RS62953B1 - Robotska ćelija za odvajanje zakovanog dela palete od palete - Google Patents

Robotska ćelija za odvajanje zakovanog dela palete od palete

Info

Publication number
RS62953B1
RS62953B1 RS20220192A RSP20220192A RS62953B1 RS 62953 B1 RS62953 B1 RS 62953B1 RS 20220192 A RS20220192 A RS 20220192A RS P20220192 A RSP20220192 A RS P20220192A RS 62953 B1 RS62953 B1 RS 62953B1
Authority
RS
Serbia
Prior art keywords
pallet
trough
robotic cell
blade
liquid
Prior art date
Application number
RS20220192A
Other languages
English (en)
Inventor
Per Danielsson
Carl-Johan Hallengren
Original Assignee
Yaskawa Nordic Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Nordic Ab filed Critical Yaskawa Nordic Ab
Publication of RS62953B1 publication Critical patent/RS62953B1/sr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/041—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for disassembling pallets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D47/00—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts
    • B23D47/04—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work
    • B23D47/045—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work feeding work into engagement with the saw blade
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D59/00—Accessories specially designed for sawing machines or sawing devices
    • B23D59/02—Devices for lubricating or cooling circular saw blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/10—Arrangements for cooling or lubricating tools or work
    • B23Q11/1007—Arrangements for cooling or lubricating tools or work by submerging the tools or work partially or entirely in a liquid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/047—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers the gripper supporting the workpiece during machining
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B65G15/30—Belts or like endless load-carriers
    • B65G15/48—Belts or like endless load-carriers metallic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G45/00—Lubricating, cleaning, or clearing devices
    • B65G45/10—Cleaning devices
    • B65G45/12—Cleaning devices comprising scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D47/00—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts
    • B23D47/04—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sawing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)

Description

Opis
OBLAST TEHNIKE
[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na robotsku ćeliju koja se sastoji od više-osne robotske ruke koja se završava hvataljkom namenjenom za rukovanje paletom, i uređajem za testerisanje namenjenim da odvoji zakovani deo palete od palete kojom rukuje navedena hvataljka.
[0002] Palete kojima se rukuje pomoću navedene hvataljke u tipičnom slučaju sadrže noseći sloj koji sadrži paralelne daske koje su raspoređene na datim rastojanjima jedne u odnosu na druge, donji sloj koji je paralelan sa nosećim slojem i koji takođe sadrži paralelne daske koje su raspoređene na datim rastojanjima jedne u odnosu na druge druge, i međusloj koji se nalazi između nosećeg sloja i donjeg sloja i koji sadrži sredstva za razdvajanje koja su raspoređena na datim rastojanjima jedna u odnosu na druge i koja su povezana sa nosećim slojem i donjim slojem. Ipak, pored ovoga mogu postojati i jednostavnije dizajnirane palete kojima se može rukovati pomoću navedene hvataljke i koje se sastoje samo od gornjeg sloja postavljenog na razmaknutim gredicama.
[0003] Očigledno je da palete koje odgovaraju gore navedenom opisu mogu da variraju po stilu i veličini u zavisnosti od nameravane upotrebe i geografske lokacije. Obično su napravljene od drveta, ali postoje i drugi materijali kao što su kompozitni materijali. Zakivanje je najčešći način međusobnog povezivanja delova paleta. Ipak, postoje i drugi slični načini, kao što je spajanje pomoću vijaka ili spona, koji se smatraju da su obuhvaćeni terminom zakivanje na način na koji se on koristi u ovom kontekstu.
STANJE TEHNIKE
[0004] U međunarodnoj prijavi patenta WO 2004/052739 A1 je opisana robotska ćelija prema preambuli Zahteva 1. Robotska ćelija koja je opisana u navedenoj prijavi sadrži stanicu za testerisanje u koju se pomoću robota ubacuje oštećena paleta kako bi se oslobodio oštećeni deo palete odvajanjem od ostatka palete.
[0005] Navedena stanica za testerisanje sadrži tračnu testeru koja se pruža horizontalno i koja pokriva dovoljno veliku oblast da može da sa obrađene palete iseče podužno orijentisanu dasku. Drugim rečima, robot mora samo da prilikom sečenja vrši pomeranje palete po dubini.
CILJ PRONALASKA
[0006] Iako poznato rešenje opisuje poprilično prost i jednostavan postupak rastavljanja, ono pati od problema da sečenje pomoću testere može dovesti do varničenja, posebno kada testera dođe u kontakt sa komadom metala poput eksera, vijka ili spone. Tako nastale varnice mogu s vremena na vreme dovesti do paljenja piljevine ili, čak, čitave palete, što je naravno veoma problematično u fabrici u kojoj se skladišti veliki broj potencijalno zapaljivih paleta.
[0007] Dalje, poznato rešenje ima tendenciju da pati od pravljenja loših radnih uslova, jer proizvedena piljevina teži da se vrtloži i taloži svuda, a uz to su i nivoi buke poprilično visoki.
[0008] Iz GB 398 976 A je poznato rešenje koje sadrži abrazivni točak ili disk za abrazivno sečenje predmeta u potpunosti potopljenih u tečnost. Prednost ovakvog rešenja je to što obavljanje sečenja na takav način ne proizvodi prašinu i ograničava buku. Ipak, čak i ukoliko su abrazivni točkovi ili diskovi pogodni za sečenje eksera izrađenih od metala, oni nikako nisu pogodni za sečenje materijala kao što je drvo. Dakle, kada bi se tražilo rešenje za odvajanje zakovanih delova paleta od paleta koje zahteva sečenje i drveta ili sličnog materijala i metala, stručnjak iz predmetne oblasti bi odmah iz razmatranja isključio abrazivno sečenje.
[0009] U svetlu prethodno navedenog, cilj predmetnog pronalaska je da poboljša rešenje za testerisanje prema prethodnom stanju tehnike tako da se izbegne stvaranje varnica i prašine.
IZLAGANJE KRATKE SUŠTINE PRONALASKA
[0010] U robotskoj ćeliji koja se sastoji od više-osne robotske ruke koja se završava hvataljkom namenjenom za rukovanje paletom i sa uređajem za testerisanje koji je namenjen da odvoji zakovani deo palete od palete kojom rukuje navedena hvataljka, prethodno navedeni cilj se postiže time što pomenuti uređaj za testerisanje sadrži sečivo testere koji je u potpunosti uronjen u tečnu kupku koja se nalazi u koritu navedenog uređaja za testerisanje, tako da se odvajanje navedenog zakovanog dela palete od palete vrši u tečnom okruženju.
[0011] Prilično jednostavna mera, ali ni na koji način predviđena prethodnim stanjem tehnike, da se sečivo testere koristi u tečnom okruženju pouzdano rešava prethodne probleme i takođe je korisna sa stanovišta buke obzirom da tečnost prigušuje zvuk.
[0012] Poželjno je da je sečivo testere postavljen nepomično u navedenom koritu. Ovo je povoljno s obzirom da je na taj način lakše koordinisati kretanje robotske ruke u odnosu na sečivo testere i predvideti pogodan nivo tečnosti unutar korita.
[0013] Poželjno je da je navedeno korito izduženog oblika i da je sečivo testere postavljeno u njegovom centralnom delu. Ovo rešenje se smatra pogodnim jer omogućava izbegavanje postojanja mrtvog prostora iza sečiva testere i na taj način minimizuje potrebnu veličinu korita.
[0014] Poželjno je da je sečivo testere kružno sečivo, pri čemu navedeno korito ima dužinu koja je veća od dvostruke maksimalne dužine palete. Za kružno sečivo testere je potrebno korito navedene dužine kako bi se omogućilo da jedno sečivo testere lako odseče sve zakovane delove duž palete.
[0015] Poželjno je da u navedenom koritu postoji horizontalno izvedena pregrada, pri čemu navedena pregrada poseduje centralni otvor kroz koji se pruža gornji deo pomenutog sečiva testere kako bi se izvršilo navedeno odvajanje. Pregrada služi da zadrži razdvojene delove palete u gornjem delu korita gde se navedeni delovi mogu lako kontrolisati.
[0016] Poželjno je da je navedena pregrada kraća od pomenutog korita, pri čemu je ulaz, kroz koji ispod pomenute pregrade izranja cirkulišući tok tečnosti, izveden uzvodno od navedenog sečiva testere na prvom kraju pomenutog korita, a izlaz, kroz koji ispod pomenute pregrade ponire cirkulišući tok tečnosti, izveden nizvodno od navedenog sečiva testere na drugom kraju pomenutog korita. Takav tok tečnosti teži da pomera odvojeni deo palete i plutajuću piljevinu u određenom pravcu, što olakšava njihovo prikupljanje i uklanjanje iz korita.
[0017] Poželjno je postojanje trakastog transportera kako bi na navedenom drugom kraju pomenutog korita pokupio plutajući, odvojeni deo palete i kako bi ga udaljio od korita. Trakasti transporter, koji je poželjno nagnut i ima nisku početnu tačku ispod površine tečnosti na pomenutom drugom kraju, predstavlja jednostavno ali pouzdano sredstvo za uklanjanje odvojenog dela palete, a takođe i plutajuće piljevine iz korita.
[0018] Poželjno je postojanje strugača kako bi izvan pomenutog korita oslobodio donju traku navedenog trakastog transportera od vlažne, prianjajuće piljevine. Strugač takođe predstavlja jednostavno i pouzdano sredstvo, ovog puta da spreči da se piljevina koja je prikupljena pokretnom trakom vrati nazad u korito, koje bi u suprotnom imalo tendenciju da se brzo zapuši.
[0019] Poželjno je da navedeni trakasti transporter sadrži traku napravljenu od mrežastog materijala koji propušta tečnost. Ovo je pogodno jer pomaže pri uštedi tečnosti time što omogućava da se tečnost zadržava u koritu umesto da kaplje sa donje trake navedenog trakastog transportera izvan korita.
[0020] Poželjno je da robotska ćelija prema pronalasku sadrži uređaj za sečenje koji sadrži noževe i izveden je uz navedeni uređaj za testerisanje, kako bi se odvojio drugi zakovani deo palete od palete kojom se rukuje pomoću navedene hvataljke. Postavljanjem uređaja za sečenje sa noževima pored uređaja za testerisanje stvara se daleko raznovrsnija robotska ćelija koja može da se nosi sa više delova palete nego što je to slučaj kod robotske ćelije koja sadrži samo uređaj za testerisanje.
KRATAK OPIS SLIKA NACRTA
[0021] Na šematskim crtežima Slika 1 je ukupni pogled u perspektivi koji prikazuje robotsku ćeliju prema poželjnom izvođenju pronalaska, dok je Slika 2 pogled u perspektivi samo na uređaj za testerisanje robotske ćelije sa Slike 1.
DETALJAN OPIS POŽELJNOG IZVOĐENJA
[0022] U nastavku je opisana poželjna varijanta izvođenja predmetnog pronalaska, uz pozivanje na slike iz priloga na kojima su slične pozivne oznake korišćene za slične delove na obe slike.
[0023] Na opštem pogledu sa Slike 1, pozivna oznaka 1 uopšteno označava robotsku ćeliju koja je izvedena radi rukovanja jednom po jednom paletom. Ipak, pošto su crteži šematski, na Slici 1 su prikazane dve palete u različitim položajima, gde su obe palete označene pozivnom oznakom 2,. Prva paleta 2, koju drži hvataljka 4 više-osne robotske ruke 3, prikazana je centralno u prelaznom položaju, dok je druga paleta 2 prikazana levo i nalazi se u uređaju 5 za sečenje, gde je mogla biti postavljena i držana od strane robotske ruke 3 kako bi noževi 6 uređaja 5 za sečenje isekli i odvojili odabrane delove palete 2. Uređaj 5 za sečenje je suštinski poznat iz WO 2012/067581 A1 te stoga nije detaljnije opisan.
[0024] Na Slici 1, neposredno desno od robotske ruke 3, prikazan je uređaj za testerisanje koji je uopšteno označen pozivnom oznakom 10. On će biti detaljnije opisan u nastavku u delu koji se bavi sadržajem Slike 2. Za sada je dovoljno napomenuti da se uređaj sastoji od korita 11 koje treba da drži tečnost i iz kojeg se diže trakasti transporter 20 prema sanduku 21 za odlaganje koji je postavljen iza korita 11 radi preuzimanja otpadnog materijala koji se dovodi trakastim transporterom 20.
[0025] Krajnje desno na Slici 1 je prikazan rezervoar 22 za tečnost, koji je vodom 23 povezan sa koritom 11. Namena rezervoara 22 će takođe biti opisana u nastavku.
[0026] Kao što se može videti sa Slike 2, uređaj 10 za testerisanje sadrži postolje 12, koje nosi prethodno pomenuto korito 11. Korito 11 je izduženo i sadrži horizontalnu pregradu 13 koja deli korito na gornji deo iznad pregrade 13 i donji deo ispod pregrade, pri čemu nijedan od ovih delova nije prikazan na Slici 2. Umesto toga, prikazan je centralni otvor 14 izveden u pregradi 13 koji povezuje navedene gornje i donje delove korita i sadrži sečivo 15 kružne testere. Sečivo 15 testere je postavljeno paralelno sa izduženim koritom 11 i čvrsto je fiksirano za osovinu 16 koja se pruža poprečno od korita 11. Navedena osovina 16, a samim tim i sečivo 15 testere, rotiraju se pomoću elektromotora 17 koji je postavljen na postolju 12 izvan korita 11 i zaptiven u odnosu na korito 11 radijalnim elementom za zaptivanje koji ne propušta tečnost, koji je same po sebi poznate vrste te, stoga, nije ilustrovan.
[0027] Na daljem kraju Slike 2, korito sadrži izbočeni deo 18 koji sadrži prvi, donji kraj prethodno pomenutog trakastog transportera 20. Navedeni prvi kraj je suštinski postavljen u nivou sa pregradom 13 koja se završava neposredno ispred trakastog transportera 20, odnosno ne pruža se dužinom celog korita 11. Na suprotnom kraju korita 11 pregrada 13 se ne pruža čitavom dužinom, već se završava malo pre kraja predmetne pregrade. Na taj način se stvara put za cirkulaciju tečnosti kroz koji se može formirati struja tečnosti na vrhu pregrade 13, koja ide prema trakastom transporteru 20, i struja tečnosti ispod pregrade 13, koja ide od trakastog transportera 20.
[0028] Trakasti transporter 20 sadrži traku 24 izrađenu od materijala koji propušta tečnost, kao što je na primer metalna mreža. Traka 24, koja se kreće oko prvog i drugog valjka (nisu prikazani), formira gornji deo trake, što je deo trake koji je prikazan na Slikama 1 i 2, i donji deo trake, koji je naspraman u odnosu na gornji deo trake i nije ilustrovan na slikama. Ipak, prikazan je manji deo strugača 25 koji je izveden kako bi oslobodio navedeni donji deo trake 24 od otpadnog materijala koji se za njega prilepio, pri čemu je navedeni strugač 25 postavljen tako da se oslobođeni otpadni materijal odbacuje u sanduk 21 za odlaganje.
[0029] Nakon što su prethodno opisane suštinske karakteristike robotske ćelije 1, u nastavku će biti opisana namena i funkcija robotske ćelije 1, kao i dati neki dalji detalji kako bi se predmetni pronalazak dodatno razjasnio.
[0030] Kao što je naznačeno u preambuli, namena robotske ćelije 1 je da omogući odvajanje izabranih defektnih delova od palete 2. Zbog toga to se paleta 2 na sam po sebi poznat način hvata od strane hvataljke 4 više-osne robotske ruke 3 i uvodi u robotsku ćeliju 1. Unutar robotske ćelije 1 se može izabrati da li će se za radnju odvajanja koristiti noževi 6 uređaja 5 za sečenje, sečivo 15 kružne testere uređaja 10 za testerisanje, ili možda oboje. U svakom slučaju, paletom 2 rukuje hvataljka 4 robotske ruke 3, što znači da se ona okreće, drži ili pomera kako bi se omogućilo odvajanje izabranih neispravnih delova.
[0031] Kada radnja odvajanja obuhvata upotrebu uređaja 10 za testerisanje, delovi palete 2 koji se odvajaju od palete 2 se okreću nadole i prvi spoj neispravnog dela sa ostatkom palete 2 se poravnava sa sečivom 15 testere, koji je prema predmetnom pronalasku u potpunosti uronjen u tečnu kupku koja se nalazi u koritu 11 uređaja 10 za testerisanje. Zatim se tako poravnata paleta 2 pomera od strane robotske ruke 3 tako da se odvajanje defektnog dela palete u potpunosti izvede u tečnom okruženju. Na taj način se ne formira kovitlanje piljevine, ne postoji potreba za strahom od varničenja čak ni prilikom sečenja eksera, vijaka ili spona, a buka je znatno smanjena.
[0032] Kako bi se obezbedio nesmetan rad, korito 11 ima dužinu koja dva puta prelazi maksimalnu dužinu palete. Na taj način i postavljanjem sečiva 15 testere u centralni deo korita 11 omogućeno je da se u jednom prolazu izvrši sečenje po celoj dužini palete 2 koja se udaljava od trakastog transportera 20 jer se sečivo 15 testere okreće prema njemu. Čim se deo odvoji i dok pluta on biva povučen od strane tečnosti koja cirkuliše kroz korito 11 i pomoću sklopa 26 cirkulacione pumpe se odnosi prema trakastom transporteru 20. Tu se preuzimaju odvojeni deo palete i piljevina rastvorena u tečnosti i pomoću transportera se odbacuju u sanduk 21 za odlaganje, pri čemu se za uklanjanje piljevine koja se zalepila za traku 24 koristi strugač 25, a prekomerni gubitak tečnosti se izbegava zahvaljujući izboru mrežastog materijala koji propušta tečnost za navedenu traku 24.
[0033] Ipak, s vremena na vreme je potrebno dopuniti tečnost (uglavnom voda) kako bi se sečivo testere bezbedno zaronilo. Za to se ispostavilo da je od koristi rezervoar 22 za tečnost, jer se može koristiti ne samo za dopunjavanje, već i da preuzme svu tečnost iz korita 11 kada ga je potrebno u potpunosti isprazniti u cilju servisiranja, npr. kada je potrebno zameniti sečivo 15 testere. Na taj način se, a poželjno i postavljanjem uređaja za filtriranje (koji nije prikazan na slikama) u sklopu 26 cirkulacione pumpe, potrošnja tečnosti može svesti na minimum.
[0034] Stručnjak iz predmetne oblasti može lako da odredi koji od uređaja (uređaj 5 za sečenje ili uređaj 10 za testerisanje) je u datom slučaju najbolje koristiti za radnju odvajanja, koja ne zavisi samo od mesta na kojem se nalazi deo palete koji se odvaja, već i od tipa palete sa kojom se radi, kao što je na primer EUR-o paleta ili perimetarska paleta, usled čega se robotska ćelija 1 prema poželjnom izvođenju, a koja sadrži oba uređaja 5 i 10, smatra veoma povoljnom.

Claims (10)

PATENTNI ZAHTEVI
1. Robotska ćelija (1) koja se sastoji od više-osne robotske ruke (3) koja se završava hvataljkom (4) izvedenom radi rukovanja paletom (2), i uređaja (10) za testerisanje koji je izveden da odvaja zakovani deo palete od palete (2) kojom se rukuje pomoću navedene hvataljke (4), naznačena time, što navedeni uređaj (10) za testerisanje sadrži sečivo (15) testere koje je u potpunosti uronjeno u tečno kupatilo formirano u koritu (11) navedenog uređaja (10) za testerisanje, tako da se odvajanje navedenog zakovanog dela palete vrši u tečnom okruženju.
2. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 1, pri čemu je sečivo (15) testere postavljeno nepomično u navedenom koritu (11).
3. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 2, pri čemu je navedeno korito (11) izduženo a navedeno sečivo (15) testere je postavljeno u njegovom centralnom delu.
4. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 3, pri čemu je sečivo (15) testere kružno sečivo a navedeno korito (11) ima dužinu koja je veća od dvostruke maksimalne dužine palete.
5. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 4, pri čemu je u navedenom koritu (11) horizontalno izvedena pregrada (13), pri čemu navedena pregrada (13) ima centralni otvor (14) kroz koji se pruža gornji deo navedenog sečiva (15) testere kako bi izvršio navedeno odvajanje.
6. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 5, pri čemu je navedena pregrada (13) kraća od navedenog korita (11) i pri čemu je uzvodno od navedenog sečiva (15) testere na prvom kraju navedenog korita (11) izveden ulaz kroz koji cirkulišući tok tečnosti izvire ispod navedene pregrade (13), a nizvodno od navedenog sečiva (15) testere na drugom kraju navedenog korita (11) izveden izlaz kroz koji cirkulišući tok tečnosti ponire ispod navedene pregrade (13).
7. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 6, pri čemu je trakasti transporter (20) izveden tako da pokupi plutajući, odvojeni deo palete (2) na navedenom drugom kraju navedenog korita (11) i da ga udalji sa tog mesta.
8. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 7, pri čemu je strugač (25) izveden da izvan navedenog korita (11) oslobodi donji deo trake navedenog trakastog transportera (20) od vlažne, prianjajuće piljevine.
9. Robotska ćelija (1) prema Zahtevu 7 ili 8, pri čemu navedeni trakasti transporter (20) sadrži traku (25) izrađenu od mrežastog materijala koji propušta tečnost.
10. Robotska ćelija (1) prema bilo kojem od Zahteva 1 do 9, koja sadrži uređaj (5) za sečenje koji se sastoji od noževa (6) i postavljen je uz navedeni uređaj (10) za testerisanje kako bi se odvojio drugi zakovani deo palete od palete (1) kojom rukuje navedena hvataljka (4).
1
RS20220192A 2014-08-13 2014-08-13 Robotska ćelija za odvajanje zakovanog dela palete od palete RS62953B1 (sr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14899902.2A EP3197634B1 (en) 2014-08-13 2014-08-13 Robot cell for separating a nailed pallet part from a pallet
PCT/SE2014/050935 WO2016024891A1 (en) 2014-08-13 2014-08-13 Robot cell for separating a nailed pallet part from a pallet

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RS62953B1 true RS62953B1 (sr) 2022-03-31

Family

ID=55304412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20220192A RS62953B1 (sr) 2014-08-13 2014-08-13 Robotska ćelija za odvajanje zakovanog dela palete od palete

Country Status (13)

Country Link
US (1) US10343241B2 (sr)
EP (1) EP3197634B1 (sr)
CY (1) CY1125410T1 (sr)
DK (1) DK3197634T3 (sr)
ES (1) ES2907264T3 (sr)
HR (1) HRP20220217T1 (sr)
HU (1) HUE058038T2 (sr)
LT (1) LT3197634T (sr)
PL (1) PL3197634T3 (sr)
PT (1) PT3197634T (sr)
RS (1) RS62953B1 (sr)
SI (1) SI3197634T1 (sr)
WO (1) WO2016024891A1 (sr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113510303A (zh) * 2021-05-11 2021-10-19 李宜宜 一种油泵转子制造成型工艺

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB398976A (en) * 1932-05-04 1933-09-28 Ind Of America Inc Improvements in or relating to a method of and apparatus for abrasive cutting of work
FR1240358A (fr) * 1959-04-10 1960-09-02 Intermetall Procédé de découpage de matériaux semi-conducteurs et éléments conformes à ceux obtenus
US3008462A (en) * 1960-07-29 1961-11-14 Alonzo L Williams Processing saw for cutting and processing rock or stone material
US3141378A (en) * 1962-01-15 1964-07-21 Control Data Corp Machine tool
US4241495A (en) * 1979-01-19 1980-12-30 Dale Wakeem Method and apparatus for disassembling wooden pallets
FR2497717A1 (fr) * 1981-01-13 1982-07-16 Goubaud Michel Scie a lame de coupe circulaire
US4976251A (en) * 1989-06-28 1990-12-11 Smith Allen L Tile saw apparatus and method
DE3934822C1 (sr) 1989-10-19 1991-05-29 Wegmann & Co Gmbh, 3500 Kassel, De
US6253757B1 (en) * 1998-05-06 2001-07-03 Walter J. Benson Stone and tile table saw apparatus
US6494198B1 (en) * 2001-04-24 2002-12-17 Yuehting Chen Stone cutter
DE20108813U1 (de) * 2001-05-17 2001-08-23 Raimann Holzoptimierung GmbH & Co. KG, 79108 Freiburg Sägeguthandhabungsvorrichtung
PT1636104E (pt) * 2002-12-10 2010-10-21 Chep Technology Pty Ltd Inspecção e reparação automatizadas de paletes
US8752457B1 (en) 2007-03-20 2014-06-17 Pellet Recyclers LLC Pallet dismantler
US7810483B2 (en) * 2007-06-04 2010-10-12 Black & Decker Inc. Rail guide with bearings for tile saw
SE534491C2 (sv) * 2010-11-19 2011-09-06 Yaskawa Nordic Ab Anordning för demontering av valda delar av sammanfogade lastpallar
TW201226087A (en) * 2010-12-31 2012-07-01 Micron Diamond Wire & Equipment Co Ltd Cutting and cooling device of diamond wire
US8650997B1 (en) * 2011-12-30 2014-02-18 John Simon Machine for cutting of masonry, wood and other materials

Also Published As

Publication number Publication date
SI3197634T1 (sl) 2022-04-29
CY1125410T1 (el) 2024-02-16
WO2016024891A1 (en) 2016-02-18
EP3197634A4 (en) 2018-07-18
PT3197634T (pt) 2022-02-25
EP3197634A1 (en) 2017-08-02
LT3197634T (lt) 2022-04-11
PL3197634T3 (pl) 2022-05-02
US20170225281A1 (en) 2017-08-10
US10343241B2 (en) 2019-07-09
HUE058038T2 (hu) 2022-06-28
EP3197634B1 (en) 2021-12-01
HRP20220217T1 (hr) 2022-04-29
ES2907264T3 (es) 2022-04-22
DK3197634T3 (da) 2022-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101797303B1 (ko) 마그네틱 칩 컨베이어 필터장치
CN108481082B (zh) 循环冷却铣削装置
JP2025106264A (ja) 一体型多段濾過システムを有する丸鋸装置
KR101730439B1 (ko) 해파리 유도 및 인양, 수거 장치
RS62953B1 (sr) Robotska ćelija za odvajanje zakovanog dela palete od palete
JP2011502527A (ja) 有機物を切り離し、分離し、収集する装置
CN108943152A (zh) 一种木材圆盘锯
CN202445051U (zh) 切鱼头机
CN105583903A (zh) 开料、固定及回收的木板加工装置
JP2013188813A (ja) 研削装置
CN205530185U (zh) 一种随船连续打捞脱水打包浮游水生植物的设备
KR20000067586A (ko) 유자망 어구용 자동 멸치분리기
US7037185B1 (en) Fish scaling system
US2725082A (en) Bonedust collector for butcher's band saws
CN211362695U (zh) 一种能够收集飞溅木屑的木材加工台
CN207900764U (zh) 铲料装置
US20210080135A1 (en) Rigid media support & removal
JP3146595U (ja) 金属切削加工に使用した使用済切削油に混入された切粉の中の小さな切粉を取り除いて濾過済切削油とする濾過機具、前記濾過機具を組み込んだ濾過装置
KR101252788B1 (ko) 오징어 다리 가공기
EP0189171A2 (en) Device for separating cutting chips and cutting dust
JP2009082789A (ja) 油水分離装置
CN106312183A (zh) 一种产品表面处理装置
CN219946589U (zh) 一种具备废屑收集功能的锯床
CN205050959U (zh) 一种废旧电瓶自动分离装置
CN217915552U (zh) 一种梅干菜初制切菜机