Transportowy manipulator robotyczny Przedmiotem wynalazku jest transportowy manipulator robotyczny przeznaczony zwlaszcza do transportu materialów w przestrzeniach magazynowych. Transportowy manipulator robotyczny mozna zastosowac w kazdej branzy zwiazanej z logistyka magazynowa, paletyzacja, systemami transportowymi. Znany jest z polskiego opisu zgloszeniowego wynalazku PL397628Al robot mobilny o regulowanym polozeniu manipulatora posiadajacy platforme jezdna z czterema kolami napedowymi na której zamocowany jest przesuwnie manipulator robotyczny. Manipulator robotyczny posiada dolne ramie polaczone przegubowo z górnym ramieniem zakonczonym chwytakiem. Znany jest z chinskiego opisu zgloszeniowego wzoru uzytkowego CN208713955U Inteligentny wózek logistyczny z manipulatorem robotycznym posiadajacy platforme jezdna z silnikiem napedowym kól, modulem omijania przeszkód, modulem sledzenia, czujnikami pomiarowymi w tym czujnikiem polozenia platformy wzgledem znaczników ulozonych . . w pom1eszczemu. Manipulator robotyczny zamocowany w centralnej czesci platformy jezdnej ma szesc stopni swobody. Znane jest z koreanskiego opisu patentowego KR2255978B 1 urzadzenie do wykrywania uszkodzen tunelu oraz tworzenia mapy wewnetrznej tunelu. Urzadzenie posiada autonomiczna platforme jezdna z kolami jezdnymi na której zamocowana jest konstrukcja wsporcza z urzadzeniem skanujacym oraz wspornik z kamera. Platforma wyposazona jest takze w urzadzenie LIDAR oraz czujnik polozenia platformy, który wspólpracuje z enkoderem i silnikiem napedowym pojazdu. PL 444468 A1 2/8Urzadzenie LIDAR skanuje powierzchnie tunelu i zbiera informacje o jego ksztalcie w postaci trójwymiarowej chmury punktów, ponad to urzadzenie LIDAR sluzy takze do skanowania znaczników przymocowanych do wewnetrznej powierzchni tunelu. Znana jest z amerykanskiego opisu zgloszeniowego wynalazku US20220355495Al platforma jezdna z manipulatorem przeznaczona miedzy innymi do transportu ladunków. Platforma jezdna posiada kola napedowe i jest wyposazona w urzadzenie LIDAR do wykrywania obiektów, okreslania odleglosci i predkosci. Ponadto platforma jezdna ma co najmniej jedna kamere stereoskopowa, modul GPS, czujnik polozenia platformy wzgledem znaczników w skanowanym obszarze pracy oraz modul sterujaco-komunikacyjny. Celem rozwiazania wedlug wynalazku jest opracowanie transportowego manipulatora robotycznego przeznaczonego do transportu materialów w przestrzeniach magazynowych, który zapewnia bezpieczna prace w otoczeniu ludzi. Istota transportowego manipulatora robotycznego posiadajacego platforme z czterema kolami jezdnymi, na której w centralnej czesci znajduje sie korpus manipulatora robotycznego zamocowany do niej obrotowo do którego zamocowane jest przegubowo dolne ramie polaczone przegubowo z górnym ramieniem polaczonym przegubowo z narzedziem roboczym, przy czym platforma wyposazona jest w urzadzenie LIDAR do wykrywania swiatla i odleglosci, modul GPS, czujnik polozenia platformy wzgledem znaczników w skanowanym pomieszczeniu oraz modul sterujaco-komunikacyjny, polega na tym, ze kazde kolo jezdne platformy jest kolem wielokierunkowym polaczonym z indywidualnym elektrycznym silnikiem napedowym zamocowanym na platformie. Urzadzenie LIDAR zamocowane jest na górnej przedniej czesci platformy, zas modul GPS umieszczony jest na tylnej górnej czesci platformy, natomiast czujnik polozenia platformy umieszczony jest od spodu platformy pod korpusem manipulatora robotycznego. Zastosowanie w platformie urzadzenia LIDAR, modulu GPS, czujnika polozenia platformy wzgledem znaczników w skanowanym pomieszczeniu oraz modulu sterujaco-komunikacyjnego umozliwilo utworzenie autonomicznego transportowego manipulatora robotycznego, który zapewnia bezpieczna prace w otoczeniu ludzi bez koniecznosci ponoszenia duzych kosztów zwiazanych z infrastruktura i integracja systemu. Rozwiazanie wedlug wynalazku, poprzez zastosowanie autonomicznej platformy i manipulatora robotycznego o szesciu stopniach swobody, zapewnia prosta, funkcjonalna konstrukcje urzadzenia umozliwiajacego szybka i samodzielna prace, nawet w trudno dostepnych miejscach. PL 444468 A1 3/8Transportowy manipulator robotyczny dzieki zastosowaniu platformy z wielokierunkowymi kolami jezdnymi moze poruszac sie w ciasnych przestrzeniach istniejacych magazynów bez koniecznosci ich rekonfiguracji w celu automatyzacji. Transportowy manipulator robotyczny moze w sposób optymalny przemieszczac sie pomiedzy stacjami wykonywania pracy, realizowac zadania konkretnej stacji, a w pozostalym czasie byc inteligentnym urzadzeniem transportowym. W ten sposób zamiast zakupu kilku stacjonarnych manipulatorów robotycznych o znikomym wykorzystaniu mozna zastosowac jeden transportowy manipulator robotyczny wedlug wynalazku. Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig.1 przedstawia schematycznie transportowy manipulator robotyczny w widoku z boku, a fig.2 - transportowy manipulator robotyczny w widoku z dolu. Transportowy manipulator robotyczny posiada platforme 1 z czterema kolami jezdnymi 2, na której w centralnej czesci znajduje sie obrotnica 3 wykonujaca obrót wzgledem osi pionowej, na której zamocowany jest korpus 4 manipulatora robotycznego. Kazde kolo jezdne 2 platformy 1 jest kolem wielokierunkowym polaczonym z indywidualnym elektrycznym silnikiem napedowym 2' zamocowanym na platformie 1 . Zastosowanie wielokierunkowych kól jezdnych 2 umozliwia ruch platformy I w kazdym kierunku. Na górnej przedniej czesci platformy 1, przed korpusem 4 manipulatora robotycznego znajduje sie urzadzenie LIDAR 5 do wykrywania swiatla i odleglosci, które ma mozliwosc wykrywania dwustrefowego. W przypadku odnalezienia przeszkody w strefie pierwszej platforma I zwalnia do polowy zadanej predkosci platformy 1, natomiast wykrycie przeszkody w strefie blizej pojazdu stanowiacej strefe druga, powoduje awaryjne zatrzymanie platformy 1. Na tylnej górnej czesci platformy 1, za korpusem 4 manipulatora robotycznego zamocowany jest modul GPS 6 ukladu nawigacji bezprzewodowej. Uklad nawigacji bezprzewodowej bazuje na GPS oraz ukladach triangulacyjnych, które komunikuja sie z zewnetrznymi stacjami i na podstawie obliczonych czasów przelotów fali okreslaja polozenie i orientacje platformy. Od spodu platformy 1 pod korpusem 4 manipulatora robotycznego zamocowany jest czujnik polozenia 7 platformy 1. Czujnik polozenia 7 platformy 1 wykrywa w sposób optyczny lub indukcyjny polozenie platformy 1 wzgledem znaczników Z ulozonych na podlodze pomieszczenia. Do korpusu 4 manipulatora robotycznego zamocowane jest przegubowo dolne ramie 8 polaczone przegubowo z górnym ramieniem 9 polaczonym przegubowo z narzedziem roboczym I O w postaci chwytaka do PL 444468 A1 4/8pochwytywania towarów. Narzedzie robocze I O wyposazonej est w czujniki i system wizyjny. Dzieki tej konstrukcji manipulator robotyczny posiada szesc stopni swobody. Transportowy manipulator robotyczny zaopatrzony jest w jednostke centralna w której obliczana jest kinematyka odwrotna tak, aby umozliwic takie wysterowanie wszystkimi osiami ruchu manipulatora, aby wspólrzedne chwytaka 1 O pokrywaly caly obszar roboczy pomieszczenia pracy. Zastosowany algorytm umozliwia ruch platformy 1 do wybranej paczki, zaczytanie danych za pomoca czytnika QR lub kodów kreskowych jednoczesne przeslanie informacji o pobranej paczce przez jednostke centralna do systemu logistycznego. Nastepnie realizowany jest autonomiczny przewóz paczki z uwzglednieniem zmieniajacego sie otoczenia i wystepujacych w nim ludzi i pojazdów w sposób zoptymalizowany do wskazanego przez system logistyczny miejsca i odlozenie paczki we wskazane miejsce. Platforma I jest wyposazona w modul sterujaco-komunikacyjny polaczony z systemami nadzorujacymi. Modul sterujaco-komunikacyjny pozwala na rozumienie otoczenia i osiagniecie autonomii platformy 1. Modul sterujaco-komunikacyjny polaczony jest z systemem nadzorujacym wskazujacym numer towaru do pobrania i miejsce jego odlozenia. Transportowy manipulator robotyczny moze pracowac w srodowisku, w którym pracuja i poruszaja sie ludzie ze wzgledu na swoja autonomicznosc i mozliwosc interpretacji otoczenia. PL 444468 A1 /8Zastrzezenie patentowe Transportowy manipulator robotyczny posiadajacy platforme z czterema kolami jezdnymi, na której w centralnej czesci znajduje sie korpus manipulatora robotycznego zamocowany do niej obrotowo do którego zamocowane jest przegubowo dolne ramie polaczone przegubowo z górnym ramieniem polaczonym przegubowo z narzedziem roboczym, przy czym platforma wyposazona jest w urzadzenie LIDAR do wykrywania swiatla i odleglosci, modul GPS, czujnik polozenia platformy wzgledem znaczników w skanowanym pomieszczeniu oraz modul sterujaco-komunikacyjny, znamienny tym, ze kazde kolo jezdne (2) platformy (1) jest kolem wielokierunkowym polaczonym z indywidualnym elektrycznym silnikiem napedowym (2') zamocowanym na platformie (1), przy czym urzadzenie LIDAR (5) zamocowane jest na górnej przedniej czesci platformy (1), zas modul GPS (6) umieszczony jest na tylnej górnej czesci platformy (1), natomiast czujnik polozenia platformy (7) umieszczony jest od spodu platformy (1) pod korpusem ( 4) manipulatora robotycznego. PL 444468 A1 6/88 Fig.I Fig.2 9 PL 444468 A1 7/8al. Niepodleglosci 188/192 00-950 Warszawa, skr. poczt. 203 URZAD PATENTOWY RZECZYPOSPOLITEJ POLSKIEJ tel.: (+48) 22 579 05 55 I fax: (+48) 22 579 00 01 e-mail: kontakt@uprp.gov.pl I www.uprp.gov.pl SPRAWOZDANIE O STANIE TECHNIKI DO ZGLOSZENIA NR P.444468 Klasyfikacja zgloszenia: B25J 5/00, B25J 19/02, G05D 1/00 Podklasy w których prowadzono poszukiwania: B25J5 B25Jl9 G05Dl Bazy komputerowe w których prowadzono poszukiwania: EPODOC WPI bazy UPRP Kategoria dokumentu A A A A Dokumenty - z podana identyfikacja US20160288324 Al (IND Perception INC) 06-10-2016 US5323867 A (Allard Eric) 28-06-1994 US10137566 B2 (Bastian SolutionLLc) 07-12-2018 WO2014011459 Al (Mercury Capitol management LLc) 16-01-2014 D Dalszy ciag wykazu dokumentów na nastepnej stronie A- dokument okreslajacy ogólny stan techniki, który nie jest uwazany za posiadajacy szczególne znaczenie, E - dokument stanowiacy wczesniejsze zgloszenie lub patent, ale opublikowany w lub po dacie zgloszenia, Odniesienie do zastrz. L - dokument, który moze poddawac w watpliwosc zastrzegane pierwszenstwo(-wa), lub przytocwny w celu ustalenia daty publikacji innego cytowanego dokumentu lub z innego szczególnego powodu, O - dokument odnoszacy sie do ujawnienia ustnego przez zastosowanie, wystawienie lub ujawnienie w inny sposób, P - dokument opublikowany przed data zgloszenia, ale pózniej niz zastrzegana data pierwszenstwa, T - dokument pózniejszy, opublikowany po dacie zgloszenia lub w dacie pierwszenstwa i niebedacy w konflikcie ze zgloszeniem, ale cytowany w celu zrozumienia zasad lub teorii lezacych u podstaw wynalazku, X - dokument o szczególnym znaczeniu; zastrzegany wynalazek nie moze byc uwazany za nowy lub nie moze byc uwazany za posiadajacy poziom wynalazczy, jezeli ten dokument brany jest pod uwage samodzielnie, Y - dokument o szczególnym znaczeniu; zastrzegany wynalazek nie moze byc uwazany za posiadajacy poziom wynalazczy, jezeli ten dokument zostanie polaczony z jednym lub kilkoma tego typu dokumentami, a takie polaczenie bedzie oczywiste dla znawcy, & - dokument nalezacy do tej samej rodziny patentowej. Sprawozdanie wykonali-a: Marian Sobon Ekspert Data: .01.2024 Uwagi do zgloszenia Sprawozdanie zostalo wykonane w oparciu o zastrz. z dnia 18.04.2023r. Podpis: /podpisano kwalifikowanym podpisem elektronicznym/ Pismo wydane w formie dokumentu elektronicznego PL 444468 A1 8/8 PL