RS66585B1 - Ruka sa dve ili više kuka - Google Patents

Description

Opis

[0001] Ovaj pronalazak se odnosi na ruku sa dve ili više kuka, dizajnirane da se koriste kao oprema na teleskopskim manipulatorima ili drugim samohodnim operativnim mašinama.

[0002] Postoje ruke u stanju tehnike sa dve ili više kuka koje imaju više kuka raspoređenih duž odgovarajuće noseće grede, dizajnirane da se konzolno montiraju na distalni kraj teleskopske operativne ruke teleskopskog manipulatora.

[0003] Svaka kuka je dizajnirana da izdrži odgovarajući teret, sa različitom težinom od težine drugih kuka, na primer 25 tona umesto 13 tona ili 18 tona i tako dalje.

[0004] Iako su prema stanju tehnike teleskopske ruke sa dve ili više kuka veoma korisna oprema za određene primene, one ipak nisu bez ograničenja.

[0005] Na primer, može se desiti da operater pogrešno proceni težinu tereta koji treba da se podigne ili se može zbuniti koja je tačna kuka koja se koristi za određenu težinu, sa posledicom pričvršćivanja tereta na kuku koja je podešena da nosi manju težinu; u ovim okolnostima postoji opasnost od odvajanja tereta od ruke tokom podizanja ili oštećenja ruke. Pored toga, često se dešava da se veoma glomazan teret poveže sa rukom tako što se pričvrsti za dve kuke, na primer lancem; u stvari, ako je teret težak 18 tona i, na primer, prilično dugačak, kao što je betonska cev, može se istovremeno okačiti za kuku od 25 tona i kuku od 13 tona. Međutim, pošto u određenim okolnostima operateru nije lako da proceni gde se nalazi baricentar tereta, može se desiti da se teret koji je povezan sa dve kuke nosi više na kuki koja je podešena da izdrži manju težinu, što može da dovede do istih gore navedenih posledica za pogrešnu procenu opterećenja i grešku u primeni kuke. CN 206553 065 U obelodanjuje ruku prema preambuli patentnog zahteva 1. Takođe obelodanjuje postupak primene pomenute ruke.

[0006] Tehnička svrha koja čini osnovu pronalaska je shodno tome da se predloži ruka sa dve ili više kuka i postupak za korišćenje ruke sa dve ili više kuka koji je u stanju da prevaziđe ograničenja iz stanja tehnike. Ova svrha se postiže primena ruke napravljene prema patentnom zahtevu 1 i postupkom koji se pokreće prema patentnom zahtevu 17.

[0007] Dalje karakteristike i prednosti pronalaska su očiglednije u detaljnom opisu ispod, u vezi sa poželjnim, neograničavajućim, tehničkim rešenjima ruke sa dve ili više kuka prema pronalasku kao što je ilustrovano u pratećim crtežima, na kojima:

- Slika 1 je pogled sa strane na ruku prema pronalasku;

- Slika 2 je pogled sa strane na teleskopski manipulator koji montira predloženu ruku;

- Slika 3 je šematski prikaz elektronske procesorsku jedinice prema pronalasku;

- Slika 4 je šematski prikaz procesorske jedinice prema specifičnom tehničkom rešenju.

[0008] Pozivajući se na priložene crteže, broj 1 označava ruku sa dve ili više kuka izrađenih prema pronalasku.

[0009] Predložena ruka 1 uključuje noseću gredu 10 dizajniranu da bude povezana sa uređajem 21 za spajanje kojim je opremljen distalni kraj operativne ruke 20 teleskopskog manipulatora 2.

[0010] Kao što je prikazano na Slici 1, greda 10 je opremljena, raspoređena duž svoje dužine i na svojoj donjoj strani, sa nekoliko kuka 11, 12, 13, od kojih je svaka postavljena da nosi odgovarajući teret, to jest, odgovarajuću maksimalnu vrednost težine tereta.

[0011] Detaljnije, maksimalna težina koju može da nosi jedna od kuka 11, 12, 13 razlikuje se od one druge dve i, tipično, opada kako se kuka kreće prema distalnom kraju; na primer, u slučaju ruku 1 sa tri kuke kao što je prikazano na crtežima, unutrašnja kuka može da izdrži 25 tona, srednja 18 tona i krajnja 13 tona (što su jasno primer vrednosti).

[0012] Prema važnom aspektu pronalaska, prikazanom šematski na Slici 2, senzor relativnog opterećenja je povezan sa najmanje jednom od kuka 11, 12, 13, ali je poželjno sa svim kukama 11, 12, 13.

[0013] Detaljnije, kao što je šematski prikazano na Slici 1, svaka kuka 11, 12, 13 može biti povezana sa odgovarajućim senzorom 31, 32, 33 opterećenja koji meri težinu tereta koji se nosi od strane kuke 11, 12, 13 i shodno tome proizvodi signal opterećenja koji predstavlja merenja koja su izvršena. Senzori 31, 32, 33 su poželjno uključeni u gredu 10 ili su postavljeni između grede 10 i kuka 11, 12, 13.

[0014] U praksi, ruka 1 sa dve ili više kuka prema pronalasku može da izmeri težinu koja stvarno nosi svaka od kuka 11, 12, 13 i to joj omogućava da prevaziđe sva ograničenja iz stanja tehnike, kao što će biti jasno opisano u opisu rada pronalaska. Pronalazak je takođe konfigurisan kao sistem za pričvršćivanje teleskopskih manipulatora ili drugih samohodnih operativnih mašina, koje, pored ruke 1 sa dve ili više predloženih kuka, takođe uključuju elektronsku procesorsku jedinicu 4 koja je povezana sa senzorima opterećenja i dizajnirana da prima i obrađuje gore navedene signale opterećenja.

[0015] U ovom opisu, elektronska procesorska jedinica 4 će biti prikazana kao podeljena na zasebne funkcionalne module isključivo u svrhu jasnog i potpunog opisivanja funkcija.

[0016] U praksi, takva procesorska jedinica 4 može biti sastavljena od jednog elektronskog uređaja, ako je potrebno, i tipa koji je uobičajeno prisutan na ovoj vrsti mašina, prikladno programiran za obavljanje opisanih funkcija; različiti moduli mogu odgovarati hardverskim jedinicama i/ili softverskim rutinama koje čine deo programiranog uređaja.

[0017] Alternativno ili kao dodatak, funkcije se mogu obavljati pomoću više elektronskih uređaja na kojima se mogu distribuirati gore pomenuti funkcionalni moduli.

[0018] Generalno, procesorska jedinica 4 može imati jedan ili više mikroprocesora ili mikrokontrolora za izvršavanje instrukcija sadržanih u memorijskim modulima, i gore pomenuti funkcionalni moduli mogu takođe biti distribuirani na više lokalnih ili udaljenih kalkulatora na osnovu arhitekture mreže u kojoj se nalaze.

[0019] Zahvaljujući upotrebi senzora 31, 32, 33 i procesorske jedinice 4, pronalazak omogućava da se interveniše ručno ili automatski kako bi se izbegli rizici ilustrovani tokom diskusije u stanju tehnike.

[0020] U nastavku će se prvo opisati ručni način intervencije, a zatim automatski postupak, imajući u vidu da se primena ova dva postupka, a samim tim i relativni tehnički detalji, međusobno ne isključuju.

[0021] Pre svega, treba napomenuti da teleskopski manipulator 2 za koji je pronalazak namenjen da se koristi, uključuje ram ili kolica 22 nošena pogonskim točkovima 23 koji direktno montiraju vozačku kabinu 24 ili montiraju toranj ili rotacioni okvir na kome se nalazi kabina.

[0022] Teleskopski manipulator 2 uključuje elektro-hidraulični razvodnik 25 koji kontroliše različite hidraulične aktuatore 26, 27 pronalaska (pogledati šematski prikaz na Slici 3).

[0023] Gore pomenuta operativna ruka 20 je teleskopska i na svom proksimalnom kraju je pričvršćena za nosač 22 ili za toranj, dok je na svom distalnom kraju opremljena uređajem 21 za spajanje, koji je već pomenut, koji omogućava uklonjivo spajanje opreme, uključujući i ruku 1 prema pronalasku.

[0024] Za potrebe pomeranja ruke 20 postoji nekoliko hidrauličnih aktuatora 26, 27, šematski prikazanih na Slici 3, povezanih sa razvodnikom 25, posebno za podizanje i spuštanje ruke, produženje i skraćivanje ruke i, ako je potrebno, za funkcionisanje aparata. Da budemo precizni, postoji prvi aktuator 26, poželjno hidraulični cilindar, za oscilovanje kraka 20 oko šarke, odnosno za spuštanje i podizanje.

[0025] Pored toga, unutar segmenata koji su klizno umetnuti jedan u drugi koji definišu teleskopsku ruku 20, nalazi se najmanje drugi aktuator za produžavanje/povlačenje 27, povezan sa segmentima, koji se prvenstveno sastoji od hidrauličnog cilindra.

[0026] Unutar kabine 24 nalaze se komande, same po sebi poznatog tipa, pomoću kojih operater može da kontroliše i translaciju vozila 2 i pokrete operativne ruke 20, delujući na hidraulični razvodnik 25 koji prima električne upravljačke signale od komandi.

[0027] Pronalazak može uključiti komunikacioni uređaj 5 povezan sa procesorskom jedinicom 4 i dizajniran da pruži operateru informacije u vezi sa teretom koji nosi ruka 1.

[0028] U praksi, u kabini 24 teleskopskog manipulatora 2 ili na mobilnom uređaju koji je dostupan operateru, kao što je daljinski upravljač, može postojati interfejs ili druga sredstva dizajnirana da prenesu informacije koje omogućavaju operateru da sazna stvarnu težinu koja se nosi na određenoj kuki ruke 1. Uzeta je u obzir, na primer, jedinica 5 za prikazivanje gde numerički ili grafički indeksi omogućavaju operateru da razume koje su kuke 11, 12, 13 zahvaćene i sa kojom težinom, kao i druge informacije kao što je maksimalno opterećenje koje može da podrži svaka kuka ili druge informacije; pored toga, takođe je moguće da ovaj komunikacioni uređaj 5 može da proizvodi druge vizuelne ili audio signale kako bi operateru saopštio radno stanje ruke 1.

[0029] Procesorska jedinica 4 zatim sadrži informacioni modul 41 koji je konfigurisan za proizvodnju informacionih signala koji su funkcija merenja gore navedenih senzora 31, 32, 33.

[0030] Ovi signali su dizajnirani da kontrolišu komunikacioni uređaj 5, na primer gore pomenuti displej, na takav način da pokazuju operateru podatke o teretu izmerenom pomoću senzora 31, 32, 33.

[0031] Ovaj prvi tip rada sistema prema pronalasku može omogućiti operateru da odmah shvati da li je napravljena greška u proceni tereta koji se mora zakačiti za određenu kuku 11, 12, 13 ili je kuka za teret određene težine pogrešno identifikovana ili je teret okačen na dve različite kuke, i težina se više nosi na slabijoj.

[0032] Međutim, pronalazak daje prednost drugim merama za poboljšanje efektivnosti i efikasnosti primene ruke sa dve ili više kuka 1.

[0033] U stvari, procesorska jedinica 4 može da sadrži modul 42 praga konfigurisan za proveru, za jednu ili više kuka 11, 12, 13, da li teret koji one nose premašuje ili ne odgovarajući prag rizika kao funkciju maksimalne vrednosti težine koju su dizajnirane da nose.

[0034] Na primer, prag može biti jednak maksimalnoj vrednosti težine koja se može nositi umanjena za odstupanje koje može biti fiksno za sve kuke 11, 12, 13 ili promenljivo, na primer procenat maksimalne težine ili drugi odnos; takođe može postojati prag jednak maksimalnoj težini ili gornjoj granici.

[0035] Mogu postojati i druge metode za fiksiranje, izračunavanje ili parametriranje odstupanja.

[0036] Granične vrednosti i sva odstupanja mogu biti zabeležena u memorijskom modulu 43 procesorske jedinice 4, što takođe može uključivati druge podatke, parametre i informacije koje koriste moduli procesorske jedinice 4. U svakom slučaju, gore pomenuti informativni modul 41 može biti povezan sa modulom 42 praga i stoga biti konfigurisan da proizvodi informacione signale dizajnirane da izazovu displej 5 (ili drugi informacioni uređaj) da proizvodi alarmne poruke upućene operateru, ako je težina koju nose jedna ili više kuka 11, 12, 13 dostigla ili premašila odgovarajući rizik.

[0037] U praksi, operater koji manevriše teleskopskim manipulatorom 2 u kabini 24 je obavešten o činjenici da postoje opterećenja koja su prevelika u odnosu na kuke 11, 12, 13 na koje su spojeni i da bi njihovo kretanje zbog toga moglo biti opasno.

[0038] Kao što je već pomenuto, teleskopski manipulator 2 je opremljen sa aparatom za upravljanje opeartivnom rukom 2 koja uključuje hidraulične aktuatore 26, 27 montirane na ruci i gore pomenuti razvodnik 25; pronalazak koristi ove komponente za automatsku kontrolu opasnih uslova povezanih sa teretima okačenim na kuke 11, 12, 13 ruke 1.

[0039] U stvari, u ovom tehničkom rešenju, procesorska jedinica 4 uključuje kontrolni modul 44 koji je povezan sa modulom 42 praga i konfigurisan je za proizvodnju kontrolnog signala dizajniranog da podesi rad distributera 25, kao i funkciju provera koje vrši modul 42 praga.

[0040] Detaljno, ako opterećenje povezano sa jednom ili više kuka 11, 12, 13 dostigne ili premaši relativni prag, procesorska jedinica 4 može preneti do distributera 25 signal koji izaziva blokiranje pokreta ruke 20, ili može takođe proizvesti kontrolni signal dizajniran da navede ruku 20 da izvodi samo pokrete povlačenja i/ili spuštanja.

[0041] Rad pronalaska je ukratko objašnjen u nastavku.

[0042] Nakon što je operater spojio jedan ili više tereta na kuke 11, 12, 13 ruke 1, operater se penje u kabinu 24 da manevriše rukom 20 za podizanje koja montira ruku 1 prema pronalasku primenom odgovarajućih komandi. Ako je teret povezan sa prekomernom težinom na kuki 11, 12, 13, ili ako je teret pogrešno procenjen, ili je korišćena pogrešna kuka 11, 12, 13, sistem prema pronalasku signalizira, na primer, pomoću jedinice 5 za prikazivanje i/ili zvučnika, potencijalnu opasnost u podizanju tereta i prenošenju do odredišne tačke.

[0043] Isto važi i ako značajan teret koji je pričvršćen na dve ili više kuka 11, 12, 13 ima baricentar koji nosi više i previše na kuki koja ima donju granicu maksimalne težine.

[0044] Dodatno ili alternativno, u gore navedenim rizičnim uslovima, sistem sprečava operatera da pomeri ruku 20 pomoću komandi u kabini 24.

[0045] Pronalazak je takođe konfigurisan kao postupak za bezbednu primenu ruke sa dve ili više kuka koje su montirane ili koje treba da se montiraju na operativnu ruku 20 teleskopskog manipulatora 2; detaljno, postupak se može aktivirati pomoću ruke 1 sa dve ili više kuka koje su gore opisane.

[0046] Uopšteno govoreći, postupak obuhvata korake kačenja jednog ili više tereta za jednu ili više kuka 11, 12, 13 pomenute ruke 1; i merenje težine visećeg tereta ili tereta.

[0047] Pored toga, postupak uključuje korake koji odgovaraju svim ili nekim funkcijama koje nudi ruka 1 i sistem prema pronalasku, kao što je gore opisano.

[0048] Tačnije, predloženi postupak može pružiti operateru informacije koje su reprezentativne za težinu tereta.

[0049] Pored toga, može postojati korak provere, za jednu ili više kuka 11, 12, 13, da li težina tereta koje one nose premašuje ili ne odgovarajući prag rizika kao funkciju maksimalne vrednosti težine koju su dizajnirane da nose.

[0050] U ovom slučaju, prednost može biti korak proizvodnje alarmnog upozorenja upućenog operateru, nakon provere da je težina koju nose jedna ili više kuka 11, 12, 13 jednaka ili veća od odgovarajućeg gore navedenog praga rizika.

[0051] Pored toga, moguće je podesiti rad onoga što je gore definisano kao aparat za upravljanje operativnom rukom, koja suštinski uključuje razvodnik i hidraulične cilindre ruke, u zavisnosti od činjenice da teret koji nosi jedna ili više kuka 11, 12, 13 dostiže ili premašuje odgovarajući prag rizika.

[0052] Tačnije, može se ustanoviti da su pokreti ruke 20 blokirani kada teret koji nose jedna ili više kuka 11, 12, 13 dosigne ili premaši odgovarajući prag rizika.

[0053] Dodatno ili alternativno, operativna ruka 20 može biti izrađena da izvodi pokrete povlačenja i/ili spuštanja, kada je teret koji nosi jedna ili više kuka 11, 12, 13 dostigao ili premašio odgovarajući prag rizika.

[0054] Pronalazak takođe uključuje još jedno tehničko rešenje koje omogućava dobijanje dodatnih prednosti.

[0055] Detaljno, ovo tehničko rešenje omogućava automatsko variranje dijagrama opterećenja koje primenjuje procesorska jedinica na pokrete operativne ruke, kao funkciju različitih uslova rada ruke.

[0056] Da budemo precizni, procesorska jedinica 4 prvo uključuje mnoštvo dijagrama opterećenja snimljenih u memorijskom modulu.

[0057] U ovom slučaju, kontrolni modul je konfigurisan za ograničavanje operativnih mogućnosti kontrolnog aparata 25, 26, 27, na osnovu dijagrama opterećenja i procesorske jedinice 4 takođe sadrži modul 45 za selekciju konfigurisan da automatski bira iz memorijskog modula 43 dijagram opterećenja na osnovu signala dobijenih iz odgovarajućih senzora.

[0058] Podrazumeva se da u cilju maksimizacije bezbednosti i operativne efikasnosti ruke 1, procesorska jedinica 4 može da uzme u obzir jedan ili više sledećih parametara u odnosu na specifične uslove rada: težinu merenu senzorima opterećenja, za koju kuku ili kuke je teret okačen, položaj ruke, ako je tipa promenljive konfiguracije i gde se nalazi baricentar vešanja tereta.

[0059] Još detaljnije, procesorska jedinica 4 sadrži identifikacioni model, konfigurisan da odredi koja(e)kuka(e) je/su opterećene sa odgovarajućim teretom 46 kao funkcijom signala proizvedenih iz odgovarajućih senzora 31, 32, 33 opterećenja; u ovom slučaju, modul 45 za selekciju je dizajniran da izabere dijagram relativnog opterećenja iz memorijskog modula 43 na osnovu kojeg su kuke 11, 12, 13 napregnute.

[0060] Pored toga, procesorska jedinica 4 može da sadrži modul 47 težine koji je konfigurisan za izračunavanje vrednosti težine koju nose kuke kao funkciju signala dobijenih iz senzora 31, 32, 33 opterećenja; u ovom slučaju, modul 45 za selekciju je dizajniran da izabere dijagram opterećenja iz memorijskog modula 43, na osnovu izmerenih vrednosti.

[0061] Dalje, procesorska jedinica može sa uključuje baricentralni modul 48 koji je konfigurisan da izračunava pozicija baricentra tereta koji visi sa kuka u funkciji koje su kuke opterećene odgovarajućim opterećenjem i vrednostima težine koje su podržane kukama; u ovom slučaju, modul 45 za selekciju je dizajniran da izabere dijagram opterećenja iz memorijskog modula 43, na osnovu pomenutog položaja baricentra.

[0062] Pozicija baricentra može se izračunati kao funkcija bilo koje reference, poželjno integralne sa mašinom.

[0063] Ako je ruka 1 pokrenuta između više konfiguracija, na primer može se produžiti i/ili rotirati, onda sistem prema pronalasku uključuje najmanje jedan senzor položaja (nije ilustrovan) koji je dizajniran da detektuje trenutnu konfiguraciju ruke 1 i da prenosi signal položaja do procesorske jedinice 4.

[0064] U ovom slučaju, procesorska jedinica 4 uključuje pozicijski modul 49 koji je dizajniran za detekciju konfiguracije ruke 1 kao funkcije signala položaja i modula 45 za selekciju koji je dizajniran da izabere dijagram opterećenja iz memorijskog modula 43, na osnovu konfiguracije detektovane ruke 1.

[0065] U praksi, pronalazak prevazilazi ograničenja iz stanja tehnike gde je izbor odgovarajućeg dijagrama i dalje prepušten operateru, u zavisnosti od kuke koju operater želi da optereti ili konfiguracije u kojoj operater želi da koristi dodatak 1.

[0066] Detaljno, pronalazak izbegava ne samo rizike greške u izboru dijagrama opterećenja koji će se primeniti, već takođe sprečava operatera da koristi dijagram što je previše dopušteno u odnosu na specifične uslove rada ruke.

[0067] Na primer, kada je obiman teret okačen istovremeno na više od jedne kuke 11, 12, 13, pronalazak sprečava operatera da bude primoran da izabere dijagram koji je ili nije bezbedan kako bi se zaštitio od preopterećenja ili da ne bude preterano konzervativan i da izazove gubitak performansi u smislu pružanja ruke i manevrisanja.

[0068] U stvari, procesorska jedinica 4 prema pronalasku omogućava da se odmah sazna težina tereta na svakoj kuki 11, 12, 13 i relativne pozicije i shodno tome je u stanju da izračuna vrednost ukupnog tereta i stvarni položaj njenog baricentra, sa rezultatom mogućnosti da automatski izabere dijagram opterećenja koji je najpogodniji za maksimiziranje bezbednosti i performansi.

Claims (23)

Patentni zahtevi

1. Ruka sa dve ili više kuka (1) koja sadrži noseću gredu (10) dizajniranu da bude povezana sa operativnom rukom (20) teleskopskog manipulatora (2) ili druge samohodne operativne mašine i koja takođe sadrži više kuka (11, 12, 13), raspoređenih duž pomenute grede (10), od kojih je svaka dizajnirana za nošenje odgovarajućeg tereta, pri čemu je jedna ili više kuka (11, 12, 13) povezana sa senzorom (31, 32, 33) opterećenja; pri čemu je ruka (1) naznačena time što je pomenuta noseća greda (10) dizajnirana da bude povezana sa uređajem (21) za spajanje kojim je opremljen distalni kraj pomenute operativne ruke (20) teleskopskog manipulatora (2).

2. Ruka (1) prema prethodnom patentnom zahtevu, pri čemu je svaka kuka (11, 12, 13) povezana sa odgovarajućim senzorom (31, 32, 33) opterećenja.

3. Sklopni sistem za samohodnu operativnu mašinu, koji sadrži ruku (1) prema bilo kom od prethodnih patentnih zahteva i elektronsku procesorsku jedinicu (4) povezanu sa pomenutim senzorima (31, 32, 33) opterećenja, pri čemu je poslednji dizajniran da proizvodi signal opterećenja kao funkciju težine tereta koji nosi odgovarajuća kuka (11, 12, 13).

4. Sistem prema prethodnom patentnom zahtevu, koji sadrži komunikacioni uređaj (5) povezan sa procesorskom jedinicom (4) i dizajniran da operateru pomenutog teleskopskog manipulatora (2) dostavi informaciju o teretu koji nosi ruka (1), pri čemu pomenuta procesorska jedinica (4) sadrži informacioni modul (41) konfigurisan da proizvodi informacione signale dizajnirane da kontrolišu uređaj na takav način da operateru prikazuju informacije o teretu kao funkcije merenja koje su izvršili senzori (31, 32, 33) opterećenja.

5. Sistem prema patentnom zahtevu 3 ili 4, pri čemu procesorska jedinica (4) sadrži modul (42) praga konfigurisan za proveru, za jednu ili više kuka (11, 12, 13), da li teret koji one nose prelazi ili ne odgovarajući prag rizika kao funkcije maksimalne vrednosti težine koju svaka od njih treba da nosi.

6. Sistem prema patentnom zahtevu 4 ili 5, pri čemu je pomenuti informacioni modul (41) podložan pomenutom modulu (42) praga i konfigurisan je za proizvodnju informacionih signala dizajniranih da gore pomenutom informacionom uređaju (5) proizvede alarmna upozorenja upućena operateru, nakon provere da je težina koju nosi jedna ili više kuka (11, 12, 13) dostigla ili prekoračila relativni gore pomenuti prag rizika.

7. Sistem prema patentnom zahtevu 5 ili 6, koji sadrži aparate (25, 26, 27) za kontrolu gore pomenute oprativne ruke (20), pri čemu procesorska jedinica (4) uključuje kontrolni modul (44) konfigurisan za proizvodnju kontrolnog signala dizajniranog da podesi rad pomenutog kontrolnog aparata (25, 26, 27) kao funkcije inspekcija koje izvodi modul (42) praga.

8. Sistem prema prethodnom patentnom zahtevu, pri čemu je kontrolni modul (44) konfigurisan za proizvodnju kontrolnog signala dizajniranog da blokira pokrete ruke (20) pomoću kontrolnog aparata (25, 26, 27).

9. Sistem prema patentnom zahtevu 7 ili 8, pri čemu je kontrolni modul (44) konfigurisan za proizvodnju kontrolnog signala dizajniranog da navede ruku (20) da izvrši pokrete povlačenja i/ili spuštanje pomoću kontrolnog aparata (25, 26, 27).

10. Sistem prema bilo kom od patentnih zahteva 7 do 9, pri čemu kontrolni aparat uključuje elekto-hidraulični razvodnik (25) dizajniraan da kontroliše hidraulične cilindre (26, 27) za pomeranje ruke u funkciji primljenih kontrolnih signala.

11. Sistem prema bilo kom od patentnih zahteva 3 do 10, pri čemu procesorska jedinica (4) uključuje: najmanje jedan memorijski modul (43) u koji je snimljen veći broj dijagrama opterećenja i modul (45) za selekciju konfigurisan za izbor dijagrama opterećenja iz memorijskog modula (43) na osnovu signala dobijenih od senzora (31, 32, 33); pri čemu je kontrolni modul (44) konfigurisan za ograničavanje operativnih mogućnosti kontrolnog aparata (25, 26, 27), na osnovu dijagrama opterećenja.

12. Sistem prema prethodnom patentnom zahtevu, pri čemu procesorska jedinica (4) sadrži identifikacioni modul, konfigurisan da odredi koja(e) kuka(e) je/su opterećena(e) odgovarajućim teretom (46) kao funkcije signala proizvedenih od strane odgovarajućih senzora (31, 32, 33) opterećenja, pri čemu je pomenuti modul za selekciju dizajniran da izabere dijagram relativnog opterećenja iz memorijskog modula (43) na osnovu kojeg su kuke (11, 12, 13) napregnute.

13. Sistem prema patentnom zahtevu 11 ili 12, pri čemu procesorska jedinica (4) sadrži modul (47) težine konfigurisan za izračunavanje vrednosti težine koju nose kuke u funkciji signala dobijenih od senzora (31, 32, 33) opterećenja, pri čemu je modul (45) za selekciju dizajniran da izabere dijagram opterećenja iz memorijskog modula (43), na osnovu izmerenih vrednosti težine.

14. Sistem prema patentnim zahtevima 12 i 13, pri čemu procesorska jedinica (4) uključuje baricentralni modul (48) konfigurisan da izračunava poziciju baricentra tereta koji je okačen na kuku u zavisnosti od toga koja kuka(e) je/su opterećena odgovarajućim teretom i vrednostima težine koje te kuke nose, pri čemu je modul (45) za selekciju dizajniran da izabere dijagram opterećenja iz memorijskog modula (43), na osnovu pomenutog položaja baricentra.

15. Sistem prema bilo kom od patentnih zahteva 11 do 14, pri čemu se ruka (1) pomera između više konfiguracija, na primer može se produžiti ili rotirati i sistem uključuje najmanje jedan senzor položaja dizajniran da detektuje trenutnu konfiguraciju ruke (1) i da prenosi signal položaja do procesorske jedinice (4), pri čemu procesorska jedinica (4) uključuje pozicioni modul (49) dizajniran za detekciju konfiguracije ruke (1) kao funkcije signala položaja, pri čemu je modul (45) za selekciju dizajniran da izabere dijagram opterećenja iz memorijskog modula (43), na osnovu detektovane konfiguracije ruke (1).

16. Teleskopski manipulator (2) opremljen sistemom prema bilo kom od patentnih zahteva 3 do 15.

17. Postupak za primenu ruke (1) sa nekoliko kuka koja je postavljena ili koja se montira na operativnu ruku (20) teleskopskog manipulatora (2) i koja je takođe opremljena nosećom gredom (10) dizajniranom da bude povezana sa uređajem (21) za spajanjem kojim je opremljen distalni kraj pomenute operativne ruke (20) teleskopskog manipulatora (2), pri čemu su pomenute kuke (11, 12, 13) raspoređene duž pomenute grede (10), gde je svaka dizajnirana da nosi odgovarajući teret i postupak obuhvata sledeće korake:

kačenje jednog ili više tereta na jednu ili više kuka (11, 12, 13) pomenute ruke (1); i

detektovanje težine okačenog tereta.

18. Postupak prema prethodnom patentnom zahtevu, pri čemu se operateru dostavljaju informacije koje predstavljaju pomenutu težinu tereta.

19. Postupak prema patentnom zahtevu 17 ili 18, koji obuhvata korak provere, za jednu ili više kuka (11, 12, 13), da li teret koji nosi svaka od njih premašuje ili ne odgovarajući prag rizika kao funkcije maksimalne vrednosti težine koju su dizajnirane da nose.

20. Postupak prema patentnim zahtevima 18 i 19, koji obuhvata korak proizvodnje alarmnog upozorenja upućenog operateru, nakon što je verifikacija pokazala da je težina koju nosi jedna ili više kuka (11, 12, 13) jednaka ili veća od odgovarajućeg gore pomenutog praga rizika.

21. Postupak prema patentnom zahtevu 17, pri čemu je obezbeđen uređaj za kontrolu gore pomenute operativne ruke (20), pri čemu postupak obuhvata korak prilagođavanja rada kontrolnog aparata (25, 26, 27) ruke (20) prema tome da li teret koji nosi jedna ili više kuka (11, 12, 13) dostiže ili premašuje odgovarajući prag rizika.

22. Postupak prema prethodnom patentnom zahtevu, pri čemu su pokreti ruke (20) blokirani od strane kontrolnog aparata (25, 26, 27), kada je teret koji nosi jedna ili više kuka (11, 12, 13) dostigao ili premašio odgovarajući prag rizika.

23. Postupak prema patentnom zahtevu 21 ili 22, pri čemu je operativna ruka (20) izrađena da izvrši pokret povlačenja i/ili spuštanja, kada je teret koji nosi jedna ili više kuka (11, 12, 13) dostigao ili premašio odgovarajući prag izika.