PL249046B1 - Measuring head of a system monitoring the amount of the harvested crop - Google Patents
Measuring head of a system monitoring the amount of the harvested cropInfo
- Publication number
- PL249046B1 PL249046B1 PL446142A PL44614223A PL249046B1 PL 249046 B1 PL249046 B1 PL 249046B1 PL 446142 A PL446142 A PL 446142A PL 44614223 A PL44614223 A PL 44614223A PL 249046 B1 PL249046 B1 PL 249046B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- measuring head
- distance sensors
- sensors
- bracket
- housing
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Głowica pomiarowa systemu monitorującego ilość zbieranego plonu, w której obudowie (1) zamocowanej do wspornika (2) połączonego za pomocą obejmy dwudzielnej (3) ze wspornikiem maszyny rolniczej, umieszczono na pałąku zespół promieniście ustawionych czujników odległości skierowanych na rejon pola z bezpośrednio uformowaną pryzmą. Czujniki odległości rozmieszczone są na płaszczyźnie prostopadłej do kierunku jazdy maszyny rolniczej i ustawione są na pałąku na stałym promieniu o wspólnym środku ze stałym przesunięciem kątowym.The measuring head of the harvested crop monitoring system, whose housing (1) is attached to a bracket (2) connected to the agricultural machine's bracket via a bipartite clamp (3), houses a set of radially arranged distance sensors on a bracket, directed at the field area with the directly formed heap. The distance sensors are arranged on a plane perpendicular to the agricultural machine's direction of travel and are positioned on the bracket at a constant radius with a common center and a constant angular offset.
Description
Opis wynalazkuDescription of the invention
Przedmiotem wynalazku jest głowica pomiarowa systemu monitorującego ilość zbieranego plonu mocowana do ciągnika lub do tyłu maszyny agregowanej do ciągnika, układającej urobek na polu w pryzmach, która pozwala na dokonywanie pomiaru objętości zebranego urobku, na podstawie którego wyliczane są parametry identyfikujące zasobność pola. System monitorujący ilość zbieranego plonu dedykowany jest do upraw, które po zbiorze składowane są w pryzmy kształtowane przez maszyny agrotechniczne.The invention concerns a measuring head for a harvested crop monitoring system mounted to a tractor or the rear of a tractor-mounted machine that piles the harvested material in the field. This head allows for measuring the volume of the harvested material, which is used to calculate parameters identifying the field's yield. The harvested crop monitoring system is designed for crops that are stored in piles formed by agricultural machinery after harvest.
W dobie precyzyjnego rolnictwa ważną informacją dla rolnika jest wydajność pola/łąki. Dąży się do tego, aby w jak największym stopniu wykorzystywać posiadany areał ziemi, aby uzyskiwane plony przynosiły maksymalne zyski przy jak najmniejszych nakładach finansowych. Dlatego też w zrównoważonym rolnictwie maszyny agrotechniczne powinny być wyposażane w systemy kontrolujące wydajność pól, informujące rolnika o konieczności podejmowania działań zaradczych, aby przelicznik wydajności do nakładów był jak największy. Dotychczasowe systemy monitorując ilość zbieranego plonu bazują na pomiarach wagowych na zainstalowanych w maszynach czujnikach tensometrycznych. Ten rodzaj pomiarów jest dość precyzyjny jednak trudno jest go odnieść do konkretnej lokalizacji na polu. Dlatego też stosowane są systemy czujników sensorycznych bądź wizyjnych oceniających zasobność pola/łąki.In the era of precision agriculture, field/meadow yields are crucial information for farmers. The goal is to maximize the utilization of available land to maximize yields with minimal financial outlay. Therefore, in sustainable agriculture, agricultural machinery should be equipped with systems that monitor field yields, informing farmers about the need to take remedial action to maximize the yield-to-input ratio. Current systems for monitoring harvested crops rely on weight measurements from strain gauges installed in the machinery. This type of measurement is quite precise, but difficult to relate to a specific field location. Therefore, sensory or visual sensor systems are used to assess field/meadow yields.
Znane są w technice rozwiązania pozwalające na monitorowanie pola. Przykładem tego mogą być rozwiązania proponowane przez firmę Poettinger EP3818797A1, które umożliwiają skanowanie leżącego na polu urobku przy pomocy listwy sensorycznej. Wadą proponowanego rozwiązania jest umieszczenie zestawu czujników na wysięgniku, który w trakcie pracy na polu na skutek nierówności terenu ulega dużym przemieszczeniom i wibracjom zakłócając wartość sygnału pomiarowego. Podobne rozwiązanie zostało ujawnione w zgłoszeniu EP3959960A1, w którym zestawy czujników monitorujących plon zastąpiono czujnikami wykrywającymi żywe istoty na polu i je odstraszające. W tym przypadku zestawy czujników montowane są na listwie skanującej mocowanej zarówno do ciągnika, jak i maszyny agregowanej. W zgłoszeniu patentowym DE10258347A1 zestaw czujników mocowany jest z przodu ciągnika i kontroluje stan pola dla maszyny uprawowej dołączonej z tyłu ciągnika. W dokumencie CH677308A5 zestaw czujników podczerwieni został umieszczony na listwie mocowanej do boku ciągnika wykrywając zwierzynę łowną ukrywająca się na polu.There are known solutions for field monitoring. An example is the one proposed by Poettinger, EP3818797A1, which allows for scanning of field material using a sensor bar. A disadvantage of this proposed solution is the placement of the sensor array on a boom, which, due to uneven terrain, is subject to significant movement and vibration during field work, distorting the measurement signal. A similar solution was disclosed in application EP3959960A1, in which the crop monitoring sensor arrays were replaced with sensors that detect and deter living creatures in the field. In this case, the sensor arrays are mounted on a scanning bar attached to both the tractor and the implement. In patent application DE10258347A1, the sensor array is mounted on the front of the tractor and monitors the field condition for the tillage implement attached to the rear of the tractor. In document CH677308A5, a set of infrared sensors was placed on a bar attached to the side of the tractor to detect game hiding in the field.
Znane są w technice rozwiązania systemów monitorujących ilość zbieranego urobku układanego w pryzmy. Przykładem tego mogą być wynalazki zarejestrowane pod nr US20170016870A1, US2020141784A1, czy US20191628551, gdzie systemy pomiarowe mocowane są w dolnych częściach maszyn zbierających, oparte na zestawie czujników zliczają w czasie rzeczywistym objętość zbieranych płodów rolnych ułożonych w pryzmach pomiędzy rzędami roślin w sadach. W wynalazku zarejestrowanym pod numerem US2017013772A1 zespół czujników mierzących odległość zamocowany do kombajnu bądź prasy zbierającej wykorzystany został do pomiaru profilu pryzmy urobku. Wszystkie te systemy pozwalają na zbieranie danych dotyczących zasobności pola i prezentacji ich w postaci map ze zwizualizowanymi obszarami jakości pola.Systems for monitoring the volume of harvested crops stacked in heaps are well-known in the art. Examples include inventions registered under numbers US20170016870A1, US2020141784A1, and US20191628551, where measurement systems mounted on the lower sections of harvesting machines utilize a set of sensors to measure the volume of harvested crops stacked in heaps between rows of orchard plants in real time. In invention registered under number US2017013772A1, a set of distance-measuring sensors attached to a combine harvester or baler was used to measure the profile of a heap of harvested crops. All of these systems allow for the collection of data on field yields and their presentation in the form of maps with visualized field quality areas.
Nad rozwiązaniami z zakresu pomiaru ilości zielonki i rejestracji zasobności łąki pracuje wiele firm z branży maszyn rolniczych. Krajowym podmiotem, który wdraża podobne rozwiązania jest Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych w Poznaniu, który na podstawie utworzonej mapy pola będzie w stanie sterować podzespołami agregowanych do ciągnika maszyn. W proponowanym rozwiązaniu elementami roboczymi są kamery skanujące urobek i przetwarzające obraz na dane ilościowe. Zespoły szerokokątnych kamer podobnie jak we wspomnianych wcześniej patentach umieszczono na listwach mocowanych do maszyny roboczej.Many companies in the agricultural machinery industry are working on solutions for measuring forage volume and recording meadow fertility. The Industrial Institute of Agricultural Engineering in Poznań is a national entity implementing similar solutions. Based on a created field map, it will be able to control components of tractor-mounted machines. The proposed solution utilizes cameras that scan the harvested material and process the image into quantitative data. As in the previously mentioned patents, wide-angle camera arrays are mounted on bars attached to the working machine.
W znanych rozwiązaniach zespół czujników opracowanych na bazie sensorów ultradźwiękowych, radarowych lub optycznych, montowany na dole maszyny zbierającej urobek, skanuje profil zbieranej pryzmy wysyłając wiązkę w kierunku normalnym do pokosu, co sprawia że ograniczona jest szerokość pomiaru, a czujniki ustawione szeregowo w poprzek pokosu ze względu na rozmiary i drgania maszyny wprowadzają szumy do uzyskiwanych wskazań.In known solutions, a set of sensors based on ultrasonic, radar or optical sensors, mounted at the bottom of the machine collecting the spoil, scans the profile of the collected heap by sending a beam in the direction normal to the windrow, which limits the measurement width, and sensors placed in series across the windrow introduce noise into the obtained readings due to the size and vibrations of the machine.
Istotą wynalazku jest głowica pomiarowa systemu monitorującego ilość zbieranego plonu zbudowana z obudowy i zespołu czujników, charakteryzująca się tym, że w obudowie, zamocowanej do wspornika połączonego za pomocą obejmy dwudzielnej ze wspornikiem maszyny rolniczej, umieszczono na pałąku zespół promieniście ustawionych czujników odległości skierowanych na rejon pola z bezpośrednio uformowaną pryzmą.The essence of the invention is a measuring head of a system for monitoring the amount of harvested crop, composed of a housing and a set of sensors, characterized in that in the housing, attached to a bracket connected by means of a two-part clamp to the bracket of the agricultural machine, a set of radially arranged distance sensors directed at the area of the field with a directly formed prism is placed on a bow.
Korzystnie czujniki odległości rozmieszczone są na płaszczyźnie prostopadłej do kierunku jazdy maszyny rolniczej, np. ciągnika.Preferably, the distance sensors are arranged on a plane perpendicular to the direction of travel of the agricultural machine, e.g. a tractor.
Korzystnie czujniki odległości rozmieszczone są na pałąku na stałym promieniu o wspólnym środku ze stałym przesunięciem kątowym.Preferably, the distance sensors are arranged on the headband at a constant radius with a common center and a constant angular offset.
Korzystnie skrajne czujniki z czujników odległości skierowane są na powierzchnię pola poza pryzmę w celu określenia rzędnej analizowanej części pola.Preferably, the outermost sensors of the distance sensors are directed at the field surface outside the prism in order to determine the elevation of the analyzed part of the field.
Korzystnie głowica pomiarowa umieszczona jest w centralnej części toru jazdy maszyny rolniczej, np. ciągnika.Preferably, the measuring head is placed in the central part of the driving track of an agricultural machine, e.g. a tractor.
Korzystnie głowica pomiarowa zaopatrzona jest w czujnik lokalizacyjny GNSS zamocowany do wspornika centralnie nad obudową, w płaszczyźnie działania czujników odległości.Preferably, the measuring head is equipped with a GNSS location sensor mounted to a bracket centrally above the housing, in the plane of operation of the distance sensors.
Korzystnie obudowa głowicy pomiarowej jest obudową dwudzielną z podłużną szczeliną umożliwiającą wysyłanie i odbieranie sygnału z czujników odległości.Preferably, the housing of the measuring head is a two-part housing with a longitudinal slot enabling sending and receiving signals from distance sensors.
Głowica pomiarowa według wynalazku pozwala na wyznaczenie profilu pryzmy urobku w sposób dyskretny aproksymowany sumą pól trapezów. Profil pryzmy urobku wyznaczany jest względem zdefiniowanej na podstawie wskazań skrajnych czujników płaszczyzny pola.The measuring head according to the invention allows for the determination of the profile of the excavated material pile in a discrete manner, approximated by the sum of trapezoidal areas. The profile of the excavated material pile is determined relative to a field plane defined based on the readings of the extreme sensors.
Szerokość pomiarowa profilu urobku regulowana jest przez zmianę wysokości mocowania głowicy pomiarowej, która realizowana jest za pomocą dwudzielnej obejmy.The measuring width of the excavated material profile is adjusted by changing the height of the measuring head mounting, which is achieved by means of a two-part clamp.
Wynalazek został przedstawiony na rysunku, gdzie na fig. 1 przedstawiono zespół głowicy pomiarowej, na fig. 2 przedstawiono schemat działania głowicy pomiarowej, na fig. 3 ukazano widok głowicy ze zdemontowaną obudową, na fig. 4 przedstawiono wariant mocowania głowicy pomiarowej na maszynie roboczej, na fig. 5 ukazano pałąk do mocowania czujników odległości w głowicy pomiarowej, na fig. 6 przedstawiono wnętrze głowicy pomiarowej z usytuowaniem czujników odległości, na fig. 7 ukazano głowicę pomiarową w widoku od strony roboczej ze szczeliną wzdłużną w obudowie dwudzielnej.The invention is presented in the drawing, where Fig. 1 shows the measuring head assembly, Fig. 2 shows the operating diagram of the measuring head, Fig. 3 shows the view of the head with the housing disassembled, Fig. 4 shows a variant of mounting the measuring head on the working machine, Fig. 5 shows a bracket for mounting distance sensors in the measuring head, Fig. 6 shows the interior of the measuring head with the location of the distance sensors, Fig. 7 shows the measuring head in a view from the working side with a longitudinal slot in the two-part housing.
Głowicę skanującą według wynalazku stanowi zespół w omawianym wariancie siedmiu laserowych czujników odległości 6, umieszczonych promieniście w dwudzielnej obudowie 1 w centralnej części toru jazdy ciągnika. W głowicy skanującej dwa skrajne czujniki 7 stanowią punkty odniesienia definiujące płaszczyznę pola 9, pięć pozostałych czujników określa profil 10 zebranego urobku. W konstrukcji głowicy możliwe jest instalowanie innej niż wspomniana liczba czujników, z tym że zawsze muszą być dwa skrajne czujniki 7 referencyjne określające rzędną odniesienia pola 9. Głowica pomiarowa zamocowana jest do wspornika 2 pozwalającego na regulację jej położenia w kierunku pionowym. Regulację zapewnia obejma dwudzielna 3 stanowiąca podstawę mocowania układu do ciągnika lub innej maszyny roboczej. Płaszczyzna skanowania podłoża realizowana przez głowicę pomiarową wyznaczoną przez wiązki pomiarowe 11 oraz 12 musi być prostopadła do kierunku poruszania się ciągnika z zainstalowanym na maszynie systemem pomiarowym. Na końcu wspornika 2 głowicy pomiarowej zainstalowany jest czujnik lokalizacyjny GNSS 8 określający współrzędne głowicy w trakcie jej pracy. Czujnik lokalizacyjny GNSS np. GPS umieszczony jest centralnie nad obudową 1 głowicy pomiarowej w płaszczyźnie działania czujników odległości 6 i 7.The scanning head according to the invention is a set of seven laser distance sensors 6, in the discussed variant, arranged radially in a two-part housing 1 in the central part of the tractor's track. In the scanning head, two outermost sensors 7 constitute reference points defining the field plane 9, while the five remaining sensors determine the profile 10 of the collected material. The head design allows for the installation of a different number of sensors than the above-mentioned, provided that there are always two outermost reference sensors 7 defining the reference ordinate of field 9. The measuring head is attached to a bracket 2, allowing for the adjustment of its position in the vertical direction. Adjustment is provided by a two-part clamp 3, which forms the basis for mounting the system to the tractor or other working machine. The ground scanning plane achieved by the measuring head, defined by the measuring beams 11 and 12, must be perpendicular to the direction of travel of the tractor with the measuring system installed on the machine. A GNSS location sensor 8 is installed at the end of the measuring head's support 2. It determines the head's coordinates during operation. The GNSS location sensor, e.g., GPS, is located centrally above the measuring head's housing 1 in the operating plane of distance sensors 6 and 7.
Głowica pomiarowa mocowana jest na zestawie kosiarek bocznych wyposażonych w transportery układające pokos trawy w postać pryzmy. Głowica służy do określania zasobności łąki i przeznaczona jest do współpracy z zespołem kosiarek czołowej montowanej na przednim TUZie (trzypunktowym układzie zawieszenia) ciągnika i zestawie dwóch bocznych kosiarek tylnych mocowanych na tylnym TUZie ciągnika. Głowica pomiarowa dokonuje pomiaru bezpośrednio po uformowaniu pryzmy urobku.The measuring head is mounted on a set of side mowers equipped with conveyors that arrange the grass swath into a windrow. The head is used to determine meadow fertility and is designed to work with a set of front mowers mounted on the tractor's front three-point linkage (3-point hitch) and a set of two rear side mowers mounted on the tractor's rear three-point linkage. The measuring head takes measurements immediately after the windrow is formed.
Zaletą rozwiązania jest kompaktowa budowa głowicy pomiarowej z czujnikami odległości dającymi informację o punktowej wysokości profilu pokosu względem podłoża. Profil pokosu jest obliczany metodą trapezów. Pozwala to zdecydowane przyspieszyć obliczenia, pomiar jest wolny od zakłóceń, kurzu, zapylenia, wilgotności. Wynalazek pozwala na dokonywanie pomiarów z prędkościami dochodzącymi do 20 km/h. Ze względu na możliwość regulacji wysokości położenia głowicy pomiarowej względem pokosu i jej korekcji programowej w systemie liczącym szerokość pokosu nie stanowi ograniczenia dla wskazań. Ponadto istotą wynalazku jest fakt, że sensory pomiarowe nie wysyłają wiązki pomiarowej normalnej do pokosu, przez co głowica ma zwartą budowę, a oprogramowanie liczące, przy użyciu funkcji trygonometrycznych wyznacza z dość dużą dokładnością objętość urobku.The advantage of this solution is the compact design of the measuring head with distance sensors providing information on the specific height of the swath profile relative to the ground. The swath profile is calculated using the trapezoidal method. This significantly speeds up calculations, and the measurement is free from interference, dust, and humidity. The invention allows for measurements at speeds of up to 20 km/h. Due to the adjustable height of the measuring head relative to the swath and its software correction in the measuring system, the swath width does not limit the readings. Furthermore, the measuring sensors do not emit a measurement beam normal to the swath, resulting in a compact head design, and the calculating software, using trigonometric functions, determines the volume of the harvested material with considerable accuracy.
Operator maszyny może w czasie rzeczywistym dokonywać stosownych korekt w trajektorii narzędzia roboczego, a także w parametrach jego pracy (może dokonywać przeregulowań na podstawie zebranych danych). Pozyskane w trakcie pracy dane pozwalają określić zasobność pola/łąki, dokonać oceny równomierności pozyskiwania surowca, zaplanować precyzyjne dawkowanie nawozu, precyzyjnie przygotować się do kolejnych zabiegów agrotechnicznych na zeskanowanym polu.The machine operator can make real-time adjustments to the tool's trajectory and its operating parameters (adjustments can be made based on collected data). Data collected during operation allows for determining the field/meadow's yield, assessing the uniformity of raw material harvesting, planning precise fertilizer dosing, and precisely preparing for subsequent agrotechnical treatments on the scanned field.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL446142A PL249046B1 (en) | 2023-09-18 | 2023-09-18 | Measuring head of a system monitoring the amount of the harvested crop |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL446142A PL249046B1 (en) | 2023-09-18 | 2023-09-18 | Measuring head of a system monitoring the amount of the harvested crop |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL446142A1 PL446142A1 (en) | 2025-03-24 |
| PL249046B1 true PL249046B1 (en) | 2026-02-23 |
Family
ID=95065096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL446142A PL249046B1 (en) | 2023-09-18 | 2023-09-18 | Measuring head of a system monitoring the amount of the harvested crop |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL249046B1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150379721A1 (en) * | 2012-09-28 | 2015-12-31 | Justin Bak | Windrow relative yield determination through stereo imaging |
| US20170013772A1 (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Clemson University | Yield Monitor for Windrow-Collected Materials |
| US9983311B2 (en) * | 2012-06-01 | 2018-05-29 | Agerpoint, Inc. | Modular systems and methods for determining crop yields with high resolution geo-referenced sensors |
| US10051787B2 (en) * | 2016-05-17 | 2018-08-21 | Deere & Company | Harvesting head with yield monitor |
| US20200141784A1 (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-07 | Trimble Inc. | Estimating yield of agricultural crops |
-
2023
- 2023-09-18 PL PL446142A patent/PL249046B1/en unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9983311B2 (en) * | 2012-06-01 | 2018-05-29 | Agerpoint, Inc. | Modular systems and methods for determining crop yields with high resolution geo-referenced sensors |
| US20150379721A1 (en) * | 2012-09-28 | 2015-12-31 | Justin Bak | Windrow relative yield determination through stereo imaging |
| US20170013772A1 (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Clemson University | Yield Monitor for Windrow-Collected Materials |
| US10051787B2 (en) * | 2016-05-17 | 2018-08-21 | Deere & Company | Harvesting head with yield monitor |
| US20200141784A1 (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-07 | Trimble Inc. | Estimating yield of agricultural crops |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL446142A1 (en) | 2025-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US12120971B2 (en) | Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools | |
| US6389785B1 (en) | Contour scanning apparatus for agricultural machinery | |
| CN101977491B (en) | Method and device for steering second agricultural machine, which can be steered to drive over field parallel to first agricultural machine | |
| EP0216842A1 (en) | Agricultural husbandry | |
| US20190174667A1 (en) | Method and Apparatus for Mapping Foreign Objects in a Field | |
| US20100063681A1 (en) | Method and arrangement for the steering of a vehicle | |
| US6082466A (en) | Rowcrop machine guidance using ground penetrating radar | |
| CN116367708B (en) | Methods and apparatus for determining and mapping crop height | |
| US10188025B2 (en) | Yield monitor for windrow-collected materials | |
| EP3871481B1 (en) | Agricultural vehicle provided with a front and a rear 3 d imaging device | |
| WO2012102667A1 (en) | Agricultural equipment and method of working soil | |
| US20230403962A1 (en) | Agricultural Implement for Soil Working and Method of Determining Working Depth of Soil Working Agricultural Implement | |
| US8823519B2 (en) | Pasture management | |
| EP0776598A1 (en) | A rotary harrow | |
| US12239037B2 (en) | System and method for collecting agricultural measured data in an agricultural production machine | |
| Mathanker et al. | Sensing miscanthus swath volume for maximizing baler throughput rate | |
| US12324367B2 (en) | System and method for selectively activating soil sensors of an agricultural implement | |
| US12527243B2 (en) | Method for cultivating row crops | |
| Ehlert et al. | Assessment of a laser scanner on agricultural machinery | |
| EP4706366A1 (en) | Methods of detecting anomalies associated with agricultural implements, and related agricultural machines | |
| PL247955B1 (en) | Yield mapping system based on the operation of the round press and the yield mapping method | |
| JP2025091667A (en) | Work vehicles | |
| Pranys et al. | Study of driving methods at headland using telemetric systems. | |
| Kise et al. | Performance evaluation on perception sensors for agricultural vehicle automation | |
| NZ578201A (en) | Improvements in or relating to pasture management |