PL418934A1 - Egzoszkielet kończyny górnej - Google Patents

Abstract

Egzoszkielet kończyny górnej o siedmiu stopniach swobody, wyposażony w nieruchomy zerowy człon (1) i ruchome człony (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8) z korpusami i cięgnami, w tym człon z rękojeścią, aktuatory i układ sterowania, charakteryzuje się tym, że ma kolejno połączone za sobą nieruchomy człon zerowy (1) i ruchome człony pierwszy (2), drugi (3), trzeci (4), czwarty (5), piąty (6), szósty (7), siódmy (8), pomiędzy którymi ma siedem osi napędów niezależnych od siebie, przy czym napędy przenoszone są poprzez cięgna, a na każdej z osi napędów ma przetwornik obrotowo-impulsowy oraz na pierwszej, drugiej, czwartej, szóstej i siódmej osi ma linkowe koło oparte na belkach tensometrycznych, zaś na trzeciej i piątej osi ma po parze belek tensometrycznych, które połączone są z parami pancerzy cięgien. Drugi człon (3) ma korpus połączony nieruchomo z parą łukowo - tocznych prowadnic. Trzeci człon (4) ma korpus połączony nieruchomo z parą wózków prowadnic i ruchomo z pomiarowym kołem przetwornika obrotowo-impulsowego. Czwarty człon (5) ma korpus połączony nieruchomo z linkowym kołem i przegubowo z pomiarowym kołem przetwornika obrotowo-impulsowego, natomiast pomiędzy korpusem a korpusem piątego członu (6) ma łożysko piątej osi. Człon zerowy (1), drugi (3), trzeci (4), czwarty (5), piąty (7) i siódmy (8) mają korpusy połączone z parami pancerzy cięgien. Pierwszy człon (2) i szósty człon (7) są zbudowane z korpusu połączonego na obu końcach z linkowymi kołami. Zerowy człon (1) z pierwszym członem (2), pierwszy człon (2) z drugim członem (3), trzeci człon (4) z czwartym członem (5), piąty człon (6) z szóstym członem (7), szósty człon (7) z ósmym członem połączone są przegubowo.