PL94531B1

PL94531B1 - VACUUM GRIPPER

Info

Publication number: PL94531B1
Application number: PL17814275A
Authority: PL
Priority date: 1974-02-20
Filing date: 1975-02-18
Publication date: 1977-08-31
Also published as: RO64784A; AR204440A1; BR7501007A; DE2408101A1; DD116195A5

Description

Przedmiotem wynalazku jest chwytak podcisnieniowy, majacy cylinder przylegajacy szczelnie do znajdujacego sie pod nim ciezaru i tlok osadzony przesuwnie w tym cylindrze, przy czym oba te elementy przystosowane sa do wytwarzania miedzy tlokiem a ciezarem podcisnienia, przez przylozenie do tloka sily podnoszacej, cylinder zas jest uszczelniony wzgledem powierzchni ciezaru za pomoca pierscienia uszczelniajacego.The present invention relates to a vacuum gripper having a cylinder tightly abutting the weight beneath it and the piston slidably mounted in the cylinder, both are adapted to produce a vacuum between the piston and the weight by applying force to the piston lifting cylinder and the cylinder is sealed to the load surface by a ring sealant.

Chwytak podcisnieniowy tego rodzaju jest znany z patentu RFN nr 1286275. W tym znanym urzadzeniu zamontowany przesuwnie w cylindrze tlok polaczony jest z przepona, rozpostarta w czesci miedzy górna krawedzia tloka a górna krawedzia cylindra, przylegajaca do wewnetrznej sciany cylindra i obtaczajacej sie po tej scianie. Urzadzenie ma poza tym cylinder wewnetrzny, krótszy od cylindra zewnetrznego i tworzacy z tym ostatnim pierscieniowa komore, do której daje sie od dolu wsuwac scianka tloka. Rozpostarta od górnej krawedzi cylindra zewnetrznego az do górnej krawedzi krótszego cylindra wewnetrznego przepona, zamyka te pierscieniowa komore od dolu.A vacuum gripper of this type is known from German Patent No. 1,286275. In this known device The piston is slidably mounted in the cylinder and connected to the diaphragm, which is stretched between the upper part the edge of the piston and the top edge of the cylinder, adjacent to the inner wall of the cylinder and rolling on that the wall. The device also has an inner cylinder which is shorter than the outer cylinder and thus creates the last one is a ring chamber, into which the piston wall can be inserted from the bottom. Spread out from the top edge of the outer cylinder up to the top edge of the shorter inner cylinder with the diaphragm, annular chamber from the bottom.

Chwytak podcisnieniowy dziala w ten sposób: podczas podnoszenia ciezaru tlok wewnetrzny wsuwa sie pod dzialaniem sil zewnetrznych ku górze, do wnetrza komory pierscieniowej. Pod naciskiem obtaczajacej sie przepony tworzy sie w komorze pierscieniowej nadcisnienie. W przypadku nieszczelnosci, na przyklad w uchwyconym przedmiocie obrabianym, od wytworzonej prózni dostaje sie powietrze, co pociaga za soba ten skutek, ze tlok przesuwa sie jeszcze dalej do góry, do wnetrza pierscieniowej komory. Ruch ten jednak jest ograniczony przez popychacz powietrznego zaworu wylotowego, polaczonego z gwizdkiem. Dzwiek tego ostatniego wskazuje, ze tlok doszedl juz do swego polozenia granicznego i ze dalszy spadek podcisnienia oznacza niebezpieczenstwo odpadniecia ciezaru. Opisany spadek podcisnienia moze byc obserwowany za pomoca manometru.This is how the vacuum gripper works: when the load is lifted, the inner piston retracts under the influence of external forces upwards, into the inside of the annular chamber. Under the pressure of the rolling one the diaphragm creates overpressure in the annular chamber. In the event of a leak, for example in the gripped workpiece, air gets from the generated vacuum, which attracts the the effect that the piston moves even further up, into the annular chamber. This move, however, is restricted by a follower for an air exhaust valve coupled to a whistle. The sound of it the last indicates that the piston has already reached its limit position and that a further decrease in vacuum means danger of the load falling off. The described vacuum drop can be observed with pressure gauge.

Znany chwytak podcisnieniowy dziala zadowalajaco. Okazalo sie jednak, ze zwlaszcza podczas skoku jalowego, tj. podczas podnoszenia chwytaka podcisnieniowego bez obciazenia, wynika ta niedogodnosc, ze2 94 631 istnieje równowaga cisnienia powietrza miedzy górna i dojna strona przepony, wskutek czego przepona ta nie jest juz dociskana do sciany, lecz odrywa sie od niej i podczas nastepujacego po tym ruchu tloka ku dolowi, ulega zgnieceniu lub pofaldowaniu.The known vacuum gripper works satisfactorily. It turned out, however, that especially during the jump idle, i.e. when lifting the vacuum gripper without a load, the disadvantage is that there is an air pressure equilibrium between the upper and lower sides of the diaphragm so that the diaphragm is not is already pressed against the wall, but it breaks away from it, and during the subsequent downward movement of the piston, it is being crushed or corrugated.

Dalsza wada znanego chwytaka polega na tym, ze przy zawieszeniu chwytaka na lancuchu, na tlok dziala sila stosunkowo duza, która do tego stopnia powieksza nadcisnienie w komorze pierscieniowej, ze nastepuje „nadmuchanie" przepony w kierunku pustej przestrzeni zawartej miedzy ciezarem a powierzchnia tloka, co podobnie jak w poprzednim przypadku utrudnia uzyskanie kontrolowanego i pozadanego obtaczania sie przepony po scianie cylindra, przy czym istnieje tez niebezpieczenstwo przyciecia przepony przez dolna krawedz cylindra wewnetrznego.A further disadvantage of the known gripper lies in the fact that when the gripper is suspended from a chain, the piston acts on a relatively large force, which increases the overpressure in the annular chamber to such an extent that there is "Inflating" the diaphragm towards the empty space between the weight and the surface of the piston as in the previous case, it makes it difficult to obtain a controlled and desired rollover the diaphragm against the cylinder wall, and there is also the risk of the diaphragm being cut by the lower edge inner cylinder.

Zadaniem wynalazku jest wiec umozliwienie, w celu ulepszenia znanego chwytaka podcisnieniowego, obtaczania sie jego przepony zarówno pod obciazeniem, jak i podczas ruchu jalowego w sposób prawidlowy, a zwlaszcza nie faldowania sie i nie podlegania zgnieceniu miedzy scianami podczas zmiany kierunku ruchu tloka.The object of the invention is therefore to make it possible, in order to improve the known vacuum gripper, rolling its diaphragm both under load and during idle movement in a correct manner, in particular, it does not crease and does not get crushed between the walls when changing the direction of movement piston.

Chwytak podcisnieniowy wedlug wynalazku jest wyposazony w przepone przystosowana do obtaczania sie miedzy tlokiem a cylindrem podczas ruchu tloka, oraz wypelniona powietrzem zamknieta komore wyrównawcza, usytuowana ponad ograniczona przez przepone przestrzenia o zmiennej objetosci, przy czym powietrze zawarte w wymienionej komorze podlega sprezaniu przy kazdym skoku tloka, takze i przy skoku jalowym. Jest przy tym rzecza korzystna, gdy przy maksymalnym obciazeniu powietrze zostaje sprezone do okolo 75 do 25% pierwotnej objetosci.The vacuum gripper according to the invention is provided with a diaphragm adapted to roll over between the piston and the cylinder during the piston movement, and an air-filled closed chamber equalizing, located above the space of variable volume bounded by the diaphragm, whereby the air contained in said chamber is compressed at each stroke of the piston, also at the stroke barren. It is advantageous in this case if the air is compressed to the maximum load approximately 75 to 25% of the original volume.

Nalezy przy tym stwierdzic, ze równiez i w przypadku chwytaków znanego typu, maksymalne obciazenie powoduje silne sprezenie powietrza ponad przepona. Jednakze, to silne sprezanie prowadzi do pojawienia sie zjawiska „nadmuchiwania" przepony. W celu skutecznego zwalczania opisanych niepozadanych zjawisk, objetosc przestrzeni ponad przepona zostala w mysl wynalazku znacznie powiekszona, tak, by mozliwe bylo powstanie wywazonego, niezbyt wielkiego spadku cisnienia miedzy komora wyrównawcza, a cisnieniem atmosferycznym wewnatrz tloka. Przez powiekszenie przestrzeni, w której panuje nadcisnienie uzyskuje sie ponadto duzo lepsze „uresorowanie" powietrzne tloka wzgledem cylindra, przy podnoszeniu tloka pod obciazeniem.It must be stated here that also for grippers of a known type, the maximum load causes a strong pressure of air above the diaphragm. However, this strong compression leads to the emergence the phenomenon of "blowing up" the diaphragm. In order to effectively combat the described undesirable phenomena, the volume the space above the diaphragm has been significantly enlarged according to the invention, so that it can be created a balanced, not too great drop in pressure between the balance chamber and the atmospheric pressure inside the piston. Much better is also achieved by enlarging the overpressure space Air "spring" of the piston relative to the cylinder when the piston is lifted under load.

Komora wyrównawcza moze byc zbudowana w sposób zadowalajacy zarówno pod wzgledem technicznym jak i estetycznym, a mianowicie przez umieszczenie jej na kolnierzu zamykajacym od góry przestrzen, majaca postac pierscieniowej komory, w której obtacza sie przepona tak, by komora wyrównawcza miala polaczenie z ta przestrzenia.The plenum may be constructed satisfactorily both from a technical point of view and aesthetic, namely by placing it on a collar that closes the space from above the form of a ring chamber in which the diaphragm is wrapped so that the plenum chamber has a connection from this space.

Korzystna postacia wykonania okazala sie tu komora wyrównawcza w postaci wycinka pierscieniowego, polaczonego jako wolno stojacy element z kolnierzem zamykajacym.A favorable embodiment turned out to be a plenum chamber in the form of an annular segment, connected as a free-standing element with a closing collar.

Przy doswiadczeniach z chwytakami podcisnieniowymi z komora wyrównawcza ujawnilo sie tez nastepujace zjawisko: przy opuszczaniu na powierzchnie przedmiotu chwytaka po wykonaniu przez ten ostatni uprzednio skoku jalowego, zachodzi koniecznosc docisniecia chwytaka do przedmiotu z pewna sila, a to w tym celu, by przy unoszeniu wewnetrznego tloka nie podlegal podnoszeniu równiez i cylinder zewnetrzny. Zjawisko to, znane jako takie w odniesieniu do przyrzadów nie posiadajacych przepony, zostaje jeszcze wzmocnione w przypadku przyrzadów majacych komore nadcisnieniowa nad przepona. Wynika stad zadanie usuniecia tej drobnej wady przez zastosowanie w tym celu prostego urzadzenia dodatkowego.During the experiments with vacuum grippers with a plenum chamber, it also appeared the following phenomenon: when lowering the gripper onto the object surface after the gripper has performed it prior to the idle stroke, it is necessary to press the gripper against the object with a certain force, including in order that when the inner piston is lifted, the outer cylinder is also not lifted. Phenomenon this, known per se for devices without a diaphragm, is further enhanced for devices which have a positive pressure chamber above the diaphragm. Hence the task of removing this one a minor defect by using a simple attachment for this purpose.

W mysl dalszej cechy wynalazku, zadanie powyzsze zostalo rozwiazane w tek sposób, ze pierscien uszczelniajacy obwiedziony jest warga uszczelniajaca majaca zakrzywiony do dolu i wystajacy ponizej plaszczyzny dolnej krawedzi cylindra nosek oraz usytuowana w poblizu cylindra poduszke, wzglednie ostrze uszczelniajace, przy czym cecha immanentna wargi uszczelniajacej jest naprezenie jej partii zawartej miedzy ostrzem uszczelniajacym a noskiem, ukierunkowane w sposób powodujacy odchylanie sie tej partii wargi uszczelniajacej na zewnatrz. Przy takiej wardze uszczelniajacej, równiez i bez obciazenia chwytaka tworzy sie pod warga przestrzen z podcisnieniem, dzieki któremu cylinder przytrzymywany jest przy ciezarze. Z drugiej strony, podcisnienie pod warga uszczelniajaca jest na tyle male, ze przy skoku jalowym tloka, nie nastepuje podniesienie ciezaru.In view of a further feature of the invention, the above object has been solved in such a way that the ring the sealant is circumscribed by a seal lip having a downward curved and protruding below it the plane of the lower edge of the cylinder, a nose and a cushion or a blade located near the cylinder sealing lips, the immanent feature of the sealing lip being the tension in its part between with the sealing blade and the nose, oriented in such a way that this part of the lip tilts sealant on the outside. With such a sealing lip, it also forms underneath without any load on the gripper lip space with underpressure, thanks to which the cylinder is held against the weight. On the other hand, the underpressure under the sealing lip is so small that with the idle stroke of the piston, there is no lifting weight.

Przedmiot wynalazku jest objasniony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia w perspektywie chwytak podcisnieniowy wedlug wynalazku, z wnetrzem uwidocznionym przez usuniecie niektórych elementów, fig. 2a i 2b - jeden ze szczególów pokazanych na fig. 1 a mianowicie warge uszczelniajaca, odpowiednio w stanie nieobciazonym i obciazonym.The subject matter of the invention is explained in an exemplary embodiment in the drawing in which Fig. 1 shows in perspective the vacuum gripper according to the invention, with the interior exposed by removal of some elements, Figs. 2a and 2b - one of the details shown in Fig. 1, namely lip in an unloaded and loaded condition, respectively.

Podstawowa czescia chwytaka podcisnieniowego pokazanego na fig. 1 jest obudowa, majaca postac cylindra 1. Dolna krawedz cylindra 1 obwiedziona jest elastycznym pierscieniem uszczelniajacym 3, o specjalnej postaci przekroju, o którym bedzie mowa nizej, w oparciu o fig. 2. Pierscien uszczelniajacy 3 osadzony jest w pierscieniowej podstawie 2, stanowiacej kolnierz cylindra 1, otaczajacy jego dolna krawedz. Wewnatrz cylindra94531 -i 1 umieszczony jest tlok 4, mogacy wykonywac ruchy posuwisto-zwrotne w kierunku pionowym, krótszy od cylindra 1. Scianka tloka 4 daje sie wsuwac do wnetrza pierscieniowej komory 5, utworzonej z cylindra 1 obudowy i z krótszego wewnetrznego cylindra 6. Do wolnej krawedzi scianki tloka przysrubowany jest pierscien dociskowy 7 tak, ze miedzy tym pierscieniem i krawedzia tloka zacisnieta jest dolna partia przepony G. Przepona ta wykonana jest z gumy i ma w stanie swobodnym w przyblizeniu postac czaszy z otworem w srodku.The main part of the vacuum gripper shown in Fig. 1 is the housing, which is in the form of cylinder 1. The lower edge of cylinder 1 is surrounded by a flexible sealing ring 3 with a special cross-sectional shape, which will be discussed below, on the basis of Fig. 2. The sealing ring 3 is seated in a ring-shaped base 2, constituting a flange of cylinder 1, surrounding its lower edge. Inside cylinder 94531 -i 1 there is a piston 4 that can make reciprocating movements in the vertical direction, shorter than cylinder 1. The piston wall 4 can be inserted into the annular chamber 5, formed by cylinder 1 the housing and the shorter inner cylinder 6. A ring is screwed to the free edge of the piston wall pressure 7 so that the lower part of the G diaphragm is clamped between this ring and the edge of the piston. this one is made of rubber and is approximately in the form of a bowl with a hole in the center.

Zewnetrzna krawedz przepony jest zacisnieta miedzy górnym kolnierzem 10 cylindra 1, majacym górna powierzchnie przystosowana do przylgowego montazu dalszych elementów, oraz przysrubowana do tej powierzchni pokrywa 14 obudowy. Od strony wewnetrznej obudowy przepona zacisnieta jest miedzy wewnetrznym kolnierzem 12 wewnetrznego cylindra 6 i wspomniana pokrywa 14. Jak wiec widac z rysunku, przekrój przepony 9 przybiera wstanie zamontowanym postac litery U. Przylega ona swymi niezacisnietymi partiami gladko do powierzchni wewnetrznej cylindra zewnetrznego, wzglednie do powierzchni zewnetrznej cylindra wewnetrznego. Wewnetrzna partia 15 przepony usytuowana wewnatrz cylindra wewnetrznego nie odgrywa roli elementu uszczelniajacego, lecz sluzy jedynie jako oslona przed dostepem pylu.The outer edge of the diaphragm is clamped between the upper flange 10 of cylinder 1 having the upper surfaces adapted to the rebate mounting of other elements, and bolted to this surface 14 of the housing. From the inside of the housing, the diaphragm is clamped between inner flange 12 of inner cylinder 6 and the aforementioned cover 14. As you can see from the drawing, the cross-section of the diaphragm 9 takes the form of the letter U in the assembled state. in batches smooth to the inner surface of the outer cylinder or to the outer surface inner cylinder. The inner portion 15 of the diaphragm situated inside the inner cylinder does not acts as a sealing element but only serves as a dust cover.

W dolnej partii cylindra wewnetrznego 6, po stronie przeciwnej komorze pierscieniowej 5, usytuowany jest wewnetrzny kolnierz 17, majacy szereg otworów, jednym z których jest duzy otwór srodkowy, na którego krawedzi osadzony jest pierscien 18 z tworzywa sztucznego, który to pierscien obejmuje zamocowany na dnie tloka 4 i wystajacy ponad wymieniony duzy otwór kolnierza 17 cylinder prowadzacy 16. W cylindrze tym umieszczony jest samoczynny zawór przelaczajacy, który podczas opuszczania chwytaka na przeznaczony do podniesienia ciezar utrzymuje poczatkowo przestrzen pod tlokiem wstanie zamknietym, co umozliwia wytworzenie prózni miedzy chwytakiem a ciezarem i podniesienie tego ostatniego. Za kazdym opuszczeniem tloczyska az do dna tloka zawór ten zostaje na przemian raz otwarty, a drugi raz zamkniety. Dzieki powyzszemu mozna za pomoca chwytaka wedlug wynalazku uchwycic jakis ciezar, nastepnie go odlozyc, chwycie nastepny ciezar, odlozyc go itd., bez potrzeby uruchamiania w tym celu jakiegokolwiek innego urzadzenie na dzwignicy.In the lower part of the inner cylinder 6, on the side opposite to the annular chamber 5, is located an inner flange 17, having a series of holes, one of which is a large central hole on which mounted on the edge is a plastic ring 18, which ring is attached to the bottom piston 4 and a guide cylinder 16 projecting above said large flange bore 17. In this cylinder there is an automatic switching valve which, when the gripper is lowered, to the intended use lifting the weight initially keeps the space under the piston closed, which is possible creating a vacuum between the gripper and the weight and lifting the latter. For every departure the piston rod to the bottom of the piston, this valve is alternately opened and closed again. Thanks to the above you can use the gripper according to the invention to grasp a weight, then put it down, grab the next load, put it down, etc., without having to operate any other device on the hoist for this purpose.

W kolnierzu 17 wykonane sa ponadto otwory odpowietrzajace 19, które po opuszczeniu chwytaka pozwalaja ujsc wypartemu przezen powietrzu. Dalsze otwory usytuowane sa w pierscieniu odpowietrzajacym 20, zamocowanym na tloczysku powyzej cylindra prowadzacego 16.In the flange 17, moreover, venting holes 19 are provided, which when the gripper is lowered allow the air displaced by it to escape. Further holes are located in the venting ring 20, mounted on the piston rod above the guide cylinder 16.

Pokrywa 14 obudowy ma od góry komore wyrównawcza 22, która z pokrywa 14 stanowi jedna calosc.The housing cover 14 has a plenum 22 at the top, which is one whole with the cover 14.

Komora wyrównawcza 22 ma ksztalt pólkola zajmujacego czesc górnej, zamknietej pokrywa 14 strony cylindra 1. W dnie komory wyrównawczej 22 znajduja sie przechodzace poprzez pokrywe 14 obudowy otwory 23, zapewniajace polaczenie komory wyrównawczej 22 z komora pierscieniowa 5. Jak to widac z fig. 1, w miare podnoszenia sie ku górze tloka* 4, który wsuwa sie przy tym do wnetrza komory pierscieniowej 6, nastepuje sprezenie powietrza, wypelniajacego lacznie komory 22 i 5. Wspólna pojemnosc tych dwóch komór jest tak dobrana, ze przy najwyzszym polozeniu tloka, czyli przy maksymalnym obciazeniu dzwignicy, wspólna pojemnosc obu komór zostaje zmniejszona do okolo 50% pojemnosci pierwotnej.The plenum 22 is in the shape of a semicircle covering part of the upper, closed cover 14 of the cylinder side. 1. In the bottom of the plenum 22, there are openings 23 passing through the cover 14 of the housing, ensuring the connection of the plenum chamber 22 with the annular chamber 5. As can be seen from fig. 1, as the piston * 4 is lifted upwards, which slides into the interior of the annular chamber 6, compressing the air that fills the chambers 22 and 5 in total. The common capacity of these two chambers is as selected that at the highest position of the piston, i.e. at the maximum crane load, the common the capacity of both chambers is reduced to approximately 50% of the original capacity.

Dzieki opisanemu, istotnemu dla wynalazku rozwiazaniu, osiagnieta zostala ta korzysc, ze ulozona w pierscieniowej komorze 5 przepona poddana jest stale pewnemu nadcisnieniu, dzieki czemu przepona ta stale przylega gladko do scian komory i nie grozi jej przesuniecie sie, wyboczenie lub zakleszczenie. Dzieki dodatkowej przestrzeni wyrównawczej w postaci komory 22 uzyskano ponadto lepsze powietrze uresorowanie poruszajacego sie szybko ku górze tloka.Thanks to the described solution, essential for the invention, the advantage was achieved that in the annular chamber 5, the diaphragm is constantly subjected to a certain overpressure, so that the diaphragm is kept constantly adheres smoothly to the walls of the chamber and is not likely to move, buckle or jam. Thanks The additional plenum space in the form of chamber 22 also provides better air suspension a fast moving piston.

Uklad wedlug wynalazku zapobiega przy tym przekroczeniu przez cisnienie wewnatrz komory pierscieniowej pewnej okreslonej wartosci, co jest o tyle korzystne, ze cisnienie to przeciwdziala tworzeniu sie podcisnienia pod tlokiem 4, a poza tym zbyt duze nadcisnienie spowodowaloby zbyt silne rozciaganie przepony.The arrangement according to the invention prevents the pressure inside the chamber from being exceeded of a certain value, which is advantageous in that the pressure prevents the formation of negative pressure under the piston 4, and otherwise too much pressure would cause the diaphragm to stretch too much.

Z drugiej strony, pewne nadcisnienie w komorze pierscieniowej jest bardzo pozadane, a to dla zapewnienia opisanego wyzej prawidlowego obtaczania sie przepony. Wlasciwy kompromis miedzy tymi sprzecznymi tendencjami uzyskuje sie wtedy, gdy „przestrzen czynna" w komorze pierscieniowej 5 i „przestrzen bierna" w komorze wyrównawczej sa w przyblizeniu sobie równe.On the other hand, some overpressure in the annular chamber is very desirable, to ensure the correct rolling of the diaphragm described above. A proper compromise between the contradictory ones tendencies are obtained when the "active space" in the annular chamber 5 and the "passive space" in the surge chamber they are approximately equal.

Zadowalajace wyniki osiaga sie jednak równiez i przy wartosciach odbiegajacych od tej wartosci sredniej.However, satisfactory results are also achieved with values deviating from this average value.

Doswiadczenie wykazalo, ze objetosci komór musza byc tak wzajemnie do siebie dobrane, by przy najwyzszym polozeniu tloka powietrze w nich zawarte zostalo sprezone w przyblizeniu do 75% - 25% objetosci pierwotnej.Experience has shown that the volumes of the chambers must be so matched to each other that at the highest the position of the piston, the air contained in them was compressed to approximately 75% - 25% of the original volume.

W pokrywie obudowy osadzony jest ponadto gwizdek ostrzegawczy 29, uruchamiany w wyniku przeciazenia chwytaka w przypadku, gdy tlok, wbrew instrukcji obslugi, zostanie doprowadzony do zderzenia z pokrywa 14 obudowy. Nastepuje wówczas uruchomienie gwizdka i potrzymywanie jego dzwieku przez sprezone powietrze zawarte w komorze wyrównawczej. Do przywracania w takim przypadku normalnego cisnienia sluzy zawór napowietrzajacy 28, usytuowany, wraz z gwizdkiem ostrzegawczym, ponizej nie pokazanej na rysunku ramy ochronnej.A warning whistle 29, which is triggered as a result, is also embedded in the housing cover gripper overload in case the piston is brought to a collision, contrary to the instructions for use with cover 14 of the housing. The whistle then starts and the sound is held down by compressed air contained in the plenum chamber. To restore to normal in this case pressure is served by the aeration valve 28, located, together with a warning whistle, below the not shown in the drawing of the protective frame.

Ponadto, na pokrywie obudowy osadzone sa dwa skierowane ku górze wystepy 26, zaopatrzone na swych wolnych koncach w zaczepy dla lancucha 25, oprowadzonego z obu stron okolo krazków oprowadzajacych4 04 631 i doprowadzonego do ogniwa 30, przenoszacego obciazenie. Dzieki opisanemu oprowadzeniu tlok, jak to widac z rysunku, jest poddany dzialaniu sily okolo dwa razy wiekszej od obciazenia dzialajacego na wspomniane ogniwo, wskutek czego podcisnienie pod tlokiem jest dwa razy wieksze niz byloby w przypadku bezposredniego zawieszenia. Powstale dzieki temu wieksze sily sa równiez latwiejsze do opanowania za pomoca wyrównujacej to cisnienie komory wyrównawczej.In addition, mounted on the cover of the housing are two upward-pointing projections 26 provided on theirs free ends with catches for a chain 25, routed on both sides around the guide discs 4 04 631 and fed to load cell 30. Thanks to the described tour, the piston as seen from the drawing, it is subjected to a force about twice as large as the load acting on the mentioned link, as a result of which the negative pressure under the piston is twice as high as it would be in the case of direct suspensions. The resulting greater forces are also easier to control with a leveling aid is the pressure of the surge chamber.

Jak zostalo zaznaczone wyzej, problem chwytaka podcisnieniowego wedlug wynalazku polega na tym, ze nadcisnienie w poddanych sprezaniu komorach 22 i 5 stwarza stosunkowo duza sile przeciwdzialajaca, która powoduje, ze podczas podnoszenia tloka cylinder zewnetrzny 1 zostaje uniesiony razem z nim, nie zabierajac ze soba, oczywiscie, ciezaru jaki ma byc uniesiony. Dla obejscia tej drobnej wady chwytaka wedlug wynalazku, pierscien uszczelniajacy 3 ma warge uszczelniajaca, pozwalajaca latwo wyeliminowac te wade. Jak to uwidoczniono na fig. 2a i 2b, wlasciwa warga uszczelniajaca zaopatrzona jest w zakrzywiony ku dolowi i wystajacy ponizej plaszczyzny dolnej krawedzi cylindra nosek 32 oraz w usytuowane w poblizu zewnetrznej powierzchni tego cylindra ostrze uszczelniajace 33.As noted above, the problem with the vacuum gripper according to the invention is that the overpressure in the compressed chambers 22 and 5 creates a relatively high counter-force which causes the outer cylinder 1 to be lifted with it when lifting the piston, without taking away himself, of course, the weight to be lifted. To overcome this minor drawback of the gripper according to the invention, The sealing ring 3 has a sealing lip that allows this defect to be eliminated easily. Like this 2a and 2b are shown, the sealing lip itself is provided with a downwardly curved and a lug 32 protruding below the plane of the lower edge of the cylinder, and a nib located close to the outer sealing blade 33.

Gdy chwytak jest opuszczony na powierzchnie ciezaru, warga uszczelniajaca pierscienia uszczelniajacego 3 jest w obrebie miedzy ostrzem 33 a noskiem 32 poddana obciazeniu, które powoduje odgiecie sie jej na zewnatrz. W wyniku tego, w przestrzeni oznaczonej na rysunku liczba 34 wytwarza sie podcisnienie, które z pewna niewielka, lecz wystarczajaca sila dociska chwytak do ciezaru. Jest przy tym rzecza oczywista, ze sila ta nie wystarcza sama przez sie do podniesienia ciezaru wtedy, gdy podcisnienie pod tlokiem 4 jest usuniete.When the gripper is lowered to the surface of the load, the sealing lip of the sealing ring 3 it is subjected to a load in the area between the blade 33 and the nose 32 which causes it to flex on outside. As a result, a negative pressure is generated in the space indicated by 34 in the drawing, which Some little but sufficient force presses the gripper against the load. It is obvious that this force by itself it is not sufficient to lift a weight when the vacuum under the piston 4 is removed.

Mozliwe sa przy tym odchylenia od opisanej postaci wykonania wynalazku, nie wykraczajace poza jego zakres.In this connection, deviations from the described embodiment of the invention are possible without going beyond the same range.

Claims

Patent claims

1. A vacuum gripper having a cylinder tightly adjacent to the weight beneath it and a piston slidably mounted in the cylinder, both of which are adapted to produce a vacuum between the piston and the weight by applying a lifting force to the piston, and the cylinder is sealed against the surface weight by means of a sealing ring, characterized in that it is equipped with a diaphragm (9), adapted to roll between the piston (4) and the cylinder (1) during the piston movement, and an air-filled, closed equalizing chamber (22) located above the limited through the diaphragm (9) of a space of variable volume.

2. Gripper according to claim A device according to claim 1, characterized in that the space of variable volume has the form of a closed annular chamber (5) containing a diaphragm (9) adapted to be rolled in it, and the equalizing chamber (22) connected to this annular chamber (5) is located on its cover (14).

3. Gripper according to claim The method of claim 1 or 2, characterized in that the equalizing chamber (22) is in the form of a ring section connected to the housing cover.

4. Gripper according to claim A nose piece according to claim 1, characterized in that the sealing ring (3) is circumscribed by a sealing lip having a nose curved downwards and protruding below the plane of the lower edge of the cylinder and a sealing blade (33) located close to the cylinder, the inherent feature of the sealing lip being the tension in its part contained between the sealing blade and the nose, directed in such a way as to tilt the sealing lip in said part to the outside! 94 531 Kg * 1/33 ^ Fig. 2a Fig 2b