RO112105B1

RO112105B1 - Platform with four degrees of freedom for lifting mechanisms for hanged loads

Info

Publication number: RO112105B1
Application number: RO9600146A
Authority: RO
Inventors: Tanase Panait
Original assignee: Tanase Panait
Priority date: 1996-01-26
Filing date: 1996-01-26
Publication date: 1997-05-30

Abstract

: Platforma cu patru grade de libertate, pentru mecanisme de ridicat sarcini acroșate, este alcătuită dintr-un cadru-suport, legat de brațele unui mecanism de ridicat prin niște articulații, pe care este prevăzut un car longitudinal, acționat în mișcare de translație față de cadrul-suport, printr-un cilindru hidraulic, un cadru transversal, acționat în mișcare de translație față de carul longitudinal de un cilindru hidraulic, un suport cu pivot, montat într-un butuc, prin intermediul unor lagăre, acționat în mișcare de rotație în plan orizontal de un angrenaj melc-sector melcat, o masă acționată în mișcare de înclinare laterală de un cilindru hidraulic și sprijinită în trei puncte, materializate prin niște articulații, la suportul cu pivot, și o articulație, la cilindrul hidraulic.: Platform with four degrees of freedom, for lifting devices is made up of a support frame, attached to the arms of a lifting mechanism through some joints on which a car is provided longitudinally driven in translation motion with respect to the support frame, through a cylinder hydraulic, a transverse frame, actuated in translational motion towards the longitudinal carriage a hydraulic cylinder, a pivot support, mounted in a hub, through some cams, driven in rotation in plan horizontally of a worm gear-worm gear, a table driven in tilt motion side by a hydraulic cylinder and supported in three points, materialized by some joints, to the pivot support, and an articulation to the cylinder hydraulic.

Description

Invenția se referă la o platformă cu patru grade de libertate, destinată susținerii și poziționării optime a unor sarcini speciale, în vederea acroșării lor de partea exterioară a aeronavelor, prin intermediul unor dispozitive de cuplare automată, operațiune pentru care sunt necesare trei mișcări de translație și două mișcări de rotație, combinate și comandate în așa fel încât ochiurile de fixare de pe sarcinile de acroșat să coincidă ca poziție cu dispozitivele de cuplare fixate pe corpul aeronavelor.The invention relates to a platform with four degrees of freedom, intended for optimal support and positioning of special tasks, for their attachment to the outer side of the aircraft, by means of automatic coupling devices, an operation for which three movements of translation are required and two rotational movements, combined and controlled in such a way that the fastening meshes on the attachment loads coincide as a position with the coupling devices fixed to the body of the aircraft.

Pentru susținerea, manevrarea și ridicarea unor sarcini, sunt cunoscute platforme, alcătuite dintr-o parte superioară plană sau profilată, funcție de forma sarcinii, montată pe un cadru fixat de capetele unor brațe metalice, articulate la partea centrală și pliabile sub acțiunea unor cilindri hidraulici. Platforma poate fi construită ca un ansamblu montat pe un cadru, prevăzut cu niște roți de rulare, ce poate fi tractat sau poate fi montată pe șasiul unui autovehicol utilizat în diferite domenii (RO 95950].For supporting, handling and lifting loads, platforms are known, consisting of a flat or profiled upper part, depending on the shape of the load, mounted on a frame fixed by the ends of metal arms, hinged at the central part and foldable under the action of hydraulic cylinders. . The platform can be built as an assembly mounted on a frame, provided with some rolling wheels, which can be towed or can be mounted on the chassis of a motor vehicle used in different fields (RO 95950).

Aceste platforme prezintă dezavantajul că posibilitățile lor de mișcare sunt reduse, fapt care îngreunează manevrarea unor sarcini ce urmează a fi poziționate în timp optim și cu grad sporit de precizie, în vederea acroșării lor pe partea exterioară a aeronavelor.These platforms have the disadvantage that their possibilities of movement are reduced, which makes it difficult to handle tasks that will be positioned in optimum time and with a higher degree of precision, in order to catch them on the outside of the aircraft.

Problema tehnică pe care o rezolvă invenția constă în conceperea unei platforme cu patru grade de libertate, cu o construcție compactă, capabilă să lucreze în spații retrânse, care să asigure acroșarea unor sarcini speciale, de corpul aeronavelor, în condiții de siguranță sporită și în timp redus.The technical problem solved by the invention consists in the design of a platform with four degrees of freedom, with a compact construction, capable of working in confined spaces, which ensures the attachment of special tasks, of the aircraft body, in conditions of increased safety and in time. reduced.

Platforma conform invenției rezolvă problema tehnică, prin aceea că este alcătuită dintr-un cadru suport legat de brațele mecanismului de ridicat prin niște articulații, un car longitudinal acționat în mișcare de translație față de cadrul suport printr-un cilindru hidraulic, un car transversal acționat în mișcare de translație față de carul longitudinal tot printr-un cilindru hidraulic, un suport cu pivot acționat în mișcare de rotație în plan orizontal, o masă acționată într-o mișcare de înclinare laterală de un cilindru hidraulic, toate aceste elemente în ansamblul lor putând realiza cele patru mișcări necesare acroșării sarcinii plasate pe masa platformei sprijinită în trei puncte, materializate prin două articulații la suportul cu pivot și o articulație la cilindrul hidraulic, mișcările de translație datorânduse unor acționări hidraulice iar mișcările de rotație unei acționări melc-roată melcată cu autoblocare, atunci când rotația se face în plan orizontal (girație) sau unei acționări hidraulice, când rotația este o mișcare de înclinare față de o axă orizontală a cărei poziție, în plan orizontal, depinde de unghiul de girație (când unghiul de girație este zero, înclinarea este de tangaj, iar când unghiul de girație este de 90°înclinarea este de ruliu), acest fapt permițând așezarea sarcinilor pe platformă fie longitudinal, fie transversal, făcând posibilă accesarea pilonului din direcția cea mai convenabilă și menținând totodată posibilitatea de rotire a sarcinii în jurul axei sale transversale, în vederea acroșării ei.The platform according to the invention solves the technical problem, in that it is made up of a support frame connected to the arms of the lifting mechanism by some joints, a longitudinal carriage driven in translation motion against the support frame by a hydraulic cylinder, a transverse car operated in translational movement with respect to the longitudinal carriage also through a hydraulic cylinder, a support with a pivot actuated in a rotational motion in a horizontal plane, a mass driven in a lateral inclination movement by a hydraulic cylinder, all these elements as a whole being able to achieve the four movements necessary for the loading of the load placed on the platform table supported by three points, materialized by two joints on the pivot support and one joint on the hydraulic cylinder, the movements of translation due to hydraulic drives and the rotational movements of a snail-wheel drive with self-locking when the rotation is made in a horizontal plane (rotation) or a hydraulic drive, when the rotation is a tilting motion with respect to a horizontal axis whose position, horizontally, depends on the angle of rotation (when the angle of rotation is zero, the inclination is of pitch, and when the rotation angle is 90 ° the tilt is roller), this fact allowing the loads to be placed on the platform either longitudinally or transversely, making it possible to access the pillar in the most convenient direction and at the same time maintaining the possibility of rotating the load around the axis. its transverse, in view of its attachment.

Prin utilizarea platformei conform invenției se evidențiază următoarele avantaje:By using the platform according to the invention, the following advantages are highlighted:

- acroșarea sarcinilor se realizează printr-o platformă cu patru grade de libertate, ceea ce permite sporirea preciziei de execuție a manevrelor necesare.- the loading of the tasks is done through a platform with four degrees of freedom, which allows to increase the precision of execution of the necessary maneuvers.

Are o construcție compactă, capabilă să lucreze în spații restrânse, mai ales pe verticală, distanța dintre pilon și sol fiind limitată.It has a compact construction, capable of working in confined spaces, especially vertically, the distance between the pillar and the ground being limited.

- securitate în exploatare;- security in operation;

- timp redus pentru efectuarea opetațiilor tehnologice;- reduced time for making technological choices;

- nu necesită lucrări complexe pentru întreținere, reparații sau exploatare;- does not require complex work for maintenance, repair or operation;

- supravegherea și manevrarea sunt asigurate de un singur operator.- supervision and handling are provided by a single operator.

Se dă în continuare un exemplu de realizare a invenției, cu referire la fig. 1-^4 care reprezintă:The following is an example of an embodiment of the invention, with reference to FIG. 1- ^ 4 which represents:

-fig.1, secțiune în plan longitudinal prin platforma conform invenției;-fig.1, longitudinal section through the platform according to the invention;

- fig.2, secțiune în plan transversal prin platforma din fig.1;- fig. 2, cross-sectional section through the platform of fig. 1;

RO 112105 BlRO 112105 Bl

-fig. 3, vedere în plan a platformei conform invenției, fără masa de sprijin și cu unghiul de girație zero;FIG. 3, plan view of the platform according to the invention, without the support table and with the zero rotation angle;

-fig.4, vederea în plan a ansamblului din fig.3, cu unghiul de girație de 90°.-fig. 4, plan view of the assembly of fig. 3, with a rotation angle of 90 °.

Platforma cu patru grade de libertate pentru mecanisme de ridicat sarcini acroșate, conform unui exemplu de realizare este un ansamblu constituit din patru sisteme mobile, reprezentând fiecare câte un grad de libertate, sprijinite toate pe un cadru suport 1 fixat prin niște articulații 2 și 3 de brațele unui mecanism de ridicat, reprezentate pe desen cu linii punctate.The platform with four degrees of freedom for high load mechanisms, according to one embodiment, is an assembly consisting of four mobile systems, each representing a degree of freedom, all supported on a support frame 1 fixed by joints 2 and 3. the arms of a lifting mechanism, represented on the drawing with dotted lines.

Cadrul suport 1 este format din niște brațe 4 și 5 având formă de crosă și din niște traverse 6 și 7.The support frame 1 is made up of arms 4 and 5 having a cross-shaped shape and some sleepers 6 and 7.

Brațele 4 și 5 conțin niște căi de rulare 8 și 9 pentru un car longitudinal 10, pe care sunt montate patrul role de spriin 11, montate pe niște axe 12, prevăzute cu niște distanțiere 13 și niște piulițe 14. La capetele axelor 12 sunt fixate niște role de ghidare laterală 15, plasate în planul mișcării.The arms 4 and 5 contain treads 8 and 9 for a longitudinal carriage 10, on which the four support rollers 11 are mounted, mounted on some axes 12, provided with spacers 13 and nuts 14. At the ends of the axes 12 are fixed some lateral guide rollers 15, placed in the plane of the movement.

Carul longitudinal 10 este format din niște căi de rulare 18 și 17 și niște traverse 18. Pe căile de rulare 16 și 17 culisează un car transversal 19, pe care sunt montate rolele de sprijin 11 prin intermediul axelor 12, a distanțierelor 13 și a piulițelor 14, precum și rolele de ghidare laterală 15, fixate în planul mișcării.The longitudinal carriage 10 is composed of treads 18 and 17 and some sleepers 18. On the treads 16 and 17 a transverse carriage 19 slides, on which the support rollers 11 are mounted by means of the axes 12, the spacers 13 and the nuts. 14, as well as the lateral guide rollers 15, fixed in the plane of the movement.

în centrul carului transversal 19 se găsește un butuc 20 solidar cu acesta, în care se fixează un suport cu pivot 21, cu ajutorul unor rulmenți 22 și 23, a unui distanțier 24, a unui capac 25 și a unei piulițe 26.In the center of the transverse carriage 19 is a hub 20 integral with it, in which a support with pivot 21 is fixed, by means of bearings 22 and 23, of a spacer 24, of a lid 25 and of a nut 26.

Suportul cu pivot 21 este solidar cu un sector melcat 27 și susține masa de sprijin 28 a platformei, prin intermediul unor articulații 29.The pivot support 21 is in solidarity with a screwed sector 27 and supports the support table 28 of the platform, by means of joints 29.

Carul longitudinal 10 este aționat de un cilindru hidraulic 30, legat de cadrul suport 1 printr-o articulație 31 și de carul longitudinal 10, prin articulația 32.The longitudinal carriage 10 is actuated by a hydraulic cylinder 30, connected to the support frame 1 through a joint 31 and to the longitudinal carriage 10, through the joint 32.

Carul transversal 19 este acționat de un cilindru hidraulic 33 legat de carul longitudinal 10, printr-o articulație 34 și de carul transversal 19, prin articulațiaThe transverse carriage 19 is driven by a hydraulic cylinder 33 connected to the longitudinal carriage 10, through a joint 34 and to the transverse carriage 19, through the joint

35.35.

Mișcarea de girație este generată de un ax melcat 36, sprijinit de niște lagăre 37 și 38 și acționat de o roată 39, care angrenează cu un sector melcat 27.The rotational movement is generated by a screw axis 36, supported by some bearings 37 and 38 and driven by a wheel 39, which engages with a screw sector 27.

Masa platformei 28 este acționată în mișcarea de înclinare laterală de un cilindru hidraulic 40 legat de suportul cu pivot 21 printr-o articulație 41 și de masa platformei 28 printr-o articulație 42.The mass of the platform 28 is actuated in the lateral tilting motion of a hydraulic cylinder 40 connected to the pivot support 21 through a joint 41 and to the mass of the platform 28 through a joint 42.

Funcționarea ansamblului prezentat este următoarea:The operation of the presented assembly is as follows:

Platforma cu patru grade de libertate, ca parte componentă a unui mecanism de ridicat cu sistem de menținere a poziției orizontale a acesteia, este locul pe care se așează obiectul de acroșat, fixat cu dispozitive adecvate.The platform with four degrees of freedom, as part of a lifting mechanism with a system for maintaining its horizontal position, is the place where the object to be hung is fixed, with appropriate devices.

Prin deplasarea autovehiculului pe care este montat mecanismul de ridicat, se plasează platforma într-o poziție convenabilă sub pilonul aeronavei.By moving the vehicle on which the lift mechanism is mounted, the platform is placed in a convenient position under the aircraft pillar.

Se ridică platforma până în vecinătatea pilonului, apoi pe baza observațiilor vizuale ale operatorului, se dau comenzile corespunzătoare plasării obiectului în poziție de acroșare.Lift the platform up to the vicinity of the pillar, then based on the visual observations of the operator, give the appropriate commands for placing the object in the crouching position.

Succesiunea de corectare a poziției se poate realiza în două variante: acroșarea simultană sau acroșarea secvențială.The position correction sequence can be achieved in two variants: simultaneous or sequential crossover.

în cazul acroșării simultane se face mai întâi o aliniere a sarcinii cu pilonul aeronavei, printr-o mișcare de girație acționând roata 39.In the case of simultaneous attachment, the load is first aligned with the aircraft pillar, by a rotational movement acting on the wheel 39.

Se obține o poziție paralelă a sarcinii cu pilonul. Se face mișcarea de corectare în plan transversal prin acționarea cilindrului hidraulic 33, până ce sarcina este în același plan vertical cu pilonul.A parallel position of the load is obtained with the pillar. The correction is made in the transverse plane by actuating the hydraulic cylinder 33, until the load is in the same vertical plane with the pylon.

Se efectuează o mișcare de corectare în sens longitudinal, prin acționarea cilindrului hidraulic 30 până ce ochiurile de prindere de pe sarcină sunt în dreptul cârligelor dispozitivelor de cuplare automate prevăzute pe corpul aeronavei.A longitudinal correction is made by actuating the hydraulic cylinder 30 until the clamping meshes on the load are near the hooks of the automatic coupling devices provided on the body of the aircraft.

RO 112105 BlRO 112105 Bl

Se corectează, dacă este cazul, înclinarea mesei cu ajutorul cilindrului hidraulic 30, pentru ca axa ochiurilor să fie paralelă cu axa cârligelor.If necessary, adjust the inclination of the table with the hydraulic cylinder 30 so that the axis of the mesh is parallel to the axis of the hooks.

Se execută o mișcare de ridicare a întregii platforme, cu mecanismul de ridicare, până ce ochiurile s-au cuplat cu cârligele dispozitivelor, realizându-se în acest fel acroșarea sarcinii.A lifting movement of the entire platform is performed, with the lifting mechanism, until the meshes have been coupled with the hooks of the devices, thus achieving the loading of the load.

în cazul acroșării secvențiale, operațiile de aliniere se desfășoară în mod asemănător cu cele anterioare, cu deosebirea că mișcarea de corectare a înclinării laterale a mesei se face astfel încât capătul mesei 28, adiacent cilindrului hidraulic 40, să fie mai jos decât celălalt capăt, ceea ce are ca rezultat ca la ridicarea platformei, cuplarea să se facă mai întâi pe ochiul mai îndepărtat de cilindrul hidraulic 40 și apoi printr-o mișcare de înclinare în sus, cu același cilindru, să se realizeze și cuplarea celuilalt ochi.in the case of sequential bending, the alignment operations are carried out in the same way as the previous ones, with the exception that the movement of correction of the lateral inclination of the table is made so that the end of the table 28, adjacent to the hydraulic cylinder 40, is lower than the other end, which which results in the lifting of the platform, the coupling is made first on the eye farther from the hydraulic cylinder 40 and then by an upward tilting movement with the same cylinder, the other eye is also coupled.

Ordinea operațiilor de corectare a poziției în vederea acroșării poate fi diferită, în funcție de situațiile concrete și de abilitatea operatorului.The order of the position correction operations for the hooking may be different, depending on the concrete situations and the operator's ability.

Sarcinile pot fi așezate pe masa platformei, longitudinal sau transversal, în funcție de direcția cea mai convenabilă de accesare a pilonului aeronavei, operațiile de aliniere fiind posibile cu obiectul în orice poziție.The loads can be placed on the platform table, longitudinally or transversely, depending on the most convenient direction of access of the aircraft pillar, the alignment operations being possible with the object in any position.

Revendicăriclaims

Claims

1. Platform with four degrees of freedom for high load-bearing mechanisms, consisting of a flat or profiled upper part, supported by a metal frame supported on elements hinged at the central part that can be folded or unfolded by the action of hydraulic cylinders, characterized in that, in order to achieve an optimal positioning in the shortest time, it is composed of a support frame (1) connected to the arms of a lifting mechanism by means of joints (2 and -3), which is provided with a longitudinal carriage (10), driven in translation motion with respect to the support frame (1) by a hydraulic cylinder (30), a transverse frame (9) driven in translation movement against the longitudinal carriage (10) by a hydraulic cylinder ( 33), a support with pivot (21), mounted in a hub (20) by means of bearings (22 and 23), actuated in a rotational motion in a horizontal plane by a gear snail (36) sector snail at (27), a table (28) actuated in lateral inclination motion by a hydraulic cylinder (40) and supported at three points materialized by some joints (28) at the pivot support (21) and a joint (42) at the cylinder hydraulic (40).

2. Platform with four degrees of freedom for lifting mechanisms, according to claim 1, characterized in that some arms (4 and 5) of the support frame (1) are provided with treads (8 and 9), for a longitudinal carriage (10).

4. Four-degree freedom platform for lifting mechanisms, according to claim 2, characterized in that a longitudinal carriage (10) is provided for the transverse carriage (16 and 17) for the transverse carriage (19).

4. Platform with four degrees of freedom for lifting mechanisms, according to claims 1-f3, characterized in that, in the transverse carriage (19) there is a hub (20) integral with it, in which a support with pivot (21).

5. Platform with four degrees of freedom for lifting mechanisms, according to claims 14-4, characterized in that both the longitudinal carriage (10) and the transverse carriage (19) have four supporting rollers (11) and each four side guide rollers (15).

A four-degree freedom platform for high-lift mechanisms, according to claim 5, characterized in that the side guide rollers (15) are adjustable in position by means of a spacer (13).

RO 112105 Bl

7. Platform with four degrees of freedom for high load mechanisms, according to the claims

Ή5, characterized in that the lateral tilting motion of the table (28) is tangential when the rotation angle is zero and the roller when the rotation angle is 90 °.