RO114247B1 - Platforma pasitoare octopoda - Google Patents

Description

Invenția se referă la o platformă pășitoare octopodă, utilizată, în special, în domeniul roboților, pentru transportul și manipularea unor sarcini sau obiecte în zone greu accesibile, accidentate sau cu condiții care nu permit pătrunderea operatorului uman.

In scopul deplasării pe terenuri accidentate sau impracticabile, este cunoscut un vehicul alcătuit dintr-un șasiu realizat din două părți articulate între ele. Partea din spate susține un grup motor-reductor prin care este antrenat un arbore ce este cuplat prin capetele sale cu două cadre rotitoare, de formă circulară sau hexagonală, întărite cu ajutorul unor spițe. In mod similar, în față, se află alte două cadre, identice cu cele din spate, dispuse pe un arbore care se rotește liber în niște lagăre susținute de tronsonul din față al șasiului, care poate pivota în raport cu partea din spate, pentru a permite schimbarea direcției de deplasare. Pe periferia fiecărui cadru, sunt articulate șase picioare mecanice, dispuse echidistant și menținute permanent în poziție verticală, ca urmare a faptului că, sub punctul de articulație, picioarele mecanice sunt din nou articulate, aproximativ la jumătatea înălțimii lor, pe un disc-camă, plasat cu axa sa sub axa de rotație a cadrului rotitor. Axa de rotație a ansamblului format din cadrul rotitor, discul-camă și picioarele mecanice, aflate între acestea, se găsește la o înălțime care să nu permită primelor două elemente să atingă solul, în zona de sprijin, picioarele mecanice depășind substanțial marginea de jos a disculuicamă. Acesta are la interiorul său o succesiune de profile identice, în număr egal cu numărul de picioare mecanice, care se află permanent în contact cu o rolă palpatoare lăgăruită pe un ax solidar cu șasiul.

Profilele discului-camă sunt astfel concepute încât să compenseze ridicările și coborârile în plan vertical ale șasiului, asigurând o deplasare lină și continuă a vehiculului.

Invenția de față rezolvă problema simplificării mecanismului de antrenare a picioarelor mecanice, prin aceea că platforma pășitoare octopodă, conform invenției, este prevăzută cu niște arbori cu axele paralele, antrenați simultan cu aceeași viteză și în același sens prin transmisia cu lanț de un motor, mișcarea de rotație a arborilor fiind transmisă unor dispozitive propulsoare identice, dispuse spre capetele arborilor și formate dintrun disc de antrenare, fixat rigid pe capetele arborilor-motor și prevăzut cu două orificii diametral opuse, prin care pătrund niște brațe orizontale, ce fac un unghi de 90° cu niște picioare mecanice aflate permanent în poziție verticală și care, se reazemă prin brațele orizontale pe o suprafață profilată practicată pe o camă spațială, coaxială cu discul de antrenare și solidară cu șasiul, brațele orizontale ale picioarelor mecanice fiind menținute permanent în contact, prin niște arcuri de compresiune cu cama spațială, a cărei suprafață profilată este prevăzută cu o zonă neutră ce se extinde pe un unghi la centru de 180°, racordată cu o zonă ascendentă și cu o zonă descendentă, definite fiecare, de câte un unghi la centru de 90°.

Prin aplicarea invenției, se obține avantajul simplificării constructive și o bună stabilitate pe întreg traseul parcurs de platformă.

Se dă, în continuare, un exemplu de realizare a invenției, în legătură și cu fig. 1...5, care reprezintă:

- fig.1, vedere simplificată, în perspectivă axonometrică a platformei pășitoare octopodă;

- fig.2, vedere axonometrică la o scară mărită, a unei came spațiale, utilizată în construcția platformei;

-fig.3...5, vederi succesive a trei poziții caracteristice, ilustrând realizarea “pășirii” pentru o pereche de picioare mecanice.

Platforma pășitoare octopodă, conform invenției, este alcătuită dintr-un șasiu 1 care susține un motor 2 care, printr-o roată de lanț 3 și un lanț 4, antrenează în mișcare de rotație niște arbori 5 și 6 care se rotesc în același sens și cu aceeași viteză, în niște lagăre,

RO 114247 Β nefigurate, montate în elementele sașiului 1. Șasiul 1 este prevăzut spre capetele arborilor 5 și 6, ambii arbori-motor, cu niște dispozitive propulsoare A, care, în mod sincronizat, asigură antrenarea unor picioare mecanice 7 și 8, prin care se asigură deplasarea într-o direcție a, a platformei pășitoare, în concordanță cu rotirea arborilor 5 și 6 în sensul de rotație b.

Fiecare din cele patru dispozitive propulsoare A este alcătuit dintr-un disc de antrenare 9, fixat rigid pe extremitatea arborelui 5 și respectiv arborelui B, pentru a se roti împreună. Discul de antrenare 9 este prevăzut cu două orificii c și d prin care pătrund liber niște brațe e și f, ale picioarelor mecanice 7 și 8, care fac un unghi de 90° cu acestea. Pe capetele brațelor e și f, sunt fixate niște rondele 10 pe care se sprijină capetele unor arcuri de compresie 11 introduse pe brațele e și f ale picioarelor mecanice 7 și 8. Celelalte capete ale arcurilor de compresie 11 se sprijină pe o suprafață frontală g a discului de antrenare 9. In acest fel, capetele brațelor e și f ale picioarelor mecanice 7 și 8 sunt menținute permanent în contact, prin intermediul rondelelor 10, cu o suprafață profilată h, frontală, practicată pe o camă spațială 12, reprezentată la o scară mărită în fig.2. Camele spațiale 12, identice, sunt fixate pe cele patru colțuri ale șasiului 1, fiind solidare cu acesta, în aceeași poziție unghiulară și sunt prevăzute cu câte un alezaj central i prin care trece liber arborele 5 sau B. Așa cum se arată în fig.2, cama spațială 12 prezintă o suprafață exterioară j cilindrică și coaxială cu discul de antrenare 9. Pe suprafața profilată h, la periferia acesteia, se distinge o zonă descendentă k, corespunzătoare unui unghi la centru de 9D°, urmată de o zonă neutră I ce se întinde pe un unghi de 180° și o zonă ascendentă m. In poziție de repaus, platforma pășitoare octopodă se sprijină pe sol cu toate cele opt picioare mecanice 7 și 8. Punând în funcțiune motorul 2, plat4 forma se va deplasa în sensul a, succesiunea mișcărilor picioarelor mecanice 7 și 8, respectiv “pășirea”, fiind ilustrată în fig.3...5, pentru un singur dispozitiv propulsor A, cu mențiunea că toate dispozitivele propulsoare A funcționează în același mod și sincronizat. Intr-o primă fază de repaus, ambele picioare mecanice 7 și 8 aflate în același plan vertical, paralel cu sensul a de mers, se sprijină cu extremitățile lor pe sol ca în fig.3, brațul e al piciorului mecanic 7 fiind în contact cu cama spațială 12 într-un punct aflat la sfârșitul zonei descendente k și începutul zonei neutre I, iar brațul f al piciorului mecanic 8 este în contact cu cama spațială 12 într-un punct aflat la sfârșitul zonei neutre I și începutul zonei ascendente m.

Prin rotirea arborilor 5 și 6 și implicit a discurilor de antrenare 9 în raport cu cama spațială 12, fixă, picioarele mecanice 7 și 8 sunt antrenate într-o mișcare plan-paralelă prin intermediul brațelor e și f aflate în orificiile c și d din discurile de antrenare 9.

Rotindu-se, discul de antrenare 9 determină menținerea imobilă a piciorului mecanic 7 pe sol, întregul ansamblu al platformei executând o deplasare de jumătate de pas în raport cu picioarele mecanice 7, sprijinite pe sol și, totodată, ridică piciorul mecanic 8 de pe sol. Din acest moment, brațul f parcurge zona ascendentă m și astfel iese din planul vertical în care a rămas piciorul mecanic 7, fiind împins spre exterior.

După rotirea cu circa 90° a discului de antrenare 9, piciorul mecanic 7 rămâne în continuare pe sol, iar piciorul mecanic 8 se află la capătul cursei pe zona ascendentă m, depășind piciorul mecanic 7 prin exteriorul acestuia. Rotindu-se în continuare, discul de antrenare 9 determină deplasarea platformei în sensul a, astfel că brațul c al piciorului mecanic 7 este în contact cu cama spațială 12 la sfârșitul zonei neutre I, fiind încă sprijinit pe sol, în timp ce brațul f al piciorului mecanic 8 se retrage axial,

RO 114247 Β parcurgând zona descendentă k.

După rotirea totală cu 180° a discului de antrenare 9, ambele picioare mecanice 7 și 8 ajung să se sprijine pe sol - ca în fig.5 - timp în care platforma a parcurs o distanță egală cu un pas n, a cărei mărime este determinată de distanța dintre axele orificiilor c și d ale discului de antrenare. In acest moment, pozițiile reciproce ale picioarelor mecanice 7 și 8 s-au inversat și, de aici, ciclul se repetă așa cum a fost descris mai sus, cu precizarea că în orice moment al deplasării platformei, aceasta se sprijină simultan pe patru picioare mecanice 7 sau 8, având o bună stabilitate, și putând fi oprită în orice poziție dorită.

Claims (1)

1. Revendicare

   Platformă pășitoare octopodă, ce cuprinde un șasiu care susține un motor și o transmisie cu lanț, caracterizată prin aceea că este prevăzută cu niște arbori (5 și 6) cu axele paralele, antrenați simultan cu aceeași viteză și în același sens prin transmisia cu lanț (3 și 4] de motorul (2) menționat, mișcarea de rotație a arborilor (5 și 6] fiind transmisă unor dispozitive propulsoare (A] identice, dispuse spre capetele arborilor (5 și 6] și formate dintr-un disc de antrenare [9], fixat rigid pe capetele arborilormotor (5 și 6] și prevăzut cu două orificii (c și d) diametral opuse, prin care pătrund niște brațe (c și f) orizontale, ce fac un unghi de 90° cu niște picioare mecanice (7 și 8), aflate permanent în poziție verticală și care, se reazemă prin brațele (e și f) orizontale pe o suprafață profilată (h), practicată pe o camă spațială (12), coaxială cu discul de antrenare (9) și solidară cu șasiul (1), brațele (e și f) orizontale ale picioarelor mecanice (7 și 8) fiind menținute permanent în contact, prin niște arcuri de compresiune (11) cu cama spațială (12), a cărei suprafață profilată (h) este prevăzută cu o zonă neutră (I) ce se extinde pe un unghi la centru de 180°, racordată cu o zonă ascendentă (m) și cu o zonă descendentă (I), definite fiecare, de câte un unghi la centru de 90°.