RS65010B1 - Metoda pozicioniranja proizvoda - Google Patents

Description

Opis

Tehnička oblast

Ovaj pronalazak se odnosi na tehničku oblast pozicioniranja proizvoda, posebno na metodu pozicioniranja proizvoda.

Pozadina

Trenutno, uobičajene metode pozicioniranja proizvoda uglavnom uključuju algoritam za podudaranje šablona i algoritam za ekstrakciju ruba slike. Bez obzira na algoritam za podudaranje šablona ili algoritam za ekstrakciju ruba slike, tačnost pozicioniranja proizvoda zavisi od kvaliteta snimanja slike proizvoda. Odnosno, pri usmeravanju pozadinskih svetlosnih zraka tokom fotografisanja itd., ili ako je struja fotocevi uređaja kao što je kamera koja se koristi za prikupljanje slika nepogodna, to će uticati na kvalitet slike proizvoda, čime se utiče i na tačnost pozicioniranja proizvoda.

Dokument CN 109741 273 A (JIANGSU YOUSHENG INFORMATION TECHNOLOGY CO., LTD.) (2019-05-10) otkriva metodu korekcije položaja proizvoda izračunavanjem položaja ili verteksa pomoću proračuna diferencijala. Document D2 KOUFOGIANNIS E T ET AL: „Robusni integralni okvir za ispravljanje slike pomoću transformacije perspektive podržane statističkim grupisanjem segmenata linija”, PRIMENJENA OPTIKA, OPTIČKO DRUŠTVO AMERIKE, VAŠINGTON, DC, SAD, tom.50, br.34, 31. decembar 2011., str. H265-H277, ISSN: 0003-6935, DOI: 10.1364/ AO.50.00H265, otkriva metodu korekcije položaja proizvoda na osnovu optičke obrade.

Sažetak

S obzirom na nedostatke u prethodnom stanju tehnike, ovo otkriće nudi metodu za pozicioniranje proizvoda.

Daje se pozicioniranje proizvoda prema zahtevu 1.

U sadašnjem otkriću, na pozicioniranje proizvoda se primenjuje algoritam integralne slike, a na ovaj način, kada kvalitet slike proizvoda nije visok, npr. kada je slika zamagljena i nije pogodna za pozicioniranje proizvoda algoritmom ruba slike ili algoritmom podudaranja šablona, korišćenje algoritma integralne slike može brzo da podeli sliku proizvoda i pozadinsku regiju da bi se proizvod pozicionirao a da pritom nije ograničen lošim kvalitetom slike.

Kratak opis crteža

Prateći crteži koji su ovde opisani, a koji predstavljaju deo ovog otkrića, koriste se da bi pružili dodatna saznanja o ovom pronalasku, a primeri implementacije ovog pronalaska i njegov opis koriste se da objasne pronalazak, a ne da ga nepropisno ograniče. U pratećim crtežima:

Sl. 1 je dijagram toka pozicioniranja ćelije u Implementaciji 1;

Sl. 2 je šematski prikaz obračuna integralne slike u integralnom prozoru u Implementaciji 1;

Sl. 3 je šematski prikaz obračuna integralne slike u integralnom prozoru u gornjem levom uglu slike ćelije u Implementaciji 1;

Sl. 4 je šematski prikaz obračuna integralne slike u integralnom prozoru u gornjem levom uglu slike ćelije nakon modifikacije u Implementaciji 1;

Sl. 5 je šematski prikaz obračuna u svakom integralnom prozoru slike ćelije nakon modifikacije u Implementaciji 1;

Sl. 6 je šematski prikaz slike ćelije nakon korekcije u Implementaciji 1;

Sl. 7 je dijagram toka pozicioniranja ćelije u Implementaciji 2;

Sl. 8 je šematski prikaz obračuna integralne slike na slici ćelije u Implementaciji 2; i

Sl. 9 je šematski prikaz obračuna integralne slike na slici ćelije nakon modifikacije u Implementaciji 2.

Ilustracija referentnih znakova

10. slika ćelije; 101. verteks; 102. slika pozadine; 103. slika jezgra;

20. integralni prozor; 201. prva pravougaona regija; 202. prva regija integralne slike; 203. druga pravougaona regija; 204. druga regija integralne slike.

Detaljan opis otelotvorenja

U daljem tekstu, višestruke implementacije ovog pronalaska biće prikazane u crtežima, a u cilju jasnoće opisa, više praktičnih detalja će biti opisano zajedno u sledećem opisu. Međutim, potrebno je razumeti da ovi praktični detalji nisu namenjeni ograničavanju ovog pronalaska. Odnosno, u nekim implementacijama ovog pronalaska ovi praktični detalji nisu bitni. Takođe, radi pojednostavljenja crteža, neke uobičajene i konvencionalne strukture i komponente će u crtežima biti prikazane na jednostavan šematski način.

Pored toga, opisi kao što su, „prvi”, „drugi”, ukoliko su uključeni u ovaj pronalazak, samo su opisne prirode, ali ne treba posebno da se odnose na redosled ili niz i ne koriste se kako bi ograničili ovaj pronalazak, već se samo koriste za razlikovanje komponenti ili operacija opisanih istim tehničkim terminom, i ne treba da se tumače kao da ukazuju na važnost ili podrazumevaju važnost u relativitetu ili sugerišu broj povezane tehničke karakteristike. Prema tome, definisanje karakteristike kao „prve” ili „druge” eksplicitno ili implicitno može da znači da je uključena bar jedna karakteristika. Pored toga, tehnička rešenja različitih implementacija mogu se međusobno kombinovati ali se moraju zasnovati na činjenici da ih može realizovati osoba sa uobičajenim veštinama u struci. Kada su kombinacije tehničkih rešenja protivrečne jedna drugoj ili se ne mogu realizovati, treba smatrati da takve kombinacije tehničkih rešenja ne postoje i da su izvan opsega zaštite koja se zahteva u ovom pronalasku.

Sledeće dve implementacije respektivno daju metodu pozicioniranja proizvoda, a obe implementacije opisuju pozicioniranje ćelije. U tehnologiji pozicioniranja ćelije, npr. pre otkrivanja kvaliteta pojave dela ćelije, ćeliju treba prvo pozicionirati pa ocenjivati da li je ćelija postavljena u odgovarajući položaj kako bi se olakšalo kasnije otkrivanje kvaliteta pojave ćelije.

Implementacija 1

U odnosu na ono što je prikazano na Sl.1, radi se o dijagramu toka pozicioniranja ćelije, a kao što je prikazano na crtežu, metoda pozicioniranja ćelija uključuje:

prikupljanje slike 10 ćelije pri čemu se ćelija može fotografisati pomoću CCD sistema vizije kako bi se formirala slika 10 ćelije, ili slika 10 ćelije može biti prikupljena pomoću senzora slika.

Nakon završetka prikupljanja slike 10 ćelije, na slici 10 ćelije se obavlja obračunavanje integralne slike, pri čemu je proces obračunavanja integralne slike sledeći:

u odnosu na ono što je prikazano na Sl.2, to je šematski prikaz obračuna integralne slike u integralnom prozoru. Integralni prozor 20 je unapred podešen u blizini svakog verteksa 101 slike 10 ćelije, odnosno integralni prozor 20 je unapred podešen približno u položaju svakog verteksa 101 slike 10 ćelije bez razmatranja preciznog položaja verteksa 101, tako da čak i ako kvalitet slike 10 ćelije nije visok, neophodno je samo preliminarno proceniti približan položaj verteksa 101, kako bi se omogućio da unapred procenjeni položaj verteksa 101 bude lociran u integralnom prozoru 20, pri čemu veličina unapred podešenog integralnog prozora 20 nije ograničena i može se prilagođavati prema stvarnim potrebama. Kada se veličina integralnog prozora 20 prilagođava, slika 10 ćelije izvan integralnog prozora 20 ima manje interferencija na sliku 10 ćelije unutar integralnog prozora 20.

Znači, obračunavanje integralne slike se vrši na slici 10 ćelije uključenoj u svaki integralni prozor 20, pri čemu slika 10 ćelije uključena u svaki integralni prozor 20 uključuje pozadinsku sliku 102 i sliku jezgra 103, verteks 101 je lociran na granici između slike jezgra 103 i pozadinske slike 102, obračunavanje integralne slike se obavlja na slici 10 ćelije u integralnom prozoru 20 podešavanjem unapred integralnog prozora 20, čime se redukuje regija obračunavanja integralne slike i poboljšava se efikasnost obračuna. Nema sumnje da integralni prozor 20 ne može da se obezbedi a obračunavanje integralne slike se obavlja na celoj slici 10 ćelije, pa je tako efikasnost obračuna relativno niska. Kada se obračunavanje integralne slike obavlja na slici 10 ćelije u svakom integralnom prozoru 20, ono se naročito obavlja na sledeći način: u odnosu na ono što je prikazano na Sl.3, to je šematski prikaz obračuna integralne slike u integralnom prozoru i gornjem levom uglu slike ćelije, pri čemu je slika 10 ćelije u svakom integralnom prozoru 20 podeljena u nekoliko prvih pravougaonih regija 201, a obračunavanje integralne slike se obavlja na svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201 u svakom integralnom prozoru 2, kako bi se dobila integralna slika svake prve pravougaone regije 201 u svakom integralnom prozoru 20, tada se može dobiti integralna slika slike 10 ćelije uključena u svaki integralni prozor 20. U gorenavedenom, proces obavljanja obračunavanja integralne slike u svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201 je sledeći:

pomoću s(x, y) za predstavljanje zbira svih slika 10 ćelije svakog piksela (x, y) u smeru y u svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201, sa prvobitnim s(x, -1)=0;

pomoću ii(x, y) za predstavljanje integralne slike, sa prvobitnim ii(-1, x)=0;

skeniranje slike 10 ćelije u svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201 red po red, i ponovljivo obračunavanje zbira s(x, y) svih slika 10 ćelije svakog piksela (x, y) u smeru y i sa vrednošću integralne slike ii(x, y):

skeniranje slika 10 ćelije u svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201, red po red, pri čemu kada se dostignu pikseli u donjem desnom uglu slike 10 ćelije u svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201, izgradnja integralne slike ii(x, y) je završena.

Nakon prelaska slika 10 ćelije svake prve pravougaone regije 201 u integralnom prozoru 20, zbir piksel-vrednosti svake prve pravougaone regije 404 u integralnom prozoru 20 može se kompletirati dodatnom operacijom / operacijom oduzimanja, bez obzira na površinu prve pravougaone regije 201, a koliko je veća slika 10 ćelije u prvoj pravougaonoj regiji 201, toliko više vremena je ušteđeno, čime se poboljšava efikasnost operacije.

Nastavljajući upućivanje na Sl.3 nakon što se dobije integralna slika svake prve pravougaone regije 201 u svakom integralnom prozoru 20, obračunavanjem diferencijala se dobijaju koordinate svakog verteksa 101 na slici proizvoda. Konkretno, prve četiri pravougaone regije 201 uređene u pravcu kretanja kazaljki na satu ili u pravcu suprotnom kretanju kazaljki na satu u svakom integralnom prozoru 20 formiraju prvu regiju 202 integralne slike, a verteks 101 je lociran u jednoj od prvih regija 202 integralne slike.

obavljanje obračunavanja diferencijala u svakoj prvoj regiji 202 integralne slike kako bi se dobio pluralitet prvih diferencijalnih vrednosti, pri čemu su formule obračunavanja diferencijala prvih regija 202 integralne slike u različitim položajima različite, a formule obračunavanja diferencijala su sledeće:

u integralnom prozoru 20 u blizini verteksa 101 slike 10 ćelije u gornjem levom uglu, formula za obračun diferencijala pluraliteta prvih regija 202 integralne slike jeste sledeća: (R1-R4)-(R3-R2);

u integralnom prozoru 20 u blizini verteksa 101 slike 10 ćelije u gornjem desnom uglu, formula za obračun diferencijala pluraliteta prvih regija 202 integralne slike jeste sledeća: (R2-R3)-(R4-R1);

u integralnom prozoru 20 u blizini verteksa 101 slike 10 ćelije u donjem levom uglu, formula za obračun diferencijala pluraliteta prvih regija 202 integralne slike jeste sledeća: (R3-R2)-(R4-R1);

u integralnom prozoru 20 u blizini verteksa 101 slike 10 ćelije u donjem desnom uglu, formula za obračun diferencijala pluraliteta prvih regija 202 integralne slike jeste sledeća: (R4-R1)-(R3-R2),

pri čemu Ri predstavlja vrednost razlike integralne slike regije „i” u prvoj regiji 202 integralne slike, dobijena oduzimanjem integralne slike u gornjem levom uglu regije „i” iz integralne slike u donjem desnom uglu regije „i”.

Nakon što se obračunaju prve diferencijalne vrednosti pluraliteta prvih regija 202 integralne slike u svakom integralnom prozoru 20, procenjuje se da li je prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran odgovarajući verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti;

ako jeste, koordinate verteksa 101 u svakom integralnom prozoru 20 dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

Za integralni prozor 20 u gornjem levom uglu, prve diferencijalne vrednosti pluraliteta prvih regija 20 integralne slike u integralnom prozoru 20 u gornjem levom uglu obračunavaju se prema (R1-R4)-(R3-R2), te se procenjuje da li je prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je verteks 101 lociran u gornjem levom uglu maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, i ako jeste, koordinate verteksa 101 u integralnom prozoru 20 u gornjem levom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti. Za integralni prozor 20 u gornjem desnom uglu, prve diferencijalne vrednosti pluraliteta prvih regija 20 integralne slike u integralnom prozoru 20 u gornjem desnom uglu obračunavaju se prema (R2-R3)-(R4-R1), te se procenjuje da li je prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je verteks 101 lociran u gornjem desnom uglu maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, i ako jeste, koordinate verteksa 101 u integralnom prozoru 20 u gornjem desnom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti. Za integralni prozor 20 u donjem levom uglu, prve diferencijalne vrednosti pluraliteta prvih regija 20 integralne slike u integralnom prozoru 20 u donjem levom uglu obračunavaju se prema (R3-R2)-(R4-R1), te se procenjuje da li je prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je verteks 101 lociran u donjem levom uglu maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, i ako jeste, koordinate verteksa 101 u integralnom prozoru 20 u donjem levom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti. Za integralni prozor 20 u donjem desnom uglu, prve diferencijalne vrednosti pluraliteta prvih regija 20 integralne slike u integralnom prozoru 20 u donjem desnom uglu obračunavaju se prema (R4-R1)-(R3-R2), te se procenjuje da li je prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je verteks 101 lociran u donjem desnom uglu maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, i ako jeste, koordinate verteksa 101 u integralnom prozoru 20 u donjem desnom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

Ponovnim upućivanjem na Sl.3, slika 10 ćelije u integralnom prozoru 20 lociranom u blizini verteksa 101 slike 10 ćelije u gornjem levom uglu deli se na nekoliko prvih pravougaonih regija 201, a četiri prvih pravougaonih regija 201 međusobno raspoređenih u smeru kretanja kazaljki na satu ili nasuprot kretanja kazaljki na satu formiraju prvu regiju 202 integralne slike, svaka prva regija 202 integralne slike je sačinjena od četiri prvih pravougaonih regija 201. Kako bi se olakšalo obračunavanje diferencijala integralne slike, četiri prve pravougaone regije 201 identifikuju se kao regija 1, regija 2, regija 3 i regija 4, respektivno. U ovom primeru, da pretpostavimo da je svaki integralni prozor 20 kolektivno podeljen na 24 prve pravougaone regije 201, odnosno šest prvih regija 202 integralne slike. Prve diferencijalne vrednosti šest prvih regija 202 integralne slike obračunavaju se prema formuli (R1-R4)-(R3-R2), respektivno. Nakon završetka obračunavanja prvih diferencijalnih vrednosti šest prvih regija 202 integralne slike, dobija se šest prvih diferencijalnih vrednosti i upoređuju se veličine tih šest diferencijalnih vrednosti kako bi se dobila maksimalna diferencijalna vrednost između šest prvih diferencijalnih vrednosti, zatim se procenjuje da li je maksimalna diferencijalna vrednost između šest prvih diferencijalnih vrednosti prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran verteks 101, a ako jeste, centralni položaj prve regije 202 integralne slike koja odgovara maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između šest prvih diferencijalnih vrednosti je položaj verteksa 101 u gornjem levom uglu, slike 10 ćelije.

Ako prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 nije maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, način podele slike 10 ćelije u svakom integralnom prozoru 20 treba izmeniti, kako bi se ispunio zahtev da diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks bude maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti. Pozicije ostala tri verteksa 101 određuju se istom metodom kao onom za utvrđivanje pozicije verteksa 101, u levom gornjem uglu, slike 10 ćelije, što neće biti detaljno opisano u ovom dokumentu.

Tačnije, upućivanje na Sl.4 je šematski prikaz obračunavanja slike integralnog prozora u gornjem levom uglu slike ćelije nakon modifikacije, a modifikovanje načina podele slike 10 ćelije u svakom integralnom prozoru 20 uključuje:

ponovnu podelu slike 10 ćelije u svakom integralnom prozoru 20 u nekoliko drugih pravougaonih regija 203;

obavljanje obračuna integralne slike u svakoj drugoj pravougaonoj regiji 203 u svakom integralnom prozoru 20 kako bi se dobila integralna slika svake druge pravougaone regije 203 u svakom integralnom prozoru 20;

formiranje druge regije 204 integralne slike sa četiri drugih pravougaonih regija 203 raspoređenih u pravcu kretanja kazaljki na satu ili u pravcu suprotnom kretanju kazaljki na satu u svakom integralnom prozoru 20, pri čemu je verteks 101 lociran u jednoj od drugih regija 204 integralne slike;

obavljanje obračuna diferencijala svake druge regije 204 integralne slike kako bi se dobio pluralitet drugih diferencijalnih vrednosti;

ocena da li je druga diferencijalna vrednost druge regije 204 integralne slike gde je lociran verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta drugih diferencijalnih vrednosti, pri čemu

ako jeste, koordinate verteksa 101 u odgovarajućem integralnom prozoru 20 dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta drugih diferencijalnih vrednosti, a ako nije, gorenavedeni proces se ponavlja dok diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks 101 ne bude maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti.

Ponovo upućujući na Sl.4, preko kontinuirane modifikacije, na kraju je zadovoljeno da je diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti. Međutim, tek kada su četiri verteksa 101 slike 10 ćelije respektivno locirana u centralnom položaju regije integralne slike formirane od četiri pravougaone regije, diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks 101 je maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti. U gorenavedenom, analizira se položaj verteksa 101 slike 10 ćelije u gornjem levom uglu. Ponovnim upućivanjem na Sl.4, u prikupljenoj slici 10 ćelije, slika 10 ćelije obuhvata pozadinsku sliku 102 i sliku jezgra 103 okruženu pozadinskom slikom 102. U svakom integralnom prozoru 20, slika 10 ćelije uključuje deo pozadinske slike 102 i deo slike jezgra 103.

Budući da je slika jezgra 103 tamnija u odnosu na pozadinsku sliku 102, odnosno kao što je prikazano na Sl.4, pozadinska slika 102 u pravougaonoj regiji gde su locirane regija 1, regija 2 i regija 3 u gornjem levom uglu relativno je svetla u odnosu na sliku 10 ćelije gde je locirana regija 4, obračun diferencijala se obavlja preko (R1-R4)-(R3-R2), a kada je diferencijalna vrednost maksimalna, samo kada je verteks 101 gornjeg levog ugla slike 10 ćelije lociran u središnjoj poziciji regije integralne slike, diferencijalna vrednost je maksimalna, prema tome, tačka koja odgovara središnjoj poziciji regije integralne slike je verteks 101 u gornjem levom uglu slike 10 ćelije.

Drugim rečima, kada je diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti, verteks 101 treba da bude lociran u središnjoj poziciji regije integralne slike, a tačan položaj verteksa 101 može se dobiti sve dok je dobijena središna pozicija regije integralne slike, a koordinate verteksa 101 se obračunavaju. Kada je u pitanju Sl. 5, to je šematski prikaz obračuna svakog integralnog prozora 20 slike 10 ćelije nakon modifikacije. Koordinate verteksa 101 u gornjem desnom uglu, koordinate verteksa 101 u donjem levom uglu i koordinate verteksa 101 u donjem desnom uglu slike 10 ćelije locirane su u središnjim pozicijama odgovarajućih regija integralne slike, te shodno tome, centralne pozicije odgovarajućih regija integralne slike su pozicije odgovarajućih verteksa 101, tačnije metoda dobijanja koordinata verteksa 101 gornjeg desnog ugla, koordinata verteksa 101 donjeg levog ugla i koordinata verteksa 101 donjeg desnog ugla ista je kao i metoda za dobijanje koordinata verteksa 101 gornjeg levog ugla slike 10 ćelije koja se ne može detaljno opisati u ovom primeru. Drugim rečima, nakon što prva pravougaona regija 201 u svakom integralnom prozoru 20 bude modifikovana, u svakom integralnom prozoru 20, diferencijalna vrednost druge regije 204 integralne slike gde je verteks 101 u odgovarajućem integralnom prozoru 20 lociran, jeste maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti pluraliteta drugih regija 204 integralne slike u svakom integralnom prozoru 20 a verteks 101 je lociran u središnjem položaju druge regije 204 integralne slike.

Nakon pozicioniranja slike 10 ćelije, da bi se olakšao kasniji proces, pozicija slike 10 ćelije dalje treba da bude modifikovana. Ponovnim upućivanjem na Sl.1, nakon sticanja koordinata svakog verteksa 101, metoda dalje uključuje: obavljanje korekcija pozicije na slici 10 ćelije prema dobijenim koordinatama svakog verteksa 101 i koordinatama ciljnog verteksa 101. Koordinate ciljnog verteksa 101 se prvo unapred podešavaju, odnosno koordinate svakog ciljnog verteksa 101 slike 10 se utvrđuju prema poziciji koja olakšava izvođenje sledećeg procesa na ćeliji, matrica transformacije perspektive se dobija prema dobijenim koordinatama svakog verteksa 101 i koordinatama ciljnog verteksa 101, korekcija pozicije se izvodi na slici 10 ćelije prema dobijenoj matrici transformacije perspektive, a korekcija pozicije se obavlja na ćeliji.

U gorenavedenom, proces transformacije perspektive može biti predstavljen sledećom formulom: u, v, i w su koordinate svakog verteksa 101 na slici 10 ćelije dobijenoj pozicioniranjem, x', y', i w' su koordinate ciljnog verteksa 101, a prema načelu da dve tačke odrede jednu pravu liniju, kao što se određuju koordinate svakog verteksa 101 na slici 10 ćelije, na osnovu koordinati svakog verteksa 101 mogu se obračunati i dobiti koordinate svih tačaka na slici 10 ćelije, a matrica transformacije perspektive se primenjuje na sve tačke na slici 10 ćelije kao što je prikazano u nastavku:

Odnosno, prema dobijenoj matrici transformacije perspektive, transformacija perspektive se obavlja na koordinatama svih tačaka na slici 10 ćelije da bi se dobile ciljne koordinate svih tačaka na slici 10 ćelije; prema dobivenim ciljnim koordinatama svih tačaka na slici 10 ćelije, na ćeliji se vrši korekcija pozicije. Kada upućujemo na Sl.6, to je šematski prikaz nakon što je modifikovana slika 10 ćelije.

Pored toga, treba napomenuti da metoda pozicioniranja u ovoj implementaciji takođe može biti primenjena na pozicioniranje slika drugih proizvoda, npr. pozicioniranje redovnih proizvoda kao što su trouglasti prizmatični, kockasti ili kuboidni proizvodi, a takođe i pozicioniranje poligonalnih proizvoda koji imaju isti oblik i površinu na dve suprotne krajnje površine, sve dok je postavljen isti broj integralnih prozora prema broju verteksa krajnje površine, odnosno integralni prozor se prostire u blizini svakog verteksa krajnje površine. Posebna metoda pozicioniranja je ista kao i metoda pozicioniranja slike i neće biti detaljno opisana u ovom dokumentu.

Implementacija 2

Za metodu pozicioniranja proizvoda ove implementacije vrši se upućivanje na ono što je prikazano na Sl.7, koja je dijagram toka pozicioniranja ćelije u ovoj implementaciji i različita je od Implementacije 1, metoda pozicioniranja proizvoda u ovoj implementaciji može se realizovati bez prethodnog podešavanja integralnog prozora. Kao što je prikazano na Sl.7 metoda pozicioniranja ćelije uključuje:

prikupljanje slike 10 ćelije i nakon završetka prikupljanja slike 10 ćelije obavljanje obračunavanja integralne slike na slici 10 ćelije, pri čemu je proces obračunavanja integralne slike sledeći:

u odnosu na ono što je prikazano na Sl.8, to je šematski prikaz integralnog obračuna slike u ovom primeru. Obračunavanje integralne slike se obavlja na slici 10 ćelije i kada se obračun integralne slike vrši na slici 10 ćelije, on se posebno izvodi na sledeći način: podela slike 10 ćelije u nekoliko prvih pravougaonih regija 201 i obavljanje obračuna integralne slike na svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201 da bi se dobila integralna slika svake prve pravougaone regije 201, čime se može dobiti integralna slika slike 10 ćelije. U gorenavedenom, proces obavljanja obračuna integralne slike na svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201 je isti kao i proces obavljanja obračuna integralne slike u svakoj prvoj pravougaonoj regiji 201 u Implementaciji 1.

Nastavljajući upućivanje na Sl.8 nakon što se dobije integralna slika svake prve pravougaone regije 201, preko obračuna diferencijala stiču se koordinate svakog verteksa 101 na slici proizvoda. Konkretno, prve četiri pravougaone regije 201 međusobno uređene u pravcu kretanja kazaljki na satu ili u pravcu suprotnom kretanju kazaljki na satu formiraju prvu regiju 202 integralne slike, a četiri verteksa 101 locirani su u četiri različite prve integralne regije 202 slike, respektivno.

obavljanje obračunavanja diferencijala na svakoj prvoj regiji 202 integralne slike da bi se dobio pluralitet prvih diferencijalnih vrednosti, pri čemu je formula obračunavanja diferencijala ista kao formula u Implementaciji 1.

Nakon što se obračuna prva diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike, procenjuje se da li je prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran odgovarajući verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti; ako jeste, koordinate verteksa 101 se dobijaju prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

U ovom primeru, da bi se obračunale pozicije četiri verteksa 101 na slici 10 ćelije, metoda za obračunavanje pozicija četiri verteksa 101 vrši se prema diferencijalnoj formuli, na sledeći način:

Nakon što se formira pluralitet prvih regija 202 prve integralne slike, pozicija verteksa 101 u gornjem levom uglu prvo se traži prema formuli obračunavanja diferencijala (R1-R4)-(R3-R2). Tačnije, prva diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike obračunava se prema (R1-R4)-(R3-R2), kasnije, procenjuje se da li prva regija 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 ima maksimalnu diferencijalnu vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti i ako ima, koordinate verteksa 101 u gornjem levom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

Zatim se pozicija verteksa 101 u gornjem desnom uglu pretražuje prema formuli obračunavanja diferencijala (R2-R3)-(R4-R1). Tačnije, prva diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike obračunava se prema (R2-R3)-(R4-R1), kasnije, procenjuje se da li prva regija 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 ima maksimalnu diferencijalnu vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti i ako ima, koordinate verteksa 101 u gornjem desnom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

Zatim se pozicija verteksa 101 u donjem levom uglu pretražuje prema formuli diferencijalnog obračuna (R3-R2)-(R4-R1). Tačnije, prva diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike obračunava se prema (R3-R2)-(R4-R1), kasnije, procenjuje se da li prva regija 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 ima maksimalnu diferencijalnu vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti i ako ima, koordinate verteksa 101 u donjem levom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

Zatim se pozicija verteksa 101 u donjem desnom uglu pretražuje prema formuli diferencijalnog obračuna (R4-R1)-(R3-R2). Tačnije, prva diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike obračunava se prema (R4-R1)-(R3-R2), kasnije, procenjuje se da li prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 ima maksimalnu diferencijalnu vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti i ako ima, koordinate verteksa 101 u donjem desnom uglu dobijaju se prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti.

Tačnije, u ovom primeru, nakon što se formira pluralitet prvih regija 202 integralne slike, pozicije svakog verteksa 101 se sekvenciono potvrđuju prema formuli za obračun diferencijala četiri verteksa 101, npr. obračun diferencijala se može obaviti u svakoj prvoj regiji 202 integralne slike u slici 10 ćelije, prema formuli obračuna diferencijala verteksa 101 gornjeg levog ugla , kako bi se potvrdio položaj verteksa 101 gornjeg levog ugla, a nakon što bude pronađena pozicija verteksa 101 gornjeg levog ugla, obavlja se obračun diferencijala u svakoj prvoj regiji 202 integralne slike na slici 10 ćelije, prema formuli obračuna diferencijala verteksa 101 gornjeg desnog ugla, kako bi se potvrdila pozicija verteksa 101 gornjeg desnog ugla, a nakon što bude pronađena pozicija verteksa 101 gornjeg desnog ugla obračun diferencijala se obavlja u svakoj prvoj regiji 202 integralne slike na slici 10 ćelije, prema formuli za obračun diferencijala verteksa 101 donjeg levog ugla, kako bi se potvrdio položaj verteksa 101 donjeg levog ugla, i nakon što bude pronađena pozicija verteksa 101 donjeg levog ugla, obračun diferencijala se obavlja u svakoj prvoj regiji 202 integralne slike na slici 10 ćelije prema formuli za obračun diferencijala verteksa 101 u donjem desnom uglu, kako bi se potvrdio položaj verteksa donjeg desnog ugla. Svakako, redosled potvrđivanja odnosnih verteksa 101 može se prilagoditi u zavisnosti od situacije, što nije definisano u ovom primeru.

Ponovnim upućivanjem na Sl.8, slika 10 ćelije se deli na nekoliko prvih pravougaonih regija 201, a četiri prve pravougaone regije 201 međusobno raspoređene u smeru kretanja kazaljki na satu ili nasuprot kretanja kazaljki na satu formiraju prvu regiju 202 integralne slike, svaka prva regija 202 integralne slike je sačinjena od četiri prve pravougaone regije 201. Kako bi se olakšalo obračunavanje diferencijala integralne slike, četiri prve pravougaone regije 201 identifikuju se kao regija 1, regija 2, regija 3 i regija 4, respektivno. U ovom primeru, da pretpostavimo da su 48 prvih pravougaonih regija 201, odnosno, 12 prvih regija 202 integralne slike podeljene. Prve diferencijalne vrednosti prvih 12 regija 202 integralne slike obračunavaju se prema formuli (R1-R4)-(R3-R2), respektivno. Nakon završetka obračunavanja prvih diferencijalnih vrednosti 12 prvih regija 202 integralne slike, dobija se 12 prvih diferencijalnih vrednosti i upoređuju se veličine tih 12 prvih diferencijalnih vrednosti kako bi se dobila maksimalna diferencijalna vrednost između 12 prvih diferencijalnih vrednosti, zatim se procenjuje da li je maksimalna diferencijalna vrednost između 12 prvih diferencijalnih vrednosti prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran jedan od verteksa 101, a ako jeste, centralni položaj prve regije 202 integralne slike koja odgovara maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između 12 prvih diferencijalnih vrednosti jeste položaj verteksa u gornjem levom uglu 101, slike 10 ćelije. Prema istom razmišljanju mogu se dobiti pozicije ostalih verteksa 101.

Ako prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 nije maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, način podele slike 10 ćelije treba izmeniti, kako bi se ispunilo da diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks 101 bude maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti.

Kada se obračunava diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike prema (R1-R4)-(R3-R2) kako bi se pretražila pozicija verteksa 101 u levom gornjem uglu, prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je verteks 101 lociran nije maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, način podele slike 10 ćelije se modifikuje dok ne bude zadovoljeno da prva regija 202 integralne slike gde je lociran jedan od verteksa 101 bude maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, tada je ovaj verteks 101 slike 10 ćel ije u gornjem levom uglu, odnosno utvrđena je pozicija verteksa 101 u gornjem levom uglu. Potom se pozicije ostalih verteksa 101 utvrđuju na isti način.

Tačnije, upućivanje na Sl.9 jeste šematski prikaz obračuna integralne slike ćelije nakon modifikacije, a modifikovanje načina podele slike 10 ćelije uključuje:

ponovnu podelu slike 10 ćelije na nekoliko drugih pravougaonih regija 203;

obavljanje obračuna integralne slike u svakoj drugoj pravougaonoj regiji 203 kako bi se dobila integralna slika svake druge pravougaone regije 203; formiranje druge regije 204 integralne slike sa četiri druge pravougaone regije 203 raspoređene u pravcu kretanja kazaljki na satu ili u pravcu suprotnom kretanju kazaljki na satu, pri čemu je svaki verteks 101 lociran u jednoj od drugih regija 204 integralne slike;

obavljanje obračuna diferencijala svake druge regije 204 integralne slike kako bi se dobio pluralitet drugih diferencijalnih vrednosti;

ocena da li je druga diferencijalna vrednost druge regije 204 integralne slike gde je lociran verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta drugih diferencijalnih vrednosti, pri čemu

ako jeste, koordinate odgovarajućeg verteksa 101 se dobijaju prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta drugih diferencijalnih vrednosti, a ako nije, gorenavedeni proces modifikacije se ponavlja dok diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks 101 ne bude maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti.

Kada se obračunava prva diferencijalna vrednost svake prve regije 202 integralne slike prema (R1-R4)-(R3-R2) kako bi se pretražio položaj verteksa 101 u gornjem levom uglu, prva diferencijalna vrednost prve regije 202 integralne slike gde je lociran verteks 101 nije maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta prvih diferencijalnih vrednosti, slika 10 ćelije se ponovo deli u nekoliko drugih pravougaonih regija 203, i nekoliko drugih pravougaonih regija 203 se formiraju u pluralitet drugih regija 204 integralne slike, obračun diferencijala se obavlja u svakoj drugoj regiji 204 integralne slike kako bi se dobio pluralitet drugih diferencijalnih vrednosti, pri čemu se ocenjuje da li je druga diferencijalna vrednost druge regije integralne slike gde je lociran verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta drugih diferencijalnih vrednosti, pri čemu se, ako je odgovor da, koordinate odgovarajućeg verteksa 101 dobijaju prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta drugih diferencijalnih vrednosti, a koordinate verteksa 101 su koordinate verteksa 101 u gornjem levom uglu, a ako je odgovor ne, gorenavedeni proces modifikacije se ponavlja dok diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran jedan od verteksa 101 ne bude maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti kako bi se potvrdile koordinate verteksa 101 u gornjem levom uglu, u suprotnom, proces modifikacije se ponavlja. Nakon potvrde verteksa 101 u gornjem levom uglu, koordinate verteksa 101 u gornjem desnom uglu, verteksa 101 u donjem levom uglu i verteksa 101 u donjem desnom uglu potvrđuju se istom metodom, a u ovom primeru se redosled potvrda koordinata verteksa 101 gornjeg levog ugla, verteksa 101 gornjeg desnog ugla, verteksa 101 donjeg levog ugla, i verteksa 101 donjeg desnog ugla mogu prilagoditi.

Preko kontinuirane modifikacije, prema formuli za obračun diferencijala, na kraju se otkriva da je diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran svaki verteks 101 maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti. Međutim, tek kada su četiri verteksa 101 slike 10 ćelije respektivno locirana u centralnom položaju regije integralne slike formirane od četiri pravougaone regije, diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran svaki verteks 101 jeste maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti. Tačka koja odgovara centralnoj poziciji regije integralne slike je svaki verteks 101 slike 10 ćelije. Koordinate verteksa 101 u gornjem levom uglu, koordinate verteksa 101 u gornjem desnom uglu, koordinate verteksa 101 u donjem levom uglu i koordinate verteksa 101 u donjem desnom uglu slike 10 ćelije locirane su u centralnim pozicijama odgovarajućih regija integralne slike, prema tome centralna pozicija odgovarajuće regije integralne slike je pozicija odgovarajućeg verteksa 101.

Nakon što je slika 10 ćelije pozicionirana, kako bi se olakšao kasniji proces, poziciju slike 10 ćelije dalje treba modifikovati, a u ovom primeru, pozicija slike 10 ćelije se modifikuje na isti način kao u Implementaciji 1.

U ovom primeru, pravougaone regije treba podeliti za celu sliku ćelije, zatim se formira regija integralne slike, a pozicije četiri verteksa se utvrđuju po redu prema formuli obračuna diferencijala integralne slike četiri različita verteksa.

_____________________

Claims (6)

ZAHTEVI

1. Metoda pozicioniranja proizvoda, koju sačinjava:

prikupljanje slike proizvoda, gde je navedeni proizvod ćelija, normalna prizma ili prizma koja ima isti oblik i prostor na dve površine na suprotnim krajevima;

obavljanje obračunavanja integralne slike na slici proizvoda, putem algoritma integralne slike, pri čemu obavljanje obračuna integralne slike na slici proizvoda sačinjava:

podela slike proizvoda u nekoliko prvih pravougaonih regija (201); i

obavljanje obračuna integralne slike u svakoj od prvih pravougaonih regija (201); i

sticanje koordinata svakog verteksa (101) u slici proizvoda putem obračuna diferencijala prema obračunatoj integralnoj slici, pri čemu sticanje koordinata svakog verteksa (101) u slici proizvoda putem obračuna diferencijala sačinjava:

formiranje regija (202) integralne slike, od kojih je svaka formirana od četiri pravougaone regije (201) raspoređene u nizu 2 x 2 i poređane u pravcu kretanja kazaljki na satu ili suprotno pravcu kretanja skazaljki na satu kroz četiri prve pravougaone regije, pri čemu navedeni korak formiranja sačinjava lociranje svakog verteksa (101) slike proizvoda u jednoj od regija (202) integralne slike;

obavljanje obračuna diferencijala u svakoj regiji (202) integralne slike kako bi se dobio pluralitet diferencijalnih vrednosti; i

ocena da li je druga diferencijalna vrednost regije (202) integralne slike gde je lociran verteks (101) maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti, pri čemu se,

ako jeste, koordinate verteksa (101) dobijaju prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta diferencijalnih vrednosti;

pri čemu, nakon sticanja koordinata svakog verteksa (101), metoda pozicioniranja proizvoda dalje uključuje: obavljanje korekcija pozicije na slici proizvoda prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101) i koordinatama ciljnog verteksa (101).

2. Metoda pozicioniranja proizvoda prema zahtevu 1, pri čemu se,

ako je rezultat navedenog koraka procene ne, način podele slike proizvoda modifikuje, tako da je diferencijalna vrednost regije integralne slike gde je lociran verteks (101) maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti, pri čemu modifikovanje načina podele slike proizvoda sačinjava:

ponovnu podelu slike proizvoda u nekoliko pravougaonih regija;

obavljanje obračuna integralne slike u svakoj pravougaonoj regiji, kako bi se dobila integralna slika svake pravougaone regije;

formiranje regija (202) integralne slike, od kojih je svaka formirana od četiri pravougaone regije (201) raspoređene u nizu 2 x 2 i poređane u pravcu kretanja kazaljki na satu ili suprotno pravcu kretanja kazaljki na satu kroz četiri pravougaone regije, pri čemu

navedeni korak formiranja sačinjava lociranje svakog verteksa (101) slike proizvoda u jednoj od regija (202) integralne slike;

obavljanje obračuna diferencijala u svakoj regiji (202) integralne slike kako bi se dobio pluralitet diferencijalnih vrednosti; i

ocena da li je diferencijalna vrednost regije (202) integralne slike gde je lociran verteks maksimalna diferencijalna vrednost između pluraliteta diferencijalnih vrednosti, pri čemu se,

ako jeste, koordinate verteksa (101) u odgovarajućem integralnom prozoru (20) dobijaju prema maksimalnoj diferencijalnoj vrednosti između pluraliteta diferencijalnih vrednosti.

3. Metoda pozicioniranja proizvoda prema bilo kom zahtevu 1–2, obavljanje obračuna integralne slike na slici proizvoda sačinjava:

podešavanje unapred integralnog prozora (20) nad svakim verteksom (101) slike proizvoda, pri čemu je verteks (101) lociran u integralnom prozoru (20); i

obavljanje obračuna integralne slike na slici proizvoda uključenoj u svaki integralni prozor (20).

4. Metoda pozicioniranja proizvoda prema zahtevu 1, pri čemu izvršenje korekcije pozicije na slici proizvoda prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101) i koordinatama ciljnog verteksa (101) sačinjava:

dobijanje matrice transformacije perspektive prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101) i koordinatama ciljnog verteksa (101); i

izvršenje korekcije pozicije na slici proizvoda prema dobijenoj matrici transformacije perspektive.

5. Metoda pozicioniranja proizvoda prema zahtevu 1, pri čemu izvršenje korekcije pozicije na slici proizvoda prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101) i koordinatama ciljnog verteksa (101) sačinjava:

dobijanje koordinata svih tačaka na slici proizvoda prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101);

dobijanje matrice transformacije perspektive prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101) i koordinatama ciljnog verteksa (101);

obavljanje transformacije perspektive na koordinatama svih tačaka na slici proizvoda prema dobijenoj matrici perspektive, kako bi se dobile ciljne koordinate svih tačaka slike proizvoda; i

izvršenje korekcije pozicije na slici proizvoda prema dobijenim ciljnim koordinatama svih tačaka na slici proizvoda.

6. Metoda pozicioniranja proizvoda prema zahtevu 1, pri čemu pre dobijanja matrice transformacije perspektive prema dobijenim koordinatama svakog verteksa (101) i koordinatama ciljnog verteksa (101), metoda pozicioniranja proizvoda dalje sačinjava podešavanje unapred koordinata ciljnog verteksa (101).

______________________