PL433929A1 - Przegub kulowy - Google Patents

Abstract

Przedmiotem wynalazku jest przegub kulowy przeznaczony do wykorzystania w przegubach robotów, a w szczególności robotów kroczących, egzoszkieletów oraz robotów humanoidalnych pracujących w warunkach wysokiej stabilności pozostawania w określonej pozycji i zmniejszenia oporów ruchu podczas przemieszczania się. Przegub kulowy zawierający: zespół górny ze sworzniem kulowym zakończonym kulą zespół dolny z trzpieniem i panwią oraz element dociskający charakteryzuje się tym, że trzpień (2) zespołu dolnego ma u swojej nasady panew (23), w kształcie czaszy kulistej z wewnętrzną powierzchnią kulistą, przy czym górna krawędź panwi (23) usytuowana jest na wysokości h1, ponad poziom środka S obrotu przegubu. Na trzpieniu (2) osadzona jest wewnętrzna tuleja (3) zakończona czaszą z górną zewnętrzną kulistą powierzchnią (24) przechodząca w środkową zewnętrzną powierzchnię stożkową (19), przy czym górna krawędź czaszy wewnętrznej tulei (3) usytuowana jest na wysokości h2 ponad poziom środka S obrotu przegubu. Ponadto czasza wewnętrznej tulei (3) utworzona jest z dwóch niestykających się ze sobą połówek (12a i 12b) rozdzielonych wzdłuż osi przegubu odstępem i czasza wewnętrznej tulei (3) jest dociśnięta do trzpienia (2) poprzez wewnętrzną nakrętkę (8). Wewnętrzna tuleja (3) posiada w dolnej części wycięcie równoległe do odstępu, tworzące dwa ramiona, przy czym zewnętrzne krawędzie tych ramion są połączone od dołu pierścieniem (17), na którym osadzona jest zewnętrzna tuleja (4) zakończona od góry wewnętrzną powierzchnią stożkową, która jest dociśnięta do zewnętrznej powierzchni stożkowej czaszy kulistej wewnętrznej tulei (3). Na sworzniu kulowym (1) zespołu górnego zakończonym kulą (20) zamocowano cylindryczną obudowę (5) zakończoną kulistą czaszą (22) sworznia kulowego (1) o wewnętrznej powierzchni kulistej (25), a dolna krawędź kulistej czaszy (22) usytuowana jest na wysokości h poniżej środka obrotu przegubu S, przy czym kulista czasza (22) jest oparta o kołnierz (21) sworznia kulowego (1) i jest dociśniętą górnymi nakrętkami (10).