PL418936A1 - Sposób sterowania egzoszkieletem - Google Patents
Sposób sterowania egzoszkieletemInfo
- Publication number
- PL418936A1 PL418936A1 PL418936A PL41893616A PL418936A1 PL 418936 A1 PL418936 A1 PL 418936A1 PL 418936 A PL418936 A PL 418936A PL 41893616 A PL41893616 A PL 41893616A PL 418936 A1 PL418936 A1 PL 418936A1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- exoskeleton
- values
- moments
- drives
- signals
- Prior art date
Links
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 abstract 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Sposób sterowania egzoszkieletem, polegający na pomiarze pomiar położenia członów egzoszkieletu względem siebie i pomiarze sił i/lub momentów generowanych przez każdy z napędów z wykorzystaniem modelu kinematyki (9) i dynamiki (8) prostej, charakteryzuje się tym, że wymaganą trajektorię do wykonania przez aktuatory (1) egzoszkieletu kończyny górnej wyznacza się, za pomocą modelu dynamiki odwrotnej (2) egzoszkieletu z sygnału (3), stanowiącego różnicę pomiędzy wartościami nominalnych momentów obciążeń (4) aktuatorów (1) a wartościami sygnałów obciążeń (5) napędów egzoszkieletu pochodzących od kontaktu z operatorem, wartościami momentu napędowego (6) generowanego przez napędy egzoszkieletu oraz wartościami sił i momentów sił zewnętrznych (7). Wartości nominalnych momentów (4) obciążenia aktuatorów (1) wyznacza się, na podstawie modeli dynamiki prostej (8) i kinematyki prostej (9), z sygnałów (10) z przetworników obrotowo-impulsowych. Wartości sygnałów obciążeń (5) napędów egzoszkieletu pochodzących od kontaktu z operatorem są transformowane za pomocą jakobianu (11) egzoszkieletu z sygnałów (12) z sensorów nacisku.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL418936(22)20160930A PL238106B1 (pl) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | Sposób sterowania egzoszkieletem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL418936(22)20160930A PL238106B1 (pl) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | Sposób sterowania egzoszkieletem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL418936A1 true PL418936A1 (pl) | 2018-04-09 |
| PL238106B1 PL238106B1 (pl) | 2021-07-05 |
Family
ID=61809937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL418936(22)20160930A PL238106B1 (pl) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | Sposób sterowania egzoszkieletem |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL238106B1 (pl) |
-
2016
- 2016-09-30 PL PL418936(22)20160930A patent/PL238106B1/pl unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL238106B1 (pl) | 2021-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2015158884A3 (en) | Omnidirectional wheeled humanoid robot based on a linear predictive position and velocity controller | |
| Liu et al. | Adaptive control of uncertain nonlinear teleoperation systems | |
| Liu et al. | Dynamics analysis of flexible space robot with joint friction | |
| WO2016167851A3 (en) | Sensors for soft robots and soft actuators | |
| WO2014151926A3 (en) | Robotic training apparatus and methods | |
| WO2015158885A3 (en) | Omnidirectional wheeled humanoid robot based on a linear predictive position and velocity controller | |
| ATE531313T1 (de) | System zur steuerung einer haptischen exoskelettvorrichtung zu rehabilitationszwecken und entsprechende haptische exoskelettvorrichtung | |
| EP3357649A3 (en) | Control device, robot, and robot system | |
| GB2514938A (en) | Manual control device and method | |
| EP3719600A4 (en) | CONTROL SYSTEM, FACTORY SYSTEM, LEARNING SYSTEM, ESTIMATE MODEL GENERATION PROCESS AND ACTUATOR CONDITION ESTIMATE PROCESS | |
| Yang et al. | Distributed piezoelectric vibration control for a flexible-link manipulator based on an observer in the form of partial differential equations | |
| SG10201801266WA (en) | Continuum robots | |
| GB2497134B (en) | Determining the relative orientation of members of an articulated work machine | |
| CN105345823B (zh) | 一种基于空间力信息的工业机器人自由驱动示教方法 | |
| MY195673A (en) | Soft Robot System And Method | |
| EP2853355A3 (de) | Verfahren zum Betreiben eines mehrgliedrigen Manipulators | |
| FR2983762B1 (fr) | Procede de pilotage d'un robot et systeme de pilotage mettant en oeuvre un tel procede | |
| Liu et al. | Adaptive task-space regulation of rigid-link flexible-joint robots with uncertain kinematics | |
| JP2018524668A5 (pl) | ||
| TR201905774T4 (tr) | Bir endüstriyel robotun kontrol edilmesi yöntemi. | |
| Wang et al. | Partial-state feedback based dynamic surface motion control for series elastic actuators | |
| WO2017188114A3 (ja) | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 | |
| EP2985009A3 (en) | Robotic exoskeleton with fall control and actuation | |
| PL418936A1 (pl) | Sposób sterowania egzoszkieletem | |
| Fu et al. | Research on impedance control based on force servo for single leg of hydraulic legged robot |