RS55338B1 - Glava alata za izvođenje industrijskih operacija sa bežičnim sistemom praćenja - Google Patents

Description

Predmetni pronalazak se odnosi na sisteme za vršenje industrijskih operacija koji su tipa koji sadrži: - najmanje jednu glavu za alat sa alatom; - najmanje jedan senzor pridružen navedenoj glavi sa alatom i konfigurisan za detektovanje radnog parametra glave sa alatom; i

- kontrolnu jedinicu za kontrolisanje rada navedene glave sa alatom.

U predmetnom opisu i Zahtevima koji proizilaze iz njega, termin „glava za alat" podrazumeva glavu sa alatom namenjenu izvođenju bilo kakve industrijske operacije, poput, na primer, operacije savijanja ili varenja, na primer električnog tačkastog varenja ili laserskog varenja, ili čak samo operacije pomeranja komada uz pomoć alata za hvatanje. Termin „alat" podrazumeva bilo kakav alat ili uređaj koji se koristi na glavi sa alatom, kao što je na primer valjak za savijanje ili par elektroda za električno zavarivanje, ili optički uređaj za fokusiranje laserskog zraka, ili alat za hvatanje.

Pronalazak je u opštem slučaju primenljiv na bilo kakav sistem koji podrazumeva korišćenje glave sa alatom namenjene za vršenje industrijskih operacija. Prema prvenstvenoj nameni, pronalazak se tiče sistema kod kojeg je glava za alat nošena od strane robota, posebno više-osnog industrijskog robota tipa koji poseduje strukturu osnove, artikulisani zglob robota za koji je glava alata odvojivo povezana i lanac uzajamno artikulisanih robotskih elemenata koji povezuju strukturu osnove robota sa zglobom robota. Prema specifičnom primeru, glava za alat koja je nošena od strane robota jeste glava za spajanje deformisanjem, koja je opremljena sa jednim ili više valjaka za savijanje koji su izvedeni radi sprezanja sa i valjanja duž pravca pružanja ivice metalnog lista koji se savija (na primer duž obima strukture vrata motornog vozila na produkcionoj liniji za proizvodnju vrata za motorna vozila). U slučaju ove specifične primene, glavi za savijanje pridružen je jedan ili više senzora za detekciju dejstva sile koji detektuje opterećenje na valjcima za savijanje u toku izvršenja operacije spajanja.

Kao što je već napomenuto, predmetni pronalazak je u svakom slučaju opšte primene i može biti osmišljen takođe i u slučaju glave sa alatom koju ručno pomera operater, kao što je na primer slučaj kod ručno kontrolisanih glava za tačkasto elektro-varenje.

Bez obzira na tip glave sa alatom koja se koristi i konfiguraciju sistema, postoji problem dobijanja podataka koji dolaze od senzora pridruženih glavi sa alatom sa sredstvima koja su koliko je god to moguće jednostavna i ograničenih dimenzija.

U prošlosti je već bilo predloga da se glavi sa alatom nošenoj od strane robota pridruži jedinca za bežični prenos koja bi omogućila kontrolu i praćenje rada glave sa alatom u bežičnom režimu rada (videti, na primer, dokumenta Nos. DE 20 2011 000 315 U1 i US 2006-0122730 A1). Ipak, poznati sistemi nisu rešili dalji problem koji je vezan za potrebu garantovanja visoke autonomije rada sistema i istovremene potrebe da se izbegne korišćenje kablova za napajanje koji, iznad svega u slučaju glave sa alatom nošene od strane robota, uvode konstrukcione komplikacije i usložnjavaju i čine zahtevnijim operacije zamene glave sa alatom.

Umesto toga poželjno je smanjiti ili u potpunosti eliminisati električno ožičenje koje povezuje glavu sa alatom sa robotom. Ovo ožičenje je u praksi predmet značajnog trošenja i habanja usled ponovljenih ciklusa deformacija kojima je izloženo u toku servisnog života robota i, kao posledica toga, mora se periodično menjati što dovodi do gubitaka produktivnosti usled vremena zaustavljanja potrebnog za izvršenje operacije zamene.

Sistem prema preambuli Zahteva 1 poznat je iz dokumenta US 2012/0247208 A1. Kod ovog poznatog sistema robot se koristi za izvršavanje operacija kontrole kvaliteta na radnim komadima dobijenim na kraju industrijske linije.

Kako bi se na optimalan način adresirali svi prethodno navedeni zahtevi i rešili problemi, predmet ovog pronalaska jeste sistem prema opisu iz Zahteva 1.

Zahvaljujući prethodno navedenim karakteristikama, sistem prema pronalasku omogućava da se na glavi sa alatom izvrši postavljanje modula za prikupljanje i prenos podataka koji je veoma malih dimenzija i koji je sposoban za obradu velike količine podataka i, uprkos tome, sposoban za neprekidan rad tokom dugih vremenskih perioda.

Sistem prema pronalasku u korenu rešava problem habanja i trošenja električnog ožičenja, koje je prema poznatim rešenjima neophodno za napajanje strujom senzora izvedenih na glavi sa alatom. Prema pronalasku kontrolni modul postavljen na glavi sa alatom takođe sadrži uređaj za skladištenje električne energije koji obezbeđuje autonomnost napajanja električnom energijom svih uređaja koji se nalaze na glavi sa alatom.

Eliminacija ožičenja posledično omogućava drastično smanjenje potrebe za zaustavljanjem radi održavanja uz konsekventno povećanje produktivnosti.

Eliminacija ožičenja u mnogim primenama omogućava da se glava za alat obezbedi kao jedinica koja je u potpunosti autonomna u odnosu na strukturu koja je nosi (na primer, robota) uz posledičnu mogućnost brze izmene glave sa alatom, na primer kada je neophodno promeniti tip operacije mašinske obrade.

U isto vreme sistem prema pronalasku može u svakom slučaju omogućiti jednostavno i brzo bežično dopunjavanje uređaja za skladištenje električne energije. U ovom cilju je sistem prema pronalasku značajno različit i reprezentuje značajno poboljšanje u poređenju sa poznatim sistemima, kod kojih se bežična komunikacija koristi samo za razmenu signala između senzora na glavi sa alatom i stacionarne kontrolne jedinice.

Senzori izvedeni na glavi sa alatom mogu biti u bilo kom broju i bilo koje prirode (bilo da su analogni ili digitalni). Sistem prema pronalasku je posebno sposoban za napajanje i praćenje većeg broja senzora posvećenih detektovanju većeg broja različitih operacionih parametara glave sa alatom.

Prema pronalasku, izvedena je elektronska jedinica za procesiranje koja je dizajnirana za obradu podataka koji dolaze sa gornje strane od jedinice za bežični prijem i kontrolne jedinice. U praktičnim implementacijama, ipak, dve ili više od prethodno pomenute tri jedinice (kontrolne jedinice, stacionarne jedinice za bežični prijem i jedinice za procesiranje) mogu biti pridružene ili integrisane jedna sa drugom.

Prema prvenstvenom izvođenju, drugo sredstvo za dopunjavanje i/ili jedinica za primanje podataka mogu biti stacionarni. Takođe je moguće osmisliti drugo stacionarno sredstvo za dopunjavanje pridruženo i/ili integrisano sa stacionarnom jedinicom za bežični prijem.

Prema varijanti radna stranica sa drugim sredstvom za dopunjavanje i/ili jedinicom za prijem podataka može biti izvedena na robotu, u delu robota duž lanca elemenata koji povezuju osnovu robota sa zglobom robota tako da je sam robot sposoban za nošenje glave sa alatom u blizini dela robota na kojem su izvedeni drugo sredstvo za dopunjavanje i/ili jedinica za prijem podataka.

Dalje karakteristike i prednosti pronalaska biće jasniji iz sledećeg opisa koji se poziva na pridružene Slike nacrta koje su izvedene isključivo u vidu ne-ograničavajućeg primera, a na kojima: Slika 1 predstavlja pogled u perspektivi na robotizovanu stanicu izvedenu na proizvodnoj liniji za proizvodnju vrata za motorna vozila, namenjenu vršenju operacija savijanja dvo-lisnih metalnih panela koji sačinjavaju strukturu vrata duž obima vrata;

Slika 2 predstavlja blok dijagram sistema prema pronalasku, od čega

stanica za savijanje sa Slike 1 sačinjava primer primene;

Slika 3 predstavlja pogled u perspektivi na glavu sa alatom nošenu od

strane robota ilustrovanog na Slici 1;

Slika 4 predstavlja pogled na poprečni presek glave sa alatom sa Slike 3;

Slika 5 predstavlja pogled na poprečni presek u ravni ortogonalnoj u

odnosu na onu sa Slike 4;

Slika 6 predstavlja pogled u perspektivi koji prikazuje glavu sa alatom nošenu od strane robota sa Slike 1 (robot nije prikazan na Slici 6) u pripravnom položaju susedno u odnosu na radnu stanicu radi punjenja uređaja za skladištenje električne energije izvedenog na glavi sa alatom; i

Slika 7 predstavlja pogled u perspektivi koji prikazuje stanicu za ručno zavarivanje postavljenu pored proizvodne linije školjki za motorna vozila.

Kao što je već ranije pomenuto, predmetni pronalazak je opšte primene. Slika 1 pridruženih slika nacrta prikazuje, isključivo u formi primera, stanicu za savijanje izvedenu pored proizvodne linije za proizvodnju vrata za motorna vozila, namenjenu vršenju operacije savijanja dvo-lisnih metalnih panela koji obrazuju strukturu vrata duž ivice obima vrata.

Prema tehnici koja je ama po sebi poznata, struktura D vrata je postavljena u horizontalni položaj iznad kolevke C nošene na osnovi B. Struktura D vrata je pritisnuta na kolevku C pomoću pritisnog elementa P nošenog na donjem kraju vertikalno pokretnog stuba P1. Operacija savijanja se vrši pomoću glave H za savijanje koja je odvojivo postavljena na zglobu W više-osnog robota R bilo kojeg poznatog tipa, koji sadrži strukturu R1 osnove i veći broj uzajamno artikulisanih elemenata robota koji povezuju strukturu R1 osnove sa zglobom W robota. Rad robota se kontroliše na način koji je sam po sebi poznat, pomoću stacionarnog kontrolera M bilo kojeg samog po sebi poznatog tipa. Posledično, u ovoj specifičnoj primeni, kontrolna jedinica M glave sa alatom je kontrolna jedinica robota. Ipak, kao što je već opisano iznad, kontrolna jedinica glave sa alatom može biti bilo kakva kontrolna jedinica pridružena radnoj stanici na kojoj se koristi glava za alat.

Posmatranjem takođe i Slike 2, koja se uopšteno odnosi na strukturu sistema prema pronalasku, takođe nezavisno od specifične primene ilustrovane na Slici 1, sistem sadrži najmanje jedan senzor S pridružen glavi H za alat i konfigurisan za detektovanje operacionog parametra glave sa alatom. Senzor S je povezan sa kontrolnim modulom E postavljenim na glavu sa alatom i koji sadrži jedinicu A za prikupljanje podataka povezanu sa senzorom S i konfigurisanu za prikupljanje podataka koji dolaze od senzora S. Kontrolni modul E dalje sadrži jedinicu Z za bežični prenos povezanu sa jedinicom A za prikupljanje podataka radi primanja podataka prikupljenih od strane senzora i konfigurisanu za prenošenje pomoću bežičnog modema prethodno prikupljenih podataka do jedinice U za bežični prijem.

Jedinica A za prikupljanje podataka može biti izvedena za izvođenje ne samo prostog prikupljanja podataka, već takođe i za inicijalnu obradu ili tretiranje podataka pre njihovog prenosa (na primer, analogno-u-digitalnu konverziju signala).

Prema prvenstvenom izvođenju koje je ovde šematski ilustrovano, i jedinica U za bežični prijem i kontrolna jedinica M robota povezane su sa elektronskom jedinicom F za procesiranje koja tako može da od jedinice U primi podatke koji dolaze od senzora S, a od jedinice M podatke koji se tiču operativnih parametara robota u toku operativnog ciklusa robota (takođe videti Sliku 1).

Kao što je već pomenuto u prethodnom tekstu, u praktičnoj implementaciji dve ili više od prethodno navedene tri jedinice (kontrolne jedinice M, stacionarne jedinice U za bežični prijem i jedinice F za procesiranje) mogu biti pridružene ili integrisane jedna sa drugom.

Kontrolni modul E postavljen na glavi sa alatom dalje sadrži uređaj EA za skladištenje električne energije namenjen za napajanje senzora S jedinice A za prikupljanje podataka električnom energijom i jedinice T za bežični prenos. Slika 2 predstavlja šematsku reprezentaciju direktne veze između uređaja EA i senzora S. Ipak, u konkretnom slučaju implementacije uređaj EA može biti unapred izveden za obezbeđivanje senzora S putem direktne veze i putem jedinice A za prikupljanje podataka, kao i putem umetanja uređaja za regulisanje potrošnje poznatog tipa. Isto, takođe, važi i za električno napajanje svih drugih uređaja uključenih u kontrolni modul

E.

Kod sistema prema pronalasku, može se koristiti bilo koji protokol za bežični prenos koji je pogodan da garantuje prenos u industrijskom okruženju, kao što je na primer Bluetooth protokol ili Zig-Bee protokol, ili WiFi protokol, ili bilo koji od protokola izvedenih od prethodno navedenih.

Konačno, sistem sadrži sredstvo CH za bežično punjenje namenjeno za punjenje uređaja EA za skladištenje električne energije, a koje sadrži prvo sredstvo CH1 za punjenje nošeno od strane glave sa alatom i povezano sa uređajem EA za skladištenje energije, kao i drugim sredstvom CH2 za punjenje izvedenim na mestu udaljenom od glave sa alatom, na primer u stacionarnom položaju iznad stuba 1 (kao što je slučaj u primeru ilustrovanom na Slici 1). Sredstva CH1, CH2 za bežično punjenje dizajnirana su tako da funkcionišu kada se postave jedno u blizini drugog na bilo koji poznat način, na primer pomoću sistema za indukciono punjenje odnosno obezbeđivanjem namotaja u sredstvu CH1 za punjenje koji će preuzeti magnetni fluks generisan drugim namotajem sadržanim u sredstvu CH2 za punjenje.

Drugo sredstvo CH2 za punjenje može takođe biti pridruženo i/ili integrisano, na primer, u jedinici U za bežični prijem.

Prema varijanti, radna stanica sa drugim sredstvom CH2 za punjenje može biti smešteno na ploči robota, u delu robota duž niza elemenata koji povezuju osnovu robota sa zglobom robota, na takav način da je sam robot sposoban da nosi glavu sa alatom u blizini dela robota na kojem je izvedeno drugo sredstvo za punjenje.

Kao što se može videti, u sistemu prema pronalasku ne samo da je predviđen bežični prenos podataka koji dolaze od senzora pridruženih glavi sa alatom, već je predviđeno i sredstvo za bežično punjenje koje omogućava dopunjavanje uređaja EA za skladištenje električne energije koji je namenjen za napajanje i jedinice E kontrolnog modula postavljene na ploči glave sa alatom, i takođe senzora S pridruženih glavi sa alatom.

Jedinica F za procesiranje može koristiti i obrađivati podatke primljene od jedinice U naznačavajući parametre detektovane senzorima S pridružujući ih informacijama primljenih od kontrolne jedinice M robota, a koji se tiču operacionog ciklusa robota, kako bi se dobile precizne i neposredne informacije o funkcionalnim parametrima sistema u toku vršenja industrijske operacije i u modalitetima koji su u vezi sa pozicijom robota. U slučaju, na primer, stanice za savijanje koja je ilustrovana na Slici 1, jedinica F za procesiranje će posledično biti u mogućnosti da evaluira i pridružuje odgovarajuće operacione parametre svakom od operacionih položaja robota.

Glava H za savijanje, koja je predstavljena na primeru ilustrovanom na Slici 3, poseduje kontrolni modul E koji je šematski prikazan na Slici 2. Modul E je povezan sa kutijom 2 koja sadrži električne konektore za priključivanje kablova 3 (videti Sliku 5) koji dolaze pod dva senzora koja su, u slučaju prikazanog primera, pridružena glavi za savijanje.

U slučaju prema primeru primene pronalaska na glavu za savijanje, navedena glava za alat može u opštem slučaju biti bilo kojeg poznatog tipa. Na primer, glava za savijanje koja se može koristiti je ona koja predstavlja predmet međunarodne patentne prijave broj WO 2012/160512 podnete u ime predmetnog Podnosioca. Prema prvenstvenom izvođenju, ipak, glava za savijanje prezentuje dalje inovativne karakteristike koje će biti opisane ovde u daljem tekstu.

Posmatranjem Slika 3 do 6, primer ilustrovane glave H za savijanje sadrži unutrašnje cilindrično telo 4 na čijem je vrhu izvedena prirubnica 5 u obliku diska koja se može zavrnuti na zglob robota R. Na njenom donjem kraju, glava H za savijanje nosi dva valjka 6, 7 za savijanje različitih prečnika, a koji se mogu koristiti selektivno prema potrebi u toku izvođenja operacije savijanja. Kao što se može videti sa Slike 4, dva valjka 6, 7 su nošena od strane jedne iste osovine 8 koja je obrtno postavljena pomoću ležajeva 9 unutar nosećeg sklopa 10. Noseći sklop 10 valjaka je zavrtanjem postavljen na donji kraj cilindričnog tela 11 koje je klizno postavljeno na telu 4 glave H za savijanje. Zid cilindričnog tela 11 nosi dve igle 12 izvedene dijametralno naspramno jedna drugoj, a koje prolaze kroz uzdužne proreze 13 i nošene su na suprotnim stranama elementa 14 za oslanjanje koji je, time, kruto povezan sa spoljašnjim cilindričnim telom 11 glave H za savijanje. Element 14 za oslanjanje poseduje dve naspramne strane koje funkcionišu kao ležišta za oslanjanje dve respektivne spiralne opruge 15 čiji naspramni krajevi leže respektivno na naspramnim krajnjim zidovima unutrašnjeg cilindričnog tela 4 glave H za alat. Posledica toga, kao što se može videti, jeste da se dva naspramna kraja dve opruge 15 oslanjaju o unutrašnje cilindrično telo 4 dok se uzajamno susedni krajevi opruga 15 oslanjaju o zajednički element 14 za oslanjanje, kruto povezan za spoljašnje cilindrično telo 11.

U toku rada robot dovodi glavu H za savijanje na radni komad kako bi doveo jedan od dva valjka 6, 7 u položaj valjanja duž ivice materijala koji je potrebno saviti. Ova operacija može biti izvršena bilo potiskivanjem valjka 6 ili 7 odozgo nadole (kao što se vidi na Slici 4) nasuprot lista metala koji je potrebno saviti, ili povlačenjem (odozdo nagore) valjka 6 ili 7 o list metala koji je potrebno saviti. U ovom prvom slučaju, unutrašnje cilindrično telo 4 teži da padne u odnosu na spoljašnje cilindrično telo 11 (kao što se vidi na Slici 4) tako da je gornja opruga 15 sabijena, dok u drugom slučaju unutrašnje cilindrično telo 4 teži da se podigne u odnosu na spoljašnje cilindrično telo 11 tako da je donja opruga sabijena. Opterećenje koje deluje na glavu za savijanje prati se u dva prethodno navedena slučaja pomoću dva respektivna senzora S sile (ćelije za detektovanje opterećenja) postavljena između dva dalja kraja opruge 15 i respektivnih elemenata 16, 17 za oslanjanje.

Prema daljoj važnoj karakteristici, dve opruge 15 su vođene pomoću stuba 18 za vođenje opruge postavljenog u pravcu ose kroz dve opruge i kroz element 14 za oslanjanje. Donji kraj stuba 18 za vođenje opruge povezan je pomoću bajonet veze sa diskom 19 na kojem leži donji kraj donje opruge 15, uključujući poprečnu iglu 20 nošenu od strane stuba 18 i oblikovanog ležišta 21 izrađenog na cilindričnoj suknjici koja se pruža od diska 19.

Oblik proreza je takav da se spoj ostvaruje prema konvencionalnom načinu ostvarivanja bajonet veze, tj. pomoću prve kretnje diska 19 u pravcu ose čime se donja opruga 15 dovodi u sabijeno stanje, što je praćeno rotacijom diska 19 i naknadnim otpuštanjem u pravcu ose usled dejstva donje opruge 15 prema konačnom blokiranom položaju. Kao posledica toga, blokiranje spoja se garantuje pomoću same donje opruge.

Zahvaljujući ovom rešenju, postavljanje sklopa može biti izvedeno na jednostavan i brz način.

Opterećenje dve opruge 15 može biti regulisano delovanjem, na svakom od dva udaljena kraja opruga, zavrtnjem 22 koji deluje sa unutrašnjim navojem 23, a koji je sprečen da se okreće u odnosu na telo pomoću ključa 24 i koji sadejstvuje sa navojnim stubom 25 koji se pruža od tela respektivnog senzora S. Rotacija zavrtnja 22 omogućava promenu osnog položaja unutrašnjeg navoja 23 u odnosu na element

16 ili 17 za oslanjanje.

U toku rada podešavanja opterećenja opruga 15, relativni osni položaj spoljašnjeg cilindričnog tela 11 i unutrašnjeg cilindričnog tela 4 blokiran je umetanjem blokirajuće igle kroz poravnate rupe (nisu vidljive na slikama) prethodno navedenih cilindričnih tela.

Prethodno opisani sistem za podešavanje opterećenja opruga 15 predstavlja značajan korak unapred u odnosu na ono što je do sada bilo predviđano kod sistema tipa ilustrovanog u dokumentu broj WO 2012/160512. Kod ovih poznatih sistema za kontrolisanje opterećenja opruge neophodno je meriti slobodnu dužinu opruge kako bi se izmerila relativna dužina dela u kojem je ona postavljena i kako bi se umetnuo niz prstena ili podloški koji bi garantovali željenu kompresiju. Još jednom, kod ovih poznatih sistema, ukoliko opruga otkaže pre njene zamene neophodno je premeriti novu oprugu kako bi se proverila veličina odeljka za postavljanje i kako bi se obezbedile podloške potrebne za ponovno kreiranje iste količine opterećenja.

Pomoću novog, prethodno opisanog sistema za podešavanje, moguće je fino podesiti vrednost opterećenja reprodukovanjem jedne i iste vrednosti opterećenja ali uz promenu opruge (tolerancija dužine opruge je velika) samo pomoću zavrtnja 22 kojim je moguće eliminisati bilo kakav slobodan hod i rekreirati željeno opterećenje. Na ovaj način moguće je reprodukovati tačno identične kalibracije između različitih glava za savijanje, nezavisno od konstrukcionih tolerancija sistema. Šta više, pomoću senzora S moguće je proceniti integritet opruge u toku korišćenja glave sa alatom.

Kao što je već prethodno navedeno, Slika 6 prikazuje pripravni položaj glave H za savijanje u kojem je kontrolni modul E, a posebno jedinica CH1 za punjenje locirana u blizini jedinice CH2 za punjenje kako bi se omogućilo induktivno dopunjavanje uređaja EA za skladištenje energije.

Kao što je već pomenuto u tekstu iznad, jedinica U za prijem, poput drugog sredstva CH2 za punjenje, može biti izvedena na ploči robota u delu robota duž lanca elemenata koji povezuju osnovu robota sa zglobom robota na takav način da je sam robot u mogućnosti da dovede glavu sa alatom u blizinu dela robota na kojem je izvedena jedinica za punjenje.

Slika 7 prikazuje različito izvođenje koje ne sačinjava deo pronalaska, a kod kojeg je glava sa alatom sačinjena od glave W (stege) za električno tačkasto varenje koja je ručno kontrolisana od strane operatera O radi izvođenja operacija električnog tačkastog zavarivanja na telu B1 na liniji za sklapanje školjki motornih vozila. Glavi W za varenje, na sam po sebi poznat način, mogu biti pridruženi senzori za utvrđivanje opterećenja elektroda za varenje. Takođe, ovde je u svakom slučaju na ploči glave W za varenje izveden kontrolni modul E tipa ilustrovanog na Slici 2, a koji dozvoljava da se detektovani podaci pošalju do jedinice U kako bi se omogućilo da jedinica F za procesiranje obradi ove podatke i korelacijom ih poveže sa izvršenim operativnim ciklusom. Takođe, u ovom slučaju je izvedena i stacionarna radna stanica 1 za punjenje uređaja EA za skladištenje električne energije sadržanog u glavi W za varenje. U ovoj primeni, kontrolna jedinica M glave sa alatom (nije prikazano na Slici 7) sačinjena je od strane kontrolne jedinice radne stanice ili od linije na kojoj se koristi glava W za varenje.

Naravno, bez preduverenja po pitanju principa pronalaska, detalji konstrukcije i izvođenja ostvarena u praksi mogu veoma varirati u odnosu na ono što je opisano u ovom dokumentu i ilustrovano pomoću primera, a bez udaljavanja od obima predmetnog pronalaska.

Claims (12)

1. Sistem za obavljanje industrijskih operacija, koji sadrži: - najmanje jednu glavu (H) za alat sa alatom (6, 7); - najmanje jedan senzor (S) pridružen navedenoj glavi (H) i konfigurisan za detekciju operativnog parametra glave (H) sa alatom; - kontrolnu jedinicu (M) za kontrolisanje operacija navedene glave (H) sa alatom; - kontrolni modul (E) postavljen na navedenoj glavi (H) sa alatom a koji sadrži: - jedinicu (A) za prikupljanje podataka povezanu sa navedenim najmanje jednim senzorom (S) i konfigurisanu za prikupljanje podataka koji dolaze od navedenog najmanje jednog senzora (S); i - jedinicu (T) za bežični prenos povezanu sa navedenom jedinicom (A) za prikupljanje prethodno navedenih podataka i konfigurisanu za prenos navedenih prikupljenih podataka u bežičnom režimu do jedinice (U) za prijem koja se nalazi udaljena od glave (H) sa alatom; i - uređaj (EA) za skladištenje električne energije za napajanje električnom energijom navedene jedinice (A) za prikupljanje podataka, navedene jedinice (T) za bežični prenos i navedenog najmanje jednog senzora (S), gde navedeni sistem dalje sadrži sredstvo (CH) za bežično punjenje navedenog uređaja (EA) za skladištenje električne energije, kao što je na primer induktivno sredstvo za punjenje koje sadrži prvo sredstvo (CH1) za punjenje nošeno od strane navedene glave (H) sa alatom i drugo sredstvo (CH2) za punjenje koje je pridruženo radnoj stanici (1) i nalazi se na rastojanju od glave sa alatom i sadejstvuje u bežičnom režimu sa prvim sredstvom (CH1) za punjenje povezanim sa navedenim uređajem (EA) za skladištenje električne energije, gde navedeni sistem dalje sadrži više-osnog industrijskog robota (R) tipa koji sadrži strukturu osnove (R1), artikulisani zglob (W) robota i lanac uzajamno artikulisanih elemenata robota koji povezuju navedenu strukturu osnove (R1) sa navedenim zglobom (W), gde je navedena kontrolna jedinica (M) glave sa alatom sačinjena od kontrolne jedinice (M) navedenog robota (R), i gde je navedena glava (H) sa alatom odvojivo povezana sa navedenim zglobom (W) robota, gde je sistem,naznačen time,što dalje sadrži elektronsku jedinicu (F) za procesiranje dizajniranu za obradu podataka koji dolaze od navedene jedinice (U) za bežični prijem i od navedene kontrolne jedinice (M) robota u toku operativnog ciklusa navedenog robota u kojem navedena glava sa alatom izvršava industrijsku operaciju, gde je navedena jedinica (F) za procesiranje konfigurisana za obradu podataka primljenih od jedinice (U) za bežični prijem naznačavajući parametre detektovane pomoću navedenog najmanje jednog senzora (S) u toku operativnog ciklusa navedenog robota, i gde je navedena elektronska jedinica (F) za procesiranje takođe prilagođena da pridruži navedene podatke primljene od jedinice (U) za bežični prijem informacijama primljenim od navedene kontrolne jedinice (M) robota u toku operativnog ciklusa tako da se dobija korelisana informacija o funkcionalnim parametrima sistema u toku izvršavanja navedene industrijske operacije u funkciji od položaja robota.

2. Sistem prema Zahtevu 1,naznačen time,što je na glavi sa alatom izveden veći broj senzora (S) posvećenih detektovanju većeg broja različitih operacionih parametara glave sa alatom.

3. Sistem prema Zahtevu 1,naznačen time,što su dve ili više jedinica od navedene kontrolne jedinice (M), navedene jedinice (U) za prijem i navedene jedinice (F) za procesiranje asocirane ili integrisane jedna sa drugom.

4. Sistem prema Zahtevu 1 ili Zahtevu 3,naznačen time,što je najmanje jedno od navedene radne stanice (1) koja nosi drugo sredstvo za punjenje i navedene jedinice (U) za prijem stacionarno.

5. Sistem prema Zahtevu 4,naznačen time,što je navedeno drugo sredstvo za punjenje pridruženo i/ili integrisano sa navedenom jedinicom (U) za prijem.

6. Sistem prema Zahtevu 1 ili Zahtevu 3,naznačen time,što je najmanje jedno od navedene radne stanice (1) koja nosi drugo sredstvo (CH2) za punjenje i navedene jedinice za prijem izvedeno na delu robota duž niza elemenata koji povezuju osnovu robota sa zglobom robota na takav način da je sam robot sposoban da dovede glavu (H) u blizinu dela robota na kojem su izvedeno drugo sredstvo (CH2) za punjenje i/ili jedinica (U) za prijem.

7. Sistem prema Zahtevu 1,naznačen time,što je navedena glava (H) sa alatom glava za savijanje izvedena sa najmanje jednim senzorom (S) dejstva sile dizajniranim za detektovanje opterećenja koje trpi alat (6, 7) za savijanje nošen od strane navedene glave (H) za savijanje u toku izvođenja operacije savijanja.

8. Sistem prema Zahtevu7, naznačen time,što navedena glava (H) za savijanje sadrži sklop (10) koji nosi jedan ili više valjaka (6, 7) za savijanje, gde je navedeni sklop (10) koji nosi valjke postavljen na donjem kraju spoljašnjeg cilindričnog tela (11) klizno postavljenog na unutrašnjem cilindričnog tela (4) koje poseduje gornji deo sa izvedenom prirubnicom (5) radi vezivanja za zglob (W) robota, gde navedena glava (H) za savijanje sadrži gornju spiralnu oprugu (15) i donju spiralnu oprugu (15) postavljene kao koaksijalno poravnate unutar navedenog unutrašnjeg cilindričnog tela (4), gde su dalji krajevi navedene gornje i donje opruge (15) oslonjeni o završne elemente navedenog unutrašnjeg cilindričnog tela (4), gde uzajamno bliski krajevi navedene gornje i donje opruge (15) leže na naspramnim licima posrednog elementa (14) za oslanjanje koji je kruto povezan sa navedenim spoljašnjim cilindričnim telom (11) preko nosećih igala (12) dijametralno naspramnim jedno u odnosu na drugo i kruto povezanim sa navedenim spoljašnjim cilindričnim telom (11) i postavljenim kroz uzdužne proreze (13) navedenog unutrašnjeg cilindričnog tela (4), gde navedena gornja i donja opruga (15) poseduju stub (18) za vođenje opruge postavljen osno kroz navedene opruge i kroz navedeni posredni element (14) za oslanjanje, gde dalji krajevi navedene gornje i donje opruge (15) deluju nasuprot respektivnih krajnjih elemenata unutrašnjeg cilindričnog tela (4) uz umetanje dva senzora (S) sile.

9. Sistem prema Zahtevu 8,naznačen time,što su navedeni senzori (S) dejstva sile povezani pomoću respektivnih kablova (3) sa prethodno navedenom jedinicom (A) za prikupljanje i obrazuju deo navedenog kontrolnog modula (E), gde je navedeni kontrolni modul (E) postavljen na navedenom unutrašnjem cilindričnom telu (4).

10. Sistem prema Zahtevu 8 ili Zahtevu 9,naznačen time,što poseduje prvo navojno sredstvo (22) za podešavanje opterećenja navedene donje opruge (15) i poseduje drugo navojno sredstvo (22) radi podešavanja opterećenja navedene gornje opruge (15).

11. Sistem prema Zahtevu 8 ili Zahtevu 9,naznačen time,što donja opruga (15) poseduje donji kraj koji se oslanja o disk (19) za oslanjanje sa izvedenom cilindričnom suknjicom sa oblikovanim prorezom (21) koji sadejstvuje dijametralnom iglom (20) radi projektovanja izvan navedenog stuba (18) za vođenje opruge kako bi se omogućilo postavljanje pomoću bajonet veze navedenog diska (19) za oslanjanje na donjem kraju navedenog stuba (18) za vođenje opruge.

12. Sistem prema Zahtevu 10,naznačen time,što svako od prvog i drugog sredstva sa navojem poseduje zavrtanj (22) obrtno postavljen u osno fiksiranom položaju na respektivnom od navedenih krajnjih elemenata navedenog unutrašnjeg cilindričnog tela (4), i element (23) sa unutrašnjim navojem, sprečen da se okreće u odnosu na krajnji element i spregnut sa navedenim zavrtnjem (22), gde je navedeni element (23) spregnut na navojnom stubu (25) respektivnog senzora (S) dejstva sile pridruženog respektivnoj opruzi.