotating separating member, it is necessary to ensure that a too high load threshold is not exceeded, which would result in the said member being stopped.
Aby móc realizować pobieranie pionowej ściany paszy, należy przyjąć co najmniej dwa zadane parametry obciążenia obrotowego członu oddzielającego T1 i T2, gdzie T1 jest mniejszy niż T2 i T1 jest większy niż wartość jałowa, a T2 jest mniejszy niż wartość maksymalna.In order to be able to collect a vertical wall of feed, at least two given parameters of the rotating load of the separating member T1 and T2 must be assumed, where T1 is less than T2 and T1 is greater than the idle value, and T2 is less than the maximum value.
Najprostszą metodą realizacji jest naprzemienne uruchamianie napędów. Jeżeli obciążenie obrotowego członu oddzielającego jest mniejsze niż T1, wyłączamy posuw pionowy i uruchamiamy posuw poziomy, w przypadku osiągnięcia obciążenia T1 posuw poziomy jest wyłączany, a uruchamiany posuw pionowy. Gdy obciążenie przekroczy wartość T2, oba posuwy są wyłączane i urządzenie do pobierania paszy oczekuje na spadek obciążenia poniżej wartości T2 do dalszej pracy.The simplest method of implementation is to start the drives alternately. If the load on the rotating separating member is less than T1, we turn off the vertical feed and start the horizontal feed, if the load T1 is reached, the horizontal feed is turned off and the vertical feed is started. When the load exceeds the value T2, both feeds are turned off and the feed collection device waits for the load to drop below the value T2 for further operation.
Inną realizacją jest zastosowanie układów regulacji, które w sposób ciągły zapewniałyby utrzymywanie wartości zadanych obciążeń i pozwalałyby na pracę jednocześnie obu posuwów. W tym przypadku posuw poziomy realizowany byłby od wartości minimalnej do T2, gdzie wartość T1 jest wartością oczekiwaną, a posuw pionowy jest realizowany w zakresie od T1 do wartości maksymalnej z różnymi prędkościami, gdzie wartość T2 jest wartością oczekiwaną.Another implementation is the use of control systems that would continuously maintain the set load values and allow both feeds to work simultaneously. In this case, the horizontal feed would be carried out from the minimum value to T2, where the value T1 is the expected value, and the vertical feed is carried out in the range from T1 to the maximum value at different speeds, where the value T2 is the expected value.
Pojazd do wykonywania czynności związanych z karmieniem bydła składa się z:The vehicle for carrying out activities related to feeding cattle consists of:
- urządzenia do pobierania paszy z obrotowym członem oddzielającym z pierwszym napędem z jednostką mocy pierwszego napędu, czujnikiem parametru roboczego i członem podnoszącym z drugim napędem z jednostką mocy drugiego napędu i członem przenoszącym,- a feed collection device with a rotatable separating member with a first drive with a first drive power unit, an operating parameter sensor and a lifting member with a second drive with a second drive power unit and a transfer member,
- platformy jezdnej z kołami napędowymi, trzecim napędem i jednostką mocy trzeciego napędu,- a driving platform with drive wheels, a third drive and a third drive power unit,
- pojemnika składającego się ze ścian, podłogi i otworu górnego z otworem wyładowczym z zasuwą umieszczonym na ścianie i elementem mieszającym lub tnącym wewnątrz pojemnika oraz- a container consisting of walls, a floor and a top opening with a discharge opening with a valve located on the wall and a mixing or cutting element inside the container, and
- jednostki sterującej skonfigurowanej do sterowania pierwszym napędem, drugim napędem, trzecim napędem, mierzenia parametru roboczego pierwszego napędu i skonfigurowanej do pobierania paszy z pionowej ściany stosu paszy.- a control unit configured to control the first drive, the second drive, the third drive, to measure an operating parameter of the first drive, and to collect feed from the vertical wall of the feed stack.
Przez sformułowanie jednostka sterująca jest skonfigurowana do mierzenia parametru roboczego rozumiemy jako połączona z czujnikiem parametru roboczego tak, że możliwy jest odczyt sygnału czujnika przez jednostkę sterującą. Przez stwierdzenie skonfigurowana do sterowania pierwszym, drugim i trzecim napędem rozumiemy, że jednostka sterująca zawiera algorytm zdolny do zmiany prędkości zadanej wysyłanej do napędów w szczególności na podstawie wartości otrzymanej z czujnika parametru roboczego.By the statement the control unit is configured to measure an operating parameter we mean that it is connected to a sensor of the operating parameter so that the sensor signal can be read by the control unit. By the statement configured to control the first, second and third drives we mean that the control unit includes an algorithm capable of changing the speed reference sent to the drives in particular on the basis of the value received from the sensor of the operating parameter.
Urządzenie oddzielające oddziela paszę z miejsca składowania paszy za pomocą obrotowego członu oddzielającego, korzystnie wału z wieloma zębami na obwodzie. Obrotowy człon oddzielający napędzany jest pierwszym napędem, korzystnie silnikiem elektrycznym zasilanym z jednostki mocy, korzystnie przemiennika częstotliwości, a przemiennik częstotliwości korzystnie zawiera czujnik parametru roboczego, takiego jak prąd elektryczny lub moment obrotowy.The separating device separates the feed from the feed storage location by means of a rotatable separating member, preferably a shaft with a plurality of teeth on its circumference. The rotatable separating member is driven by a first drive, preferably an electric motor supplied by a power unit, preferably a frequency converter, and the frequency converter preferably comprises a sensor for an operating parameter, such as an electric current or a torque.
Obrotowy człon oddzielający przemieszczany jest za pomocą członu podnoszącego z drugim napędem, korzystnie silnikiem elektrycznym. Człon podnoszący może być wykonany jako pas podnoszący, jedną stroną zaczepiony na rolce napędzanej drugim napędem, a drugą stroną do obrotowego członu oddzielającego. Ruch pionowy obrotowego członu oddzielającego realizowany jest przez ruch rolki, na której nawija się pas podnoszący. W innym przypadku człon podnoszący może być ramieniem o punkcie obrotu w górnej krawędzi konstrukcji wozu paszowego, a na drugim końcu ramienia znajduje się obrotowy człon oddzielający.The rotating separating member is moved by means of a lifting member with a second drive, preferably an electric motor. The lifting member may be made as a lifting belt, with one side hooked to a roller driven by the second drive, and with the other side to the rotating separating member. The vertical movement of the rotating separating member is realized by the movement of the roller on which the lifting belt is wound. In another case, the lifting member may be an arm with a pivot point at the upper edge of the feed wagon structure, and at the other end of the arm there is a rotating separating member.
Człon obrotowy przemieszcza się w płaszczyźnie poziomej, w kierunku do paszy, za pomocą platformy jezdnej z kołami napędowymi. Koła napędowe napędzane są trzecim napędem, korzystnie silnikiem elektrycznym. Platforma jezdna zapewnia także przemieszczanie urządzenia od miejsca składowania paszy do miejsca wydawania paszy.The rotating member moves in the horizontal plane, towards the feed, by means of a driving platform with drive wheels. The drive wheels are powered by a third drive, preferably an electric motor. The driving platform also ensures the movement of the device from the place where the feed is stored to the place where the feed is dispensed.
Platforma jezdna stanowi ramę, na której zamontowano urządzenie magazynujące, w postaci pojemnika do przyjmowania oddzielonej paszy przez urządzenie do pobierania paszy z miejsca składowania paszy.The mobile platform constitutes a frame on which a storage device is mounted in the form of a container for receiving separated feed by the feed collection device from the feed storage location.
Przedmiot wynalazku przedstawiono w przykładzie wykonania na rysunku, na którym:The subject of the invention is shown in an embodiment in the drawing, in which:
Fig. 1 przedstawia magazyn paszy 1 z paszą 2 z pionową ścianą paszy 3 i pojazd 4 z urządzeniem do pobierania 5 paszy 2 z magazynu paszy 1, platformą jezdną 6 i pojemnikiem 7.Fig. 1 shows a feed store 1 with feed 2 with a vertical feed wall 3 and a vehicle 4 with a device for taking feed 2 from the feed store 1, a driving platform 6 and a container 7.
Fig. 2 przedstawia urządzenie do pobierania 5 paszy 2 z obrotowym członem oddzielającym 8 napędzanym pierwszym napędem 9 z jednostką mocy 10 i czujnikiem parametru roboczego 11, człon podnoszący 12 z drugim napędem 13 oraz człon przenoszący 14.Fig. 2 shows a feed collection device 5 with a rotatable separating member 8 driven by a first drive 9 with a power unit 10 and an operating parameter sensor 11, a lifting member 12 with a second drive 13 and a transfer member 14.
Fig. 3 przedstawia pojazd 4 z platformą jezdną 6 wyposażoną w koła napędowe 15 z trzecim napędem 16 oraz pojemnik 7 składający się ze ścian 17, podłogi 18 i górnego otworu 19; w ścianie 17 pojemnika umieszczono otwór wyładowczy 20 z zasuwą 21, a wewnątrz pojemnika 7 element mieszający i tnący 22.Fig. 3 shows a vehicle 4 with a driving platform 6 equipped with driving wheels 15 with a third drive 16 and a container 7 consisting of walls 17, a floor 18 and an upper opening 19; in the wall 17 of the container there is a discharge opening 20 with a slide valve 21 and inside the container 7 there is a mixing and cutting element 22.
Fig. 4 przedstawia połączenie elementów, gdzie jednostka sterująca 23 steruje pierwszym napędem 9 przez jednostkę mocy 10, drugim napędem 13 i trzecim napędem 16, odczytuje sygnał z czujnika parametru roboczego 11 mierzącego pierwszy napęd 9, pierwszy napęd 9 napędza obrotowy człon oddzielający 8, drugi napęd 13 - człon podnoszący 12, trzeci napęd 16 - koła napędowe 15, a człon podnoszący 12 razem z kołami napędowymi 15 wpływa na obrotowy człon oddzielający 8.Fig. 4 shows a combination of elements, where the control unit 23 controls the first drive 9 via the power unit 10, the second drive 13 and the third drive 16, reads the signal from the operating parameter sensor 11 measuring the first drive 9, the first drive 9 drives the rotatable separating member 8, the second drive 13 - the lifting member 12, the third drive 16 - the driving wheels 15, and the lifting member 12 together with the driving wheels 15 influences the rotatable separating member 8.
Fig. 5 przedstawia przykładowe rozwiązanie sterowania prędkością pierwszego 13 i drugiego napędu 16 na podstawie sygnału czujnika parametru roboczego 11, gdzie następuje sterowanie napędami ze stałą prędkością.Fig. 5 shows an exemplary solution for controlling the speed of the first 13 and the second drive 16 based on the signal of the operating parameter sensor 11, where the drives are controlled with a constant speed.
Fig. 6 przedstawia przykładowe rozwiązanie sterowania prędkością pierwszego 13 i drugiego napędu 16 ze zmienną prędkością na podstawie sygnału czujnika parametru roboczego 11.Fig. 6 shows an exemplary solution for controlling the speed of the first 13 and the second variable-speed drive 16 based on the signal of the operating parameter sensor 11.
Pojazd 4 jest autonomiczny i samojezdny, posiada platformę jezdną 6 z kołami napędowymi 15 do przemieszczania się w płaszczyźnie poziomej, pojemnik 7 do przetrzymywania i transportowania pewnej ilości paszy 2 oddzielonej przez urządzenie do pobierania 5 i przemieszczonej przez człon przenoszący 14.The vehicle 4 is autonomous and self-propelled, has a driving platform 6 with drive wheels 15 for moving in a horizontal plane, a container 7 for holding and transporting a quantity of feed 2 separated by a collection device 5 and moved by a conveying member 14.
Pojazd 4 zawiera urządzenie do pobierania 5 paszy 2 z miejsca składowania paszy 1. Urządzenie do pobierania paszy 5 składa się z obrotowego członu oddzielającego 8 napędzanego pierwszym napędem 9 i czujnikiem parametru roboczego 11, członu podnoszącego 12 z drugim napędem 13 i członu przenoszącego 14. Obrotowy człon oddzielający 8 wykonany jest jak walec z zębami na obwodzie, który podczas obracania się i kontaktu z paszą 2 oddziela kawałki paszy 2 z pionowej ściany paszy 3. Człon przenoszący 14 transportuje oddzieloną paszę 2 z miejsca odbioru znajdującego się w miejscu obrotowego członu oddzielającego 8 do miejsca przeładunku, znajdującego się w górnym otworze 19 pojemnika 7. Człon podnoszący 12 przemieszcza obrotowy człon oddzielający 8 w płaszczyźnie względnie pionowej. Człon podnoszący 12 korzystnie wykonany jest jako pionowa winda z prowadnikami i pasem wyciągowym i przemieszczenie obrotowego członu oddzielającego 8 realizowane jest poprzez zwinięcie bądź rozwinięcie pasa wyciągowego na rolkę zwijającą przez drugi napęd 13. Pierwszy napęd 9 jest korzystnie silnikiem elektrycznym z jednostką mocy 10, korzystnie przetwornicą częstotliwości. Czujnik parametru roboczego 11 mierzy obciążenie obrotowego członu oddzielającego 8, korzystnie znajduje się w jednostce mocy 10 i mierzy moment obrotowy lub prąd silnika elektrycznego.The vehicle 4 comprises a device for collecting feed 2 from a feed storage location 1. The feed collection device 5 comprises a rotatable separating member 8 driven by a first drive 9 and an operating parameter sensor 11, a lifting member 12 with a second drive 13 and a conveying member 14. The rotatable separating member 8 is designed as a cylinder with teeth on its circumference, which, when rotating and in contact with the feed 2, separates pieces of feed 2 from a vertical feed wall 3. The conveying member 14 transports the separated feed 2 from a collection location located at the location of the rotatable separating member 8 to a transshipment location located in the upper opening 19 of the container 7. The lifting member 12 moves the rotatable separating member 8 in a relatively vertical plane. The lifting member 12 is advantageously designed as a vertical elevator with guides and a traction belt, and the displacement of the rotary separating member 8 is effected by winding or unwinding the traction belt onto the winding roller by the second drive 13. The first drive 9 is advantageously an electric motor with a power unit 10, advantageously a frequency converter. The operating parameter sensor 11 measures the load on the rotary separating member 8, is advantageously located in the power unit 10, and measures the torque or current of the electric motor.
Pojazd 4 zawiera pojemnik 7 do przetrzymywania pewnej ilości paszy 2 wyposażony w podłogę 18, ścianę 17, która rozciąga się od podłogi do góry, oraz górny otwór 19, który pozwala na przyjmowanie paszy 2 do pojemnika 7. W ścianie 17 pojemnika 7 znajduje się otwór wyładowczy 20 zamykany za pomocą zasuwy 21 mogącej się przesuwać pomiędzy stanem otwartym a zamkniętym, który umożliwia wypływ paszy 2 z pojemnika 7. Pojemnik 7 wyposażony jest w element mieszający i tnący 22 do przygotowania mieszanki paszowej, a element mieszający i tnący 22 obraca się wokół zasadniczo pionowej osi.The vehicle 4 comprises a container 7 for holding a quantity of feed 2 provided with a floor 18, a wall 17 which extends from the floor upwards, and an upper opening 19 which allows the feed 2 to be received into the container 7. The wall 17 of the container 7 has a discharge opening 20 which is closed by means of a slide valve 21 movable between an open and a closed state, which allows the feed 2 to flow out of the container 7. The container 7 is provided with a mixing and cutting element 22 for preparing a feed mixture, and the mixing and cutting element 22 rotates about a substantially vertical axis.
Pojazd 4 jest autonomiczny i samojezdny, wyposażony w platformę jezdną 6 z kołami napędowymi 15 napędzanymi przez trzeci napęd 16, za pomocą których może przemieszczać się w płaszczyźnie poziomej.The vehicle 4 is autonomous and self-propelled, equipped with a driving platform 6 with drive wheels 15 powered by a third drive 16, by means of which it can move in a horizontal plane.
Pojazd 4 ponadto jest wyposażony w jednostkę sterującą 23 zapewniającą przemieszczanie się pojazdu 4 w sposób autonomiczny i zamierzony w szczególności pomiędzy miejscem, w którym pasza 2 jest pobierana, a miejscem wydawania paszy 2.The vehicle 4 is further equipped with a control unit 23 for moving the vehicle 4 autonomously and intentionally, in particular between a place where the feed 2 is taken and a place where the feed 2 is delivered.
Pojazd 4 realizuje pobieranie paszy 2 poprzez określenie zapotrzebowania na paszę z danego magazynu paszy 1, przemieszcza się co najmniej z miejsca postoju do początku magazynu paszy 1, gdzie przygotowuje urządzenie do pobierania 5 do rozpoczęcia pobierania paszy 2 z magazynu paszy 1. Przygotowanie urządzenia do pobierania 5 polega na ustawieniu obrotowego członu oddzielającego 8 w pozycji dolnej za pomocą członu podnoszącego 12, a następnie wprawieniu obrotowego członu oddzielającego 8 w ruch obrotowy i po osiągnięciu zadanej prędkości zainicjalizowaniu ruchu pojazdu 4 w kierunku paszy 2. Pojazd 4 porusza się z uruchomionym obrotowym członem oddzielającym 8 w dolnej pozycji w magazynie paszy 1, pobierając paszę 2 znajdującą się na podłodze magazynu paszy 1 aż do dojazdu do pionowej ściany 3 paszy 2, gdzie przechodzi do pobierania pionowej ściany paszy 3.The vehicle 4 collects feed 2 by determining the demand for feed from a given feed warehouse 1, moves at least from the parking place to the beginning of the feed warehouse 1, where it prepares the collection device 5 to start collecting feed 2 from the feed warehouse 1. The preparation of the collection device 5 consists in setting the rotary separating member 8 in the lower position using the lifting member 12, and then setting the rotary separating member 8 in rotation and after reaching the preset speed initiating the movement of the vehicle 4 in the direction of the feed 2. The vehicle 4 moves with the rotary separating member 8 activated in the lower position in the feed warehouse 1, collecting feed 2 located on the floor of the feed warehouse 1 until it reaches the vertical wall 3 of the feed 2, where it proceeds to collect the vertical wall of the feed 3.
Podczas pobierania pionowej ściany 3 paszy urządzenie do pobierania paszy 5 skonfigurowane jest do przemieszczania obrotowego członu oddzielającego 8 z dołu do góry wraz z przemieszczaniem do przodu platformy jezdnej 6. Urządzenie do pobierania paszy 5 monitoruje obciążenie obrotowego członu oddzielającego 8, tak aby osiągnąć stałe parametry pobierania. Jednostka sterująca 23 analizuje wartości obciążenia obrotowego członu oddzielającego 8 i realizuje ruch do góry i do przodu. Jednostka sterująca 23 przechowuje w pamięci co najmniej wartości obciążenia T1 i T2, gdzie T1 jest wartością obciążenia większą niż obciążenie jałowe, T2 jest mniejsze niż obciążenie maksymalne, a T1 jest mniejsze niż T2.During the collection of the vertical feed wall 3, the feed collection device 5 is configured to move the rotatable separating member 8 from the bottom upwards together with the forward movement of the travel platform 6. The feed collection device 5 monitors the load on the rotatable separating member 8 so as to achieve constant collection parameters. The control unit 23 analyzes the load values of the rotatable separating member 8 and performs the upward and forward movement. The control unit 23 stores in the memory at least the load values T1 and T2, where T1 is a load value greater than the idle load, T2 is less than the maximum load, and T1 is less than T2.
W jednym przykładzie realizacji przedstawionym na Fig. 5, jeżeli obciążenie obrotowego członu oddzielającego 8 jest w przedziale od wartości minimalnej do T1, realizowany jest ruch do przodu obrotowego członu oddzielającego 8 za pomocą platformy jezdnej 6, natomiast gdy wartość obciążenia jest w przedziale T1 do T2, realizowany jest ruch do góry za pomocą członu podnoszącego 12, a po przekroczeniu wartości T2 następuje zatrzymanie przemieszczania się obrotowego członu oddzielającego 8 i oczekiwanie na usunięcie przez niego materiału, o czym świadczyłby spadek obciążenia.In one embodiment shown in Fig. 5, if the load on the rotatable separating member 8 is in the range from a minimum value to T1, the rotatable separating member 8 is moved forward by means of the travel platform 6, whereas when the load value is in the range from T1 to T2, the lifting member 12 is moved upward, and after exceeding the value T2, the rotatable separating member 8 is stopped and the material is waited for by means of it to remove material, as indicated by a decrease in the load.
W innym przykładzie realizacji przedstawionym na Fig. 4, jednostka sterująca 23 skonfigurowana jest do ciągłego sterowania napędami. Jednostka sterująca 23 steruje trzecim napędem 16 platformy jezdnej 6 w zakresie od wartości minimalnej do T2, korzystnie w zakresie od T1 do T2, zmniejszając stopniowo prędkość trzeciego napędu 16 do jego wyłączenia przy obciążeniu równym T2, i drugim napędem 13 członu podnoszącego 12 w zakresie od T1 do wartości maksymalnej, korzystnie z najwyższą prędkością przy obciążeniu T2, zmniejszając stopniowo prędkość do wartości zerowej w obciążeniu równym T1 i maksymalnym.In another embodiment shown in Fig. 4, the control unit 23 is configured to continuously control the drives. The control unit 23 controls the third drive 16 of the travel platform 6 in a range from a minimum value to T2, preferably in a range from T1 to T2, gradually reducing the speed of the third drive 16 to its deactivation at a load equal to T2, and the second drive 13 of the lifting member 12 in a range from T1 to a maximum value, preferably at the highest speed at a load T2, gradually reducing the speed to zero at a load equal to T1 and the maximum.
Wykaz oznaczeń:List of designations:
1. magazyn paszy1. feed storage
2. pasza2. feed
3. pionowa ściana paszy3. vertical feed wall
4. pojazd4. vehicle
5. urządzenie do pobierania5. download device
6. platforma jezdna6. mobile platform
7. pojemnik7. container
8. obrotowy człon oddzielający8. rotating separating member
9. pierwszy napęd9. first drive
10. jednostka mocy10. power unit
11. czujnik parametru roboczego11. operating parameter sensor
12. człon podnoszący12. lifting member
13. drugi napęd13. second drive
14. człon przenoszący14. transfer member
15. koła napędowe15. drive wheels
16. trzeci napęd16. third drive
17. ściana17. wall
18. podłoga18th floor
19. górny otwór19. top hole
20. otwór wyładowczy20. discharge hole
21. zasuwa otworu wyładowczego21. discharge opening valve
22. element mieszający i tnący22. mixing and cutting element
23. jednostka sterująca23. control unit
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL438478A PL247196B1 (en) | 2021-07-14 | 2021-07-14 | Method and device for collecting feed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL438478A PL247196B1 (en) | 2021-07-14 | 2021-07-14 | Method and device for collecting feed |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL438478A1 PL438478A1 (en) | 2023-01-16 |
| PL247196B1 true PL247196B1 (en) | 2025-05-26 |
Family
ID=84980668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL438478A PL247196B1 (en) | 2021-07-14 | 2021-07-14 | Method and device for collecting feed |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL247196B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016078757A1 (en) * | 2014-11-18 | 2016-05-26 | B. Strautmann & Söhne GmbH u. Co. KG | Autonomous vehicle, in particular feed mixing vehicle, and method for controlling an autonomous vehicle |
| PL428674A1 (en) * | 2019-01-25 | 2020-07-27 | Marcin Szepietowski | Feed collecting device |
| US10750718B2 (en) * | 2016-07-15 | 2020-08-25 | Albert Posthumus | Overhead animal feed loading, transporting and mixing system |
| PL433186A1 (en) * | 2020-03-10 | 2021-09-13 | Marcin Szepietowski | Feed collecting device |
-
2021
- 2021-07-14 PL PL438478A patent/PL247196B1/en unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016078757A1 (en) * | 2014-11-18 | 2016-05-26 | B. Strautmann & Söhne GmbH u. Co. KG | Autonomous vehicle, in particular feed mixing vehicle, and method for controlling an autonomous vehicle |
| US10750718B2 (en) * | 2016-07-15 | 2020-08-25 | Albert Posthumus | Overhead animal feed loading, transporting and mixing system |
| PL428674A1 (en) * | 2019-01-25 | 2020-07-27 | Marcin Szepietowski | Feed collecting device |
| PL433186A1 (en) * | 2020-03-10 | 2021-09-13 | Marcin Szepietowski | Feed collecting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL438478A1 (en) | 2023-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1879822B1 (en) | System for unloading or loading of cargo | |
| EP3125681B1 (en) | Animal forage handling arrangement and method of controlling the same | |
| NL2009261C2 (en) | PROCESSING OF BLOCKS OR BALES OF FEED. | |
| EP1021941A2 (en) | Sod harvester | |
| JPS6410409B2 (en) | ||
| PL247196B1 (en) | Method and device for collecting feed | |
| CN210940010U (en) | Full-automatic dispensing equipment of PP particle | |
| NL2014096B1 (en) | Feeding system and method for feeding non-human animals. | |
| JPH024256B2 (en) | ||
| EP1462399B1 (en) | Apparatus and method for loading containers with bags | |
| EP3989708B1 (en) | Animal feedstuff processing system | |
| EP2997815B1 (en) | Apparatus for loading fibrous products | |
| EP2128032A1 (en) | Device and method for automatically cutting and emptying bags | |
| US4832172A (en) | Storage and discharge apparatus | |
| EP4075956B1 (en) | Container device for animal feed, and feeding system, loader wagon and automatic harvesting, transporting and feed dosing device comprising the container device | |
| KR101871830B1 (en) | The method of lining up and feeding the granules for weighing | |
| PL244390B1 (en) | Feed collecting device | |
| CN224014114U (en) | Efficient unpacking frame assembly | |
| CN111232685B (en) | Bulk material transferring machine | |
| EP3771328B1 (en) | Device for cutting silage from a silo | |
| EP4056484A1 (en) | Method and a machine for packing leafy vegetables | |
| RU2356213C2 (en) | Mechanism for loading and unloading caulescent fodder for silage and haylage storage | |
| US3478971A (en) | Process and apparatus for breaking up a heap of cereal or leaf crop | |
| JP2503090B2 (en) | A unloading device for sorting agricultural products | |
| CN111392354A (en) | Automatic food feeding system |