PL422099A1 - Multikopter z wirnikami o zmiennym kącie natarcia i sposób sterowania jego lotem - Google Patents

Abstract

Przedmiotowy wynalazek dotyczy multikoptera, tj. helikoptera wielowirnikowego. Wynalazek charakteryzuje się tym, że kąt natarcia łopat w wirnikach (2A, 2B, 2C, 2D) jest zmienny, przy czym jest on zmieniany niezależnie dla poszczególnych wirników, ale tak samo dla wszystkich łopat w tym samym wirniku. Wynalazek dotyczy także sposobu sterowania lotem takiego multikoptera, który charakteryzuje się tym, że zmianę siły ciągu wirników osiąga się przez zmianę kąta natarcia jego łopat, z tym, że dla osiągnięcia celu sterowania na bieżąco wyznacza się siłę ciągu wirników, przy czym dla spowodowania obrotu multikoptera w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara, w widoku z góry, zwiększa się siłę ciągu wirników obracających się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (2A, 2C) i/lub zmniejsza się siłę ciągu wirników obracających się w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara (2B, 2D), zaś dla spowodowania obrotu multikoptera w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, w widoku z góry, zwiększa się siłę ciągu wirników obracających się zgodnie z ruchem wskazówek zegara (2B, 2D) i/lub zmniejsza się siłę ciągu wirników obracających się przeciwnie (2A, 2C).