RS67971B1 - Uređaj i postupak za rukovanje elementima - Google Patents

Uređaj i postupak za rukovanje elementima

Info

Publication number
RS67971B1
RS67971B1 RS20260369A RSP20260369A RS67971B1 RS 67971 B1 RS67971 B1 RS 67971B1 RS 20260369 A RS20260369 A RS 20260369A RS P20260369 A RSP20260369 A RS P20260369A RS 67971 B1 RS67971 B1 RS 67971B1
Authority
RS
Serbia
Prior art keywords
column
rod
wing
handling elements
handling
Prior art date
Application number
RS20260369A
Other languages
English (en)
Inventor
Vives Josep María Carrer
Vives Bernat Balsells
Pedrola Antoni Guimerà
Serra Santiago Lucas
Mercade Antoni Balsells
Original Assignee
Open Mind Ventures S L U
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Open Mind Ventures S L U filed Critical Open Mind Ventures S L U
Publication of RS67971B1 publication Critical patent/RS67971B1/sr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/18—Means for removing cut-out material or waste
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/32—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile
    • B65H3/322—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile for separating a part of the pile, i.e. several articles at once
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
    • B65H31/3036—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile
    • B65H31/3045—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/28—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides
    • B66C1/30—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides and also arranged to grip the sides of the loads
    • B66C1/32—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides and also arranged to grip the sides of the loads of piled or stacked articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
    • B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
    • B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
    • B26F1/3806—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/57—Details of the gripping parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/57—Details of the gripping parts
    • B65H2405/574—Details of the gripping parts laterally projecting from feeding direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/58—Means for achieving gripping/releasing operation
    • B65H2405/581—Means for achieving gripping/releasing operation moving only one of the gripping parts towards the other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2555/00—Actuating means
    • B65H2555/30—Multi-axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/174—Textile; fibres

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Scissors And Nippers (AREA)
  • Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)

Description

[0001] Opis
[0003] Predmet pronalaska
[0005] Predmetni pronalazak se odnosi na uređaj i postupak za rukovanje elementima koji su postavljeni jedan pored drugog. Preciznije, uređaj je posebno dizajniran za hvatanje, nošenje i pomeranje naslaga tankih pljosnatih elemenata, kao što su na primer komadi tekstilnih materijala, listovi papira ili kartona, ili tanki fleksibilni ili kruti metalni limovi, a stoje neposredno do drugih naslaga posloženi na fleksibilnoj površini, kao što je na primer površina modularne četke, bez rasipanja naslage tankih pljosnatih materijala ili uticanja na susedne naslage.
[0007] Stanje tehnike
[0009] Priprema naslage tankih pljosnatih elemenata za obradu, kao što je na primer naslaga komada tkanine, naslaga štamparskih folija ili metalnih folija namenjenih za obradu utiskivanjem, može zahtevati uklanjanje nekoliko listova iz naslage ili njihovo razdvajanje od susednih naslaga.
[0011] Poznato je nekoliko uređaja za rukovanje susednim naslagama listova materijala. Kada je nekoliko naslaga postavljeno jedna pored druge i razdvojeno samo prorezom koji je nastao sečenjem, pristup kroz takav razmak do dna naslage je veoma otežan a potreban je kako bi se naslaga uhvatila a zatim podigla i nosila bez uticaja na ostale naslage koje se nalaze pored uhvaćene naslage.
[0013] Stezači koje trenutno postoje ne dozvoljavaju pristup kroz ovaj veoma mali razmak nastao sečenjem te stoga mogu pristupiti dnu naslage samo u onim oblastima gde nema susednih naslaga, što ograničava stepene slobode pri rukovanju, a samim tim ograničava i mogućnost efikasnijeg rukovanja.
[0014] Poznati su uređaji koji su projektovani tako da deluju na naslagu listova samo duž njihovih slobodnih bočnih ivica, što ne rešava gore pomenuti problem.
[0016] WO2015147725A1 opisuje postupak rukovanja naslagama fleksibilnih substrata pomoću stezača, kao i robotske ćelije za izvođenje postupka. Stezač je postavljen na ruci robota i poseduje donji prst i odgovarajući gornji prst. Postupak sadrži korake umetanja pomenutog donjeg prsta ispod donjeg supstrata naslage koja leži na podlozi i pomenutog gornjeg prsta iznad gornjeg supstrata naslage i hvatanja naslage stezanjem između pomenutog donjeg i gornjeg prsta. Zatim se pomoću stezača, počevši od prednjeg dela naslage, cela naslaga podiže u nošeni položaj i izmešta na nosač. Tamo se naslaga spušta tako da zadnja strana naslage koja je na suprotnoj strani od pomenute prednje strane naslage, dođe u kontakt sa nosačem. Konačno, cela naslaga se postavlja na nosač sa pomenutim donjim supstratom nagore daljim spuštanjem i horizontalnim pomeranjem stezača u pravcu od dna ka vrhu pre nego što se dozvoli stezaču da otpusti naslagu.
[0018] Zbog toga i dalje postoji potreba za uređajem koji bi omogućio rukovanje susednim elementima i koji bi omogućio rukovanje takvim naslagama uz pristup kroz male prostore, kao što su na primer razmaci koji su nastali nakon uzdužnog sečenja velikih naslaga.
[0020] Opis pronalaska
[0022] Predmet pronalaska je uređaj za rukovanje susednim elementima, na primer, naslagama tankih pljosnatih elemenata, kutijama ili slično, koji omogućava hvatanje, nošenje i pomeranje elemenata naslage tankih pljosnatih elemenata, kao što su na primer posloženi komadi tkanine koji se podvrgavaju višeslojnim ili jednoslojnim procesima sečenja prema šablonima odeće, bez rasipanja navedene naslage tankih pljosnatih materijala.
[0024] [0009] Uređaj prema predmetnom pronalasku je definisan u zahtevu 1 i konfigurisan tako da može da pristupi donjem delu elementa, i tako da može da izvrši manipulaciju elemenata bez potrebe za pristupom samo sa strane slobodnih ivica pomenutih elemenata, već čak i kroz proseke ili male uzdužne proreze nastale u procesima sečenja, čime se prevazilaze ograničenja prethodnog stanja tehnike.
[0026] U tom cilju, a prema jednom izvođenju, uređaj sadrži šuplji stub sa gornjim krajem kroz koji se može spregnuti sa robotskom rukom ili sličnim elementom, i donjim krajem sa proširenom, kružnom, pravougaonom ili drugom geometrijom prilagođenom elementu kojim se manipuliše, a kroz koji se pristupa šupljoj unutrašnjosti stuba i koji deluje kao klin ili gornji stezni oslonac za naslagu.
[0028] Stezna šipka rotira i teleskopski se pomera unutar ovog šupljeg stuba, završavajući se donjim krilom upravnim na šipku koji deluje kao prst ili donji oslonac za naslagu.
[0030] Šipka, a samim tim i krilo, mogu se rotirati u horizontalnoj ravni i pomerati vertikalno kako bi se omogućilo hvatanje predmeta. Rotacija mu omogućava da prodre duž pravca proseka ili razdvajanja između susednih naslaga ili susednih elemenata, tako da kada jednom prodre ispod najnižeg supstrata naslage, može da se rotira dok se donje krilo ne postavi u optimalan položaj za hvatanje, na primer prema poželjnom dizajnu pod uglom od 90°. Fleksibilne dlake četke koje formiraju površinu na kojoj leže naslage tankog pljosnatog materijala omogućavaju ovu rotaciju bez pomeranja predmeta koji se steže sa površine.
[0032] Kada se naslaga stegne duž najmanje jedne od svojih ivica, uređaj omogućava njeno podizanje i kretanje. U konkretnom slučaju komada tkanine, uređaj pojednostavljuje automatizaciju kako bi pomoću robota izvadio isečene šablone.
[0034] Prema alternativnom izvođenju uređaja on dodatno sadrži sredstva za prilagođivanje koja su povezana sa pogonskim sredstvima i poseduju elemente za brzo zabravljivanje i odbravljivanje koji su namenjeni za stvaranje i održavanje dodatnog pritiska koji pomaže u držanju naslage.
[0036] Dodatne karakteristike uređaja u skladu sa ovim pronalaskom su opisane u zavisnim zahtevima.
[0038] Prema jednom mogućem izvođenju uređaj je deo celokupnog sistema koji može da radi u različitim međusobno povezanim ili uzastopnim modulima:
[0039] - Modul za grupisanje i obeležavanje naslaga: Cilj je grupisati različite naslage ekstrahovanih elemenata sa jednim ili više uređaja a prema površini, težini i drugim atributima i dodeliti im kôd za praćenje celine. Usled male intervencije uređaja u tkanini, pojedinačne operacije hvatanja naslaga ne uključuju velike pokrete sistema za postavljanje uređaja, za razliku od punog pokreta uzastopnih radnji hvatanja i uklanjanja naslage; tj. vreme je optimizovano ako su svi uređaji postavljeni a potom i uklonjeni, u poređenju sa postavkom gde se uređaj postavi u prvu naslagu, pomenuta prva naslaga se ukloni, sledeći uređaj se postavi u drugu naslagu, pomenuta druga naslaga se ukloni i tako dalje. Pored toga, ovaj modul takođe postavlja oznaku na grupisane naslage, kao što je na primer štampana, RFID, eInk (sa elektronskim mastilom) ili neka druga slična oznaka, kako bi se grupisane naslage mogle pratiti.
[0040] - Modul za stezanje elemenata i klasifikaciju: Kada se elementi fiksiraju, oni se stežu sa tolerancijom na moguće pomeranje jer se mogu detektovati na jednostavan način (vizuelni senzori, magnetno, radiofrekventno očitavanje...) u stvarnoj tački gde se nalaze uređaji za manipulaciju. Ovaj modul može da predvidi ručno ili automatsko prikupljanje.
[0042] Pored toga, uređaj za stezanje ima morfologiju potrebnu da bi se mogao preuzimati ručno ili automatski i da bi se mogao odložiti u sistem za sortiranje ili skladištenje, i to poželjno vertikalno radi optimizacije prostora.
[0044] Kada materijal zahteva veći broj uređaja, oni se mogu podići sekvencijalno ili istovremeno u zavisnosti od krutosti, fleksibilnosti ili potreba samog materijala koji se podiže. Istovremeno podizanje može se izvršiti pomoću strukturnih elemenata, ploča itd. koje imaju elemente uređaja namenjene za fiksiranje (mehaničke, magnetne itd.). Ovi elementi su pogodno raspoređeni sa tom namenom na umu.
[0046] Ovaj celokupni sistem može da sadrži sredstva za automatsko praćenje u realnom vremenu susednih elemenata kojima se rukuje, što može da uključuje sredstva za identifikaciju, kao što su RFID oznake, bar kôdovi, QR kôdovi, eInk displeji (sa elektronskim mastilom) ili slično.
[0047] Prema drugom aspektu, predmetni pronalazak se takođe odnosi na postupak za rukovanje elementima prema zahtevu 11, koji sadrži sledeće korake:
[0049] - postavljanje susednih elemenata razdvojenih najmanje jednim prorezom ili razmakom na površinu;
[0050] - umetanje vrha šipke sa krilom u prorez ili razmak;
[0051] - dovođenje graničnika u kontakt sa gornjim elementom;
[0052] - rotiranje šipke tako da se krilo dovede ispod dna stuba,
[0053] - povlačenje šipke sve dok krilo ne izvrši željeni pritisak, držeći element na vrhu pomoću graničnika i element na dnu pomoću krila; i
[0054] - odvajanje stegnutog elementa od noseće površine pomoću graničnika i preklopa.
[0056] Alternativno, gornji graničnik bi mogao da se pomera integralno sa donjim krilom pre držanja.
[0058] Opis slika nacrta
[0060] Radi dopune datog opisa i radi boljeg razumevanja karakteristika pronalaska, a u skladu sa poželjnim primerom njegovog praktičnog izvođenja, kao sastavni deo navedenog opisa priložen je i skup slika na kojima je, radi ilustracije a ne radi ograničenja, prikazano sledeće:
[0062] Slika 1 - Predstavlja detaljan prikaz uređaja za rukovanje u toku upotrebe.
[0063] Slika 2 - Prikazuje redosled pokretanja uređaja za rukovanje na naslazi tankih pljosnatih elemenata.
[0065] Slika 3 - Prikazuje detalj pokretanja donjeg krila na tankim pljosnatim elementima.
[0067] Slika 4 - Prikazuje pogled odozgo na primer sredstva za pokretanje uređaja.
[0068] Slika 5 - Prikazuje prvo alternativno izvođenje uređaja.
[0070] Slika 6 - Prikazuje poglede na drugo alternativno izvođenje uređaja.
[0071] Slike 7.1 i 7.2 - Prikazuju poglede na treće alternativno izvođenje uređaja.
[0072] Slika 8 - Prikazuje upotrebu uređaja u toku pomeranja naslage.
[0074] Opis poželjnih izvođenja pronalaska
[0076] U nastavku je, uz pomoć prethodno navedenih slika, dato detaljno objašnjenje poželjnih oblika izvođenja predmetnog pronalaska.
[0078] Pre svega potrebno je naznačiti da je zbog jednostavnosti opis predmetnog pronalaska dat u odnosu na naslagu tankih pljosnatih elemenata (listova). Ipak, uređaj i postupak prema predmetnom pronalasku se mogu koristiti i za rukovanje bilo kojim drugim susednim elementima koji su razdvojeni prorezom ili razmakom.
[0080] Opisani uređaj za rukovanje naslagama tankih pljosnatih elemenata omogućava hvatanje, nošenje i pomeranje naslage (1) tankih elemenata iz skupa većeg broja uzastopno postavljenih i susednih naslaga (1), uzajamno razdvojenih odgovarajućim prorezima (2) nastalim prethodnom primenjenim postupkom višeslojnog sečenja naslage (1) tankih pljosnatih elemenata.
[0082] Uzastopne naslage (1) su raspoređene na površini (3), kao što je na primer transportna traka ili slično. U primeru koji je prikazan na priloženim slikama površina (3) je formirana nizom fleksibilnih četki na kojima se nalaze naslage (1), mada podloga može biti i pena, tepih ili slično.
[0084] Uređaj je konfigurisan tako da može da pristupi donjoj strani donjih tankih pljosnatih elemenata u naslazi (1) kroz proreze (2).
[0086] Uređaj sadrži šuplje spoljašnji stub (4) u čijoj unutrašnjosti se nalazi šipka (5).
[0088] Stub (4) poseduje gornji kraj (nije prikazan na slikama) preko kojeg se može spregnuti sa robotskom rukom ili nekim drugim sličnim elementom, i poseduje donji kraj koji ima graničnik (6) koji je poželjno upravan na uzdužnu osu stuba (4). Donji kraj dalje sadrži otvor kroz koji prolazi donji kraj šipke (5) koja je smeštena unutar stuba (4), kao što je to prikazano na slici 1.
[0089] Potrebno je napomenuti da stub (4) može biti fiksno pričvršćen za robotsku ruku ili slobodan. U ovom drugom slučaju morfologija stuba (4) omogućava njeno lako hvatanje, na primer pomoću magneta, kuke, okca ili slično, bilo ručno ili automatski.
[0091] Šipka (5) se može kretati uzdužno unutar stuba (4) i može rotirati u odnosu na uzdužnu osu stuba (4).
[0093] Navedena šipka na svom donjem kraju (5) sadrži krilo (7) koje je suštinski upravno u odnosu na uzdužnu osu šipke (5). Kao što je ilustrovano na priloženim slikama, geometrija krila (7) je poželjno takva da se ono sužava prema svom daljem kraju posmatrano u odnosu na stub (4) i da poseduje zaobljene ivice kako bi se olakšalo njegovo kretanje i izbegla moguća oštećenja tankih pljosnatih elemenata unutar naslage (1) i četki koje formiraju površinu (3).
[0095] Navedeno krilo (7) zajedno sa graničnikom (6) obrazuje stezač za držanje naslage (1) tankih pljosnatih elemenata kako bi se njima rukovalo.
[0097] Uređaj takođe sadrži sredstva za pokretanje koja kontrolišu operacije pozicioniranja i kompresije elemenata uređaja. Između ostalog, sredstva za pokretanje upravljaju rotacijama i uzdužnim kretanjima šipke (5) unutar stuba (4), a samim tim i rotacijama i kretanjima krila (7). Ova sredstva za pokretanje i rotaciju mogu biti, na primer, izduženi prorez u stubu (4) sa iglom u šipki (5) kao što je prikazano na slici 4, prorezi na unutrašnjoj osi stuba ili više proreza u stubu sa kuglicama kao ležajevima za smanjenje trenja. Takođe može biti da stub (4) i šipka (5) uzajamno slobodno rotiraju, a rotacija i uzdužno kretanje se fiksiraju ručno ili pomoću motora, pomoću nepovratnih ležajeva ili pomoću zapornih sistema, između mnogih drugih mogućih postojećih sistema koji se mogu koristiti za ugaonu ili linearnu rotaciju i fiksiranje a koji se mogu ugraditi u uređaj.
[0099] Slika 2 ilustruje redosled pokretanja uređaja za rukovanje naslagom (1a) i njeno odvajanje od drugih susednih naslaga (1b) i od fleksibilne površine (3) na kojoj leži. Kao što se može videti, uređaj se postavlja pomoću robotske ruke ili sličnog uređaja upravno duž proreza (2) koji odvaja naslagu (1a) kojom se rukuje od susednih naslaga.
[0100] Robotska ruka (nije prikazana) približava krilo (7) uređaja prorezu (2) i stubu (4) pomerajući ga sve dok graničnik (6) uređaja ne dođe u kontakt sa gornjim tankim pljosnatim elementom iz naslage (1a) kojom se rukuje i neposredno susedne naslage (1b), tako da krilo (7) prodire kroz odgovarajući prorez (2).
[0102] Kao što se može videti, pomenuto krilo (7) se postavljeno paralelno sa ivicama čeone strane naslage (1a) radi prodora kroz prorez (2), te je ono stoga poprečno u odnosu na graničnik (6).
[0104] Kada se preklop (7) nađe unutar površine (3) i ispod najdonjeg elementa naslage (1a), sredstva za pokretanje rotiraju šipku (5), a samim tim i pomenuto krilo (7), tako da se ovo poslenjde postavlja upravno u odnosu na prorez (2) i ispod najdonjeg elementa naslage (1a) i suštinski paralelno sa graničnikom (6), kao što je prikazano na detalju sa slike 2.
[0106] Na ovaj način se bočna ivica naslage (1a) steže na vrhu pomoću graničnika (6), a na dnu pomoću krila (7). U ovom trenutku sredstva za pokretanje pomeraju šipku (5), a time i krilo (7), uzdužno nagore kako bi podesila zahvat ivice naslage (1a).
[0108] Nakon toga robotska ruka (nije prikazana) pomera uređaj ili uređaje nagore, podižući tako naslagu (1a) držeći je duž stegnute ivice kako bi je odvojila od susedne naslage (1b) i od površine (3), usled čega je u stanju da je pomeri u drugu tačku.
[0110] Prema poželjnom izvođenju uređaja, rotacija i vertikalno pomeranje šipke (5) mogu se izvršiti u jednom koraku pomoću izduženog vodećeg proreza duž ose, tako da se rotacija vrši na način sličan pužnom zavrtnju, kao što se može videti sa slike 4.
[0112] Prema alternativnom izvođenju uređaja, on dodatno sadrži sredstva (8) za podešavanje koja su povezana sa sredstvima za pokretanje i koja sadrže elemente za brzo zabravljivanje i odbravljivanje radi stvaranja dodatnog pritiska koji pomaže pri držanju naslage (1).
[0114] [0043] Slika 5 predstavlja pogled na prvo alternativno izvođenje kod kojeg se sredstva (8) za podešavanje sastoje od prethodno napregnute opruge koju može aktivirati robotska glava na koju je uređaj pričvršćen ili vreteno koje je takođe pokretano. Navedena robotska glava potiskuje oprugu sredstava (8) za podešavanje ili se kreće kroz vreteno (8) i razdvaja krilo (7) od graničnika (6) pre nego što pozicionira uređaj na prorez (2).
[0116] Slika 6 ilustruje prikaz drugog alternativnog oblika izvođenja kod kojeg se sredstva (8) za podešavanje sastoje od glatke površine, zabravljujućeg zatvarača i sistema za otpuštanje.
[0118] Slike 7.1 i 7.2 ilustruju alternativna izvođenja uređaja. Slika 7.1 predstavlja pogled odozgo na uređaj koji se sastoji od dve šipke (5) i dva odgovarajuća rotirajuća krila (7) radi poboljšanja zahvata i stabilnosti naslage (1).
[0120] Slika 7.2 predstavlja pogled odozgo na uređaj u kojem krak (6) poseduje dva segmenta različitih morfologija kako bi se doprinelo optimalnom zahvatanju naslage (1).
[0122] Konačno, slika 8 prikazuje upotrebu uređaja prilikom transporta naslage (1).
[0124] Iako je ovde napravljena referenca na specifično izvođenje pronalaska, stručnjaku iz predmetne oblasti će biti očigledno da su opisani uređaj i postupak podložni brojnim varijacijama i modifikacijama i da se svi pomenuti detalji mogu zameniti drugim tehnički ekvivalentnim detaljima, bez odstupanja od obima zaštite koji je definisan priloženim zahtevima.
[0127] 1

Claims (11)

1. PATENTNI ZAHTEVI
1. Uređaj za rukovanje elementima, gde su elementi (1) razdvojeni najmanje jednim prorezom ili razmakom (2), naznačen time što sadrži:
- šuplji spoljašnji stub (4) sa donjim krajem koji sadrži graničnik (6) koji je upravan na uzdužnu osu stuba (4);
- unutrašnjost šupljeg spoljašnjeg stuba koja sadrži šipku (5) koja se može pomerati uzdužno i koja može rotirati u odnosu na stub (4),
gde donji kraj stuba (4) dodatno sadrži otvor kroz koji prodire donji kraj šipke (5) koja je smeštena unutar stuba (4),
gde šipka na jednom kraju sadrži krilo (7) koje je suštinski upravno u odnosu na uzdužnu osu šipke (5),
tako da je stezač za držanje elemenata (1) formiran između graničnika (6) i krila (7).
2. Uređaj za rukovanje elementima prema zahtevu 1, pri čemu je stub (4) šupalj i najmanje delimično obuhvata šipku (5).
3. Uređaj za rukovanje elementima prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu je graničnik (6) suštinski upravan u odnosu na uzdužnu osu stuba (4).
4. Uređaj za rukovanje elementima prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu je krilo (7) suštinski upravno u odnosu na uzdužnu osu šipke (5).
5. Uređaj za rukovanje elementima prema bilo kom od prethodnih zahteva, koji dodatno sadrži sredstva (8) za podešavanje koja su povezana sa sredstvima za pokretanje radi stvaranja dodatnog pritiska za držanje elementa (1).
6. Uređaj za rukovanje elementima prema zahtevu 5, pri čemu su sredstva (8) za podešavanje prethodno napregnuta opruga ili vreteno.
7. Uređaj za rukovanje elementima prema zahtevu 5, pri čemu su sredstva (8) za podešavanje glatka površina ili zabravljujući zatvarač i sistem za otpuštanje.
8. Uređaj za rukovanje elementima prema bilo kom od prethodnih zahteva, koji sadrži sredstva za pokretanje i fiksiranje namenjena za pokretanje šipke (5) u odnosu na stub (4).
9. Uređaj za rukovanje elementima prema zahtevu 8, pri čemu sredstva za pokretanje sadrže izduženi prorez u stubu (4) sa iglom u šipki (5).
10. Uređaj za rukovanje elementima prema zahtevu 8, pri čemu sredstva za pokretanje sadrže proreze u stubu (4) i kuglice kao ležajeve.
11. Postupak za rukovanje elementima, naznačen time što koristi uređaj prema bilo kom od prethodnih zahteva i što sadrži sledeće korake:
- postavljanja elemenata (1) razdvojenih najmanje jednim prorezom ili razmakom (2) na površinu (3);
- umetanja jednog kraja šipke (5) sa krilom (7) unutar proreza ili razmaka (2); - dovođenja graničnika (6) u kontakt sa gornjim delom navedenog elementa (1);
- rotiranja šipke tako da se krilo (7) nađe ispod najdonjeg dela elementa (1), držeći element (1) na njegovom gornjem delu pomoću graničnika (6) i na njegovom donjem delu pomoću krila (7); i
- odvajanja elementa (1) koji drže graničnik (6) i krilo (7) od površine (3).
RS20260369A 2021-11-03 2021-11-03 Uređaj i postupak za rukovanje elementima RS67971B1 (sr)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21382990.6A EP4177023B1 (en) 2021-11-03 2021-11-03 Device and method for handling elements

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RS67971B1 true RS67971B1 (sr) 2026-05-29

Family

ID=79185502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20260369A RS67971B1 (sr) 2021-11-03 2021-11-03 Uređaj i postupak za rukovanje elementima

Country Status (7)

Country Link
US (1) US12365099B2 (sr)
EP (1) EP4177023B1 (sr)
JP (1) JP2024541284A (sr)
CN (1) CN118510636A (sr)
MX (1) MX2024005308A (sr)
RS (1) RS67971B1 (sr)
WO (1) WO2023079203A1 (sr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4606536B1 (en) 2024-02-20 2026-08-12 Open Mind Ventures, S.L. Device for handling elements

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3424488A (en) * 1967-07-26 1969-01-28 Renfroe & Sons J C Modified x-frame lifting apparatus
US3559371A (en) * 1968-09-23 1971-02-02 Charles A Borrowman Device for loading stacked eggs into an egg carton
GB1267178A (sr) * 1970-07-22 1972-03-15
CH582104A5 (sr) * 1975-05-09 1976-11-30 Schneider Willi
DE3710479A1 (de) * 1987-03-30 1988-10-13 Bosch Gmbh Robert Lineareinheit zum umsetzen von gegenstaenden
US5310304A (en) * 1991-02-08 1994-05-10 Heppenstall Holding Ag Load-lifting device
JP2001278481A (ja) * 2000-03-30 2001-10-10 Fuji Photo Film Co Ltd シート束の分離供給装置及び分離供給方法
EP1585057A1 (en) * 2004-04-08 2005-10-12 KPL Packaging S.P.A. Method and unit for selecting and separating reams from a stack of sheets of paper or similar
JP2011036520A (ja) * 2009-08-17 2011-02-24 Hoya Corp 内視鏡用把持鉗子
EP2643252B1 (en) * 2010-11-22 2020-07-08 GR Automation Holding ApS Automatic handling and aeration of a stack of paper sheets
US8562047B2 (en) * 2011-10-25 2013-10-22 James R. Parker Lifting hook for erecting steel joists
CN102729245A (zh) * 2012-07-18 2012-10-17 奇瑞汽车股份有限公司 一种机械手
SE538950C2 (sv) * 2014-03-28 2017-02-28 Yaskawa Nordic Ab Förfarande och robotcell för hantering av buntar av flexiblasubstrat
ES2703010T3 (es) * 2014-12-18 2019-03-06 Bobst Grenchen Ag Sistema de fraccionamiento para fraccionar elementos planos apilables en una pila para un procesado adicional

Also Published As

Publication number Publication date
EP4177023B1 (en) 2026-03-11
EP4177023A1 (en) 2023-05-10
US12365099B2 (en) 2025-07-22
US20250010491A1 (en) 2025-01-09
JP2024541284A (ja) 2024-11-08
MX2024005308A (es) 2024-05-17
CN118510636A (zh) 2024-08-16
WO2023079203A1 (en) 2023-05-11