RU2012110179A - Система управления рабочим оборудованием машины - Google Patents

Система управления рабочим оборудованием машины Download PDF

Info

Publication number
RU2012110179A
RU2012110179A RU2012110179/03A RU2012110179A RU2012110179A RU 2012110179 A RU2012110179 A RU 2012110179A RU 2012110179/03 A RU2012110179/03 A RU 2012110179/03A RU 2012110179 A RU2012110179 A RU 2012110179A RU 2012110179 A RU2012110179 A RU 2012110179A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
working equipment
machine
control signal
operator
speed
Prior art date
Application number
RU2012110179/03A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2563002C2 (ru
Inventor
Тод Р. ФАРМЕР
Чарльз В. ГРАНТ
Джошуа Д. КОЛЭВЕЙ
Грегори ЭПЛИН
Майкл Дж. ЧЕДВИК
Original Assignee
Кейтерпиллар Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Кейтерпиллар Инк. filed Critical Кейтерпиллар Инк.
Publication of RU2012110179A publication Critical patent/RU2012110179A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2563002C2 publication Critical patent/RU2563002C2/ru

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
    • E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

1. Система управления для машины, содержащая:датчик, выполненный с возможностью предоставлять измерительный сигнал рабочего оборудования, показывающий скорость рабочего оборудования машины; иконтроллер, выполненный с возможностью:принимать измерительный сигнал рабочего оборудования,принимать сигнал управления оператора, иопределять скорректированный сигнал управления оператора на основе измерительного сигнала рабочего оборудования и сигнала управления оператора.2. Система по п.1, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью устанавливать, по существу, постоянный темп изменения скорости рабочего оборудования машины.3. Система по п.1, в которой датчик представляет собой акселерометр или гироскоп.4. Система по п.3, в которой датчик установлен на рабочем оборудовании машины.5. Система по п.4, в которой рабочее оборудование машины представляет собой землеройный нож машины для перемещения грунта.6. Система по п.3, в которой измерительный сигнал рабочего оборудования отмеряет угловую скорость рабочего оборудования машины относительно точки присоединения рабочего оборудования к машине.7. Система по п.1, в которой скорректированный сигнал управления оператора перемещает рабочее оборудование машины в том же направлении, которое задает сигнал управления оператора.8. Система по п.1, в которой скорректированный сигнал управления оператора перемещает рабочее оборудование машины, когда оператор не отдает команду на перемещение рабочего оборудования машины.9. Система по п.1, в которой скорректированный сигнал управления оператора перемещает рабочее оборудование машины в направлении, противоположном н

Claims (18)

1. Система управления для машины, содержащая:
датчик, выполненный с возможностью предоставлять измерительный сигнал рабочего оборудования, показывающий скорость рабочего оборудования машины; и
контроллер, выполненный с возможностью:
принимать измерительный сигнал рабочего оборудования,
принимать сигнал управления оператора, и
определять скорректированный сигнал управления оператора на основе измерительного сигнала рабочего оборудования и сигнала управления оператора.
2. Система по п.1, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью устанавливать, по существу, постоянный темп изменения скорости рабочего оборудования машины.
3. Система по п.1, в которой датчик представляет собой акселерометр или гироскоп.
4. Система по п.3, в которой датчик установлен на рабочем оборудовании машины.
5. Система по п.4, в которой рабочее оборудование машины представляет собой землеройный нож машины для перемещения грунта.
6. Система по п.3, в которой измерительный сигнал рабочего оборудования отмеряет угловую скорость рабочего оборудования машины относительно точки присоединения рабочего оборудования к машине.
7. Система по п.1, в которой скорректированный сигнал управления оператора перемещает рабочее оборудование машины в том же направлении, которое задает сигнал управления оператора.
8. Система по п.1, в которой скорректированный сигнал управления оператора перемещает рабочее оборудование машины, когда оператор не отдает команду на перемещение рабочего оборудования машины.
9. Система по п.1, в которой скорректированный сигнал управления оператора перемещает рабочее оборудование машины в направлении, противоположном направлению, которое задает сигнал управления оператора.
10. Способ корректировки рабочего оборудования машины, характеризующийся тем, что:
предоставляют измерительный сигнал рабочего оборудования, показывающий скорость рабочего оборудования машины;
предоставляют сигнал управления оператора, показывающий желаемое оператором перемещение рабочего оборудования машины;
определяют скорректированный сигнал управления оператора на основе измерительного сигнала рабочего оборудования и сигнала управления оператора; и
отдают команду на изменение скорости рабочего оборудования машины на основе скорректированного сигнала управления оператора.
11. Способ по п.10, в котором на этапе предоставления измерительного сигнала рабочего оборудования измеряют ускорение рабочего оборудования машины.
12. Способ по п.11, содержащий этап, на котором устанавливают, по существу, постоянный темп изменения скорости рабочего оборудования машины.
13. Способ по п.10, содержащий этап, на котором приводят в действие гидравлический цилиндр для изменения скорости вращения рабочего оборудования машины.
14. Способ по п.10, в котором на этапе определения скорректированного сигнала управления оператора уменьшают задаваемое оператором изменение скорости рабочего оборудования машины.
15. Способ по п.10, в котором на этапе определения скорректированного сигнала управления оператора увеличивают задаваемое оператором изменение скорости рабочего оборудования машины.
16. Способ по п.10, в котором на этапе определения скорректированного сигнала управления оператора устанавливают скомпенсированный сигнал управления оператора равным сигналу управления оператора, если сигнал управления оператора превосходит пороговую величину.
17. Способ по п.10, в котором на этапе определения скорректированного сигнала управления оператора устанавливают скомпенсированный сигнал управления оператора равным нулю, если сигнал управления оператора ниже пороговой величины.
18. Машина для перемещения грунта, содержащая:
землеройный нож;
измерительный датчик, установленный на землеройном ноже и выполненный с возможностью предоставлять измерительный сигнал рабочего оборудования, показывающий скорость землеройного ножа; и
контроллер, выполненный с возможностью:
принимать измерительный сигнал рабочего оборудования,
принимать сигнал управления оператора, показывающий желаемое оператором перемещение землеройного ножа; и
определять скорректированный сигнал управления оператора на основе измерительного сигнала рабочего оборудования и сигнала управления оператора.
RU2012110179/03A 2009-08-18 2010-08-18 Система управления рабочим оборудованием машины RU2563002C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/542,908 US8406963B2 (en) 2009-08-18 2009-08-18 Implement control system for a machine
US12/542,908 2009-08-18
PCT/US2010/045885 WO2011022477A2 (en) 2009-08-18 2010-08-18 Implement control system for a machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012110179A true RU2012110179A (ru) 2013-09-27
RU2563002C2 RU2563002C2 (ru) 2015-09-10

Family

ID=43606015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012110179/03A RU2563002C2 (ru) 2009-08-18 2010-08-18 Система управления рабочим оборудованием машины

Country Status (7)

Country Link
US (3) US8406963B2 (ru)
CN (1) CN102575455B (ru)
AU (1) AU2010284292A1 (ru)
BR (1) BR112012003677A2 (ru)
DE (1) DE112010003335T5 (ru)
RU (1) RU2563002C2 (ru)
WO (1) WO2011022477A2 (ru)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011107096A1 (en) * 2010-03-05 2011-09-09 Mikrofyn A/S An apparatus and a method for height control for a dozer blade
CL2012000933A1 (es) * 2011-04-14 2014-07-25 Harnischfeger Tech Inc Un metodo y una pala de cable para la generacion de un trayecto ideal, comprende: un motor de oscilacion, un motor de izaje, un motor de avance, un cucharon para excavar y vaciar materiales y, posicionar la pala por medio de la operacion del motor de izaje, el motor de avance y el motor de oscilacion y; un controlador que incluye un modulo generador de un trayecto ideal.
US8600621B2 (en) 2011-12-20 2013-12-03 Caterpillar Inc. System and method for controlling slip
US20130158818A1 (en) * 2011-12-20 2013-06-20 Caterpillar Inc. Implement control system for a machine
CA2780077A1 (en) * 2012-03-22 2013-09-22 Antonio Trindade Levelling and grading device and system
US9222236B2 (en) * 2013-03-08 2015-12-29 Komatsu Ltd. Bulldozer and blade control method
US9243381B2 (en) * 2013-04-19 2016-01-26 Caterpillar Inc. Erosion monitoring system for ground engaging tool
US9033062B2 (en) * 2013-07-11 2015-05-19 Caterpillar Inc. Control system for a machine
MX382389B (es) 2013-09-26 2025-03-13 Baker Hughes Inc Método para optimizar la conductividad en una operación de fracturación hidráulica.
AU2014262221C1 (en) 2013-11-25 2021-06-10 Esco Group Llc Wear part monitoring
US9234329B2 (en) * 2014-02-21 2016-01-12 Caterpillar Inc. Adaptive control system and method for machine implements
US9222237B1 (en) 2014-08-19 2015-12-29 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Earthmoving machine comprising weighted state estimator
US9580104B2 (en) 2014-08-19 2017-02-28 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Terrain-based machine comprising implement state estimator
US9475526B2 (en) 2014-08-23 2016-10-25 Caterpillar Inc. Track link having a wear sensing device
US9868482B2 (en) 2014-10-29 2018-01-16 Caterpillar Inc. Track roller assembly with a wear measurement system
US9592866B2 (en) 2014-11-06 2017-03-14 Caterpillar Inc. Track assembly having a wear monitoring system
US9557244B2 (en) 2014-11-10 2017-01-31 Caterpillar Inc. Thrust bias detection system
DE102015224747A1 (de) * 2014-12-15 2016-06-16 Deere & Company Feldrandbereich-betriebssteuerungssystem
US9371630B1 (en) 2014-12-19 2016-06-21 Caterpillar Inc. Determination of undercarriage idler and roller wear based on final drive speed
US9624643B2 (en) 2015-02-05 2017-04-18 Deere & Company Blade tilt system and method for a work vehicle
US9328479B1 (en) 2015-02-05 2016-05-03 Deere & Company Grade control system and method for a work vehicle
US9551130B2 (en) 2015-02-05 2017-01-24 Deere & Company Blade stabilization system and method for a work vehicle
CA2976374C (en) 2015-02-13 2023-08-01 Esco Corporation Monitoring ground-engaging products for earth working equipment
JP6521691B2 (ja) * 2015-03-26 2019-05-29 住友重機械工業株式会社 ショベル
US9624650B2 (en) * 2015-05-05 2017-04-18 Caterpillar Inc. System and method for implement control
US10066370B2 (en) * 2015-10-19 2018-09-04 Caterpillar Inc. Sensor fusion for implement position estimation and control
US10407867B2 (en) * 2016-06-22 2019-09-10 Caterpillar Inc. Hydraulic lift cylinder mounting arrangement for track-type tractors
US10280590B2 (en) 2017-01-27 2019-05-07 Deere & Company Work vehicle anti-bridging system and method
US10267018B2 (en) 2017-01-27 2019-04-23 Deere & Company Work vehicle load control system and method
KR102239018B1 (ko) * 2017-02-17 2021-04-12 두산인프라코어 주식회사 건설 기계의 도저 제어 방법 및 도저 제어 장치
US11293168B2 (en) 2018-02-28 2022-04-05 Deere & Company Method of limiting flow through accelerometer feedback
US10829907B2 (en) 2018-02-28 2020-11-10 Deere & Company Method of limiting flow through sensed kinetic energy
US10954650B2 (en) 2018-02-28 2021-03-23 Deere & Company Hydraulic derate stability control
US10954654B2 (en) 2018-02-28 2021-03-23 Deere & Company Hydraulic derate stability control and calibration
US10648154B2 (en) 2018-02-28 2020-05-12 Deere & Company Method of limiting flow in response to sensed pressure
US11525238B2 (en) 2018-02-28 2022-12-13 Deere & Company Stability control for hydraulic work machine
US10697151B2 (en) 2018-05-01 2020-06-30 Deere & Company Method of controlling a work machine according to a drivetrain load-adjusted economy mode and control system thereof
US10876272B2 (en) * 2018-08-10 2020-12-29 Caterpillar Inc. Systems and methods for controlling a machine implement
US11512447B2 (en) 2018-11-06 2022-11-29 Deere & Company Systems and methods to improve work machine stability based on operating values
US12305357B2 (en) * 2020-06-30 2025-05-20 Deere & Company Implement control system for machine
US11891278B1 (en) 2022-08-31 2024-02-06 Caterpillar Inc. Lifting capacity systems and methods for lifting machines
CN116806451B (zh) * 2023-05-25 2023-11-21 安徽农业大学 一种自适应仿形双刀轴电动微耕机及其控制方法

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3497014A (en) * 1967-05-01 1970-02-24 United Aircraft Corp Automatic blade bite control
US3556225A (en) * 1967-08-02 1971-01-19 Hitachi Ltd Automatic level control system for earth moving machines
JPS5139447B2 (ru) * 1971-09-06 1976-10-28
AR207132A1 (es) * 1974-01-21 1976-09-15 Caterpillar Tractor Co Estabilizador de la pala de una maquina trabajadora de la tierra
JPS5330102A (en) * 1976-08-31 1978-03-22 Komatsu Mfg Co Ltd Device for automatically controlling blade of bulldozer
US4194574A (en) * 1977-09-13 1980-03-25 Southwest Research Institute Draft power sensor and method for improving performance in earthmoving equipment
JPS54150802A (en) * 1978-05-16 1979-11-27 Komatsu Mfg Co Ltd Blade automatic controller of bulldozer and its method
US4181999A (en) * 1978-08-02 1980-01-08 The Drackett Company Sponge mop
US4431060A (en) * 1981-04-15 1984-02-14 Caterpillar Tractor Co. Earth working machine and blade condition control system therefor
US4630685A (en) * 1983-11-18 1986-12-23 Caterpillar Inc. Apparatus for controlling an earthmoving implement
DE3708249A1 (de) * 1987-03-13 1988-09-29 Probst Greif Foerdertech Abzieheinrichtung zur herstellung eines planums
US4807131A (en) * 1987-04-28 1989-02-21 Clegg Engineering, Inc. Grading system
SU1715998A1 (ru) * 1987-09-28 1992-02-28 Производственное Объединение "Челябинский Завод Дорожных Машин Им.Колющенко" Способ испытани бульдозера
SU1520199A1 (ru) * 1987-12-10 1989-11-07 Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению Устройство стабилизации угла наклона рабочего органа землеройно-планировочной машины
US4923015A (en) * 1988-10-03 1990-05-08 Barsby James B Earth mover blade stabilizing apparatus
US5174385A (en) * 1989-09-14 1992-12-29 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Blade control system for bulldozer
US5398766A (en) * 1990-04-24 1995-03-21 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Device for controlling height of blade of tracked vehicle
JPH0657782A (ja) 1992-08-10 1994-03-01 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ブルドーザのブレード自動制御装置
US5424623A (en) * 1993-05-13 1995-06-13 Caterpillar Inc. Coordinated control for a work implement
JP2650240B2 (ja) 1993-06-23 1997-09-03 株式会社小松製作所 ブルドーザのドージング装置
US5467829A (en) * 1993-11-30 1995-11-21 Caterpillar Inc. Automatic lift and tip coordination control system and method of using same
DE69511033T2 (de) * 1994-04-28 2000-02-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Baggersteuervorrichtung mit einem baggerbereich-begrenzer für baumaschinen
US5493798A (en) * 1994-06-15 1996-02-27 Caterpillar Inc. Teaching automatic excavation control system and method
JP3609164B2 (ja) * 1995-08-14 2005-01-12 日立建機株式会社 建設機械の領域制限掘削制御の掘削領域設定装置
CA2157265C (en) * 1995-08-30 1999-02-02 Donald Gauvin Articulated vehicle
US5737993A (en) * 1996-06-24 1998-04-14 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement of a work machine
JP3794763B2 (ja) * 1996-09-13 2006-07-12 株式会社小松製作所 ブルドーザのドージング装置
US5875701A (en) * 1997-06-09 1999-03-02 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement of a work machine using linkage angles
US6286606B1 (en) * 1998-12-18 2001-09-11 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling a work implement
DE50008220D1 (de) 2000-01-19 2004-11-18 Joseph Voegele Ag Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger
US6655465B2 (en) * 2001-03-16 2003-12-02 David S. Carlson Blade control apparatuses and methods for an earth-moving machine
US6763619B2 (en) 2002-10-31 2004-07-20 Deere & Company Automatic loader bucket orientation control
US6609315B1 (en) * 2002-10-31 2003-08-26 Deere & Company Automatic backhoe tool orientation control
US6757994B1 (en) * 2003-04-11 2004-07-06 Deere & Company Automatic tool orientation control for backhoe with extendable dipperstick
WO2005024144A1 (ja) * 2003-09-02 2005-03-17 Komatsu Ltd. 施工目標指示装置
US7317977B2 (en) * 2004-08-23 2008-01-08 Topcon Positioning Systems, Inc. Dynamic stabilization and control of an earthmoving machine
US7121355B2 (en) * 2004-09-21 2006-10-17 Cnh America Llc Bulldozer autograding system
US7530185B2 (en) * 2007-06-22 2009-05-12 Deere & Company Electronic parallel lift and return to carry on a backhoe loader
CN201258499Y (zh) * 2008-08-30 2009-06-17 中国人民解放军63983部队 大功率液力传动系统效率控制装置
WO2011107096A1 (en) 2010-03-05 2011-09-09 Mikrofyn A/S An apparatus and a method for height control for a dozer blade

Also Published As

Publication number Publication date
US8700273B2 (en) 2014-04-15
BR112012003677A2 (pt) 2016-03-29
US8762010B2 (en) 2014-06-24
US20130161033A1 (en) 2013-06-27
CN102575455B (zh) 2015-08-05
RU2563002C2 (ru) 2015-09-10
AU2010284292A1 (en) 2012-03-01
US8406963B2 (en) 2013-03-26
DE112010003335T5 (de) 2012-08-09
US20110046857A1 (en) 2011-02-24
WO2011022477A2 (en) 2011-02-24
WO2011022477A3 (en) 2011-05-05
US20130317707A1 (en) 2013-11-28
CN102575455A (zh) 2012-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012110179A (ru) Система управления рабочим оборудованием машины
KR101777935B1 (ko) 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법
AU2009221767B2 (en) Adaptive payload monitoring system
KR101791395B1 (ko) 건설 기계의 제어 시스템, 및 건설 기계의 제어 방법
CN105431596B (zh) 建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法
CN105102726B (zh) 建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法
KR101752990B1 (ko) 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법
KR101658325B1 (ko) 작업 차량
KR101658326B1 (ko) 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법
US20170107700A1 (en) Sensor Fusion for Implement Position Estimation and Control
US10501911B2 (en) Work equipment control device and work machine
US10352021B2 (en) Work equipment control device and work machine
CN103354855A (zh) 挖掘控制系统及建筑机械
US20160244949A1 (en) Posture calculation device of working machinery, posture calculation device of excavator, and working machinery
CN105339558A (zh) 建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法
CN103821510B (zh) 掘进机及其截割头定位系统、截割系统和截割方法
AU2019258168B2 (en) Control device and control method for loading machine
EP2708969A3 (en) Construction machine control method and construction machine control system
US20220018095A1 (en) Safety device and construction machine
US20220112693A1 (en) Monitoring device and construction machine
AU2019203359A1 (en) Automatic dig assistance system for a machine
US8924096B2 (en) Implement controller having angular rate correction
KR20160075082A (ko) 차량의 수평 제어 장치
JP2006307436A (ja) 旋回系作業機械
CN103959944A (zh) 一种用于激光平地机的激光接收器

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170819