RS54115B1 - Metoda za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju/uređaja za utovar bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama - Google Patents
Metoda za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju/uređaja za utovar bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricamaInfo
- Publication number
- RS54115B1 RS54115B1 RS20150447A RSP20150447A RS54115B1 RS 54115 B1 RS54115 B1 RS 54115B1 RS 20150447 A RS20150447 A RS 20150447A RS P20150447 A RSP20150447 A RS P20150447A RS 54115 B1 RS54115 B1 RS 54115B1
- Authority
- RS
- Serbia
- Prior art keywords
- belt
- loading
- unloading device
- current
- transmitter
- Prior art date
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/18—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging wheels turning round an axis, e.g. bucket-type wheels
- E02F3/22—Component parts
- E02F3/26—Safety or control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F7/00—Equipment for conveying or separating excavated material
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F7/00—Equipment for conveying or separating excavated material
- E02F7/02—Conveying equipment mounted on a dredger
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C47/00—Machines for obtaining or the removal of materials in open-pit mines
- E21C47/02—Machines for obtaining or the removal of materials in open-pit mines for coal, brown coal, or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
OPIS PRONALASKA
Pronalazak se odnosi na metod za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju / uređaja za utovar bagera sa rotornim točkom i koricama - rotomi bager ili bagera sa beskonačnim lancem i vedricama - bager vedričar, koji se sastoje od jednog postrojenja za otkopavanje sa centralnom obrtnom platformom - gornjim postrojem sa zakretnom konzolom - notornom strelom sa nagibnim isporučiocem, od jednog donjeg mobilnog guseničnog podvozka i jednog uređaja za primopredaju sa istovarnim uređajem i uređaja za predaju otkopane korisne materije na trakasti transportni uređaj sa olučastom beskonačnom pokretnom trakom sa ili bez uključivanja međusobno redno vezanih transportnih kolica na traci ili jedne slične prenosne jedinice - stanice za prenos - transport otkopanog materijala.
Bager sa rotornim točkom i koficama - rotorni bager za otkop koji je uobičajene konstrukcije sastoji se od jedne gornje centralne obrtne platforme - gornjeg podstroja sa jednom nagibnom deklinirajućom konzolom - rotornom strelom sa jednim na njoj učvršćenim rotornim točkom sa koficama, iz jednog donjeg mobilnog guseničnog podvozka i sa jednim uređajem za primopredaju odnosno respektivni tovarnim uređajem sa istovarnim uređajem zaključno sa utovamom trakom. Gornja platforma - podstroj se zakreće u toku rada na donjem guseničnoni podvozku u svome radnom području levo i desno (tamo - amo ). Bager sa rotornim točkom i koficama predaje na prenosni uređaj, koji je s njim spregnut ( podužna transportna traka ili bočna transportna traka ), dobijenu - otkopanu masu odnosno otkopanu korisnu matreriju, naprimer ugalj, rudu ili sloj jalovine sa površinskog kopa, odnosno prenosi na glavnu pokretnu beskonačnu transportnu traku.
Bager sa beskonačnim lancem i vedricama - bager vedričar sa guseničnim podvozkom snabdeven je sa jednim obrtnim radnim kolom - lančanikom ugrađenim za gornju platformu - podstroj. On može da radi na otsecanju i iskopu mase koja je visoko i duboko položena. Gornja platforma bagera prihvata normalno na pravac kretanja bagera nosač - vodicu sa vedricama za otkop, čiji su donji pokretni delovi na gornjem postroju savitljivi i koji su na jednom nosaču - lančaniku okačeni preko jednog ili više koturova za vođenje vedrica. Na lančaniku - vodici za vedrice kreće se beskonačni lanac sa vedricama. Bager sa beskonačnim lancem i vedricama opremljen je takođe sa primopredajnim uređajem.
Konstrukcija primopredajnog uređaja bazirana je na tome da je moguće podešavati ugao između utovarne trake primopredajnog uređaja i ose glavne transportne trake u horizontalnoj projekciji. Pomoću obrtnog pomeranja - zakretanja primopredajnog uređaja može se podesiti istovar primopredajnog uređaja podešavanjem rastojanja prema beskrajnoj transportnoj traci od ose bagera ( odgovara centralnoj osi donjeg guseničnog podvozka ). Transportni uređaj sa beskrajnom olučastom trakom leži paralelno sa pravcem pomeranja donjeg guseničnog podvozka bagera ( bager sa rotornim točkom i koficama ili bager sa beskonačnim lancem i vedricama) i brzina trake transportnog uređaja je podešena u zavisnosti od intenziteta otkopa materijala.
Jedno dodatno uključivanje međusobno redno vezanih transportnih kolica na traci može biti korišćeno naročito tamo gde je povećan akcioni radijus bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa beskonačnim lancem i vedricama na otkopu matreijala - rude.
Patentni dokument WO-A-2010 037215 prikazuje postupak za transportavanje otkopanog materijala pomoću jednog uređaja za utovar i glavnog transportnog uređaja sa beskonačnom trakom. Ugao između uređaja za utovar i glavne transportne trake je promenljiv.
Osnovni zadatak pri utovaru sastoji se u opsluživanju i upravljanju mehanizmom za zakretanje / mehanizmom za podizanju istovarnog uređaja uključivši i utovarnu traku kod primopredajnog uređaja obuhvatajući zaključno i opsluživanje pripadajućeg utovarnog oluka za ispravno punjenje i opterećivanje trake glavnog trakastog transportnog uređaja ili tovarnih kolica na traci i kontrola protoka mase odnosno protoka otkopanog korisnog materijala. Ovi zadaci biće ispunjeni pomoću jednog utovarnog kontrolnika.
Kontrolnik utovara bavi se opsluživanjem rada mehanizma za zakretanje / mehanizma za podizanje istovarnog uređaja i pozicioniranjem pripadajućeg utovarnog oluka i kontroliše ispravnost punjenja i opterećenja trake transportera i kontrolu protoka mase.
U osnovi pronalaska leži zadatak, da se dodatno optimira metoda za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju / uređaja za utovar jednog bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama.
Ovaj zadatak se rešava povezivanjem sa glavnim sadržajem patentnog zahteva 1 u skladu sa pronalaskom time, stoje predviđen jedan regulaciono / upravljački uređaj za ugao zakretanja i nagiba istovarnog uređaja primopredajnog uređaja u zavisnosti od signala davača sledećih mernih vrednosti: • davača mernih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata bagera sa rotornim točkom sa koficama ili bagera sa lancem i vedricama, • davača mernih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata glavne transportne trake ili prijemne trake sa tovamim kolicima, • davača mernih vrednosti za određivanje aktuelnog podužnog nagiba i poprečnog nagiba istovarnog uređaja, • davača meme vrednosti za određivanje aktuelnog ugla zakretanja istovarnog uređaja, • davača merne vrednosti za otkrivanje aktuelnog razmaka istovarnog uređaja prema glavnoj transportnoj traci ili prema prijemnoj traci sa tovarnim kolicima, • davača merne vrednosti za definisanje aktuelnog vertikalnog pozicioniranja istovarnog uređaja prema glavnoj utovarnoj traci ili prema prijemnoj traci sa tovarnim kolicima uključivši pozicioniranje tačno po sredini trake, • davača merne vrednosti za kontrolu prekomernog prosipanja u/na predajnom mestu istovarnog uređaja.
Prednosti ostvarene sa predloženim pronalaskom ogledaju se naročito u tome da jedan dodatni vizuelni nadzor na sistemu za utovar nije više potreban, jer celokupan rad oko zakretanja / podizanja utovarnog isporučioca uključivo sa utovarnom trakom primopredajnog uređaja zaključno sa poslom oko utovara na olučasti transporter za dalji transport odnosno za pravilan utovar na glavnu transportnu traku ili za utovar na prijemnu traku sa tovarnim kolicima i kontrola protoka mase odnosno kontrola protoka transportovanog matrijala sprovodi se sada pomoću predloženog regulaciono - / komandnog uređaja. Drugačije rečeno manuelno pozicioniranje se zamenjuje automatskim pozicioniranjem (rad bez upliva ljudskog faktora) istovarnog uređaja za predaju transportovanog materijala na utovarnu traku - glavnu transportnu traku ili na prijemnu traku sa tovamim kolicima.
Regulaciono - / komandni uređaj vrši direkno uticaj na brzinu trake glavnog transportera ili prijemnu traku sa tovamim kolicima uz stalnu kontrolu zaprljanosti trakastog postrojenja. Transportavana supstanca će se pod nadzorom tovariti bez prelivanja i prebacivanja odgovarajuće količine mase. Kod pojave opasnosti zbog sabijanja otkopane mase na primopredajnom mestu - istovarnom mestu (istovarnom olučastom uređaju) formira se signal koji se predaje bageru sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa beskonačnim lancem i vedricama, koji tada vrše podešavanje transportera.
Tipični slučajevi gde se primenjuje predloženi pronalazak su:
• bager sa rotornim točkom i koficama - rotorni bager sa istovarnim uređajem za predaju mase na glavnu transportnu traku, • bager sa beskonačnim lancem i vedricama - bager vedričar sa istovarnim uređajem za predaju mase na glavnu transportnu traku, • bager sa rotornim točkom i koficama - rotorni bager sa istovarnim ueđajem za predaju mase na međusobno redno povezana tovarna kolica na trci, • bager sa beskonačnim lancem i vedricama - bager vedričar sa istovarnim uređajem za predaju mase na međusobno redno povezana tovarna kolica na traci.
Pogodnosti predloženog pronalaska naznačene su zavisnim patentnim zahtevima. Pronalazak će biti bliže razjašnjen pomoću primera izvođenje prikazanih na slikama koje su dole priložene. Na njima je prikazano: Slika 1 šematski prikaz jednog rudarskog pogona sa bagerom sa rotornim točkom i
koficama ili bagera sa beskonačnim lancem i vedricama uključivši pokretan uređaj za primopredaju / uređaj za utovar i jedan trakasti transportni uređaj - postrojenje uključivši transportnu traku kao glavne komponente pri čemu je pokretni primopredajni uređaj izveden sa mehanizmom za zakretanje / mehanizmom za podizanje,
Slika 2 alternativno izvođenje, kod koga su predviđena dodatna tovarna kolica na traci između bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama i transportnog postrojenja sa beskonačnom trakom.
Na slici 1 je šematski prikazan jedan rudarski pogon sa bagerom sa rotornim točkom i koficama ili sa bagerom sa lancem i vedricama uključivši pokretan uređaj za primopredaju i transportno postrojenje sa trakom (transporter sa beskrajnom trakom) uključivo sa olučastom trakom (transportna traka) kao glavne komponente, pri čemu je pokretni uređaj za primopredaju izveden sa mehanizmom za zakretanje / mehanizmom za podizanje.
Bager sa rotornim točkom i koficama ili bager sa lancem i vedricama 1 ima postrojenje 2 za otkopavanje za izvlačenje korisne supstance naprimer ugalja, rude ili jalovine sa dnevnog kopa, i jedan pokretni uređaj 12 za primopredaju otkopane supstance kao glavne komponente. Postrojenje 2 za otkopavanje, naprimer kod bagera sa rotornim točkom i koficama , sastoji se od: • jedne obrtne platforme 3 i na njoj učvršćenim naginjućim isporučiocem 4 (istovarni uređaj) uključujući i prijemnu transportnu traku, • rotornog točka 5 sa koficama za otkopavanje korisne supstance koji je učvršćen na samom kraju isporučioca 4 uključujući i istovarni oluk 6 ( otkopana supstanca - primopredajni urađaj ) za predaju otkopane supstance od rotornog točka 5 sa koficama na prijemnu transportnu traku,
• jednog mobilnog podvozka 9 sa gusenicama.
Na slici 1 je isto tako prikazan pravac 10 kretanja guseničnog podvozka 9 kao takođe i pravac zakretanja / ugao 8 zakretanja isporučioca 4 preko blokirane širine bagera, pri čemu se podrazumeva da je blokirana širina određena ukupnim uglom zakretanja isporučioca 4 u radnom području, a to znači u području otkopavanja korisne supstance.
Primopredajni uređaj 12 se sastoji iz:
• istovarnog uređaja 13 ( transporter za odnošenje ) uključno sa tovarnom trakom i utovamim olukom 14 ( predajni oluk ), • zakretno / podižućeg mehanizma 15 za istovarni uređaj 13 ( pričvršćen na postrojenje 2 za otkopavanje), • prijemnog oluka 7 ( otkopana supstanca - primopredajni uređaj ) za predaju otkopanog materijala od prijemne transportne trake isporučioca 4 do primopredajnog uređaju 12.
Utovarni uređaj - primopredajni uređaj 12 ima u svom sastavu, kako je to već navedeno, jedan utovarni oluk 14 (zakretni oluk, prijemni uređaj za otkopani materijal, primopredajni oluk) za predaju otkopane materije od istovarnog uređaja 13 na glavni trakasti transportni uređaj 17. Nadalje je na slici prikazana centralna osa 18 trakastog transportnog uređaja, koja predstavlja sredinu trake utovarnog trakastog postrojenja odnosno glavnog trakastog transportnog uređaja 17.
Na slici 2 je prikazana izvedba jedne alternativne forme, kod koje je predviđeno dodatno uvođenje tovarnih kolica na traci između bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama i glavnog trakastog transportnog postrojenja. Ovde se uočava bager sa rotornim točkom i koficama ili bager sa lancem i vedricama 1 sa svojim mehanizmom 15 za zakretanje / za podizanje pričvršćenog istovarnog uređaja 13, pri čemu utovarni oluk 14 predaje otkopani materijal na prijemnu traku 39 za punjenje tovamih kolica 37 na traci. Kolica 37 na traci kreću se pomoću svog podvoska 38 sa gusenicama prvenstveno paralelno prema glavnom trakastom transportnom uređaju 17 i preručuju otkopani materijal preko jednog predajnog oluka 40 na traku glavnog transportnog uređaja 17.
Za automatsko detektovanje pozicije i navođenje pokretnog primopredajnog uređaja 12 odnosno pozicioniranje istovarnog uređaja 13 za predaju otkopanog korisnog materijala na trakasti transportni uređaj 17 ili na prijemnu traku 39 sa tovarnim kolicima 37 su predviđeni bitni davači za sledeće merne vrednosti: • davač 21 mernih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata xb/Yb/ zbbagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama, • davač 22 mernih vrednosti za definisanje aktaelnih prostornih koordinata xs/ ys/ zscentralne ose 18 trakastog transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • davač 23 mernih vrednosti za određivanje aktuelnog podužnog nagiba i bočnog nagiba istovarnog uređaja 13, • davač 24 merne vrednosti za određivanje aktuelnog ugla zakretanja istovarnog uređaja 13, • davač 25 mernih vrednosti za definisanje aktuelnog utovara na tovarim traku istovarnog uređaja 13, • davač 26 mernih vrednosti za određivanje aktuelnog razmaka istovarnog uređaja 13 od ravni transportera odnosno iznad trake trakastog transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili iznad prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • davač 27 mernih vrednosti za definisanje aktuelnog vertikalnog pozicioniranja istovarnog uređaja 13 iznad trake trakastog transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2) uključivši i definisanje sredine transportne trake, • davač 28 mernih vrednosti za prepoznavanje aktuelnog tovamog stanja trake transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • davač 29 mernih vrednosti za otkrivanje jednog eventualno aktuelnog nepravilnog kretanja trake na trakastom transportnom uređaju 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • davač 30 mernih vrednosti za određivanje aktuelnog ugaonog podešavanja utovarnog oluka 14,
• davač 31 mernih vrednosti za određivanje aktuelnog nagiba utovarnog oluka 14,
• davač 32 mernih vrednosti za otkrivanje objekata unutar područja zakretanja istovarnog uređaja 13 ( zaštita protiv udaranja ), • davač 33 mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog prepodizanja trake između prijemne trake isporučioca 4 i tovarne trake istovarnog uređaja 13 ( zaštita od kolizije
- sudara),
• davač 34 mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog prepodizanja trake između tovarne trake istovarnog uređaja 13 i trake trnsportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2) ( zaštita od kolizije - sudara).
Regulaciono - / upravljačkom uređaju 20 biće dovedeni sledeći signali:
• signal A od davača 21 mernih vrednosti,
• signal B od davača 22 mernih vrednosti,
• signal C od davača 23 mernih vrednosti,
• signal D od davača 24 mernih vrednosti,
• signal E od davača 25 memih vrednosti,
• signal F od davača 26 mernih vrednosti,
• signal G od davača 27 mernih vrednosti,
• signal H od davača 28 mernih vrednosti,
• signal I od davača 29 mernih vrednosti,
• signal K od davača 30 mernih vrednosti,
• signal L od davača 31 mernih vrednosti,
• signal M od davača 32 memih vrednosti,
• signal N od davača 33 mernih vrednosti,
• signal O od davača 34 mernih vrednosti,
Regulaciono -/ upravljački uređaj 20 priprema dovedene signale, spaja ih i povezuje jedan s drugim u stvarni oblik prema stanju stvari u zavisnosti od signala kao i u zavisnosti od predhodno datih vrednosti / datih parametara 35 gorepomenutih davača mernih vrednosti, prvenstveno za upravljanje i navođenje mehanizma 15 za zakretanje / podizanje, utovarnog oluka 14 kao i u datoj situaciji postrojenja 2 za otkopavanje, to jest šalje sledeće upravljačke signale
• upravljački signal Q za primopredajni uređaj 12,
• upravljački signal R za utovarni oluk 14 i
• upravljački signal S za postrojenje 2 za otkopavanje.
Pri tome regulaciono -/ upravljački uređaj 20 daje potreban ugao zakretanja i nagib istovarnog uređaja 13, koji je deo primopredajnog uređaja 12, u formi upravljačkog signala Q u zavisnosti od signala sledećih davača mernih vrednosti : • signala A davača 21 memih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata
*b/ vb/ zbbagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama,
• signala B davača 22 za definisanje aktuelnih prostornih koordinata xs/ ys/zstrakastog transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • signala C davača 23 mernih vrednosti za određivanje aktuelnog podužnog nagiba i bočnog nagiba istovarnog uređaja 13, • signal D davača 24 merne vrednosti za određivanje aktuelnog ugla zakretanja istovarnog uređaja 13, • signala F davača 26 mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog razmaka istovarnog uređaja 13 iznad trake transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili iznad prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • signala G davača 27 mernih vrednosti za definisanje aktuelnog vertikalnog pozicioniranja istovarnog uređaja 13 iznad trakastog transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili iznad prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2) uključivši i definisanje sredine transportne trake transportnog uređaja 17 prema kojoj se vrši pozicioniranje,
Dalje regulaciono - / upravljački uređaj 20 daje potreban ugao zakretanja i nagib utovarnog oluka 14 u formi signala R u zavisnosti od signala davača sledećih mernih vrednosti: • signala H davača 28 mernih vrednosti za prepoznavanje aktuelnog tovarnog stanja trake transportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci (kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • signala I davača 29 mernih vrednosti za otkrivanje jednog eventualno aktuelnog nepravilnog kretanja trake na trakastom transportnom uređaju 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2), • signala K davača 30 memih vrednosti za određivanje aktuelnog ugaonog podešavanja utovarnog oluka 14, • signala L davača 31 mernih vrednosti za određivanje aktuelnog nagiba utovarnog oluka 14.
Za dalje poboljšanje regulacije / upravljanja mora regulaciono / upravljački uređaj 20 da dovede dopunski signal E od davača 25 mernih vrednosti za definisanje aktuelnog tovara na utovamoj traci istovarnog uređaja 13. Time će eventualno sabijanje i nagomilavanje mase u utovarnom oluku 14 - naprimer prouzrokovano zbog velike vlažnosti mase odnosno otkopane korisne materije - biti prepoznato i emitovaće se u potrebnoj formi odgovarajući izlazni signal S ka postrojenju 2 za otkopavanje, kako bi se zaustavio rad bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama i izbeglo nepotrebno prosipanje iz utovarnog oluka 14.
U nameri da se izbegne kolizija - sudar između istovarnog uređaja 13 i glavnog trakastog transportera 17 (zaštita od sudara) biće doveden do regulacionog -/ upravljačkog uređaja 20 dodatni signal O od davača 34 mernih vrednosti za definisanje aktuelnog prepodizanja trake između tovarne trake istovarnog uređaja 13 i trake trnsportnog uređaja 17 (kod izvedene forme u skladu sa slike 1) ili namenske trake 39 za tovarna kolica 37 na traci ( kod izvedene forme u skladu sa slike 2) ( zaštita od kolizije - sudara).
U nameri da se izbegne kolizija - sudar između istovarnog uređaja 13 i nekog objekta, naprimer kao što je neki uređaj ili osoba, biće doveden do regulacionog - / upravljačkog uređaja 20 dodatni signal M od davača 32 memih vrednosti za otkrivanje objekata unutar područja obrtanja istovarnog uređaja 13 (zaštita od sudara).
Ovi signali O, M se uzimaju u obzir kod proizvodnje upravljačkih signala R i Q, a u datom slučju takođ i signal S.
Sveukupno gledano pomoću predložene regulacije / upravljanja dobija se jedna visoka raspoloživost za upotrebljene komponente i naročito visoka raspoloživost za željeno funkcionisanje bez uticaja ljudskog faktora po principu "rad bez čoveka". Pomoću ove predložene regulacije / upravljanja postiže se nezavisno funkcionisanje sistema od upliva spoljnjeg okruženja i vremenskih uslova, kao što su jaki sunčevi zraci, jaka kiša, snežne padavine, magla, grad i slično. Dalje se postiže neosetljivost na isparavanje uglja odnosno neke druge otkopane korisne materije. Ovim se dobija jedna visoka tačnostu u pogledu pozicioniranja i određivanja položaja (centralne ose) transportne trake kao i drugih pokretnih elemenata. Osim ovog se isto tako garantuje zaštita objekata i ljudi unutar celokupnog radnog područja.
Lista oznaka pozicija na slikama
1. bager sa rotornim točkom i koficama ili bager sa beskonačnim lancem i vedricama
2. postrojenje za otkopavanje bagerom sa rotornim točkom i koficama ili bagerom sa lancem i vedricama
3. obrtna platforma
4. nagibni isporučilac uključivo sa prihvatnom trakom
5. rotorni točak sa koficama
6. oluk
7. prijemni oluk istovarnog uređaja 13
8. pravac obrtanja / ugao zakretanja isporučioca 4 preko blokirane širine
9. podvozak sa gusenicama
10. pravac kretanja podvozka 9
11. - 12. pokretni primopredajni uređaj bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa beskonačnim lancem i vedricama
13. istovarni uređaj (transporter za iznošenje) uključivo utovarna traka
14. utovarni oluk ( obrtni oluk, prijemni oluk) primopredajnog uređaja
15. mehanizam za zakretanje / mehanizam za podizanja istovarnog uređaj
16. -
17. trakasti transportni uređaj (transporter sa trakom) uključivo sa olučastom trakom
18. centralna osa transportne trake = sredina trake transportnog uređaja 17
19. -
20. regulaciono - / upravljački uređaj
21. davač mernih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata xB/Yb/ zb bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama 1 —* signal A 22. davač mernih vrednosti vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata xs/ ys/ zscentralne ose 18 trakastog transportnog uređaja 17 ili prijemne trake 39 za tovarna
kolica 37 na traci —* signal B
23. davač mernih vrednosti za određivanje aktuelnog podužnog nagiba i bočnog nagiba istovarnog uređaja 13 —» signal C 24. davač mernih vrednosti za određivanje aktuelnog ugla zakretanja istovarnog uređaja 13 —► signal D 25. davač mernih vrednosti za definisanje aktuelnog utovara na tovamu traku istovarnog uređaja 13 —-> signal E 26. davač mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog razmaka istovarnog uređaja 13 od ravni transportera odnosno iznad trake na trakastom transportnom uređaju 17 ili prijemne trake
39 za tovarna kolica 37 na traci —» signal F
27. davač mernih vrednosti za definisanje aktuelnog vertikalnog pozicioniranja istovarnog uređaja 13 iznad trake trakastog transportnog uređaja 17 ili iznad namenske trake 39 za
tovarna kolica 37 na traci uključivši i definisanje sredine transportne trake —» signal G 28. davač mernih vrednosti za definisanje aktuelnog tovarnog stanja trake transportnog uređaja 17 ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na traci —» signal H
29. davač mernih vrednosti za otkrivanje jednog eventualno aktuelnog nepravilnog kretanja trake na trakastom transportnom uređaju 17 ili prijemne trake 39 za tovarna kolica 37 na
traci —-> signal I
30. davač mernih vrednosti za određivanje aktuelnog ugaonog postavljanja utovarnog oluka
14 —>• signal K
31. davač mernih vrednosti za određivanje aktuelnog nagiba utovarnog oluka 14 —* signal L 32. davač mernih vrednosti za otkrivanje objekata unutar područja zakretanja istovarnog uređaja 13 ( zaštita protiv sudara ) —► signal M 33. davač mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog prepodizanja trake između prijemne trake isporučioca 4 i tovarne trake istovarnog uređaja 13 ( zaštita od kolizije - sudara) —> signal
N
34. davač mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog prepodizanja trake između tovarne trake istovarnog uređaja 13 i trake trnsportnog uređaja 17 ili prijemne trake 39 za tovarna
kolica 37 na traci ( zaštita od kolizije - sudara) —► signal O
35. predhodno date vrednosti / predhodno dati parametari
36. -
37. kolica na traci
38. podvozak sa gusenicama
39. prijemna traka
40. prijemni oluk
Claims (6)
1. Metoda za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju / uređaja za utovar bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa beskonačnim lancem i vedricama (1), koji se sastoje od postrojenja (2) za otkopavanje sa obrtnom platformom (3) sa naginjućim isporučiocem (4), od jednog donjeg podvozka (9) pokretanog pomoću gusenica i jednog primopredajnog uređaja (12) sa istovarnim uređajem (13) i od predaje otkopane korisne supstance na jedan trakasti transportni uređaj (17) ili prijemnu traku (39) sa ili bez međusobno redno poveznih kolica (37) na traci, naznačena time, da jedan regulaciono - / upravljački uređaj (20) reguliše ugao zakretanja i nagib istovarnog uređaja (13) primopredajnog uređaja (12) u zavisnosti od predhodno datih signala od sledećih davača mernih vrednosti: • davača (21) memih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata (xb/ ys/ zb) bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama (1), • davača (22) memih vrednosti za definisanje aktuelnih prostornih koordinata (x$/ ys/ zs) trakastog transportnog uređaja (17) ili prijemne trake (39) za tovarna kolica (37) na traci, • davača (23) memih vrednosti za određivanje aktuelnog podužnog nagiba i bočnog nagiba istovarnog uređaja (13), • davača (24) mernih vrednosti za određivanje aktuelnog ugla zakretanja istovarnog uređaja (13), • davača (26) memih vrednosti za otkrivanje aktuelnog razmaka istovarnog uređaja (13) iznad trake transportnog uređaja (17) ili iznad prijemne trake (39) za tovarna kolica (37) na traci, • davač (27) memih vrednosti za definisanje aktuelnog vertikalnog pozicioniranja istovarnog uređaja (13) iznad trake trakastog transportnog uređaja (17) ili iznad namenske trake (39) za tovarna kolica (37) na traci uključivši i definisanje sredine transportne trake radi pozicioniranja, • davača mernih vrednosti za kontrolu neželjenog prosipanja otkopane mase na / oko predajnog mesta istovarnog uređaja (13).
2. Metoda prema Zahtevu 1, pri čemu istovarni uređaj (13) dovodi otkopanu korisnu materiju preko utovarnog oluka (14) na trakasti transportni uređaj (17) ili na prijemnu traku (39) za tovarna kolica (37), naznačena time, da regulaciono - / upravljački uređaj (20) određuje ugao zakretanja i nagib utovarnog oluka (14) u zavisnosti od prethodno datih signala od sledećih davača mernih vrednosti: • davača (28) memih vrednosti za prepoznavanje aktuelnog tovamog stanja trake transportnog uređaja (17) ili prijemne trake (39) za tovarna kolica (37) na traci, • davača (29) mernih vrednosti za otkrivanje jednog eventualno aktuelnog nepravilnog kretanja trake na trakastom transportnom uređaju (17) ili prijemne trake (39) za tovarna kolica (37) na traci, • davača (30) mernih vrednosti za određivanje aktuelnog ugaonog postavljanja utovarnog oluka (14), • davača (31) memih vrednosti za određivanje aktuelnog nagiba utovarnog oluka (14)
3. Metoda prema Zahtevu 1 ili 2, naznačena time, da će regulaciono -/ upravljačkom uređaju (20) biti doveden dodatni signal od davača (25) mernih vrednosti za definisanje aktuelnog utovara na tovarnu traku istovarnog uređaja (13).
4. Metoda prema nekom od predhodno navedenih Zahteva, naznačena time, da će regulaciono -/ upravljačkom uređaju (20) biti doveden dodatni signal od davača (33) mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog prepodizanja trake između prijemne trake isporučioca (4) i tovarne trake istovarnog uređaja (13).
5. Metoda prema nekom od predhodno navedenih Zahteva, naznačena time, da će regulaciono -/ upravljačkom uređaju (20) biti doveden dodatni signal davača (34) mernih vrednosti za otkrivanje aktuelnog prepodizanja između utovarne trake istovarnog uređaja (13) i trake trnsportnog uređaja (17) ili prijemne trake (39) za tovarna kolica (37) na traci.
6. Metoda prema nekom od predhodno navedenih Zahteva, naznačena time, da će regulaciono -/ upravljačkom uređaju (20) biti doveden dodatni signal davača (32) mernih vrednosti za otkrivanje objekata unutar područja zakretanja istovarnog uređaja (13)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102011100890A DE102011100890A1 (de) | 2011-05-07 | 2011-05-07 | Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers |
| PCT/EP2012/058202 WO2012152674A1 (de) | 2011-05-07 | 2012-05-04 | Verfahren zur erkennung und nachführung der position einer ortsveränderlichen übergabeeinrichtung/verladeeinrichtung eines schaufelradbaggers oder eimerkettenbaggers |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RS54115B1 true RS54115B1 (sr) | 2015-12-31 |
Family
ID=46027972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RS20150447A RS54115B1 (sr) | 2011-05-07 | 2012-05-04 | Metoda za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju/uređaja za utovar bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama |
Country Status (15)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20140067194A1 (sr) |
| EP (1) | EP2707547B1 (sr) |
| CN (1) | CN103732831B (sr) |
| AU (1) | AU2012252544B2 (sr) |
| BR (1) | BR112013028622A2 (sr) |
| CA (1) | CA2833999A1 (sr) |
| CL (1) | CL2013003170A1 (sr) |
| DE (1) | DE102011100890A1 (sr) |
| HR (1) | HRP20150753T1 (sr) |
| HU (1) | HUE026594T2 (sr) |
| PE (1) | PE20141751A1 (sr) |
| PL (1) | PL2707547T3 (sr) |
| RS (1) | RS54115B1 (sr) |
| RU (1) | RU2556095C1 (sr) |
| WO (1) | WO2012152674A1 (sr) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104763430B (zh) * | 2015-03-27 | 2017-06-16 | 华电重工股份有限公司 | 露天矿开采设备的对中方法和系统 |
| BR102017002299B1 (pt) * | 2017-02-03 | 2020-11-10 | Vale S/A | sistema e método de controle para recuperadoras |
| US10504760B2 (en) * | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. | System for a semiconductor fabrication facility and method for operating the same |
| DE102018109498A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Schaufelradbagger und Verfahren zum Steuern eines Schaufelradbaggers |
| DE102019004529A1 (de) | 2019-01-14 | 2020-07-16 | Joy Global Underground Mining Llc | Systeme und verfahren zur automatischen steuerung eines streckenförderer-bootend |
| DE102019200773A1 (de) | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Thyssenkrupp Ag | Tagebau-Anordnung und Verfahren zum Betreiben einer Tagebau-Anordnung |
| BE1027170B1 (de) * | 2019-04-03 | 2020-11-05 | Thyssenkrupp Ind Solutions Ag | Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer insbesondere im Tagebau eingesetzten Bandförderanlage |
| CN112785644B (zh) * | 2019-11-08 | 2022-03-18 | 大唐环境产业集团股份有限公司 | 一种基于图像处理的斗轮机大车行走定位方法 |
| CN113003149B (zh) * | 2021-02-24 | 2022-08-05 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种臂架型斗轮堆取料机自动取料的控制方法 |
| US11939748B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-03-26 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual track model for a mining machine |
| US11987961B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-05-21 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual field-based track protection for a mining machine |
| CN116145746B (zh) * | 2022-12-31 | 2025-10-24 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 一种多方位阻力检测式轮斗挖掘机 |
| CN116243640A (zh) * | 2023-03-13 | 2023-06-09 | 中国电建集团长春发电设备有限公司 | 一种斗轮挖掘机远程控制系统 |
Family Cites Families (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3355005A (en) * | 1965-04-02 | 1967-11-28 | Goodman Mfg Co | Loading device and method for transfer points |
| AU529442B2 (en) * | 1975-03-03 | 1983-06-09 | Satterwhite Industries Inc. | Excavating-wheel bearing plate |
| FR2330624A1 (fr) * | 1975-11-04 | 1977-06-03 | Fives Cail Babcock | Appareil pour la reprise de materiaux en vrac sur une aire de stockage |
| DD136382A1 (de) * | 1978-05-08 | 1979-07-04 | Herbert Gollsch | Einrichtung zur automatischen positionierung von beladeauslegern bei bandanlagen |
| DD267966A1 (de) * | 1987-12-14 | 1989-05-17 | Senftenberg Braunkohle | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung von freien uebergabestellen an tagebaugrossgeraeteverbaenden |
| US4884847A (en) * | 1988-02-19 | 1989-12-05 | Consolidation Coal Co. | Apparatus and method for mapping entry conditions in remote mining systems |
| US4858347A (en) * | 1988-04-25 | 1989-08-22 | R. A. Hanson Company, Inc. | Continuous excavating apparatus and methods |
| DE4133392C1 (en) * | 1991-10-09 | 1992-12-24 | Rheinbraun Ag, 5000 Koeln, De | Determining progress of mining material spreader - receiving signals from at least four satellites at end of tipping arm and at vehicle base and calculating actual geodetic positions and height of material tip |
| DE4205557A1 (de) * | 1992-02-24 | 1993-08-26 | Krupp Industrietech | Mobile verbindungsbandbruecke fuer den tagebau |
| RU2092423C1 (ru) * | 1993-04-21 | 1997-10-10 | Цидулко Марина Людвиговна | Устройство для загрузки и разгрузки транспортных средств |
| US5634545A (en) * | 1995-06-30 | 1997-06-03 | Fairchild International Inc. | Apparatus for continuously conveying coal from a continuous mining machine to a remote floor conveyor |
| DE19726554C2 (de) * | 1997-06-23 | 2000-06-29 | Man Takraf Foerdertechnik Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Volumenbegrenzung des Fördergutstromes eines Schaufelradbaggers |
| DE10039545A1 (de) * | 2000-08-12 | 2002-02-28 | Fam Magdeburger Foerderanlagen | Verfahrbare Schwenkbandbrücke für Tagebaue und Verfahren zum Betreiben einer solchen Schwenkbandbrücke |
| LU90642B1 (fr) * | 2000-09-20 | 2002-03-21 | Wurth Paul Sa | Dispositif de r-partition de mati-res en vrac avec goulotte rotative - angle d'inclinaison |
| US6539307B1 (en) * | 2001-04-20 | 2003-03-25 | Trimble Navigation Ltd. | System and method for monitoring interaction between objects and multiple mobile units |
| RU45852U1 (ru) * | 2004-12-09 | 2005-05-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский государственный концерн по производству электрической и тепловой энергии на атомных станциях" (Концерн "Росэнергоатом") | Система управления разгрузочно-загрузочной машиной ядерного канального реактора |
| RU2311335C2 (ru) * | 2005-10-07 | 2007-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральное конструкторское бюро машиностроения" (ФГУП "ЦКБМ") | Устройство грузоподъемное |
| CA2827237C (en) * | 2005-11-09 | 2016-02-09 | Suncor Energy Inc. | Mobile oil sands mining system |
| DE102005054840A1 (de) * | 2005-11-15 | 2007-09-13 | Siemens Ag | Verfahren zur Übergabe von Schüttgut |
| US20080000111A1 (en) * | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Francisco Roberto Green | Excavator control system and method |
| US7894934B2 (en) * | 2006-12-05 | 2011-02-22 | Veyance Technologies, Inc. | Remote conveyor belt monitoring system and method |
| AU2008229615B2 (en) * | 2007-03-21 | 2012-05-17 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery |
| US7949449B2 (en) * | 2007-12-19 | 2011-05-24 | Caterpillar Inc. | Constant work tool angle control |
| US7810260B2 (en) * | 2007-12-21 | 2010-10-12 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Control system for tool coupling |
| AU2009223780B2 (en) * | 2008-03-12 | 2012-09-20 | Flsmidth A/S | Overburden removal system with triple track mobile sizer |
| CN102203380B (zh) * | 2008-09-30 | 2014-07-02 | 顺科能源公司 | 用于处理分级矿石供料的方法和设备 |
| WO2010141775A1 (en) * | 2009-06-03 | 2010-12-09 | ThyssenKrupp Robins, Inc. | Mining methods and systems using mobile conveyors |
| DE102010007997B4 (de) * | 2010-02-15 | 2013-11-21 | Takraf Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden verfahrbaren Förderbrücke |
| WO2011130687A2 (en) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | Joy Mm Delaware Inc. | Conveyor system for continuous surface mining |
| US8205741B2 (en) * | 2010-08-06 | 2012-06-26 | Martin Engineering Company | Method of adjusting conveyor belt scrapers and open loop control system for conveyor belt scrapers |
| US8820509B2 (en) * | 2010-12-14 | 2014-09-02 | Caterpillar Inc. | Autonomous mobile conveyor system |
-
2011
- 2011-05-07 DE DE102011100890A patent/DE102011100890A1/de not_active Withdrawn
-
2012
- 2012-05-04 HU HUE12718993A patent/HUE026594T2/hu unknown
- 2012-05-04 EP EP12718993.4A patent/EP2707547B1/de active Active
- 2012-05-04 WO PCT/EP2012/058202 patent/WO2012152674A1/de not_active Ceased
- 2012-05-04 RU RU2013154104/03A patent/RU2556095C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-05-04 AU AU2012252544A patent/AU2012252544B2/en not_active Ceased
- 2012-05-04 CA CA2833999A patent/CA2833999A1/en not_active Abandoned
- 2012-05-04 BR BR112013028622A patent/BR112013028622A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2012-05-04 HR HRP20150753TT patent/HRP20150753T1/hr unknown
- 2012-05-04 CN CN201280022138.0A patent/CN103732831B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-05-04 PL PL12718993T patent/PL2707547T3/pl unknown
- 2012-05-04 RS RS20150447A patent/RS54115B1/sr unknown
- 2012-05-04 PE PE2013002465A patent/PE20141751A1/es not_active Application Discontinuation
-
2013
- 2013-11-05 CL CL2013003170A patent/CL2013003170A1/es unknown
- 2013-11-06 US US14/073,496 patent/US20140067194A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103732831B (zh) | 2015-12-02 |
| CN103732831A (zh) | 2014-04-16 |
| DE102011100890A1 (de) | 2012-11-08 |
| CA2833999A1 (en) | 2012-11-15 |
| RU2556095C1 (ru) | 2015-07-10 |
| CL2013003170A1 (es) | 2014-05-16 |
| PE20141751A1 (es) | 2014-11-19 |
| HRP20150753T1 (hr) | 2015-09-11 |
| HUE026594T2 (hu) | 2016-06-28 |
| EP2707547B1 (de) | 2015-04-08 |
| RU2013154104A (ru) | 2015-06-20 |
| AU2012252544A1 (en) | 2013-11-28 |
| EP2707547A1 (de) | 2014-03-19 |
| PL2707547T3 (pl) | 2015-09-30 |
| BR112013028622A2 (pt) | 2017-01-24 |
| AU2012252544B2 (en) | 2015-09-03 |
| US20140067194A1 (en) | 2014-03-06 |
| WO2012152674A1 (de) | 2012-11-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RS54115B1 (sr) | Metoda za detekciju i navođenje pozicije pokretnog uređaja za primopredaju/uređaja za utovar bagera sa rotornim točkom i koficama ili bagera sa lancem i vedricama | |
| CA2425443C (en) | Automated continuous haulage system | |
| US10001783B2 (en) | Method for controlling a work train | |
| CN108147147B (zh) | 一种自动智能化的堆取料系统 | |
| US20050246133A9 (en) | Control system or process for the automatic control of a moveable bucket wheel device | |
| AU2011310298B2 (en) | Apparatus for the Coupling and Decoupling of a Tripper of a Stacker Reclaimer and method therefor | |
| CN103628397A (zh) | 机动铣刨机以及用于使得机动铣刨机转向的方法 | |
| CN108033279B (zh) | 一种自动堆取料系统 | |
| US9156634B2 (en) | System and method for detecting and further processing the position of at least one storage space device moving bulk material | |
| RU2764007C1 (ru) | Система и способ управления движением самоходной горной машины | |
| US8985300B2 (en) | Control system of a traveling multi-segment conveyor bridge | |
| CN108128638B (zh) | 一种取料系统的自动取料方法 | |
| CA3134733C (en) | Method and apparatus for the automatable operation of a conveyor belt system used in particular in surface mining | |
| RU2712978C1 (ru) | Основанное на сканировании управление движением мобильной транспортировочной установки для непрерывной транспортировки фрагментированного материала | |
| JP3659117B2 (ja) | ケーブルクレーンのバケット制御システム | |
| CN119160663A (zh) | 一种排土机装置 | |
| JP2003252454A (ja) | アンローダ衝突防止機構 | |
| RS52669B (sr) | Uređaj za pozicioniranje za postrojenja trakastih transportera | |
| RU2304078C2 (ru) | Автоматизированная система непрерывной откатки | |
| Rietschel et al. | Coal handling along the supply chain | |
| Winkel et al. | 2d radar technology increasing productivity by volumetric control and hopper car positioning in brown coal mining | |
| JP2024107540A (ja) | 作業支援システム | |
| JP2023131541A (ja) | 荷下ろし装置、荷下ろし装置の制御方法、荷下ろし装置の制御プログラム |