RU2012105577A - Подъёмно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения - Google Patents

Подъёмно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения Download PDF

Info

Publication number
RU2012105577A
RU2012105577A RU2012105577/08A RU2012105577A RU2012105577A RU 2012105577 A RU2012105577 A RU 2012105577A RU 2012105577/08 A RU2012105577/08 A RU 2012105577/08A RU 2012105577 A RU2012105577 A RU 2012105577A RU 2012105577 A RU2012105577 A RU 2012105577A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
machine
movement
adjustment
lifting
interference detection
Prior art date
Application number
RU2012105577/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2550560C2 (ru
Inventor
Энтони Т. КАСТАНЕДА
Уильям Н. МАККРОСКИ
Джеймс Ф. ШЛОЕМЕР
Марк Э. ШУМАХЕР
Вернон У. СИФРИНГ
Тимоти А. УЭЛЛМАН
Original Assignee
КРАУН ЭКВАЙПМЕНТ КОРПОРЕЙШН, Корпорация штата Огайо
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=42174003&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2012105577(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from US12/631,007 external-priority patent/US9645968B2/en
Priority claimed from PCT/US2009/066789 external-priority patent/WO2010065864A2/en
Application filed by КРАУН ЭКВАЙПМЕНТ КОРПОРЕЙШН, Корпорация штата Огайо filed Critical КРАУН ЭКВАЙПМЕНТ КОРПОРЕЙШН, Корпорация штата Огайо
Publication of RU2012105577A publication Critical patent/RU2012105577A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2550560C2 publication Critical patent/RU2550560C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/241—Means for detecting physical contact, e.g. touch sensors or bump sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07581—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/20—Acoustic signals, e.g. ultrasonic signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Способ выполнения автоматического маневра корректировки направления движения подъемно-транспортной машины, включающий в себя:получение первых сенсорных данных по меньшей мере от одного дистанционного датчика контроллером на подъемно-транспортной машине, когда полученные первые сенсорные данные определяют первую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине;получение вторых сенсорных данных по меньшей мере от одного дистанционного датчика контроллером на подъемно-транспортной машине, когда полученные вторые сенсорные данные определяют вторую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине;определение контроллером на основании полученных сенсорных данных, находится ли объект, по меньшей мере, в первой или второй зоне обнаружения помех; ивыполнение маневра корректировки направления движения, если контроллер обнаруживает объект в первой или второй зоне обнаружения помех, посредством:определение контроллером необходимости выполнения маневра корректировки направления движения вправо или влево по направлению движения подъемно-транспортной машины на основании полученных сенсорных данных, определяющих первую и вторую зоны обнаружения помех;выполнение маневра первой корректировки направления движения, если контроллер определит, что объект находится слева от подъемно-транспортной машины, посредством:автоматической корректировки направления движения машины вправо на определенную величину корректировки;отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении а

Claims (23)

1. Способ выполнения автоматического маневра корректировки направления движения подъемно-транспортной машины, включающий в себя:
получение первых сенсорных данных по меньшей мере от одного дистанционного датчика контроллером на подъемно-транспортной машине, когда полученные первые сенсорные данные определяют первую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине;
получение вторых сенсорных данных по меньшей мере от одного дистанционного датчика контроллером на подъемно-транспортной машине, когда полученные вторые сенсорные данные определяют вторую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине;
определение контроллером на основании полученных сенсорных данных, находится ли объект, по меньшей мере, в первой или второй зоне обнаружения помех; и
выполнение маневра корректировки направления движения, если контроллер обнаруживает объект в первой или второй зоне обнаружения помех, посредством:
определение контроллером необходимости выполнения маневра корректировки направления движения вправо или влево по направлению движения подъемно-транспортной машины на основании полученных сенсорных данных, определяющих первую и вторую зоны обнаружения помех;
выполнение маневра первой корректировки направления движения, если контроллер определит, что объект находится слева от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины вправо на определенную величину корректировки;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины вправо; и
выполнение автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины влево на определенную величину обратной корректировки - процента от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения;
выполнения маневра второй корректировки направления движения, если контроллер определит, что объект находится справа от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины влево на определенную величину;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины влево; и
выполнения автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины вправо на определенную величину обратной корректировки - процент от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает в себя выполнение маневра корректировки направления движения, когда подъемно-транспортная машина движется в ответ на получение соответствующего запроса на движение, переданного по беспроводной связи соответствующим беспроводным передатчиком
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика и получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика включает в себя:
получение первых и вторых сенсорных данных со сканирующего лазерного устройства.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика и получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика содержит:
получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного ультразвукового датчика; и
получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дополнительного ультразвукового датчика.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика и получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика содержит:
использование ультразвуковых датчиков для обнаружения присутствия объекта в первой и второй зонах обнаружения помех; и
использование по меньшей мере одного сканирующего лазерного устройства для проверки результатов от ультразвуковых датчиков.
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что:
выполнение маневра корректировки направления движения включает в себя автоматическую корректировку направления движения машины на заданный угол поворота управляемого колеса таким образом, чтобы угол поворота комплектовщика как функция от пройденного расстояния был фиксированным.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что отсчет расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины, включает в себя:
отсчет расстояния, пройденного машиной до того момента, пока обнаруженный объект более не будет находиться в первой или второй зоне обнаружения помех.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая обратная корректировка направления движения подъемно-транспортной машины на заданную величину обратной корректировки - на процент от пройденного при корректировке направления движения расстояния, включает в себя обратную корректировку направления движения подъемно-транспортной машины на величину до половины пройденного расстояния.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая обратная корректировка направления движения подъемно-транспортной машины (10) включает в себя обратную корректировку направления движения подъемно-транспортной машины (10) на угол величиной до половины соответствующего угла корректировки направления движения машины.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая корректировка направления движения машины на определенную величину включает в себя плавное увеличение угла корректировки направления движения до определенной величины.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая корректировка направления движения машины на определенную величину корректировки включает в себя автоматическую корректировку направления движения машины на первую определенную величину корректировки, если выполняется по меньшей мере одно заданное условие, и автоматическую корректировку направления движения машины на вторую определенную величину корректировки, отличную от первой определенной величины корректировки, во всех прочих обстоятельствах, когда требуется корректировка направления движения машины.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что размеры и диапазон параметров первой и второй зон обнаружения помех могут быть изменены по необходимости.
13. Способ по п.3, отличающийся тем, что сканирующее лазерное устройство имеет по меньшей мере два выхода, сконфигурированных таким образом, чтобы первый выходной сигнал указывал на то, обнаружен ли объект в первой зоне обнаружения помех, и чтобы второй сигнал указывал на то, обнаружен ли объект во второй зоне обнаружения помех.
14. Способ по п.3, отличающийся тем, что сканирующее лазерное устройство выводит данные по лазерному сканированию, которые контроллер анализирует, чтобы определить, где обнаружен объект - в первой зоне обнаружения помех или во второй зоне обнаружения помех.
15. Способ по п.6, отличающийся тем, что дополнительно включает в себя установку угла поворота машины приблизительно от 5 до 10°.
16. Подъемно-транспортная машина, содержащая:
силовой агрегат;
приспособление для подъема груза, соединенное с упомянутым силовым агрегатом;
по меньшей мере один бесконтактный датчик, установленный на упомянутом силовом агрегате для обнаружения объекта, расположенного на пути следования упомянутого силового агрегата; и
контроллер рулевого колеса, соединенного по меньшей мере с одним управляемым колесом машины для управления направлением движения машины;
контроллер тягового двигателя, соединенный с тяговым двигателем, который приводит в движение по меньшей мере одно управляемое колесо машины; и
главный контроллер, соединенный по меньшей мере с одним бесконтактным датчиком, контроллером тягового двигателя и контроллером рулевого колеса, причем, главный контроллер выполнен с возможностью:
получать первые сенсорные данные по меньшей мере с одного бесконтактного датчика, который определяет первую зону обнаружения помех, находящуюся в непосредственной близости от подъемно-транспортной машины;
получать вторые сенсорные данные по меньшей мере с одного бесконтактного датчика, который определяет вторую зону обнаружения помех, находящуюся в непосредственной близости от подъемно-транспортной машины;
на основании полученных сенсорных данных определять, находится ли объект по меньшей мере в первой или второй зоне обнаружения помех; и
выполнять маневр корректировки направления движения, если главный контроллер обнаруживает объект по меньшей мере в одной из первой и второй зон обнаружения помех путем
автоматического определение необходимости выполнения маневра корректировки направления движения вправо или влево по направлению движения подъемно-транспортной машины на основании полученных сенсорных данных, определяющих первую и вторую зоны обнаружения помех;
выполнения первого маневра корректировки направления движения, если главный контроллер определяет, что объект находится слева от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины вправо на определенную величину корректировки;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины вправо; и выполнения автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины влево на определенную величину обратной корректировки - процент от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения;
выполнения второго маневра корректировки направления движения, если главный контроллер определяет, что объект находится справа от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины влево на определенную величину корректировки;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины влево; и
выполнения автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины вправо на определенную величину обратной корректировки - процент от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения.
17. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что по меньшей мере один бесконтактный датчик содержит по меньшей мере один ультразвуковой датчик.
18. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что также содержит по меньшей мере один дополнительный бесконтактный датчик, который задает по меньшей мере одну зону обнаружения, и когда по меньшей мере один дополнительный бесконтактный датчик также соединен с главным контроллером таким образом, чтобы зона обнаружения определяла зону остановки, в которой главный контроллер отправляет команду для остановки машины, если в результате корректировки направления движения обнаруженное препятствие все еще находится в первой или второй зоне обнаружения помех.
19. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что автоматическая корректировка направления движения машины на определенную величину корректировки включает в себя автоматическую корректировку направления движения машины на первую определенную величину корректировки, если выполняется по меньшей мере одно заданное условие, и автоматическую корректировку направления движения машины на вторую определенную величину корректировки, отличную от первой определенной величины корректировки, во всех прочих обстоятельствах, когда требуется корректировка направления движения машины.
20. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что размеры и диапазон параметров первой и второй зон обнаружения помех могут быть изменены по необходимости.
21. Способ автоматического выполнения маневра направления движения подъемно-транспортной машины, включающий:
получение сенсорных данных, по меньшей мере с одного датчика, контроллером подъемно-транспортной машины;
определение, на основе сенсорных данных, что объект находится в ближайшем окружении машины, и
выполнение маневра направления движения по приближению к обнаруженному объекту так, чтобы обнаруженный объект находился между внешним пределом и внутренним пределом для перемещения машины.
22. Способ по п.21, отличающийся тем, что выполнение маневра направления движения по приближению к обнаруженному объекту включает одно из:
направление движения машины к обнаруженному объекту, если объект обнаружен снаружи внешнего предела, и
направление движения машины от обнаруженного объекта, если объект обнаружен внутри внутреннего предела.
23. Способ по п.22, отличающийся тем, что каждый из внешнего предела и внутреннего предела определены с правой или с левой стороны машины.
RU2012105577/08A 2009-08-18 2009-12-30 Подъемно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения RU2550560C2 (ru)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US23486609P 2009-08-18 2009-08-18
US61/234,866 2009-08-18
USPCT/US2009/066789 2009-12-04
US12/631,007 US9645968B2 (en) 2006-09-14 2009-12-04 Multiple zone sensing for materials handling vehicles
PCT/US2009/066789 WO2010065864A2 (en) 2008-12-04 2009-12-04 Multiple zone sensing for materials handling vehicles
US12/631,007 2009-12-04
PCT/US2009/069833 WO2011022026A1 (en) 2009-08-18 2009-12-30 Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012105577A true RU2012105577A (ru) 2013-09-27
RU2550560C2 RU2550560C2 (ru) 2015-05-10

Family

ID=42174003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012105577/08A RU2550560C2 (ru) 2009-08-18 2009-12-30 Подъемно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения

Country Status (9)

Country Link
EP (2) EP2467761B1 (ru)
KR (1) KR101464955B1 (ru)
CN (2) CN102549514B (ru)
AU (1) AU2009351340B2 (ru)
BR (1) BR112012003579A2 (ru)
CA (1) CA2770139C (ru)
MX (1) MX2012002126A (ru)
RU (1) RU2550560C2 (ru)
WO (1) WO2011022026A1 (ru)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9645968B2 (en) 2006-09-14 2017-05-09 Crown Equipment Corporation Multiple zone sensing for materials handling vehicles
US9522817B2 (en) 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
US8577551B2 (en) * 2009-08-18 2013-11-05 Crown Equipment Corporation Steer control maneuvers for materials handling vehicles
US8731777B2 (en) 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
US20170135277A1 (en) * 2014-03-28 2017-05-18 Yanmar Co., Ltd. Autonomously traveling work vehicle
CN104515520B (zh) * 2014-12-25 2017-06-16 中联重科股份有限公司 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械
MX390749B (es) 2015-08-14 2025-03-21 Crown Equip Corp Diagnosticos basados en modelos de acuerdo con el modelo de direccion.
CN107921965B (zh) * 2015-08-14 2020-10-09 克朗设备公司 基于牵引模型的基于模型的诊断
CN105270525B (zh) 2015-09-28 2018-02-02 小米科技有限责任公司 两轮平衡车的控制方法及装置
CN105223952B (zh) * 2015-09-28 2019-03-29 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法及装置
US10202267B2 (en) * 2015-10-29 2019-02-12 The Raymond Corporation Systems and methods for sensing a load carried by a material handling vehicle
CN107198499B (zh) * 2016-03-18 2021-03-05 松下电器（美国）知识产权公司 自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统
US10255769B2 (en) * 2016-06-24 2019-04-09 Crown Equipment Corporation Electronic badge as a talking marker
KR102298819B1 (ko) 2016-06-24 2021-09-09 크라운 이큅먼트 코포레이션 간접적 전자 배지 추적
EP3475214B1 (en) 2016-06-24 2020-06-10 Crown Equipment Corporation Electronic badge to authenticate and track industrial vehicle operator
CN120295312A (zh) * 2016-08-26 2025-07-11 克朗设备公司 物料搬运车辆障碍物扫描工具
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
EP3519937A4 (en) 2016-09-30 2020-04-29 Staples, Inc. HYBRID MODULAR MEMORY ACCESS SYSTEM
US10723382B2 (en) 2017-01-13 2020-07-28 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
KR102359931B1 (ko) * 2017-04-28 2022-02-07 현대자동차 주식회사 지게차 시스템, 및 그 제어방법
JP6963908B2 (ja) * 2017-05-09 2021-11-10 株式会社ダイフク 物品搬送車
EP3634117B1 (en) 2017-06-07 2021-12-29 DeLaval Holding AB Control system for a rotary milking parlor and method of controlling a rotary milking parlor
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
JP7180219B2 (ja) 2018-09-10 2022-11-30 株式会社豊田自動織機 自律走行体
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
EP4269157A3 (en) 2019-02-01 2023-12-20 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
US11641121B2 (en) 2019-02-01 2023-05-02 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
DE102019215176A1 (de) * 2019-10-02 2021-04-08 Robert Bosch Gmbh Flurförderzeug, eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb für eine zu transportierende Last
CA3163133C (en) 2020-02-21 2025-05-27 Crown Equipment Corporation Position assistance system for a materials handling vehicle
CN112299334A (zh) * 2020-10-29 2021-02-02 红点定位(北京)科技有限公司 叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质
JP2022141995A (ja) * 2021-03-16 2022-09-30 本田技研工業株式会社 台車貸出システム
CN115477256B (zh) * 2022-08-22 2025-08-22 劢微机器人(深圳)有限公司 三向叉车的控制方法、装置、设备以及存储介质

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6052079B2 (ja) * 1975-10-15 1985-11-16 株式会社小松製作所 無人荷役作業装置
US4665487A (en) * 1984-05-25 1987-05-12 Kabushiki Kaisha Meidensha Unmanned vehicle control system and method
JPS6210708A (ja) * 1985-07-08 1987-01-19 Toyoda Autom Loom Works Ltd 無人車のセンサ駆動装置
US5023790A (en) * 1989-02-17 1991-06-11 Whs Robotics Automatic guided vehicle system
US5136507A (en) 1990-06-01 1992-08-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for correctively controlling turning movement of vehicle
US5307271A (en) * 1990-09-28 1994-04-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Reflexive teleoperated control system for a remotely controlled vehicle
JPH0643933A (ja) * 1992-07-24 1994-02-18 Toshiba Corp 移動車の姿勢制御装置
JPH07141026A (ja) * 1993-11-18 1995-06-02 Fujitsu General Ltd 無人搬送車の制御方法
US5553407A (en) * 1995-06-19 1996-09-10 Vermeer Manufacturing Company Excavator data acquisition and control system and method of use
JPH0962351A (ja) * 1995-08-28 1997-03-07 Fujitsu General Ltd 無人走行車の制御方法
AU7285198A (en) * 1997-05-06 1998-11-27 Crown Equipment Corporation Position sensing method and apparatus
US6268803B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Altra Technologies Incorporated System and method of avoiding collisions
AUPQ181699A0 (en) * 1999-07-23 1999-08-19 Cmte Development Limited A system for relative vehicle navigation
KR100500230B1 (ko) * 2000-07-26 2005-07-11 삼성전자주식회사 무인운반 시스템 및 그 제어방법
US6784800B2 (en) * 2001-06-19 2004-08-31 Signal Tech Industrial vehicle safety system
ATE301302T1 (de) * 2002-01-24 2005-08-15 Irobot Corp Verfahren und system zur roboterlokalisierung und beschränkung des arbeitsbereichs
GB2398394B (en) * 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
US6813557B2 (en) * 2003-03-27 2004-11-02 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle having multiple control modes
JP4209257B2 (ja) * 2003-05-29 2009-01-14 三菱重工業株式会社 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト
US7017689B2 (en) 2004-05-06 2006-03-28 Crown Equipment Corporation Electrical steering assist for material handling vehicles
KR20060059006A (ko) 2004-11-26 2006-06-01 삼성전자주식회사 이동형 가전기기가 장애물을 회피하며 벽을 따라 이동하는방법 및 장치
CN1305194C (zh) * 2004-12-17 2007-03-14 华北电力大学（北京） 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
JP4093261B2 (ja) 2005-03-15 2008-06-04 松下電工株式会社 自律移動装置
JP2006259877A (ja) 2005-03-15 2006-09-28 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
CA2860745C (en) 2006-09-14 2016-03-08 Crown Equipment Corporation Associating a transmitter and a receiver in a supplemental remote control system for materials handling vehicles
CN100443350C (zh) * 2006-09-29 2008-12-17 西安理工大学 一种自动导航牵引车
CN100555141C (zh) * 2007-11-15 2009-10-28 浙江大学 基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法
US8296011B2 (en) * 2007-12-12 2012-10-23 Steering Solutions IP Holding Corporations Systems and methods involving quadrant dependent active damping
CN100555142C (zh) * 2008-01-24 2009-10-28 浙江大学 自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
AU2009351340B2 (en) 2015-06-18
CA2770139A1 (en) 2011-02-24
CN102549514B (zh) 2015-08-19
MX2012002126A (es) 2012-04-11
CN103645737A (zh) 2014-03-19
EP2467761A1 (en) 2012-06-27
EP2685337A1 (en) 2014-01-15
RU2550560C2 (ru) 2015-05-10
BR112012003579A2 (pt) 2020-08-11
WO2011022026A1 (en) 2011-02-24
AU2009351340A2 (en) 2012-05-03
CN102549514A (zh) 2012-07-04
EP2685337B1 (en) 2019-02-27
EP2467761B1 (en) 2017-02-08
CA2770139C (en) 2014-12-16
AU2009351340A1 (en) 2012-04-12
KR101464955B1 (ko) 2014-11-25
KR20120052393A (ko) 2012-05-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012105577A (ru) Подъёмно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения
US8452464B2 (en) Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
US9908527B2 (en) Multiple zone sensing for materials handling vehicles
RU2568046C2 (ru) Подъемно-транспортная машина
US8577551B2 (en) Steer control maneuvers for materials handling vehicles
CA2743706C (en) Multiple zone sensing for materials handling vehicles
EP2889713A3 (en) Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
GB2553623A8 (en) Vehicle exterior surface object detection
CN109963806B (zh) 对用于集装箱的跨运车自动定位的方法及其跨运车
JP2014137710A (ja) 無人搬送車の制御方法
JP2019099141A (ja) 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法
JP5413285B2 (ja) 移動体とその旋回半径算出方法
CN206436927U (zh) Agv避撞传感装置
JP2022149073A (ja) ピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラック
CN219749997U (zh) 一种agv机器人自动导引装置
AU2014277717B2 (en) Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
AU2019226187B2 (en) Multiple zone sensing for materials handling vehicles
JP4270122B2 (ja) 有軌道台車システム
JPWO2023157103A5 (ru)
JP2005330076A (ja) 移動棚と無人フォークリフトの複合システム

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191231