PT2190604E

PT2190604E - Dispositivo e processo para a orientação de posição de peças em forma de placas

Info

Publication number: PT2190604E
Application number: PT08716451T
Authority: PT
Inventors: Reiner Doerner; Joachim Pottiez
Original assignee: Schuler Automation Gmbh & Co
Priority date: 2008-03-12
Filing date: 2008-03-12
Publication date: 2011-02-03
Also published as: DE502008002504D1; ATE496711T1; EP2190604A1; BRPI0819221A2; ES2360386T3; PL2190604T3; WO2009112051A1; CN101909778B; CN101909778A; US8790064B2; EP2190604B1; BRPI0819221B1; SI2190604T1; US20100232923A1

Description

DESCRIÇÃO

"DISPOSITIVO E PROCESSO PARA A ORIENTAÇÃO DE POSIÇÃO DE PEÇAS EM FORMA DE PLACAS" A invenção refere-se a um dispositivo e a um processo para a orientação de posição de peças em forma de placas, em particular placas de chapa de metal.

Em assim designadas linhas de prensas, para alcançar um débito elevado é necessário que placas de chapa de metal aduzidas por meio de um transportador continuo, sejam transferidas para uma estação em correcta posição, ou seja numa determinada posição de referência, em particular sejam colocadas numa prensa de conformação seguinte. É para este efeito conhecido determinar a posição efectiva de placas de chapa de metal aduzidas por meio de um dispositivo de medição óptica, e comparar com uma posição de referência registada. A partir da comparação de valores efectivo/de referência é determinado um desvio de posição relativamente à posição de referência, que é corrigido por uma unidade de manipulação, por exemplo um robot, recolher as placas de chapa de metal, cujo desvio de posição relativamente à posição de referência foi apurado, as posicionar na posição de referência e as transferir na correcta posição, correspondente à posição de referência, para a estação que se segue segundo a direcção de transferência, em particular as colocar na prensa de conformação. 1 A unidade de manipulação deve neste caso realizar duas funções diferentes, nomeadamente deve transportar as peças desde o transportador continuo para a prensa de conformação, e por outro lado deve realizar uma orientação de posição das peças em forma de placas. Isto é ineficiente e conduz em última análise a longos tempos de ciclo. A partir do estado da técnica é de igual modo conhecido, proporcionar dispositivos de centragem mecânicos que são dispostos no transportador continuo e levam peças em forma de placas aduzidas para uma posição centrada. Trabalha-se neste caso em jeito de uma comporta mecânica, ou seja, peças que chegam são guiadas através de contacto para a posição centrada correcta. A orientação de posição não é neste caso muito precisa visto que, independentemente da posição efectiva das peças em forma de placas que chegam, estas são sempre centradas da mesma maneira. Para além disso, não é neste caso possível realizar um elevado número de peças. A partir do documento DE 19809184 Al é conhecido um dispositivo de posicionamento de placas que pode ser utilizado em conjunto com uma prensa. As placas de chapa de metal são neste caso transferidas a partir de uma posição efectiva de chegada para uma posição de referência necessária para a colocação na prensa. O dispositivo de posicionamento contém um suporte horizontal para a placa que pode ser accionada num movimento de transporte bidimensional e num movimento de rotação, através de uma unidade de accionamento. Por cima do suporte encontra-se um sistema de câmara para a recolha óptica da posição efectiva enquanto platina, ao qual se encontra associada uma unidade de computação que compara a posição 2 efectiva com a posição de referência e controla os dispositivos de accionamento de modo que a platina chega à posição de referência. 0 objectivo da invenção é por isso, conseguir um dispositivo do tipo referido no inicio e um processo para a orientação de posição de peças em forma de placas, com os quais, um posicionamento preciso em termos de posição de peças em forma de placas seja possível de maneira mais simples e, para além disso, possa ser aumentado o número de ciclos com o qual peças em forma de placas sejam transferidas a uma estação seguinte.

Este objectivo é resolvido através de um dispositivo para a orientação de posição de peças em forma de placas, com as caracteristicas da reivindicação 1 independente, e de um processo para a orientação de posição de peças em forma de placas com as caracteristicas da reivindicação 5 independente.

De acordo com a invenção é proporcionado um dispositivo para a orientação de posição de peças em forma de placas, em particular placas de chapa de metal, com um transportador contínuo para o transporte de peças em forma de placas, com um dispositivo de medição óptica associado ao transportador contínuo, para a determinação da posição efectiva de pelo menos uma determinada peça em forma de placa e comparação da posição efectiva apurada com uma posição de referência registada, bem como para a determinação do desvio de posição da posição efectiva relativamente à posição de referência, e com um dispositivo de controlo acoplado com o dispositivo de medição óptica, para o controlo de uma unidade de posicionamento de tal forma que pelo menos uma determinada peça em forma de placa, 3 cujo desvio de posição relativamente à posição de referência foi determinado, pode ser recolhida numa zona de recolha através da unidade de posicionamento e pode ser colocada de forma precisa em termos de posição, numa zona de deposição definida, correspondente à posição de referência, para a continuação de transporte sobre o transportador contínuo.

Através do dispositivo de posicionamento, as peças em forma de placas podem portanto ser orientadas na sua posição de referência e ser depois transferidas na posição correcta para uma estação que se segue segundo a direcção de transferência, em particular ser depositadas em posição correcta numa prensa de conformação por meio de uma unidade de manipulação disposta a seguir. 0 dispositivo de posicionamento serve portanto exclusivamente para o posicionamento, ou orientação de posição de peças em forma de placas na posição de referência. Em comparação com o estado da técnica anteriormente referido, em que a unidade de manipulação tem que preencher duas funções, nomeadamente transferência de peças e orientação de posição, no caso do dispositivo de acordo com a invenção é realizada uma separação de funções. 0 controlo e as sequências de movimentos são deste modo simplificados de modo que pode ser aumentado o número de ciclos, ou o débito de peças em forma de placas.

De uma maneira particularmente preferida, a unidade de posicionamento apresenta pelo menos um robot. De um modo particularmente preferido o, pelo menos um, robot é configurado como robot articulado com múltiplos eixos.

No caso de uma optimização da invenção, o dispositivo de medição óptica apresenta um sistema de câmara para a recolha de 4 imagem da posição efectiva da, pelo menos uma, determinada peça em forma de placa. É desta forma possivel uma rápida detecção da posição efectiva. 0 transportador continuo apresenta de forma apropriada, pelo menos uma banda de transporte para o transporte de peças em forma de placas. A invenção compreende ainda um processo para a orientação de posição de peças em forma de placas, com as características da reivindicação 5 independente. 0 processo de acordo com a invenção para a orientação de posição de peças em forma de placas, desenrola-se com os seguintes passos: - adução de peças em forma de placas sobre um transportador continuo, - determinação da posição efectiva de pelo menos uma determinada peça em forma de placa sobre o transportador continuo, por meio de um dispositivo de medição óptica, e comparação da posição efectiva apurada com uma posição de referência registada, - determinação de desvio da posição efectiva relativamente à posição de referência, - recolha da, pelo menos uma, determinada peça em forma de placa, cujo desvio de posição relativamente à posição de referência foi apurado, numa zona de recolha através de uma unidade de posicionamento, e colocação precisa em termos de posição, correspondente à posição de referência, da peça em forma de placa sobre o transportador continuo, numa zona de deposição definida, 5 - continuação de transporte da, pelo menos uma, peça em forma de placa.

Como já anteriormente referido, através da unidade de posicionamento, que serve apenas para colocar peças em forma de placas na sua posição de referência, pode ser conseguida uma elevada flexibilidade e para além disso, um elevado débito de peças em forma de placas.

Em particular no caso de utilização de pelo menos um robot, a flexibilidade pode ser ainda mais aumentada. Por exemplo, pelo menos uma peça em forma de placa pode ser colocada numa posição de ângulo alterada relativamente à orientação inicial. A posição de referência acompanha portanto neste caso a alteração da posição de ângulo. É em particular possivel colocar pelo menos uma peça em forma de placa rodada de 90° no plano horizontal relativamente à orientação inicial.

No caso de uma optimização da invenção, a zona de deposição para a peça em forma de placa corresponde à zona de recolha. É portanto possível que a, pelo menos uma, peça em forma de placa, após a sua orientação de posição para a posição de referência, seja colocada na mesma zona, com referência ao dispositivo de posicionamento, a partir da qual foi anteriormente recolhida. É alternativamente possível que a zona de deposição e a zona de recolha sejam diferentes entre si. Por exemplo, a, pelo menos uma, peça em forma de placa, pode ser colocada antes da zona de recolha segundo a direcção de transferência ou de transporte, de modo a também considerar a continuação do movimento do transportador contínuo durante a orientação de posição. 6

Evidentemente também é possível deslocar a zona de deposição para trás, ou seja depois da zona de recolha segundo a direcção de transferência.

No caso de uma optimização da invenção, pelo menos duas peças em forma de placas, dispostas de forma adjacente entre si, são recolhidas em simultâneo, orientadas para a respectiva posição de referência em simultâneo e depositadas em simultâneo. É alternativamente possível que pelo menos duas peças em forma de placas, dispostas de forma sucessiva em série, sejam recolhidas em simultâneo, sejam orientadas para a respectiva posição de referência em simultâneo e sejam depositadas em simultâneo. É ainda possível recolher em simultâneo diversas peças em forma de placas, dispostas de forma sucessiva ou de forma adjacente entre si, e colocá-las em simultâneo numa posição de ângulo alterado.

No caso de uma optimização da invenção, é proporcionado um único robot que orienta peças em forma de placas individuais, ou diversas peças em forma de placas em simultâneo para a respectiva posição de referência.

De modo a alcançar ainda mais flexibilidade, são proporcionados diversos robots que orientam em simultâneo em cada caso peças em forma de placas individuais para a respectiva posição de referência. 7

Exemplos de realização preferidos da invenção são representados no desenho e serão em seguida explicados em maior detalhe. No desenho mostram:

Figura 1 uma vista em alçado lateral sobre um primeiro exemplo de realização do dispositivo para a orientação de posição de peças em forma de placas,

Figura 2 uma vista em planta sobre o dispositivo para a orientação de posição da Figura 1,

Figura 3 uma vista em alçado lateral sobre um segundo exemplo de realização do dispositivo para a orientação de posição de peças em forma de placas,

Figura 4 uma vista em planta sobre o dispositivo para a orientação de posição da Figura 3 e

Figura 5 uma vista em planta sobre o dispositivo para a orientação de posição da Figura 1, sendo que as figuras parciais 5A até 5C mostram variações aquando da orientação de posição de peças em forma de placas.

As Figuras 1 e 2 mostram um exemplo de realização preferido do dispositivo 11 de acordo com a invenção, para a orientação de posição de peças 12 em forma de placas. Enquanto peças 12 em forma de placas são neste caso proporcionadas placas de chapa de metal, por exemplo chapas de carroçaria não conformadas. 0 dispositivo para a orientação de posição, que por motivos de simplicidade será em seguida designado como dispositivo 11 de orientação de posição, é parte de uma linha de prensas, em cuja evolução as peças em forma de placas chegam em última análise a uma prensa de conformação e são aí conformadas. 0 dispositivo 11 de orientação de posição possui um dispositivo 13 de transporte permanente para o transporte de peças 12 em forma de placas. 0 dispositivo 13 de transporte permanente possui diversas bandas 14a, 14b de transporte dispostas de forma sucessiva, correspondentes entre si, sobre as quais são transportadas de forma contínua peças 12 em forma de placas que foram anteriormente eventualmente, desempilhadas e individualizadas num dispositivo de desempilhamento (não representado). 0 dispositivo 11 de orientação de posição possui ainda um dispositivo 15 de medição óptica disposto de forma apropriada por cima de uma das bandas 14a, 14b de transporte, para a determinação da posição efectiva de pelo menos uma determinada peça 12 em forma de placa, e comparação da posição efectiva apurada com uma posição de referência registada, bem como para a determinação do desvio de posição da posição efectiva relativamente à posição de referência. 0 dispositivo de medição óptica encontra-se, como aqui representado a titulo de exemplo, numa unidade 16 de suporte em forma de portal que passa em forma de ponte por cima da banda 14a, 14b de transporte em questão. 0 dispositivo 15 de medição óptica possui um sistema 17 de câmara que se encontra orientado para a banda 14a, 14b de transporte em questão, e que serve para a recolha de imagem da posição de referência da, pelo menos uma, determinada peça 12 em forma de placa. 9

Segundo uma direcção 18 de transferência da banda 14a, 14b de transporte em questão, disposta a seguir ao dispositivo 15 de medição óptica encontra-se disposta uma unidade 19 de posicionamento que é por seu lado controlada através de um dispositivo 20 de controlo. O dispositivo 20 de controlo encontra-se por seu lado acoplado com o dispositivo 15 de medição óptica, facto pelo qual os dados apurados por meio deste com referência ao desvio de posição de uma determinada peça em forma de placa, são transmitidos para a unidade 19 de posicionamento.

De acordo com o primeiro exemplo de realização mostrado nas Figuras 1 e 2, a unidade 19 de posicionamento compreende um único robot 21 que é configurado como robot articulado com múltiplos eixos. O robot 21 encontra-se disposto de pé, com uma base 22 de robot, na qual uma unidade 24 de movimento que se pode girar se encontra apoiada de forma que pode girar em volta de um primeiro eixo 23 de rotação vertical quando em posição de utilização, unidade esta que contém em primeiro lugar uma peça giratória do lado da base que assenta na base 22 de robot de forma que pode girar em volta do primeiro eixo 23 de rotação vertical. A unidade 24 de movimento contém ainda um braço articulado formado por um braço 25 superior e um braço 26 inferior. O braço 25 superior do braço articulado encontra-se unido numa das extremidades com a peça giratória de forma que pode rodar em volta de um segundo eixo 27 de rotação horizontal quando na posição de utilização, e na outra das extremidades com a extremidade virada de frente do braço 26 inferior, de forma que pode rodar em volta de um terceiro eixo 28 horizontal. 10 À unidade 24 de movimento pertence ainda um elemento 29 de rotação disposto na extremidade do braço 26 inferior oposta ao braço 25 superior, elemento este que pode ser rodado em volta de um quarto eixo 30 que se desenvolve segundo a direcção longitudinal do braço 26 inferior. Na extremidade do elemento 29 de rotação oposta ao braço 26 inferior, encontra-se disposto um elemento 31 giratório que se encontra unido com o elemento 29 de rotação de forma que pode girar em volta de um quinto eixo 32 que se desenvolve em direcção ao quarto eixo 30.

No elemento 31 giratório encontra-se aplicado um elemento de rotação (não representado) que pode ser rodado em volta de um sexto eixo 33 que se desenvolve de forma transversal relativamente ao quinto eixo 32, elemento este a que se encontra fixada uma peça 34 de suporte, de modo que a peça 34 de suporte realiza conjuntamente o movimento de rotação do elemento de rotação. A peça 34 de suporte suporta de um modo preferido um dispositivo 35 de elevação com ventosas 36. A disposição é neste caso definida de tal forma que a peça 34 de suporte se prolonga segundo a direcção do sexto eixo 33, afastando-se do elemento de giro, ou do elemento de rotação que assenta neste, e que o dispositivo 35 de elevação contém um dispositivo de retenção que retém os ventosas 36, dispositivo este que se encontra unido com a peça 34 de suporte de forma que pode ser rodado em volta de um sétimo eixo 37 orientado de forma transversal relativamente ao sexto eixo 33. Com referência a detalhes adicionais e mais pormenorizados sobre a construção e a evolução de movimento de um tal robot dobrável de sete eixos, é feita remissão no demais para o documento EP 1623773. 11 0 segundo exemplo de realização representado nas Figuras 3 e 4, do dispositivo 11 de orientação de posição de acordo com a invenção diferencia-se do primeiro exemplo de realização por em vez de um único robot 21, serem utilizados dois robots 21a, 21b que se encontram opostos entre si, à esquerda e à direita da banda 14b de transporte em questão. Uma tal disposição é em particular escolhida quando devam ser orientadas em posição peças 12 em forma de placas que se encontram dispostas de forma adjacente entre si. Ambos os robots 21a, 21b são de forma apropriada construídos de forma idêntica e correspondem em cada caso ao robot do primeiro exemplo de realização anteriormente descrito. Ambos os robots 21a, 21b podem ser de tal forma controlados por meio do dispositivo 20 de controlo, que eles trabalham de forma sincronizada.

De acordo com o primeiro exemplo de realização representado nas Figuras 1 e 2, peças 12 em forma de placas na forma de placas de chapa de metal, que foram anteriormente desempilhadas a partir de uma pilha de peças num dispositivo de desempilhamento, são aduzidas sobre as bandas 14a, 14b de transporte. Elas chegam depois à zona do dispositivo 15 de medição óptica, onde com o auxílio do sistema de câmara é registada uma imagem da posição efectiva da peça 12 em forma de placa. A banda 14a de transporte em questão é para este efeito parada por instantes durante a recolha de imagem, de modo que resulta uma imagem nítida. No dispositivo 15 de medição óptica, a partir da imagem da peça 12 em forma de placa em questão, é determinada a posição efectiva e comparada com uma posição de referência registada. A partir desta comparação de valores efectivo/de referência é determinado um desvio de posição da posição da peça 12 em forma de placa em questão, relativamente à 12 posição de referência. Os dados relativos ao desvio de posição são depois transmitidos para o dispositivo 20 de controlo que por seu lado controla o robot 21. O robot 21 recolhe a peça em forma de placa em questão, numa zona de recolha, e orienta-a segundo a posição de referência. A peça 12 em forma de placa é depois depositada na posição de referência numa zona de deposição definida. A zona de deposição pode neste caso corresponder à zona de recolha. É alternativamente possivel que o robot 21 deposite a peça 12 em forma de placa em questão, um pouco mais à frente segundo a direcção 18 de transferência, de modo a compensar o movimento adicional da banda de transporte que decorreu durante a orientação. A orientação de posição encontra-se representada a titulo de exemplo na Figura 2, com base em placas de chapa de metal de superfície relativamente grande, mas também é contudo possivel que o robot recolha em simultâneo duas placas de chapa de metal que chegam sucessivamente, ou, alternativamente, recolha em simultâneo duas placas de chapa de metal dispostas de forma adjacente entre si, de superfície reduzida, e as deposite orientadas de forma correcta em termos de posição na sua respectiva posição de referência.

Como mostrado na Figura 5C, é possível que o robot 21 recolha uma peça em forma de placa em questão, e a oriente segundo a sua posição de referência, sendo que a peça em forma de placa é depositada numa posição de ângulo alterada, em particular rodada de 90° no plano horizontal. A reorientação também pode naturalmente decorrer com duas peças em forma de placas recolhidas em simultâneo, de modo que duas peças em forma de placas que chegam uma a seguir à outra, podem ser 13 reorientadas em duas peças em forma de placas orientadas uma ao lado da outra (Figura 5B), ou duas peças 12 em forma de placas que chegam dispostas uma ao lado da outra, podem ser reorientadas em duas peças 12 em forma de placas que chegam uma a seguir à outra (Figura 5A).

No caso do segundo exemplo de realização representado nas Figuras 3 e 4, duas peças 12 em forma de placas circulam uma junto da outra para a zona do dispositivo 15 de medição óptica, no qual é depois feita uma recolha de imagem de cada uma das peças 12 por meio do sistema 17 de câmara. Também aqui é de novo realizada uma comparação dos valores efectivo/de referência, facto pelo qual pode ser determinado um desvio de posição relativamente à posição de referência. Através do dispositivo 20 de controlo são controlados ambos os robots 21a, 21b, que recolhem de forma apropriada em simultâneo em cada caso uma de ambas as peças 12 em forma de placas, as orientam em posição e as depositam na sua posição de referência.

Tanto no caso do primeiro como também no caso do segundo exemplo de realização, após a orientação de posição decorre uma continuação de transporte das peças em forma de placas, na sua posição de referência sobre a banda de transporte, e isto, até que uma unidade de manipulação (não representada) que é de forma apropriada de igual modo formada por um robot, recolha estas peças orientadas em posição e as deposite numa prensa de conformação disposta a seguir, onde as peças em forma de placas são depois conformadas.

Lisboa, 27 de Janeiro de 2011 14

Claims

REIVINDICAÇÕES 1. Dispositivo para a orientação de posição de peças (12) em forma de placas, em particular placas de chapa de metal, com um dispositivo (13) de transporte permanente para o transporte de peças (12) em forma de placas, com um dispositivo (15) de medição óptica associado ao dispositivo (13) de transporte permanente, para a determinação da posição efectiva de pelo menos uma determinada peça (12) em forma de placa e comparação da posição efectiva apurada com uma posição de referência registada, bem como para a determinação do desvio de posição da posição efectiva relativamente à posição de referência, e com um dispositivo (20) de controlo acoplado com o dispositivo (15) de medição óptica, para o controlo de uma unidade (19) de posicionamento de tal forma que pelo menos uma determinada peça (12) em forma de placa, cujo desvio de posição relativamente à posição de referência foi apurado, pode ser recolhida numa zona de recolha através da unidade (19) de posicionamento e pode ser colocada de forma precisa em termos de posição, numa zona de deposição definida, correspondente à posição de referência, para a continuação de transporte sobre o dispositivo (13) de transporte permanente.
2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a unidade (19) de posicionamento apresentar pelo menos um robot (21; 21a; 21b). 1
3. Dispositivo de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o, pelo menos um, robot (21; 21a; 21b) ser configurado como robot articulado com múltiplos eixos.
4. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o dispositivo (15) de medição óptica apresentar um sistema (17) de câmara para a recolha de imagem da posição efectiva da, pelo menos uma, determinada peça (12) em forma de placa.
5. Processo para a orientação de posição de peças (12) em forma de placas, o processo com os seguintes passos: - adução de peças (12) em forma de placas sobre um dispositivo (13) de transporte permanente, determinação da posição efectiva de pelo menos uma determinada peça (12) em forma de placa sobre o dispositivo (13) de transporte permanente, por meio de um dispositivo (15) de medição óptica e comparação da posição efectiva apurada com uma posição de referência registada, determinação do desvio de posição da posição efectiva relativamente à posição de referência, - recolha da, pelo menos uma, determinada peça (12) em forma de placa, cujo desvio de posição relativamente à posição de referência foi apurado, numa zona de recolha através de uma unidade (19) de posicionamento, e colocação precisa em termos de posição, correspondente à posição de referência, da peça (12) em forma de placa sobre o dispositivo (13) de transporte permanente, numa zona de deposição definida, - continuação de transporte da, pelo menos uma, peça (12) em forma de placa. 2
6. Processo de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por a, pelo menos uma, peça (12) em forma de placa ser colocada numa posição de ângulo alterada relativamente à orientação inicial.
7. Processo de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por a, pelo menos uma, peça (12) em forma de placa ser colocada rodada de 90° no plano horizontal relativamente à orientação inicial.
8. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 7, caracterizado por a zona de deposição para a peça em forma de placa corresponder à zona de recolha.
9. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 7, caracterizado por a zona de deposição e a zona de recolha serem diferentes entre si.
10. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 9, caracterizado por pelo menos duas peças (12) em forma de placas, dispostas de forma adjacente, serem recolhidas em simultâneo, serem orientadas em simultâneo para a respectiva posição de referência e serem colocadas em simultâneo.
11. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 9, caracterizado por pelo menos duas peças (12) em forma de placas, dispostas de forma sucessiva em série, serem recolhidas em simultâneo, serem orientadas em simultâneo 3 para a respectiva posição de referência e serem colocadas em simultâneo.
12. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 11, caracterizado por a unidade (19) de posicionamento apresentar pelo menos um robot (21; 21a, 21b).
13. Processo de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por no caso do, pelo menos um, robot (21; 21a, 21b), se tratar de um robot articulado com múltiplos eixos.
14. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 13, caracterizado por ser proporcionado um único robot (21) que orienta em simultâneo peças (12) em forma de placas individuais, ou diversas peças (12) em forma de placas, para a respectiva posição de referência.
15. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 13, caracterizado por serem proporcionados diversos robots (21a, 21b) que orientam em simultâneo em cada caso peças (12) em forma de placas individuais, ou diversas peças (12) em forma de placas, para a respectiva posição de referência. Lisboa, 27 de Janeiro de 2011 4 1/3

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