PT101506B - Dispositivo para a deteccao dos bordos de objectos de pequena espessura, e a sua aplicacao a um aparelho de pressao de tais objectos - Google Patents

Description

MEMÓRIA DESCRITIVA

Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura, e a sua aplicação a um aparelho de preensão de tais obj ectos

O presente invento refere-se a um dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura e, mais particularmente, os bordos de objectos flexíveis de pequena espessura tais como peles e couros, que podem ser empilhados sobre um plano ou um cavalete. O invento refere-se também a um aparelho de preensão e, especialmente, a um aparelho de desempilhamento, para tais objectos e, mais particularmente, para as peles e couros, incluindo a aplicação do dispositivo de detecção dos bordos de tais objectos.

Na indústria das peles e do couro, especialmente, na indústria de curtumes, as máquinas são frequentemente alimentadas à mão, a partir de peles ou couros empilhados sobre um plano ou um cavalete. As movimentações manuais das peles e couros representam um tempo de trabalho, e um correspondente custo de mão-de-obra, importante e não directamente produtivo.

A explicação desta situação reside no facto de que não existem duas peles idênticas, com a mesma forma geométrica, nem couro perfeitamente plano. Assim, a automatização das operações de preensão e elevação das peles empilhadas é difícil. Em particular, tendo em conta as diferenças de forma e de dimensões entre as peles, é difícil garantir que um dispositivo de preensão e elevação prenda a pele superior e unicamente esta pele, por exemplo, por aspiração,- sem riscos de levantar simultaneamente a pele seguinte.

Para se poder levantar automaticamente peles empilhadas, prendendo apenas a pele superior (de características geométricas não conhecidas antecipadamente) convém já poder ser reconhecido, pelo menos, um bordo desta pele, de maneira a prendê-la pelo bordo detectado, e poder em seguida arrastá-la por este bordo,

76.066

GBR/GG por meio de um órgão de preensão apropriado.

Uma máquina para o levantamento automático de peles ou semelhantes a partir de uma pilha, conhecida através da patente francesa ns 2 603 264, utiliza uma cabeça móvel, que é deslocada em relação à pilha de peles e que está equipada com uma ventosa de sucção, cujo perfil e as perfurações são determinadas de tal modo que, em princípio, apenas a pele superior da pilha é levantada pelo seu bordo anterior, durante o movimento de avanço da cabeça por cima da pilha. Uma pinça está aqui associada à ventosa, para apertar e reter o bordo da pele superior que foi preso por aspiração.

Ainda que respondendo teoricamente ao problema posto, este dispositivo conhecido apresenta inconvenientes e, em particular, uma falta de fiabilidade. Assim, a detecção dos bordos por meio de um órgão de aspiração não é adequada às peles porosas, e é aqui necessária uma planificação perfeita das peles, podendo a existência de pregas ou de bordos caídos perturbar o funcionamento do dispositivo, o que na prática exclui qualquer possibilidade de levantamento de peles empilhadas num cavalete. Além disso, o dispositivo da patente atrás citada implica obrigatoriamente meios de aspiração do género ventosa, ligados a uma fonte de depressão, ainda que em certos casos, pareça ser preferível utilizar meios de preensão de peles de um outro tipo, especialmente por adesão com um esvaziador de fita adesiva. Por fim, o funcionamento do dispositivo existente, que necessita de um contacto mecânico entre a ventosa em movimento e a pele, é relativamente lento.

presente invento tem por-objectivo remediar no conjunto os inconvenientes expostos acima, proporcionando um dispositivo de detecção dos bordos de objectos de pequena espessura, mais particularmente de peles e de couros empilhados, com base num princípio novo, suprimindo qualquer contacto com os objectos e compatível com os objectos de todas as qualidades, mesmo porosos, bem como com todos os tipos de meios de preensão, pneumáticos ou outros, apresentando-se este dispositivo, em

76.066

GBR/GG

todos os casos de aplicação, particularmente fiável e rápido.

Para este efeito, o dispositivo, de acordo com o invento, para a detecção dos bordos de objectos de pequena dimensão compreende, pelo menos, uma cabeça móvel, apta para ser deslocada por cima destes objectos num plano sensivelmente paralelo aos mesmos ou a uma parte dos mesmos, e sendo portadora de meios ópticos de telemetria dirigidos para os ditos objectos e aptos a medirem a distância até à superfície dos mesmos, estando os ditos meios de telemetria ligados a meios de tratamento aptos a detectarem uma variação brusca e significativa da distância medida, que corresponde ao bordo de um objecto.

Assim, a detecção dos bordos é efectuada por um sistema óptico, sem contacto e independentemente de qualquer meio de aspiração. Os telémetros actualmente disponíveis mostraram-se insensíveis ao brilho das peles, mesmo para as peles negras, e a sua gama de medição permite assegurar uma detecção a uma distância que pode variar numa larga medida, especialmente nos bordos caídos das peles. A rapidez mecânica do dispositivo, associada à rapidez dos meios de tratamento, permite efectuar a procura do bordo de uma pele num curso de 0,4 metro, em menos de 2 segundos. A solução técnica proposta pelo invento é assim simples, directa e fiável; qualquer variação brusca e significativa da distância medida por telémetro permite designar, sem ambiguidade, o bordo de uma pele. É assim fornecida uma informação, que permite, especialmente, posicionar em seguida um órgão de preensão no bordo detectado, ou, de preferência, ligeiramente afastado deste bordo, com o objectivo de levantar a pele, cujo bordo foi identificado, que é apele superior de uma pilha, sem riscos de prender uma pele situada por debaixo. O princípio deste dispositivo não exige uma planificação perfeita dos objectos, e assim pode ser obtido um funcionamento satisfatório com as peles empilhadas num cavalete.

Para as aplicações de preensão, que acabam de ser evocadas, o dispositivo compreende, vantajosamente, duas cabeças móveis,

76.066

GBR/GG

-4deslocáveis segundo direcções paralelas e portadoras, cada uma delas, de meios ópticos de telemetria; de preferência, as duas cabeças móveis formam, cada uma delas, uma cabeça de preensão munida também com meios para prenderem, na região do seu bordo, um objecto, cujo bordo foi detectado. Em cada uma das cabeças, estão previstos meios para o abaixamento e elevação do telémetro correspondente, ficando portanto o telémetro abaixado durante a fase de detecção do bordo de uma pele, e sendo depois levantado antes da fase de preensão da pele.

Os meios de preensão compreendem, eles próprios para cada cabeça, um órgão de levantamento do objecto, por meio de aspiração, sucção ou adesão, e permitindo uma pinça mecânica manter firmemente o objecto pelo seu bordo, especialmente durante as operações de transferência com tracção deste objecto. O conjunto dos meios de preensão é, vantajosamente, montado na extremidade de um braço oscilante, de maneira que o eixo da zona de prisão fique, logo que possível, normal à superfície da pele ou outro objecto a levantar.

Em resumo, os telémetros fixos nas cabeças móveis de preensão detectam o bordo da pele, de preferência, em dois pontos, e este reconhecimento óptico comanda em seguida o posicionamento nestes pontos das mesmas cabeças de preensão, que vêm então prender a pele para a separar da pilha e arrastâ-la para uma máquina.

O invento engloba também, enquanto tal, um aparelho de preensão de objectos de pequena espessura, especialmente um aparelho de desempilhamento de objectos tal como peles e couros, e de transferência destes objectos para uma máquina de curtir a alimentar, compreendendo a aplicação do dispositivo para a detecção de bordos de objectos de pequena espessura anteriormente definido, compreendendo este aparelho de preensão duas cabeças móveis, deslocáveis segundo direcções paralelas e portadoras, cada uma delas, de meios de telemetria e meios para prenderem, na região do seu bordo, um objecto cujo bordo foi detectado, estando as ditas cabeças móveis aptas para arrastarem

76.066

GBR/GG

-5o objecto preso para um outro meio de recepção e de arrastamento do objecto, tal como um tapete sem-fim. Pode-se tratar aqui, especialmente, de um tapete de lançadeira que, ao descrever o seu movimento habitual de tapete sem-fim, é ele próprio deslocável no seu conjunto em translação num curso determinado, entre a região da pilha de peles a levantar, por um lado, e a extremidade a montante de um tapete de alimentação que está encostado à máquina a alimentar (ver a patente italiana n2 1 188 012) por outro.

De qualquer modo, o invento será melhor compreendido e serão postas em evidência outras características, com o auxílio da descrição que se segue, em referência ao desenho esquemático anexo, que representa exemplos do dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura, e do aparelho de preensão de tais objectos, incluindo a aplicação deste dispositivo.

A fig. 1 é um esquema de princípio do dispositivo de acordo com o presente invento, para a detecção de bordos de objectos de pequena espessura tais como os das peles;

a fig. 2 é uma vista em perspectiva de um aparelho de desempilhamento de peles, incluindo a aplicação do dispositivo da f ig. 1;

a fig. 3 é uma vista de lado, muito esquemática, do conjunto, constituído pelo aparelho de desempilhamento da fig. 2 e por uma máquina alimentada a partir deste aparelho;

a fig. 4 é uma vista de lado de uma cabeça de preensão com ventosa, pertencente a um aparelho de acordo com o invento;

as figs. 5, 6 e 7 são vistas semelhantes à da fig. 4, representando as diversas posições da cabeça de preensão no ciclo de funcionamento do aparelho;

a fig. 8 representa, a título de variante, o princípio da

76.066

GBR/GG

preensão por fita adesiva, igualmente aplicável no quadro do presente invento.

A fig. 1 constitui um esquema de princípio do dispositivo de acordo com o invento. Peles 1 estão empilhadas num suporte horizontal 2. Estas peles 1, as quais não têm todas a mesma forma e dimensão, encontrando-se os seus bordos 3 (especialmente, os visíveis do lado direito da figura) geralmente desfasados uns em relação aos outros, no sentido longitudinal do suporte 2.

Um telémetro 4 está deslocado horizontalmente segundo a seta F, na direcção longitudinal do suporte 2, por cima da pilha de peles 1. O telémetro 4 está ele mesmo orientado, no que se refere ao seu eixo de visão 5, para a pilha de peles 1 e, mais particularmente, para a pele superior desta pilha. Assim, em cada posição ocupada pelo telémetro 4, durante o seu movimento de translação, este mede a distância D, medida verticalmente, entre este telémetro 4 e a superfície da primeira pele 1 vista.

Como indicado na parte central da fig. 1, o telémetro 4 fornece, assim, em qualquer instante um sinal D (tal como uma tensão eléctrica), representativo da distância medida, e função da posição longitudinal X deste telémetro 4, portanto função do tempo. Cada vez que o eixo de visão 5 do telémetro 4 encontra o bordo 3 de uma pele, o sinal D sofre uma variação brusca, que corresponde ao degrau, ou ruptura, formado por este bordo da pele. Pelo contrário, se uma pele 1 possui uma região de bordo caindo, a variação do sinal D é relativamente lenta nesta região, e apenas o encontro do bordo 3 propriamente dito provoca uma variação brusca do sinal D.

Assim, ligando o telémetro 4 a uma unidade de tratamento 6, concebida de modo a distinguir uma variação lenta do sinal D de uma variação brusca deste sinal, torna-se possível identificar as variações bruscas que correspondem, elas próprias e necessariamente, ao bordo 3 de uma pele 1, e mais

76.066

GBR/GG

-7particularmente da pele 1 superior da pilha considerada. Na prática, como está representado na parte inferior da fig. 1, a unidade de tratamento 6 pode determinar a derivada d, em relação ao tempo t, do sinal de distância D, fornecido pelo telémetro 4. Qualquer pico desta derivada d, que ultrapassa uma valor de limiar predeterminado S, é significativo do bordo 3 de uma pele

1. Pelo contrário, as flutuações da derivada d que ficam abaixo do limiar S, não podem corresponder ao bordo de uma pele e não são retidas. Assim, a simples comparação do valor da derivada d com o valor do limiar S permite reconhecer as variações bruscas que correspondem aos bordos 3 das peles 1.

Se necessário, a unidade de tratamento 6 pode assegurar as funções complementares, tais como um alisamento da curva representativa dos valores da distância D medida pelo telémetro 4, ou uma ponderação dos valores da derivada d desta distância D, isto tendo em vista uma detecção mais fiável.

O reconhecimento da posição longitudinal instantânea X do telémetro 4, simultaneamente com a detecção de uma variação brusca e significativa da distância D, permite uma designação precisa da posição longitudinal do bordo 3 da pele 1 superior. 0 princípio do invento, que acaba de ser explicado, considerando uma medida feita num único plano vertical, pode naturalmente ser realizada, de modo simultâneo ou sucessivo, em dois planos verticais paralelos, de maneira a designar dois pontos, distantes um do outro, pertencentes ao bordo 3 de uma pele 1 (estes dois pontos, tendo coordenadas X geralmente distintas, tendo em conta a forma irregular da pele 1).

Uma tal aplicação prática, com detecção dupla está representada nas figs. 2 e 3, que mostram no seu conjunto um aparelho 7 de desempilhamento das peles 1, e de transferência das peles 1, uma a uma, para uma máquina de curtir atravessante 8, na qual estas peles devem ser sucessivamente engatadas de modo plano, para sofrerem uma operação apropriada, sendo a máquina 8, por exemplo, uma medidora, uma pulverizadora, ou uma acetinadora. As peles 1 empilhadas assentam numa

76.066

GBR/GG

-8plataforma de suporte horizontal 2, montado com movimento vertical na estrutura 9 do aparelho 7, de modo que o cimo da pilha de peles 1 é mantido a um nível sensivelmente constante, à medida que é feito o levantamento das peles do cimo da pilha.

Na parte superior da estrutura 9 do aparelho de desempilhamento 7 está montado móvel, horizontalmente e na direcção longitudinal um carro 10, que suporta duas cabeças móveis 11 para detecção dos bordos e de preensão, sendo regulável o afastamento das duas cabeças 11 (na direcção transversal) de modo a ter em conta a largura das peles 1. Cada cabeça 11 é, ela própria, deslocável horizontalmente, na direcção longitudinal, sob o camando de um êmbolo de avanço, equipado com um codificador.

Cada cabeça de detecção e de preensão 11 inclui, por um lado, um telémetro 4 e, por outro lado, meios de preensão capazes de prenderem uma pele 1, na região do seu bordo 3 detectado por meio do telémetro 4. Como está mostrado, especialmente, nas figs. 4 a 7, o telémetro 4 está montado na extremidade de um braço de suporte 12, montado com rotação e que permite assim baixar o telémetro 4 na fase de detecção do bordo 3 de uma pele 1 (ver a fig. 5), depois elevá-lo para não entravar o funcionamento dos meios de preensão (ver as figs. 6 e 7) ·

Estes meios de preensão compreendem eles próprios, numa primeira forma de realização, uma ventosa 13, ligada a uma fonte de vácuo ou de depressão, e uma pinça mecânica de movimentação

14, com mandíbulas fixas e móveis, respectivamente. A ventosa 13 e a pinça 14 estão montadas na extremidade de um braço oscilante

15, sendo a disposição tal que o eixo da zona de prisão, aqui o eixo 16 da ventosa 13, fica sensivelmente normal à superfície da pele 1 a levantar, na posição activa (fig. 6).

Numa variante, representada particularmente pela fig. 8, os meios de preensão de cada cabeça 11 compreendem um dispositivo de adesão, em si próprio conhecido, sempre associado a uma pinça

76.066

GBR/GG

-9mecâhica de movimentação 14. O dispositivo de adesão compreende ele próprio uma fita adesiva 17, que se desenrola de um primeiro roleto 18, que passa numa roldana de envio 19 ou outra guia equivalente, e enrolando-se de novo num último rolo 20. A parte activa da fita adesiva 17 é, em cada instante, a sua parte que passa momentaneamente no roleto de reenvio 19, que passa tangencialmente ao plano de prisão das peles.

A utilização de ventosas 13 dá bons resultados com as peles húmidas ou secas, e sem poros, em particular, se as ventosas 13 estão posicionadas perto do bordo 3 de uma pele. A fita adesiva 17 dá resultados muito bons no caso em que as ventosas atingem os seus limites de utilização, a saber, com peles porosas e secas, do tipo macio. Tendo em conta esta complementaridade das duas soluções previstas, pode ser concebido, vantajosamente, um dispositivo polivalente, quer dizer com ventosas ou fita ··»adesiva utilizáveis à escolha, de acordo com a porosidade das peles.

Em qulaquer do caso, a montagem rotativa dos meios de preensão permite-lhes alcançar a região do bordo 3 de uma pele 1 a levantar, segundo uma orientação normal à superfície da pele, compreendida no caso de um bordo caído, como está representado na fig. 6.

ciclo de detecção e de preensão, efectuado pelo aparelho de desempilhamento 7 descrito atrás, é o seguinte:

- Os telémetros 4 das duas cabeças 11 de detecção dos bordos e de preensão são baixados (passagem da posição da fig. 4 à posição da fig. 5).

- As duas cabeças 11 são deslocadas no sentido longitudinal, à velocidade rápida, por cima da pilha de peles 1.

- A unidade de tratamento 6 regista em contínuo, durante o deslocamento das cabeças 11, a distância D, que separa os telémetros 4 da superfície superior da pilha, e a mesma

76.066

GBR/GG

-10determina as variações desta distância D.

- Desde que a unidade de tratamento 6 constata, numa cabeça 11, uma variação brusca da distância D, correspondendo necessariamente a um ponto do bordo 3 da pele 1 superior, a mesma emite um sinal que comanda a memorização do valor X dado pelo codificador associado ao êmbolo de avanço da cabeça 11 correspondente. Simultaneamente, a velocidade de deslocamento é abrandada, e o telémetro 4 correspondente é levantado.

- A mesma sequência é repetida para a outra cabeça 11, equipada com o segundo telémetro 4.

Uma vez que os dois pontos do bordo 3 da pele 1 superior tenham sido detectados assim, as posições destes pontos, postas em memória, são exploradas para posicionar as duas cabeças 11, respectivamente, na proximidade destes dois pontos, mas ligeiramente afastadas do bordo 3 da dita pele 1.

- As duas cabeças 11 intervêm então, através dos seus respectivos meios de preensão, de modo a levantarem e prenderem a pele superior 1, na proximidade destes dois pontos, ligeiramente afastadas do bordo 3, como acaba de ser indicado: depois do abaixamento dos braços 15, as ventosas 13 são activadas (ver a fig. 6), depois os braços 15 são elevados e as pinças 14 são fechadas (ver as figs. 3 e 7) .

Os movimentos das cabeças 11 são pilotados por um autómato, distinto da unidade de tratamento 6, o que assegura aqui, apenas a designação dos dois pontos do bordo 3 da pele superior 1.

No exemplo de aplicação, aqui representado, o aparelho de desempilhamento 7 assegura a alimentação das peles da máquina 8 por intermédio de um conjunto de transferência, que compreende, pelo menos, dois tapetes sem-fim 21 e 22. O primeiro tapete 21, chamado tapete de lançadeira, está animado com um movimento de vaivém na direcção longitudinal com um certo curso C. Na posição recuada, o mesmo introduz-se entre a pele 1 presa e elevada

76.066

GBR/GG

-11pelas cabeças 11, por um lado, e o cimo da pilha de peles 1, por outro lado, que ficaram no aparelho 7. No fim do curso traseiro, o tapete de lançadeira 21 entra em contacto com um rolo louco 23, o que tem por efeito prender com as pinças a pele 1 presa e obrigá-la a subir para o tapete. O tapete de lançadeira 21 inclui, vantajosamente, bandas divergentes, que asseguram a exposição da pele 1, a fim de a desenrugar.

segundo tapete sem-fim 22 leva a pele 1 sobre o tapete de entrada 24 da máquina 8 alimentada. Células fotoeléctricas, respectivamente, 25, 26 e 27, dispostas ao nível de cada um dos tapetes 21, 22 e 24, permitem controlar a presença e o bom posicionamento da pele 1. As diferenças pretendidas da altura e da velocidade, entre os sucessivos tapetes 21, 22 e 24, contribuem igualmente para o desenrugamento da pele 1.

O funcionamento dos tapetes 21, 22 e 24 está sincronizado com o do aparelho de desempilhamento 7. Desde que uma pele 1 (anteriormente a pele superior da pilha) seja correctamente evacuada, o aparelho de desempilhamento 7 encontra-se pronto para descrever um novo ciclo de detecção e de preensão, idêntico ao anteriormente descrito, mas referente à pele 1 seguinte (tornada a nova pele superior da pilha). Entre dois ciclos sucessivos, a plataforma de suporte 2 está ligeiramente elevada, de maneira a que a nova pele superior seja levada para o mesmo nível que a pele anteriormente levantada, e assim sucessivamente.

Segue-se que o invento não está limitado às únicas formas de execução deste dispositivo para a detecção dos bordos dos objectos de pequena espessura, e do aparelho de preensão de tais objectos que incluem a aplicação deste dispositivo, que foram descritas atrás a título de exemplo; o mesmo engloba, pelo contrário, todas as variantes de realização e de aplicação respeitando o mesmo princípio. Assim, não se afastarão do quadro do invento:

- as modificações construtivas, correspondentes aos meios

76.066

GBR/GG

-12de preensão;

- as modificações dos meios de transferência de peles ou outros objectos, em função da máquina a alimentar;

- uma adaptação ao levantamento de peles ou outros objectos empilhados não sobre um plano, mas num cavalete.

Claims (8)

1. REIVINDICACÕES

   1 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura, e, mais particularmente, os bordos (3) de objectos flexíveis (1), tais como peles e couros, que podem estar empilhados, caracterizado por compreender, pelo menos, uma cabeça móvel (11), apta para ser deslocada por cima destes objectos (1) num plano sensivelmente paralelo aos mesmos ou a uma parte dos mesmos, e sendo portadora de meios ópticos de telemetria (4), dirigidos para os ditos objectos (1) e aptos a medirem a distância (D) até à superfície dos mesmos, estando os ditos meios de telemetria (4), ligados a meios de tratamento (6) aptos a detectarem uma variação brusca e significativa da distância (D) medida, que corresponde ao bordo (3) de um objecto (D ·
2. 2 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por os meios de tratamento (6) estarem previstos para calcularem a derivada (d) do sinal de distância (D), fornecido por um telémetro (4), permitindo a comparação do valor desta derivada (d) com um valor de limiar (S) predeterminado, reconhecer as variações bruscas que correspondem aos bordos (3) dos objectos (D ·
3. 3 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por compreender duas cabeças móveis (11), deslocáveis segundo direcções paralelas e portadoras, cada uma delas, de meios ópticos de telemetria (4).
4. 4 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por as duas cabeças móveis (11) atrás citadas formarem, cada uma delas, uma cabeça de preensão munida também com meios (13 a 20) para prender, na região do seu bordo (3), um objecto (1) cujo bordo (3) foi detectado.
5. 5 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizado por na ou em cada cabeça móvel (11), estarem previstos meios (12) para o abaixamento e a elevação do

   76.066

   GBR/GG

   22 , 24) .

   Lisboa, telémetro (4) , correspondente.
6. 6 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por os meios de preensão, portados pelas duas cabeças móveis (11) munidas com meios de telemetria (4), compreendendo para cada cabeça (11) um órgão (13, 17) de levantamento do objecto, por aspiração, por sucção ou por adesão, e uma pinça mecânica (14) de movimentação do objecto (1) pelo seu bordo (3).
7. 7 - Dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por o conjunto dos meios de preensão (13 a 20) estar montado na extremidade de um braço oscilante (15), de maneira que o eixo (16) da zona de prisão fica sensivelmente normal à superfície do objecto (1) a levantar.
8. 8 - Aparelho de preensão de objectos de pequena espessura, e, especialmente aparelhos de desempilhamento de objectos (1), tais como peles e couros, e de transferir estes objectos (1) para uma máquina de curtir (8), incluindo a aplicação do dispositivo para a detecção dos bordos de objectos de pequena espessura de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por compreender duas cabeças móveis (11), deslocáveis segundo direcções paralelas e portadoras, cada uma delas, de meios ópticos de telemetria (6) e meios para prenderem, na região do seu bordo (3), um objecto (1), cujo bordo (3) foi detectado, estando as ditas cabeças móveis (11) aptas a arrastarem o objecto (1), preso para um outro meio de recepção e de arrastamento deste objecto (1), tal como um tapete sem-fim (21,