RS66202B1 - Postupak i uređaj za rukovanјe pneumaticima - Google Patents

Postupak i uređaj za rukovanјe pneumaticima

Info

Publication number
RS66202B1
RS66202B1 RS20241277A RSP20241277A RS66202B1 RS 66202 B1 RS66202 B1 RS 66202B1 RS 20241277 A RS20241277 A RS 20241277A RS P20241277 A RSP20241277 A RS P20241277A RS 66202 B1 RS66202 B1 RS 66202B1
Authority
RS
Serbia
Prior art keywords
handling
arm
tire
gripping
tires
Prior art date
Application number
RS20241277A
Other languages
English (en)
Inventor
Jörn Seevers
Rüdiger Meincke
Original Assignee
Harburg Freudenberger Maschb Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harburg Freudenberger Maschb Gmbh filed Critical Harburg Freudenberger Maschb Gmbh
Publication of RS66202B1 publication Critical patent/RS66202B1/sr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
    • B29D30/06—Pneumatic tyres or parts thereof (e.g. produced by casting, moulding, compression moulding, injection moulding, centrifugal casting)
    • B29D30/0601—Vulcanising tyres; Vulcanising presses for tyres
    • B29D30/0662—Accessories, details or auxiliary operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/041—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers step by step
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
    • B29D30/06—Pneumatic tyres or parts thereof (e.g. produced by casting, moulding, compression moulding, injection moulding, centrifugal casting)
    • B29D30/0601—Vulcanising tyres; Vulcanising presses for tyres
    • B29D30/0603—Loading or unloading the presses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
  • Heating, Cooling, Or Curing Plastics Or The Like In General (AREA)
  • Tyre Moulding (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Opis
[0001] Pronalazak se odnosi na uređaj za rukovanje pneumaticima, koji ima najmanje jedan krak, gde je najmanje jedan krak pričvršćen za držač sa prvom tačkom okretanja kraka na takav način da je okretanje najmanje jednog kraka u odnosu na držač podržano i da najmanje jedan krak ima drugu tačku okretanja kraka, tako da je najmanje jedan alat za hvatanje spojen sa najmanje jednim krakom i u kojem je najmanje jedan drugi alat za hvatanje spojen sa drugom tačkom okretanja kraka i da najmanje dva alata za hvatanje su okretna u odnosu na najmanje jednu tačku okretanja kraka.
[0002] Pronalazak se dalje odnosi na postupak za realizovanje ciklusa utovara i istovara pneumatika mašine za vulkanizaciju pneumatika.
[0003] Proizvodnja pneumatika za vozila kao što su automobili ili motocikli, na primer, izuzetno je složen proces koji obuhvata veliki broj proizvodnih i procesnih koraka. Razlog za to je komplikovana struktura pneumatika, koja se sastoji od značajnog broja različitih pojedinačnih komponenti. Pored toga, ovaj veliki broj komponenti mora biti međusobno povezan pod uticajem pritiska i temperature, što je poznato kao vulkanizacija. Proces vulkanizacije je, takođe, ključan u pogledu materijala i prianjajućih svojstava gotovog pneumatika.
[0004] Ne samo gotov pneumatik kao krajnji proizvod procesa proizvodnje pneumatika, već je i neobrađena guma/pneumatik veoma složena komponenta koja se sastoji od više poluproizvoda. Kao rezultat višeslojne strukture, pojedinačne komponente moraju prvo da se spoje pre procesa vulkanizacije, tj. komponente pneumatika se odvoje u odgovarajućoj veličini i unesu u doboš kućišta sa preciznim položajem i orijentacijom, koji se nalazi u okviru mašine za pravljenje pneumatika. Na ovaj način se proizvodi neobrađeni pneumatik i priprema za vulkanizaciju.
[0005] Mnoge komponente pneumatika su dostupne kao poluproizvodi u obliku mreže i/ili lima: razne gumene smeše i kompozitni materijali na bazi gume, tekstilna tkanina ili tekstilni kord, čelična trakasta tkanina i jezgra od gumiranih perli. Da bi se ovi poluproizvodi u obliku mreže i/ili u obliku limova ubacili u doboš kućišta, u mašini za pravljenje pneumatika se ponekad koriste serveri slojeva.
[0006] Zbog velikog broja proizvodnih koraka, proizvodna postrojenja su u velikim halama i obuhvataju mašine, sisteme i opremu za rukovanje pogodne za pojedinačne proizvodne korake.
Ove proizvodne linije ili proizvodni centri su dopunjeni uzvodnom i nizvodnom opremom za pripremu komponenti pneumatika ili naknadnu obradu ili pakovanje gotovih pneumatika. Da bi se mogli realizovati tokovi materijala u i za pogone za proizvodnju pneumatika, obezbeđeni su i transportni kapaciteti.
[0007] Obično, neobrađeni pneumatici se proizvode mašinama za proizvodnju pneumatika i u početku se skladište u skladištu. Iz ovog skladišta, koje praktično služi kao neka vrsta prvog međuskladišta za naredni proizvodni proces, neobrađeni pneumatici se zatim uklanjaju kontinuirano ili diskontinuirano po potrebi i transportuju do presa za grejanje pneumatika da bi se tamo vulkanizirale.
[0008] U proizvodnim halama sa velikim proizvodnim kapacitetom, prese za grejanje pneumatika su često raspoređene u redove jedna do druge, a redovi mašina su razdvojeni pristupačnim stazama. Neobrađeni pneumatici se često isporučuju kao deo transportne opreme pomoću šina koje su postavljene u gornjem delu hale. Transportni uređaji i držači mogu se kontrolisano pomerati duž šina. Prema jednoj varijanti poznatog proizvodnog procesa, šine prolaze iznad grejnih presa, a neobrađeni pneumatici se spuštaju u područje prese za grejanje pneumatika preko držača koji su montirani na lancima.
[0009] Ovi transportni uređaji za neobrađene pneumatike, koji često rade automatski i kreću se po šinama ispod plafona hale, transportuju neobrađene pneumatike od međustanice do mašina za vulkanizaciju pneumatika. Transportna kolica/klizači putuju šinama do odgovarajuće tačke za zagrevanje i istovaruju na postolje za sirovine mašine za vulkanizaciju pneumatika. Postolje za sirovine je u nivou poda hale i stoga obično na nivou mašina za vulkanizaciju pneumatika. Iz bezbednosnih razloga, potrebno je veliko polje provere bezbednosti, jer se pneumatik sa uređajem za hvatanje brzo automatski spušta na nivo zemlje odozgo. Ovo polje provere bezbednosti zahteva veliku halu i otežava pristup odgovarajućoj mašini za vulkanizaciju pneumatika. Svaki kvar mora biti ručno potvrđen i prekida dopremanje do drugih mašina za vulkanizaciju pneumatika.
[0010] U skladu sa još jednim tehničkim rešenjem uređaja za rukovanje, odgovarajuće transportne šine služe kao osnova za kretanje sistema za utovar i dovodnih uređaja iznad puteva koji se nalaze u blizini mašina za vulkanizaciju pneumatika i proizvodnih stanica koje odgovaraju koracima proizvodnje pneumatika. Neobrađeni pneumatici koji se vulkanizuju postavljaju se pomoću uređaja za rukovanje koji su opremljeni okretnim krakovima i/ili krakovima koji se mogu postaviti na druge načine, posebno uzdužnim krakovima. Kao rezultat znatno kraćeg uzdužnog kraka u odnosu na transportne uređaje predviđene u zoni plafona hale, transportni uređaji iznad putanja su znatno krući i zbog toga su sistemi rukovanja preciznije upravljivi, sa kojima se može postići veoma visok nivo preciznosti.
[0011] Proces naknadne obrade koji je često potreban nakon vulkanizacije može se izvesti ciljanim hlađenjem gotovog pneumatika koji sadrži zaostalu toplotu i opciono primenom unutrašnjeg pritiska. Pošto je gotov pneumatik koji sadrži zaostalu toplotu strukturno nestabilan i veoma osetljiv, posebno visoki zahtevi se postavljaju za uređaje za rukovanje za uklanjanje pneumatika iz komore za obradu mašine za vulkanizaciju pneumatika i za transport ili umetanje u uređaj za naknadnu obradu. Zbog toga su uređaji za rukovanje opremljeni odgovarajućim alatima za hvatanje koji, takođe, mogu da zahvate i pokupe osetljive pneumatike. Alati za hvatanje ovog tipa konstrukcije su složeni i skupi.
[0012] Uređaji za rukovanje, koji se takođe nazivaju utovarivači ili istovarivači zbog svoje funkcije u procesu proizvodnje pneumatika i u odnosu na komoru za obradu mašine za vulkanizaciju pneumatika, moraju da pomeraju pneumatik ili neobrađenu gumu da bi se njima rukovalo na udaljenosti u svim prostornim pravcima i, ukoliko je potrebno, da promene orijentaciju pneumatika.
[0013] Štaviše, pomeranja i promene u orijentaciji moraju da se izvrše što je brže moguće kako bi se potrebno vreme rukovanja i transporta održalo kratkim i kako bi se sveukupno vreme procesa proizvodnje pneumatika svelo na minimum.
[0014] Tačnost pozicioniranja sa malim odstupanjima položaja i/ili orijentacije takođe može biti deo obima zahteva za uređaje za rukovanje. Ovo može biti potrebno, na primer, prilikom utovara ili umetanja neobrađenog pneumatika u kalup za pneumatike, u kontejner ili u komoru za obradu.
[0015] Preciznost pozicioniranja je, takođe, potrebna kada se gotovi pneumatici koji sadrže zaostalu toplotu stavljaju u uređaj za naduvavanje nakon vulkanizacije ili u uređaj za postvulkanizaciju u svrhu naknadne obrade, na primer, da bi se gotov pneumatik sa obodom pneumatika postavio na tačan položaj na felni.
[0016] Uređaji za rukovanje se često formiraju od konzolnih nosača pričvršćenih na osnovu. Konzolni nosač je na jednom kraju zglobno spojen sa osnovom i obično ima alat za hvatanje na drugom kraju. Zglobno pričvršćivanje konzolnih nosača na postolje podržava okretanje u odnosu na osnovu.
[0017] Nedostatak ovih konstrukcija je što su izvodljiva rastojanja alata za hvatanje definisana, fiksirana i značajno ograničena dužinom konzolnog nosača.
[0018] Još jedan problem sa generičkim uređajima za rukovanje je ograničena kinematika kretanja. Ako su stepeni slobode kretanja konzolnog nosača ili kraka za hvatanje alata ostvareni pomoću zgloba, krak se može okretati samo oko ove tačke okretanja. Kao posledica toga, alati za hvatanje mogu da se kreću samo duž kružnog luka.
[0019] Zbog postojećih rastojanja i šablona kretanja uređaja za rukovanje ili alata za hvatanje definisanih na kružnim lukovima, uređaji ovog tipa moraju biti postavljeni prostorno uz mašinu za vulkanizaciju pneumatika kako bi mogli da dohvate do komore za obradu sa alatima za hvatanje, i da umetnu neobrađene gume ili uklone gotove pneumatike. Obično se opseg rukovanja zbog toga ne može proširiti na drugu ili više mašina za vulkanizaciju pneumatika.
[0020] Još jedan nedostatak poznatih uređaja za rukovanje je to što se često mora obezbediti poseban uređaj za rukovanje za zadatak rukovanja utovarom i zadatak rukovanja istovarom. To je često zbog činjenice da su zahvatni alati za utovar i istovar različito konstruisani. Razdaljine koje se obično moraju preći u ovom kontekstu takođe su često razlog za to.
[0021] Posledica odvojenih uređaja za rukovanje za utovar i istovar je da se na mašini za vulkanizaciju pneumatika moraju obezbediti manipulativni prostori za rukovanje za najmanje dva uređaja, koji su obično raspoređeni u dva prostorna pravca. Ovo zahteva više prostora u celini i čini neophodnim da se odgovarajući prostori za rukovanje moraju obezbediti u pogledu rizika po osoblje i bezbednosti na radu.
[0022] Iz dokumenta DE 3918 209 A1 već je poznat uređaj za rukovanje pneumaticima koji ima krak sa prvim težištem kraka. Krak je pričvršćen za držač na takav način da se podrži okretanje kraka u odnosu na držač. Krak, takođe, ima drugi centar gravitacije, tako da je alat za hvatanje spojen na krak. Pored toga, koristi se drugi okretni alat za hvatanje.
[0023] U DE 3443 947 A1 opisan je još jedan uređaj za rukovanje pneumaticima. U DE 102011 011 423 A1 opisan je uređaj za rukovanje pneumaticima koji ima krak sa prvom tačkom okretanja kraka i drugom tačkom okretanja kraka. I prvi alat za hvatanje i drugi alat za hvatanje su postavljeni na krak. Alati za hvatanje su spojeni u odnosu na njihove zaokretne pokrete.
[0024] Cilj pronalaska je da obezbedi uređaj za rukovanje pneumaticima koji barem delimično smanjuje navedene nedostatke i podržava isplativu kompletnu konstrukciju.
[0025] Da bi se ovo rešilo, učenje prema pronalasku predlaže uređaj za rukovanje prema patentnom zahtevu 1 i postupak za realizovanje ciklusa utovara i istovara mašine za vulkanizaciju pneumatika sa prenumaticima prema patentnom zahtevu 14.
[0026] Pronalazak prepoznaje da integracija najmanje dva alata za hvatanje u uređaj za rukovanje otvara mogućnost implementacije i funkcije utovara i funkcije istovara u i sa jednim uređajem za rukovanje. Na ovaj način se mogu barem delimično umanjiti navedeni nedostaci prethodno korišćenih uređaja za rukovanje.
[0027] Kombinovanjem uređaja za utovar i uređaja za istovar u jednom uređaju za rukovanje, taškođe ima posebnu prednost u tome što je za oba rukovanja potreban samo jedan prostor za rukovanje. Ovo ne samo da smanjuje prostor za rukovanje koji treba da se obezbedi, već i ukupni potrebni proizvodni prostor i/ili, na primer, proizvodni prostor koji treba da se obezbedi u mašinskoj hali.
[0028] Ako je uređaj za rukovanje prema pronalasku integrisan u opremu za transport i dopremanje, koja je poželjno postavljena na plafonu hale i iznad nivoa proizvodne mašine, takođe je moguće potpuno odbaciti prostor za rukovanje koji mora biti obezbeđen u smislu rada i osoblja, jer je to onda iznad i izvan domašaja osoblja.
[0029] Pored stvarnog smanjenja prostora i/ili površine, još jedna veoma značajna prednost je integracija obe funkcije rukovanja u jedan prostor za rukovanje. Ovo omogućava implementaciju funkcija rukovanja iz tačno jednog prostornog pravca u odnosu na mašinu za vulkanizaciju pneumatika.
[0030] Uređaj za rukovanje prema pronalasku, takođe, podržava značajnu prednost u brzini. Povećanje brzine i povezano smanjenje ukupnog potrebnog vremena rukovanja može smanjiti vreme proizvodnje pneumatika i time povećati učinak i ekonomsku efikasnost sistema. Funkcionalno svojstvo učenja prema pronalasku odgovorno za ovo je barem delimična, kvazi dvostruka upotreba barem dela zaokretnog pokreta i za rukovanje utovarom i za rukovanje istovarom. Ostvarljive uštede vremena su oko 10% u poređenju sa upotrebom odvojenih utovarivača i istovarivača.
[0031] Konstrukcijska implementacija uređaja za rukovanje prema pronalasku obezbeđuje najmanje prvu granu sa prvom tačkom okretanja kraka. Prva tačka okretanja kraka formira tačku spajanja na držač, koja može da funkcioniše kao osnova uređaja za rukovanje i može se opciono dopunjena kolicima, na primer, pomerati u jednom prostornom pravcu. Na ovaj način se stvara poželjno linearni stepen slobode, koji podržava mogućnost približavanja radnim punktovima na različitim radnim nivoima ili visinskim nivoima prostorije.
[0032] Linearni stepen slobode može da se alternativno ili dodatno implementira i u druge komponente uređaja za rukovanje.
[0033] Krak, takođe, ima drugu tačku okretanja, koja čini tačku spajanja sa najmanje dva alata za hvatanje. Stepen slobode druge tačke okretanja kraka može biti linearan po prirodi, ali je poželjno da je rotacion po prirodi. Ako je druga tačka okretanja kraka opremljena stepenom slobode rotacije, moguće je i jedno i drugo
a) paralelno ili u pravcu pružanja središnje ose kraka ili
b) u bilo kojoj osi koja nije paralelna sa središnjom osom kraka.
[0034] Takođe je moguće i obezbeđeno u sledećoj varijanti tehničkog rešenja
c) proširiti stepen slobode kretanja na veći broj prostornih i/ili rotacionih pravaca i na taj način podržati stepen slobode u više pravaca.
[0035] Na primer, stepen slobode kretanja u skladu sa tehničkim rešenjem a) i b) može se postići pomoću pogodno postavljenog okretnog ili kardanskog zgloba u okviru stepena slobode u više pravaca, na primer, pomoću kugličnih zglobova.
[0036] Raspored najmanje dva alata za hvatanje može se izvršiti različito u zavisnosti od tipa stepena slobode druge tačke okretanja kraka:
S jedne strane, sa stepenom slobode prema a) i/ili b), moguće je rasporediti alate za hvatanje kao sendvič. Raspored koji štedi prostor je ovde povoljan. Sa druge strane, najmanje dva alata za hvatanje mogu da se pričvrste za najmanje jedan krak alata, koji je spojen sa drugom tačkom okretanja kraka.
[0037] Moguće je sledeće tehničko rešenje uređaja za rukovanje prema pronalasku sa četiri alata za hvatanje, koje je pogodno za obavljanje zadataka rukovanja utovarom i istovarom za dve susedno postavljene mašine za vulkanizaciju pneumatika.
[0038] Varijanta tehničkog rešenja sa najmanje dva alata za hvatanje pričvršćena na krajevima kraka alata je prikazana na slikama. Prikazano je:
Slika 1 je pogled odozgo na šematski prikaz uređaja (30) za rukovanje i
Slika 2 je pogled odozgo na šematski prikaz prostora postrojenja za proizvodnju pneumatika sa mašinom (100) za vulkanizaciju pneumatika, uređajem (30) za rukovanje i transportnim uređajem (60) i
Slika 3 je pogled odozgo na šematski prikaz prostora postrojenja za proizvodnju pneumatika sa dve mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, dva uređaja (30) za rukovanje i dva transportna uređaja (60).
[0039] Slika 1 prikazuje pogled odozgo na šematski prikaz uređaja (30) za rukovanje u veoma pojednostavljenoj šematskoj skici. Najmanje jedan krak (36) je spojen sa držačem (35) preko prve tačke (36’) okreta kraka ili je tu oslonjen. Držač (35) može biti projektovan kao osnova (35’) i ima poželjno linearni stepen slobode, tako da se može pristupiti različitim radnim nivoima. Na primer, kolica (klizač) (35’’) mogu da obezbede linearni stepen slobode - kolica (35’’) i osnova (35’) nisu prikazani.
[0040] Prva tačka (36’) okreta kraka predviđena na kraju kraka (36) poželjno podržava okretno kretanje oko vertikalne ose i na taj način omogućava da se krak (36) okreće u horizontalnoj ravni. Kinematika pokreta okretanja usredsređena na prvu tačku (36’) okretanja kraka poželjno prati oblik kružnog luka i može da realizuje putanje okretanja do 360 stepeni. Međutim, zbog raspoloživog prostora pored mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, putanja okreta je često ograničena na 90 do 180 stepeni.
[0041] Druga tačka (36’’) okretanja kraka, koja se nalazi nasuprot prve tačke (36’) okreta kraka i poželjno takođe na kraju, spaja najmanje dva alata (30’) za hvatanje sa krakom (36) sa stepenom slobode kretanja. Druga tačka (36’’) okretanja kraka je poželjno analogna prvoj tački (36’) okreta kraka i poželjno podržava okretno kretanje takođe oko vertikalne ose, tako da se može realizovati zaokretanje najmanje dva alata za hvatanje (30’) u odnosu na krak (36) u horizontalnoj ravni.
[0042] Najmanje dva alata (30’) za hvatanje mogu se postaviti na kraju kraka (39) alata - u ovom slučaju krak (39) alata je praktično umetnut između alata (30’) za hvatanje i tačke spajanja u obliku druge tačke (36’’) okretanja kraka. Na Slici 1, u primeru prikazanog tehničkog rešenja, implementacija je simetrična, ali se mogu stvoriti i druge asimetrične situacije, posebno izborom tačke spajanja koja nije u centru kraka (39) alata. Prikazana simetrični konstrukcija je povoljna jer se tačno jednoj radnoj tački (300) može pristupiti sa oba alata (30’) za hvatanje bez korektivnih okretnih pokreta kraka (36).
[0043] Kinematika BK2,3 okretnog kretanja najmanje dva alata (30’) za hvatanje u odnosu na krak (36) oko druge tačke (36’’) okretanja kraka je kružnog oblika i može da realizuje putanje okretanja do 360 stepeni. U prikazanoj simetričnoj konstrukciji, kružne putanje alata (30’) za hvatanje su koncentrične i kongruentne. U slučaju asimetrične realizacije, kružne putanje alata (30’) za hvatanje su takođe koncentrične, ali se prečnici kružne putanje razlikuju u zavisnosti od centralnog pomaka druge tačke (36’’) okretanja kraka do kraka (39) alata.
[0044] Alati (30’) za hvatanje su poželjno spojeni sa krakom (39) alata pomoću držača (38) alata za hvatanje. Može se predvideti da držači (38) alata za hvatanje takođe podržavaju određeni stepen slobode kretanja. Poželjno je da je ovaj stepen slobode kretanja isti u konstrukciji i prostornoj orijentaciji kao i kod druge tačke (36’’) okretanja kraka.
[0045] Alati (30’) za hvatanje mogu imati istu konstrukciju i biti projektovani na takav način da se rukovanje i zadaci hvatanja mogu obavljati i za neobrađene pneumatike (200’) i za gotove pneumatike (200).
[0046] Varijanta uređaja (30) za rukovanje prema pronalasku obezbeđuje da su alati (30’) za hvatanje prilagođeni zadacima rukovanja neobrađenim pneumaticima (200’) i gotovim pneumaticima (200), pošto se mehanička svojstva i osetljivost neobrađenih pneumatika (200’) i gotovih pneumatika (200) značajno razlikuju.
[0047] Iz perspektive mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika sa osnovnim elementom koji je formiran od komore (110) za obradu, ona se snabdeva neobrađenim pneumaticima (200’) i, nakon vulkanizacije pneumatika, gotovi pneumatici (200) se istovaraju. Prema ovoj nomenklaturi govori se o alatima (34) za hvatanje utovarivača i alatima (32) za hvatanje istovarivača.
[0048] Slika 2 obuhvata pogled odozgo na šematski prikaz oblasti postrojenja za proizvodnju pneumatika sa mašinom (100) za vulkanizaciju pneumatika, uređajem (30) za rukovanje i transportnim uređajem (60) kao šematskom skicom.
[0049] Uređaj (30) za rukovanje je postavljen u prostornom pravcu u odnosu na mašinu (100) za vulkanizaciju pneumatika i zbog toga može da obezbedi sve funkcije rukovanja u vidu utovara i istovara iz jednog pravca mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika.
[0050] Posebno je poželjan uređaj (30) za rukovanje postavljen na zadnjoj strani mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, tako da je pristup prednjem delu u potpunosti podržan. Dodatna ili alternativna prednost ovog relativnog rasporeda mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika i uređaja (30) za rukovanje jedan u odnosu na drugi i/ili integracija svih funkcija rukovanja u jednom uređaju (30) za rukovanje je da je potreban samo jedan prostor za rukovanje. Pošto prostori za rukovanje uglavnom moraju da budu obezbeđeni merama zaštite osoblja, pronalazak smanjuje ovaj napor. U primeru tehničkog rešenja koji je prikazan na Slici 2, ovaj napor je zbog toga najmanje prepolovljen.
[0051] Da bi se moglo pristupiti različitim radnim punktovima (300) komore (110) za obradu mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, transportnom uređaju (60) i postolju za sirovine ili magacinu (302), krak (36) se okreće oko prve tačke (36’) okretanja kraka i/ili se krak (39) alata okreće oko druge tačke (36’’) okretanja kraka, tako da se odgovarajući alati (30’) za hvatanje mogu postaviti u tražene pozicije ili radne punktove (300). Okretni pokreti oko dve tačke (36’, 36’’) okretanja kraka mogu se odvijati uzastopno i/ili barem delimično paralelno.
[0052] Redosled funkcija rukovanja za utovar i istovar, kao i transport i uklanjanje, funkcionalno je realizovan na sledeći način:
Neobrađeni pneumatik (200’) se dodatnom opremom za rukovanje (nije prikazana) postavlja na postolje (302) za sirovine u položaj 4. Postolje (302) za sirovine okreće neobrađeni pneumatik (200’) iz položaja 4 u položaj 3 realizovanjem pokreta BK3,4 za uvlačenje. Položaj 3 je radni punkt (300) kome mogu prići i postolje (302) za sirovine i uređaj (30) za rukovanje.
[0053] Uređaj (30) za rukovanje poželjno se okreće u nivou prostorne ravni koji odstupa od položaja 3 i/ili položaja 4 na takav način da se alat (30’, 34) za hvatanje pomera u podudarnu paralelnu ravan radnog punkta (300) položaja 3. Kada se ovo pozicioniranje završi, uređaj (30) za rukovanje se poželjno pomera linearnim kretanjem do nivoa prostorne ravni pložaja 4. Linearno pomeranje je omogućeno stepenom slobode držača (35) koji je projektovan kao osnova (35’) sa kolicima (35’’). Takođe na Slici 2, kolica (35’’) i osnova (35’) nisu prikazani.
[0054] Alat (30’, 34) za hvatanje zahvata na radnom punktu (300) iz položaja 3 neobrađeni pneumatik (200’) koji nudi postolje (302) za sirovine. Tada ispražnjeno postolje (302) za sirovine se zatim pomera iz položaja 3 nazad u položaj 4 duž pokreta BK3,4 uvlačenja. Nakon dostizanja položaja 4, postolje (302) za sirovine je spremno za ponovni utovar neobrađenog pneumatika (200’) pomoću dodatne opreme za rukovanje.
[0055] U sledećem koraku rukovanja, uređaj (30) za rukovanje se pomera sa neobrađenim pneumatikom (200’) koji je zhvaćen sa nivoa prostorne ravni položaja 4 do nivoa prostorne ravni položaja 1. Pristupni punkt (300) na položaju 1 odgovara radnoj ravni komore (110) za obradu mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika.
[0056] Ako je mašina (100) za vulkanizaciju pneumatika u stanju rukovanja kada je komora (110) za obradu otvorena, uređaj (30) za rukovanje se okreće sa nivoa visine radne ravni (300) komore (110) za obradu sa alatom (30’ 32) za hvatanje iz položaja 2 u položaj 1. Poželjno okretno kretanje je kinematika kružnog luka duž putanje BK1,2.
[0057] U položaju 1, alat (30, 32) za hvatanje zahvata gotov pneumatik (200) koji sadrži zaostalu toplotu i zatim se okreće iz položaja 1 u položaj 2. Kada se dostigne položaj 2, gotov pneumatik (200) se postavlja na transportni uređaj (60), koji se koristi za skidanje pneumatika (200) duž pravca transportnog kretanja (60’).
[0058] Nakon postavljanja gotovog pneumatika (200) na transportni uređaj (60) i položaja uređaja (30) za rukovanje u zavisnosti od situacije, kao što je prikazano na Slici 2, alat (30’, 34) za hvatanje sa zahvećenim neobrađenim pneumatikom (200’) se pomera duž putanje BK2,3 okretanja pomera iz položaja 3 u položaj 2. Kinematika kretanja BK2,3 ovde je u obliku kružnog luka i ima putanju okretanja koja odgovara približno radijanskom iznosu od 180 stepeni.
[0059] Alat (30’, 34) za hvatanje sa zahvaćenim neobrađenim pneumatokom (200’) se okreće iz položaja 2 duž putanje BK1,2 okretanja do položaja 1 i samim tim u radni punkt (300) komore (110) za obradu mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika. Alat (30’, 34) za hvatanje zatim postavlja neobrađeni pneumatik (200’) u položaj 1 i zatim se okreće duž putanje BK1,2 okretanja od položaja 1 do položaja 2.
[0060] Sledeći poslednji korak rukovanja kompletnog ciklusa utovara i istovara je realizacija kružne putanje BK2,3 okretanja u obliku luka u okviru radijanske mere PI, tako da su lokacija i raspored položaja prikazani na Slici 2, ali sa praznim alatima (30’, 32, 34) za hvatanje bez pneumatika (200, 200’).
[0061] Slika 3 prikazuje dalje moguće primene i tehnička rešenja pronalaska koristeći skicu pogleda odozgo koja sadrži šematski prikazanu oblast postrojenja za proizvodnju pneumatika sa dve mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, dva uređaja (30) za rukovanje i dva transportna uređaja (60).
[0062] Slika 3 prikazuje praktično dupliranu situaciju prema Slici 2, odnosno uređaj (30) za rukovanje za sve potrebne funkcije rukovanja utovarom i istovarom dodeljen je svakoj mašini (100) za vulkanizaciju pneumatika i realizuje funkcije rukovanja sa jedne strane, poželjno sa zadnje strane mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika.
[0063] Pronalazak, međutim, takođe prepoznaje da, pod pogodnim uslovima, uređaj (30) za rukovanje, poželjno postavljen centralno i simetrično u odnosu na mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, može kombinovati sve gore navedene funkcije rukovanja za obe mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika.
[0064] Uslovi su ispunjeni ako:
- vreme ciklusa vulkanizacije pneumatika u mašinama (100) za vulkanizaciju pneumatika je i identično i vremenski pomereno jedno od drugog i
- vreme rukovanja koje je potrebno za kompletan ciklus rukovanja barem nije značajno veće od vremena vulkanizacije pneumatika u mašinama (100) za vulkanizaciju pneumatika.
[0065] Ako se koristi uređaj (30) za rukovanje sa dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje, takođe je preduslov da se
- u obe mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika obrađuju dimenzije pneumatika koji se mogu zahvatiti pomoću alata (30’, 32, 34) za hvatanje.
[0066] U slučaju uređaja (30) za rukovanje za dve mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, pronalazak obezbeđuje obrtni kapacitet najmanje jednog kraka (36) oko prve tačke (36’) okreta od poželjno 1 3⁄4 od 180 stepeni.
[0067] Ako treba da se obrađuju značajno različite dimenzije pneumatika u dve mašine za vulkanizaciju pneumatika, pronalazak obezbeđuje uređaj (30) za rukovanje za sve zadatke rukovanja obe mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika, koji ima četiri alata (30’, 32, 34) za hvatanje sa širinama čeljusti koje su prilagođene u paru za različite dimenzije pneumatika. Za pozicioniranje odgovarajućih alata (30’, 32, 34) za hvatanje za različite dimenzije pneumatika, prema pronalasku, dodatni stepen slobode rotacije se uvodi u držače (38) alata za hvatanje pomoću okretnog zgloba, koji okreće alate (30’, 32, 34) za hvatanje koji su raspoređeni kao sendvič i u parovima između ciklusa rukovanja za svaku mašinu (100) za vulkanizaciju pneumatika u njihovoj radnoj ravni.

Claims (19)

Patentni zahtevi
1. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’), koji sadrži najmanje jedan krak (36), pri čemu je najmanje jedan krak (36) fiksiran za prvu tačku (36’) okretanja kraka za držač (35) na takav način da je podržano zaokretanje najmanje jednog kraka (36) u odnosu na držač (35) i da najmanje jedan krak (36) ima drugu tačku (36’’) okretanja kraka, tako da je najmanje jedan alat (30’, 32, 34) za hvatanje spojen sa najmanje jednim krakom (36) i u kojoj je najmanje jedan drugi alat (30’, 32, 34) za hvatanje spojen sa drugom tačkom (36’’) okretanja kraka, i da se najmanje dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje mogu zaokretati u odnosu na najmanje jednu tačku (36’, 36’’) okretanja kraka, pri čemu spojnica najmanje dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje sa drugom tačkom (36’’) okretanja kraka sadrži krak (39) alata, pri čemu je svaki od najmanje dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje spojen preko držača (38) alata za hvatanje i pri čemu se spajanje alata (30’, 32, 34) za hvatanje odvija na takav način da se podržava okretanje duž kinematike BK 2,3 kretanja najmanje jednog alata (30’, 32, 34) za hvatanje, naznačen time, što je kinematika BK 2,3 kretanja najmanje dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje međusobno koncentrična ili kongruentna.
2. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što je kinematika BK 2,3 kretanja u obliku kružnog luka.
3. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 2, naznačen time, što se kinematika BK 2,3 kretanja može koristiti za realizaciju putanje kretanja koja odgovara radijanskoj meri do 360 stepeni.
4. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što uređaj (30) za rukovanje ima najmanje jedan linearni stepen slobode koji nije paralelan sa ravni okretanja, tako da se alati (30’, 32, 34) za hvatanje mogu pomerati na različite nivoe visine u prostoriji.
5. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 4, naznačen time, što je najmanje jedan linearni stepen slobode omogućen od strane držača (35) i/ili tačke (36’, 36’’) okretanja kraka i/ili držača (38) alata za hvatanje i/ili najmanje jednog alata (30', 32, 34) za hvatanje.
6. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što su najmanje dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje spojena sa drugom tačkom (36’’) okretanja kraka na takav način da se funkcije rukovanja utovarom i istovarom mogu sprovesti pomoću uređaja (30) za rukovanje za najmanje jednu mašinu (100) za vulkanizaciju pneumatika.
7. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što dimenzionisanje dužine kraka (36) i/ili njegov kapacitet okretne putanje podržava prostor za rukovanje koji uključuje radne punktove u mašini (100) za vulkanizaciju pneumatika i transportni uređaj (60) i postolje (302) za sirovine.
8. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što dimenzionisanje veličine uređaja (30) za rukovanje omogućava obrtna kretanja najmanje dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje između položaja 1, 2 i 3.
9. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što se obrtna kretanja odvijaju duž kinematike BK 1,2 kretanja i/ili kinematike BK 2,3 kretanja.
10. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što su četiri alata (30’, 32, 34) za hvatanje spojena sa drugom tačkom (36’’) okretanja kraka.
11. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 10, naznačen time, što je svaki od dva alata (30’, 32, 34) za hvatanje raspoređen u paru kao sendvič.
12. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što je najmanje jedan alat (30’) za hvatanje konstruisan kao alat (32) za hvatanje istovarivača sa svojstvima hvatanja optimizovanim za gotove pneumatike (200).
13. Uređaj (30) za rukovanje za pneumatike (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time, što se najmanje jedan alat (30’) za hvatanje koristi kao alat (34) za hvatanje utovarivača sa svojstvima hvatanja optimizovanim za neobrađene pneumatike (200’).
14. Postupak za realizaciju ciklusa utovara i istovara mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika sa pneumaticima (200, 200’) sa uređajem (30) za rukovanje prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, koji obuhvata korake rukovanja
i. Pozicioniranje prvog alata (30’, 34) za hvatanje u položaj 3,
ii. Hvatanje prethodno pripremljenog neobrađenog pneumatika (200’) prvim alatom (30’, 34) za hvatanje postavljenim u položaj 3,
iii. Okretanje uređaja (30) za rukovanje oko prve tačke (36’) okretanja kraka, tako da se drugi alat (30’, 32) za hvatanje okreće iz položaja 2 u položaj 1,
iv. Hvatanje gotovog pneumatika (200) u komori (110) za obradu mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika,
v. Okretanje uređaja (30) za rukovanje oko prve tačke (36’) okretanja kraka, tako da se drugi alat (30’, 32) za hvatanje sa zahvaćenim gotovim pneumatikom (200) okrene iz položaja 1 u položaj 2,
vi. Postavljanje gotovog pneumatika (200) na transportni uređaj (60),
vii. Okretanje najmanje jednog alata (30’, 32, 34) za hvatanje oko druge tačke (36’’) okretanja kraka između položaja 2 i položaja 3, tako da je zahvaćen neobrađeni pneumatik (200’) postavljena u položaj 2,
viii. Okretanje uređaja (30) za rukovanje oko prve tačke (36’) okretanja kraka, tako da se prvi alat (30’, 34) za hvatanje sa zahvaćenim neobrađenim pneumatikom (200’) okrene iz položaja 2 u položaj 1,
ix. Postavljanje neobrađenog pneumatika (200’) u komoru (110) za obradu mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika,
x. Okretanje uređaja (30) za rukovanje oko prve tačke (36’) okretanja kraka, tako da se prvi alat (30’, 34) za hvatanje okreće iz položaja 1 u položaj 2.
15. Postupak za realizaciju ciklusa utovara i istovara mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika sa pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 14, naznačen time što je sledeći korak rukovanja
xi. Okretanje najmanje jednog alata (30’, 32, 34) za hvatanje oko druge tačke (36’’) okretanja kraka između položaja 2 i položaja 3, tako da je zahvaćeni neobrađeni pneumatik (200’) postavljen u položaj 2.
16. Postupak za realizaciju ciklusa utovara i istovara mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika sa pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 14, naznačen time, što se koraci postupka i. i/ili iii. i/ili v. i/ili vii. i/ili viii. i/ili x. izvode unutar nivoa visine prostora koji odstupa od nivoa visine prostora koraka postupka ii. i/ili iv. i/ili vi. i/ili ix.
17. Postupak za realizaciju ciklusa utovara i istovara mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika sa pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 14, naznačen time, što se korak postupka iii. i/ili v. i/ili viii. i/ili x. odvija duž kinematike BK 1,2 kretanja.
18. Postupak za realizaciju ciklusa utovara i istovara mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika sa pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 14 ili 15, naznačen time, što se korak postupka vii. i/ili xi. odvija duž kinematike BK 2,3 kretanja.
19. Proizvodno postrojenje za proizvodnju pneumatika koje ima najmanje jednu mašinu (100) za vulkanizaciju pneumatika i najmanje jedan transportni uređaj (60) i najmanje jedno postolje (203) za sirovine i najmanje jedan uređaj (30) za rukovanje prema bilo kom od patentnih zahteva 1 do 13.
RS20241277A 2016-06-14 2017-05-18 Postupak i uređaj za rukovanјe pneumaticima RS66202B1 (sr)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016007315.2A DE102016007315A1 (de) 2016-06-14 2016-06-14 Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung von Reifen
EP17732731.9A EP3468784B1 (de) 2016-06-14 2017-05-18 Verfahren und vorrichtung zur handhabung von reifen
PCT/DE2017/000143 WO2017215688A1 (de) 2016-06-14 2017-05-18 Verfahren und vorrichtung zur handhabung von reifen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RS66202B1 true RS66202B1 (sr) 2024-12-31

Family

ID=59215421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20241277A RS66202B1 (sr) 2016-06-14 2017-05-18 Postupak i uređaj za rukovanјe pneumaticima

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10926500B2 (sr)
EP (1) EP3468784B1 (sr)
JP (1) JP6956118B2 (sr)
KR (1) KR102243616B1 (sr)
CN (1) CN109070510B (sr)
DE (2) DE102016007315A1 (sr)
RS (1) RS66202B1 (sr)
WO (1) WO2017215688A1 (sr)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020102299A1 (de) 2020-01-30 2021-08-05 Harburg-Freudenberger Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Vulkanisieren von Reifen
DE102023111982A1 (de) * 2023-05-08 2024-11-14 Harburg-Freudenberger Maschinenbau Gmbh Schwenkantrieb für eine Be- und/oder Entladevorrichtung, Be- und/oder Entladevorrichtung mit einem Schwenkantrieb, Reifenheizpresse sowie Verfahren zur Handhabung von Reifen

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4937982A (sr) 1972-08-14 1974-04-09
JPS5919141A (ja) * 1982-07-23 1984-01-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 生タイヤの搬入方法及び装置
DE3381010D1 (de) * 1982-07-23 1990-02-01 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Verfahren und vorrichtung zum beladen von gruenen reifen.
DE3443947C2 (de) 1984-12-01 1996-02-22 Krupp Ag Hoesch Krupp Beschickungssystem
DE3918209C2 (de) * 1989-06-03 1998-07-16 Krupp Ag Hoesch Krupp Vorrichtung zum Beschicken einer Reifenheizpresse
IT1240508B (it) * 1990-07-27 1993-12-17 Firestone Int Dev Spa Dispositivo di carico-scarico e stabilizzazione di pneumatici di veicoli
JP2002273733A (ja) 2001-03-15 2002-09-25 Bridgestone Corp タイヤ加硫ステーションおよびタイヤ加硫システム
CN2650966Y (zh) * 2003-09-03 2004-10-27 张小明 平板硫化机的自动出料机构
JP5078435B2 (ja) * 2007-05-21 2012-11-21 株式会社ブリヂストン 空気嚢の加硫方法および空気嚢加硫システム
US20090035107A1 (en) * 2007-08-02 2009-02-05 Marlene Duran Tire Rotating Robot
CN101543995A (zh) * 2009-05-10 2009-09-30 广东巨轮模具股份有限公司 轮胎硫化机装胎机械手
DE102011011423B4 (de) * 2011-02-16 2017-03-23 Eisenmann Se Handhabungsmodul zum Handhaben von Kraftfahrzeugrädern
DE102011002180B3 (de) * 2011-04-19 2012-01-26 Schenck Rotec Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens
CN202293130U (zh) * 2011-11-02 2012-07-04 鑫永铨股份有限公司 可节能的鼓式硫化设备
US20150328851A1 (en) 2014-05-16 2015-11-19 Superior Star Engineering Co., Ltd. Structure of Vulcanization Machine

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016007315A1 (de) 2017-12-14
DE112017002958A5 (de) 2019-04-25
KR20190018630A (ko) 2019-02-25
US10926500B2 (en) 2021-02-23
US20190126578A1 (en) 2019-05-02
KR102243616B1 (ko) 2021-04-23
EP3468784C0 (de) 2024-09-25
CN109070510B (zh) 2021-10-01
CN109070510A (zh) 2018-12-21
JP2019527150A (ja) 2019-09-26
WO2017215688A1 (de) 2017-12-21
EP3468784B1 (de) 2024-09-25
EP3468784A1 (de) 2019-04-17
JP6956118B2 (ja) 2021-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104648931B (zh) 全自动激光切割生产线
CN109843503B (zh) 输送设备及其控制装置和材料加工单元的装载和卸载方法
JP2022173160A (ja) パレタイザシステム及びデパレ・パレタイジング方法
CN107046147A (zh) 新能源汽车组装电池的成套涂胶设备及涂胶工艺
CN1258606A (zh) 汽车玻璃安装系统
CN105966909B (zh) 一种机器人自动装卸生胎系统
CN110654804A (zh) 一种物流机器人自动装卸系统
HUE033668T2 (hu) Berendezés jármûkerekek áthelyezésére
WO2013005169A1 (en) Station for loading and unloading workpiece - carrying containers
US10286618B2 (en) Handling device for tires
RS66202B1 (sr) Postupak i uređaj za rukovanјe pneumaticima
CN107107507B (zh) 用来构建用于车轮的轮胎的工艺和设备
US10766214B2 (en) Device and transport device for handling tyre blanks
CN216635488U (zh) 胎圈供料装置及成型机
CN205868646U (zh) 一种集中式自动化轮胎内喷涂机
US20230106245A1 (en) Method and device for vulcanizing tires
JP4322036B2 (ja) タイヤの検査方法および装置
CN107000349A (zh) 用于制造轮胎坯件的装置和方法
CN109789654B (zh) 用于操纵生轮胎的方法和设备
KR0176342B1 (ko) 그린타이어 자동적재장치와 이의 적재방법
CN109896294A (zh) 再生胶片自动码垛装置