PL422951A1 - Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła - Google Patents

Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła

Info

Publication number
PL422951A1
PL422951A1 PL422951A PL42295117A PL422951A1 PL 422951 A1 PL422951 A1 PL 422951A1 PL 422951 A PL422951 A PL 422951A PL 42295117 A PL42295117 A PL 42295117A PL 422951 A1 PL422951 A1 PL 422951A1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
pipe
planning
robot
heat exchangers
tubular heat
Prior art date
Application number
PL422951A
Other languages
English (en)
Other versions
PL239924B1 (pl
Inventor
Rajmund POBEREŻNY
Original Assignee
Rma Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rma Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością filed Critical Rma Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością
Priority to PL422951A priority Critical patent/PL239924B1/pl
Priority to PCT/PL2018/000088 priority patent/WO2019059790A1/en
Publication of PL422951A1 publication Critical patent/PL422951A1/pl
Publication of PL239924B1 publication Critical patent/PL239924B1/pl

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B5/00—Turning-machines or devices specially adapted for particular work; Accessories specially adapted therefor
    • B23B5/16—Turning-machines or devices specially adapted for particular work; Accessories specially adapted therefor for bevelling, chamfering, or deburring the ends of bars or tubes
    • B23B5/161—Devices attached to the workpiece
    • B23B5/162—Devices attached to the workpiece with an internal clamping device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40425—Sensing, vision based motion planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40613—Camera, laser scanner on end effector, hand eye manipulator, local

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)

Abstract

Sposób automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła, polega na precyzyjnym określeniu rozmieszczenia rur względem urządzenia do planowania krawędzi rury, wyznaczeniu lokalnej powierzchni bazowej wokół rury, zmierzeniu długości części rury wystającej nad tę powierzchnię bazową, stabilizacji położenia osi rury względem narzędzia skrawającego i ustabilizowaniu rury względem osi narzędzia skrawającego, przeprowadzeniu planowania krawędzi rury do zadanej wysokości oraz sprawdzenia długości części rury wystającej nad powierzchnię bazową po planowaniu. Urządzenie do automatycznego planowania czoła rury zwiera układ wizyjny, sondę pomiarową, popychacz (13), na którym osadzana jest rura (17) sprzężony z siłownikiem (12), nóż skrawający (11) oraz łamacz wiórów (4).
PL422951A 2017-09-22 2017-09-22 Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła PL239924B1 (pl)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL422951A PL239924B1 (pl) 2017-09-22 2017-09-22 Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła
PCT/PL2018/000088 WO2019059790A1 (en) 2017-09-22 2018-09-13 METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATICALLY FITTING A TUBE FACE USING A ROBOT, PARTICULARLY IN A PROCESS FOR MANUFACTURING TUBULAR HEAT EXCHANGERS

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL422951A PL239924B1 (pl) 2017-09-22 2017-09-22 Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła

Publications (2)

Publication Number Publication Date
PL422951A1 true PL422951A1 (pl) 2019-03-25
PL239924B1 PL239924B1 (pl) 2022-01-24

Family

ID=63794584

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PL422951A PL239924B1 (pl) 2017-09-22 2017-09-22 Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła

Country Status (2)

Country Link
PL (1) PL239924B1 (pl)
WO (1) WO2019059790A1 (pl)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10974307B2 (en) * 2017-12-15 2021-04-13 General Electric Technology Gmbh System, method and apparatus for manipulating a workpiece

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3359841A (en) * 1964-11-12 1967-12-26 Reynolds Metals Co Container body trimming apparatus and method
EP0095198B1 (en) * 1982-04-27 1986-08-27 Thomassen & Drijver-Verblifa N.V. An apparatus for cutting through or trimming a pipe or can in a plane transverse to its longitudinal axis
DE19709033B4 (de) * 1997-03-06 2006-06-08 Brambauer, Franz, Dipl.-Ing. Beschneideeinrichtung
CN101269493A (zh) * 2008-04-30 2008-09-24 安东石油技术（集团）有限公司 一种切边装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4483522A (en) * 1982-08-09 1984-11-20 Tri Tool Inc. Adjustable mandrel for supporting tubular workpieces
RU2163851C1 (ru) 1999-06-15 2001-03-10 Самарский государственный аэрокосмический университет им. акад. С.П. Королева Способ получения теплообменных труб
JP2004167647A (ja) 2002-11-21 2004-06-17 Toyota Motor Corp パイプ端部のトリミング方法
US7140816B2 (en) * 2004-07-20 2006-11-28 H&S Tool, Inc. Multi-functional tube milling head
JP5578844B2 (ja) * 2009-12-21 2014-08-27 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP5561260B2 (ja) * 2011-09-15 2014-07-30 株式会社安川電機 ロボットシステム及び撮像方法
US9089970B2 (en) * 2012-01-23 2015-07-28 General Electric Company Robotic appartus and system for removal of turbine bucket covers
ES2391678B1 (es) * 2012-06-01 2013-11-07 Tecnatom, S. A. Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3359841A (en) * 1964-11-12 1967-12-26 Reynolds Metals Co Container body trimming apparatus and method
EP0095198B1 (en) * 1982-04-27 1986-08-27 Thomassen & Drijver-Verblifa N.V. An apparatus for cutting through or trimming a pipe or can in a plane transverse to its longitudinal axis
DE19709033B4 (de) * 1997-03-06 2006-06-08 Brambauer, Franz, Dipl.-Ing. Beschneideeinrichtung
CN101269493A (zh) * 2008-04-30 2008-09-24 安东石油技术（集团）有限公司 一种切边装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019059790A1 (en) 2019-03-28
PL239924B1 (pl) 2022-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104289748B (zh) 一种大型薄壁蒙皮自适应等壁厚铣削系统及其加工方法
CN102902232B (zh) 数控加工工件厚度测量方法及装置
ATE449002T1 (de) Verfahren zur reparatur eines schadhaften bereichs eines flugzeugrumpfes
CN202304719U (zh) 圆弧枞树形叶根测量装置
CN205271054U (zh) 一种带有视觉定位装置的攻丝机
CN115178780B (zh) 一种航空薄壁零件铣削装置
CN205600703U (zh) 一种pvc管材安装线划线标识装置
PL422951A1 (pl) Sposób i urządzenie do automatycznego planowania czoła rury przy użyciu robota, zwłaszcza w procesie wytwarzania rurowych wymienników ciepła
CN203765048U (zh) 一种具有激光束辅助定位及在线检测孔径的钻夹头装置
CN104785814B (zh) 用于加工管支承板的钻孔作业台及利用其的管支承板制造方法
CN203266623U (zh) 矩形母线搭接快速划线模板
CN106225643B (zh) 一种用于加油口套管总成生产工序的检具
CN204975873U (zh) 一种管材同心夹具
CN205166738U (zh) 新型粘料工装
CN103506793A (zh) 可适应多种汽车前消声器的焊点定位装置
CN203409761U (zh) 一种圆管划线测量工具
CN203843743U (zh) 飞机机翼梁上支臂接头零件定位更换装置
CN218476642U (zh) 用于辙叉合金钢心轨钻孔定位的工装
CN205465796U (zh) 一种滑动式可测距的夹具
CN103395056B (zh) U形管深孔焊裁切的划线工装
CN103644822A (zh) 一种三通管检具
CN102398056A (zh) 一种打孔机
CN205629416U (zh) 一种止推面定位车刀
CN206269811U (zh) 一种定位对准仪
CN204397503U (zh) 一种钻镗杆找正器