RO135916A2 - Sistem de asistare robotică pentru reabilitarea gleznei după accident vascular cerebral - Google Patents

Abstract

Invenţia se referă la o structură robotică cu trei grade de mobilitate folosită în reabilitarea gleznei unei persoane care a avut un accident vascular celebral. Structura conform invenţiei este alcătuită din trei platforme mobile şi o platformă fixă, prima platformă are în componenţă un servomotor (1) rotativ, de curent continuu care este fixat de un suport (2) şi care are ataşat pe ax o roată (3) dinţată, cilindrică prevăzută cu o curea (4) de transmisie, dinţată, prin acţionarea servomotorului (1) se transmite o mişcare de rotaţie asupra curelei (4) de transmisie care roteşte o roată (5) cilindrică la care este prinsă o bară (8) de aluminiu care trece printr-un rulment (6) cilindric care este fixat de a doua platformă mobilă, capătul barei (8) de aluminiu este prins de un alt rulment (9) cilindric care este fixat de a doua platformă mobilă, pe bara (8) de aluminiu este dispusă o placă (10) de aluminiu pe care este ataşată laba piciorului unei persoane pentru a putea face o mişcare de rotaţie a gleznei.

Description

Sistem de asistare robotică pentru reabilitarea gleznei după accident vascular cerebral

Invenția se referă la o structură robotică cu trei grade de mobilitate folosită în reabilitarea unei glezne a unei persoane care a avut un accident vascular cerebral. Cu ajutorul sistemului de asistare robotică se pot face mișcări de rotație în plan orizontal (paralel cu planul xOz) în jurul axei Oy, mișcare de rotație în plan vertical (paralel cu planul yOz) în jurul axei Ox și o mișcare de rotație înjurai axei Oz (într-un plan paralel cu planul xOy).

Este cunoscută structura robotică descris de brevetul US 2011/0256983 Al, care este un sistem de reabilitare care combină robotica și jocurile interactive pentru a facilita exerciții repetitive specifice, pentru a permite persoanelor supuse reabilitării să îmbunătățească performanța mișcărilor coordonate la gleznei și să practice mișcări de echilibra.

O altă cerere de brevet US 2019/021931 Al, care se referă la un sistem de reabilitare a gleznei și în special, deși nu exclusiv, la un sistem activ de reabilitare și antrenament robotizat al gleznei.

O altă cerere de brevet CN 103027823 A, se referă la un dispozitiv medical, în special la un dispozitiv de antrenament pentru reabilitarea articulației gleznei, un sistem de control și o mașină de antrenament pentru reabilitarea articulației gleznei care poate măsura capacitatea de echilibra a unui corp uman în timp real.

O altă cerere de brevet TW 201019906 A, se referă la un sistem și o metodă pentru evaluarea și reabilitarea capacității de acțiune de control al gleznei.

O altă cerere de brevet CN 103961240 A, se referă la un dispozitiv medical, și mai ales la un dispozitiv de antrenament de reabilitare.

în continuare se prezintă mai multe figuri care detaliază modul de realizare a invenției.

- Figura 1 - reprezintă schița structurii robotice folosită în reabilitarea unei glezne a unui pacient care a avut un accident vascular cerebral, având în componență 3 platforme mobile(mecanisme) și o platformă fixă: platforma mobilă 1, platforma mobilă 2, platforma mobilă 3 și platforma fixă.

- Figura 2 - reprezintă schița pentru detalierea platformei mobile 1 pe care o persoană va pune laba piciorului pentru a putea face mișcări de reabilitare a gleznei. Aici mecanismul de mișcare al platformei este angrenat prin intermediul unei curele dințate care este atașată la un servomotor prin intermediul unei roți dințate.

- Figura 3 - reprezintă schița pentru detalierea platformei mobile 2. Această platformă include și platforma mobilă 1, iar odată cu mișcarea platformei 2 se va mișca și platforma 1. Mecanismul platformei mobile 2 este angrenat prin intermediul unei curele dințate care este atașată la un servomotor prin intermediul unei roți dințate.

- Figura 4 - reprezintă schița pentru detalierea platformei mobile 3. Această platformă include platforma mobilă 1 și platforma mobilă 2. Mecanismul platformei mobile 3 este angrenat prin intermediul unei curele dințate care este atașată la un servomotor prin intermediul unei roți dințate.

Aplicația specifică căreia i se adresează prezenta invenție este reabilitarea unei glezne a unei persoane care a avut un accident vascular cerebral. Această persoană poate face cu ajutorul acestei structuri robotice care este prezentată în invenție o gamă largă de exerciții combinate destinate pentru reabilitare.

In continuare se prezintă invenția: structura robotică folosită în reabilitarea unei glezne a unei persoane care a avut un accident vascular cerebral.

Conform figurii 1, invenția este alcătuită din patru platforme: platforma mobilă 1, platforma mobilă 2, platforma mobilă 3 și platforma fixă. Această structură robotică are trei grade de libertate, putând mișca glezna pacientului în trei direcții diferite, după cum urmează în continuare:

1. rotație în plan orizontal (paralel cu planul xOz) în jurul axei Oy;

2. mișcare de rotație în plan vertical (paralel cu planul yOz) în jurul axei Ox;

3. cea de-a treia mișcare prezentată constă într-o rotație în jurul axei Oz (într-un plan paralel cu planul xOy).

Platforma mobilă 1 are în componență (conform figurii 2) un servomotor rotativ de curent continuu (1) care este fixat de un suport (2). Acest servomotor are atașat pe ax o roată dințată cilindrică (3) pe care este atașată o curea de transmisie dințată (4) iar prin acționarea servomotorului (1) se transmite o mișcare de rotație asupra curelei de transmisie dințate (4) care va roti roata dințată cilindrică (5) la care este prinsă o bară de aluminiu (8) care trece printr-un rulment cilindric (6) care este prins de platforma mobilă 2 (7), iar capătul barei de aluminiu este prins de un rulment cilindric (9) care este prins de platforma mobilă 2 (7). Pe bara de aluminiu este atașată o placă de aluminiu (10) (platforma mobilă 1) pe care se va atașa laba piciorului a unei persoane pentru a putea face o mișcare de rotație a gleznei. La acționarea servomotorului (1) platforma mobilă 1 (10) va face o mișcare de rotație în jurul axei Oz (într-un plan paralel cu planul xOy).

Platforma mobilă 2 are în componență (conform figurii 2 și figurii 3) un servomotor rotativ de curent continuu (11) care este fixat de un suport (12). Acest servomotor are atașat pe ax o roată dințată cilindrică (13) pe care este atașată o curea de transmisie dințată (14) iar prin acționarea servomotorului (11) se transmite o mișcare de rotație asupra curelei de transmisie dințate (14) care va roti roata dințată cilindrică (15) la care este prinsă o bară de aluminiu (18) care trece printr-un rulment cilindric (16) care stă pe un suport dreptunghiular (17) și este prins de platforma mobilă 3 (18). Această bară de aluminiu (19) este prinsă la un capăt de platforma mobilă 2 (7), iar la celălalt capăt platforma mobilă 2 este prinsă de o altă o bucată de bară de aluminiu (20) care trece printr-un rulment cilindric (21) care este susținut de un suport dreptunghiular (22), suportul dreptunghiular (22) fiind susținut de platforma mobilă 2 (7). La acționarea servomotorului (11) platforma mobilă 2 (7) va face o mișcare de rotație în plan vertical (paralel cu planul yOz) în jurul axei Ox.

Platforma mobilă 3 are în componență (conform figurii 3 și figurii 4) un servomotor rotativ de curent continuu (23) care este fixat de platforma fixă (24), iar această platformă fiind susținută de șase piciorușe. Acest servomotor are atașat pe ax o roată dințată cilindrică (25) pe care este atașată o curea de transmisie (26) iar prin acționarea servomotorului (23) se transmite o mișcare de rotație asupra curelei de transmisie dințate (26) care va roti roata dințată cilindrică (27) la care este prinsă o bucată de bară de aluminiu (29) care trece printr-un rulment cilindric (28) fiind prinsă de platforma mobilă 3 (18). La acționarea servomotorului (23) platforma mobilă 3 (18) va face o mișcare de rotație în plan orizontal (paralel cu planul xOz) în jurul axei Oy.

Claims (3)

1. Structură robotică cu trei grade de mobilitate este caracterizată prin aceea că poate face diferite mișcări combinate prin intermediul platformei mobile 1, platformei mobile 2 și platformei mobile 3, ajutând o persoană care a avut accident vascular cerebral prin efectuarea a diferitelor exerciții repetitive în recuperarea unei glezne. Cu ajutorul sistemului de asistare robotică se pot face mișcări de rotație în plan orizontal (paralel cu planul xOz) în jurul axei Oy, mișcare de rotație în plan vertical (paralel cu planul yOz) în jurul axei Ox și o mișcare de rotație în jurul axei Oz (într-un plan paralel cu planul xOy).

2. Structură robotică folosită în recuperarea gleznei conform revendicării 1 caracterizată prin aceea că, are în componență un servomotor rotativ de curent continuu (1) care este fixat de un suport (2), servomotorul (1) având atașat pe ax o roată dințată cilindrică (3) pe care este atașată o curea de transmisie dințată (4) iar prin acționarea servomotorului (1) se transmite o mișcare de rotație asupra curelei de transmisie dințate (4) care va roti roata dințată cilindrică (5) la care este prinsă o bară de aluminiu (8) care trece printr-un rulment cilindric (6) care este prins de platforma mobilă 2 (7), iar capătul barei de aluminiu este prins de un rulment cilindric (9) care este prins de platforma mobilă 2 (7), pe bara de aluminiu este atașată o placă de aluminiu (10) (platforma mobilă 1) pe care se va atașa laba piciorului a unei persoane pentru a putea face o mișcare de rotație a gleznei iar la acționarea servomotorului (1) platforma mobilă 1 (10) va face o mișcare de rotație în jurul axei Oz (într-un plan paralel cu planul xOy), pentru acționarea platformei mobile 2 se folosește un servomotor rotativ de curent continuu (11) care este fixat de un suport (12), având atașat pe ax o roată dințată cilindrică (13) pe care este atașată o curea de transmisie dințată (14) iar prin acționarea servomotorului (11) se transmite o mișcare de rotație asupra curelei de transmisie dințate (14) care va roti roata dințată cilindrică (15) la care este prinsă o bară de aluminiu (18) care trece printr-un rulment cilindric (16) care stă pe un suport dreptunghiular (17) și este prins de platforma mobilă 3 (18), bara de aluminiu (19) fiind prinsă la un capăt de platforma mobilă 2 (7), iar la celălalt capăt platforma mobilă 2 este prinsă de o altă bucată de bară (20) care trece printr-un rulment cilindric (21) care este susținut de un suport dreptunghiular (22), suportul dreptunghiular (22) fiind susținut de platforma mobilă 2 (7), iar la acționarea servomotorului (11) platforma mobilă 2 (7) va face o mișcare de rotație în plan vertical (paralel cu planul yOz) în jurul axei Ox, pentru acționarea platformei mobile 3 se folosește un servomotor rotativ de curent continuu (23) care este fixat de platforma fixă (24), această platformă fiind susținută de șase piciorușe, servomotorul (23) are atașat pe ax o roată dințată cilindrică (25) pe care este atașată o curea de transmisie (26) iar prin acționarea servomotorului (23) se transmite o mișcare de rotație asupra curelei de transmisie dințate (26) care va roti roata dințată cilindrică (27) la care este prinsă o bucată de bară de aluminiu (29) care trece printr-un rulment cilindric (28) fiind prinsă de platforma mobilă

3 (18), iar prin acționarea servomotorului (23) platforma mobilă 3 (18) va face o mișcare de rotație în plan orizontal (paralel cu planul xOz) în jurul axei Oy.