RU2012113268A - Системы обнаружения близости для горных комбайнов, основанные на анализе изображений - Google Patents
Системы обнаружения близости для горных комбайнов, основанные на анализе изображений Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012113268A RU2012113268A RU2012113268/07A RU2012113268A RU2012113268A RU 2012113268 A RU2012113268 A RU 2012113268A RU 2012113268/07 A RU2012113268/07 A RU 2012113268/07A RU 2012113268 A RU2012113268 A RU 2012113268A RU 2012113268 A RU2012113268 A RU 2012113268A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- distance
- image sensor
- recognizing
- comparing
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract 10
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims abstract 16
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/04—Safety devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/282—Autonomous machines; Autonomous operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
1. Система для управления горным комбайном, содержащая:датчик изображения для захвата изображения участка, прилегающего к горному комбайну; исистему для обнаружения близости и управления для получения изображения, распознавания объекта на изображении, при этом объект является человеком и/или частью оборудования, вычисления расстояния между распознанным объектом и датчиком изображения и/или горным комбайном с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки изображений и автоматического управления горным комбайном на основе этого расстояния.2. Система по п.1, в которой датчик изображения установлен на горном комбайне.3. Система по п.1, в которой датчик изображения установлен на самоходной вагонетке, расположенной рядом с горным комбайном.4. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя камеру для получения неподвижных изображений.5. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя видеокамеру.6. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя тепловизионный датчик.7. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя лазерное измерительное устройство.8. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления сравнивает расстояние с допустимым пороговым расстоянием и автоматически останавливает работу горного комбайна, если расстояние меньше допустимого порогового расстояния.9. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления распознает объект на изображении путем сравнения тепловых данных, содержащихся на изображении, с заранее установленной пороговой температурой.10. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и
Claims (31)
1. Система для управления горным комбайном, содержащая:
датчик изображения для захвата изображения участка, прилегающего к горному комбайну; и
систему для обнаружения близости и управления для получения изображения, распознавания объекта на изображении, при этом объект является человеком и/или частью оборудования, вычисления расстояния между распознанным объектом и датчиком изображения и/или горным комбайном с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки изображений и автоматического управления горным комбайном на основе этого расстояния.
2. Система по п.1, в которой датчик изображения установлен на горном комбайне.
3. Система по п.1, в которой датчик изображения установлен на самоходной вагонетке, расположенной рядом с горным комбайном.
4. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя камеру для получения неподвижных изображений.
5. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя видеокамеру.
6. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя тепловизионный датчик.
7. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя лазерное измерительное устройство.
8. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления сравнивает расстояние с допустимым пороговым расстоянием и автоматически останавливает работу горного комбайна, если расстояние меньше допустимого порогового расстояния.
9. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления распознает объект на изображении путем сравнения тепловых данных, содержащихся на изображении, с заранее установленной пороговой температурой.
10. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления распознает объект на изображении путем распознавания по меньшей мере одной формы на изображении и сравнения данных о распознанной форме со множеством известных форм.
11. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления вычисляет расстояние, с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки изображений, путем распознавания формы на изображении, подсчета количества пикселей, представляющих распознанную форму, и сравнения этого количества пикселей с известным количеством пикселей для этой формы, расположенной на известном расстоянии от датчика изображения.
12. Система по п.1, в которой объект включает в себя отражающий маркер, имеющий известные форму и размер.
13. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления вычисляет расстояние путем распознавания поля данных на изображении, показывающем изображение, полученное при освещении источником света в виде узкой полосы, и использования поля данных для вычисления расстояния между объектом и датчиком изображения.
14. Система по п.1, в которой система обнаружения близости и управления предоставляет данные оператору на основе распознанного объекта и вычисленного расстояния.
15. Компьютерный способ управления горным комбайном, включающий:
получение изображения участка, прилегающего к горному комбайну;
распознавание объекта на изображении, при этом объект является человеком и/или частью оборудования;
вычисление расстояния между распознанным объектом и датчиком изображения и/или горным комбайном с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки изображений и
автоматическое управление горным комбайном на основе этого расстояния.
16. Способ по п.15, в котором получение изображения включает получение изображения от датчика изображения, установленного на горном комбайне.
17. Способ по п.15, в котором получение изображения включает получение изображения от датчика изображения, установленного на самоходной вагонетке, расположенной рядом с горным комбайном.
18. Способ по п.15, также включающий сравнение расстояния с допустимым пороговым расстоянием.
19. Способ по п.18, в котором автоматическое управление горным комбайном включает автоматическую остановку работы горного комбайна, если расстояние меньше допустимого порогового расстояния.
20. Способ по п.15, в котором распознавание объекта включает сравнение тепловых данных, содержащихся на изображении, с заранее установленной пороговой температурой.
21. Способ по п.15, в котором распознавание объекта включает распознавание по меньшей мере одной формы на изображении и сравнение данных о распознанной форме со множеством известных форм.
21. Способ по п.15, в котором вычисление расстояния с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки изображений включает распознавание формы на изображении, подсчета количества пикселей, представляющих распознанную форму, и сравнение этого количества пикселей с известным количеством пикселей для этой формы, расположенной на известном расстоянии от датчика изображения.
22. Способ по п.15, в котором вычисление расстояния включает распознавание поля данных на изображении, показывающем изображение, полученное при освещении источником света в виде узкой полосы, и использование поля данных для вычисления расстояния между объектом и датчиком изображения, захватывающим изображение.
23. Способ по п.15, также включающий предоставление данных оператору на основе распознанного объекта и вычисленного расстояния.
24. Машиночитаемый носитель, кодированный множеством исполняемых процессором команд, для управления горным комбайном, при этом команды включают:
получение изображения участка, прилегающего к горному комбайну;
распознавание объекта на изображении, при этом объект является человеком и/или частью оборудования;
вычисление расстояние между распознанным объектом и датчиком изображения и/или горным комбайном с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки данных и
автоматическое управление горным комбайном на основе этого расстояния.
25. Машиночитаемый носитель по п.24, также содержащий команды для сравнения расстояния с допустимым пороговым расстоянием.
26. Машиночитаемый носитель по п.25, в котором команды для автоматического управления горным комбайном включают команды для автоматической остановки работы горного комбайна, если расстояние меньше допустимого порогового расстояния.
27. Машиночитаемый носитель по п.24, в котором команды для распознавания объекта включают команды для сравнения тепловых данных, содержащихся на изображении, с заранее установленной пороговой температурой.
28. Машиночитаемый носитель по п.24, в котором команды для распознавания объекта включают команды для распознавания по меньшей мере одной формы на изображении и сравнения данных о распознанной форме со множеством известных форм.
29. Машиночитаемый носитель по п.24, в котором команды для вычисления расстояния с использованием по меньшей мере одного алгоритма обработки данных включают команды для распознавания формы на изображении, подсчета количества пикселей, представляющих распознанную форму, и сравнения этого количества пикселей с известным количеством пикселей для этой формы, расположенной на известном расстоянии от датчика изображения.
30. Машиночитаемый носитель по п.24, в котором команды для вычисления расстояния включают команды для распознавания поля данных на изображении, показывающем изображение, полученное при освещении источником света в виде узкой полосы, и использование поля данных для вычисления расстояния между объектом и датчиком изображения, захватывающим изображение.
31. Машиночитаемый носитель по п.24, также содержащий команды для предоставления данных оператору на основе распознанного объекта и вычисленного расстояния.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US13/078,650 | 2011-04-01 | ||
| US13/078,650 US20120253583A1 (en) | 2011-04-01 | 2011-04-01 | Imaging-based proximity detection systems for mining machines |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2012113268A true RU2012113268A (ru) | 2013-10-10 |
Family
ID=46087269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012113268/07A RU2012113268A (ru) | 2011-04-01 | 2012-03-30 | Системы обнаружения близости для горных комбайнов, основанные на анализе изображений |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20120253583A1 (ru) |
| AU (1) | AU2012201854B2 (ru) |
| GB (1) | GB2489590A (ru) |
| PL (1) | PL398666A1 (ru) |
| RU (1) | RU2012113268A (ru) |
| ZA (1) | ZA201202318B (ru) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150085123A1 (en) * | 2013-09-23 | 2015-03-26 | Motion Metrics International Corp. | Method and apparatus for monitoring a condition of an operating implement in heavy loading equipment |
| JP5897683B1 (ja) * | 2014-10-16 | 2016-03-30 | ファナック株式会社 | ワイヤ放電加工機用のキー溝加工用加工経路生成装置 |
| US9652962B1 (en) | 2015-12-21 | 2017-05-16 | General Electric Company | Systems and methods for safety and proximity sensing in industrial environments |
| US9886754B2 (en) * | 2016-04-05 | 2018-02-06 | General Electric Company | System and method for detecting missing tooth in mining shovel |
| CN105929772A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-09-07 | 天津大学 | 掘进作业的红外成像人体识别安全预警装置 |
| JP7759604B2 (ja) * | 2020-05-28 | 2025-10-24 | トリニティ工業株式会社 | 設備温度管理システム、方法及びプログラム |
| PL4227488T3 (pl) * | 2022-02-11 | 2024-09-16 | Sandvik Mining And Construction Oy | System czujników podziemnych pojazdów górniczych oraz podziemny pojazd górniczy zawierający system czujników |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6296317B1 (en) * | 1999-10-29 | 2001-10-02 | Carnegie Mellon University | Vision-based motion sensor for mining machine control |
| US7567704B2 (en) * | 2005-11-30 | 2009-07-28 | Honeywell International Inc. | Method and apparatus for identifying physical features in video |
| US8050863B2 (en) * | 2006-03-16 | 2011-11-01 | Gray & Company, Inc. | Navigation and control system for autonomous vehicles |
| DE102008011228B4 (de) * | 2008-02-26 | 2026-01-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung |
| US8224500B2 (en) * | 2008-09-11 | 2012-07-17 | Deere & Company | Distributed knowledge base program for vehicular localization and work-site management |
| US8260539B2 (en) * | 2010-05-12 | 2012-09-04 | GM Global Technology Operations LLC | Object and vehicle detection and tracking using 3-D laser rangefinder |
| DE102011017439A1 (de) * | 2010-07-30 | 2012-02-23 | Tiefenbach Control Systems Gmbh | Sicherheitseinrichtung an den beweglichen Abbaugeräten in einem Streb des untertätigen Bergbaus |
| CN201730617U (zh) * | 2010-08-20 | 2011-02-02 | 三一重型装备有限公司 | 一种掘进机 |
-
2011
- 2011-04-01 US US13/078,650 patent/US20120253583A1/en not_active Abandoned
-
2012
- 2012-03-28 GB GB1205462.3A patent/GB2489590A/en not_active Withdrawn
- 2012-03-29 AU AU2012201854A patent/AU2012201854B2/en active Active
- 2012-03-30 RU RU2012113268/07A patent/RU2012113268A/ru unknown
- 2012-03-30 ZA ZA2012/02318A patent/ZA201202318B/en unknown
- 2012-03-30 PL PL398666A patent/PL398666A1/pl unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2489590A (en) | 2012-10-03 |
| AU2012201854A1 (en) | 2012-10-18 |
| ZA201202318B (en) | 2012-11-28 |
| PL398666A1 (pl) | 2012-10-08 |
| AU2012201854B2 (en) | 2014-08-21 |
| GB201205462D0 (en) | 2012-05-09 |
| US20120253583A1 (en) | 2012-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2012113268A (ru) | Системы обнаружения близости для горных комбайнов, основанные на анализе изображений | |
| RU2012113269A (ru) | Устройство для обнаружения границы раздела и управления на основе анализа изображений для горных комбайнов | |
| KR101689567B1 (ko) | 구간 속도 산출 시스템 및 그 방법 | |
| US9087258B2 (en) | Method for counting objects and apparatus using a plurality of sensors | |
| CN104554341B (zh) | 检测轨道平顺度的系统和方法 | |
| US10597053B2 (en) | Operations monitoring in an area | |
| EP3264886B1 (en) | System and method for observing piglet birth | |
| CN104971458B (zh) | 基于自动跟踪定位射流灭火装置的多火源识别方法 | |
| EP2555159A4 (en) | FACIAL RECOGNITION DEVICE AND FACE RECOGNITION METHOD | |
| MY179728A (en) | Three-dimensional object detection device | |
| RU2012103004A (ru) | Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре | |
| JP2011058229A (ja) | 駐車場誘導システム | |
| FR3055161B1 (fr) | Procede de surveillance au moyen d’un systeme multi-capteur | |
| CN113140092A (zh) | 一种公共场所人员监控系统及方法 | |
| MY156197A (en) | Three-dimensional object detection device and three-dimensional object detection method | |
| CN101930540A (zh) | 基于视频的多特征融合的火焰检测装置和方法 | |
| GB2543697A (en) | Detecting window deterioration on barcode scanning workstation | |
| KR102004909B1 (ko) | 텅레일 밀착상태 검지를 위한 검측시스템 | |
| JP6955402B2 (ja) | 障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
| JP6307800B2 (ja) | レール検査装置および検査方法 | |
| JP2017019351A (ja) | 転落者検知装置、転落者検知システム、転落者検知方法、および転落者検知プログラム | |
| JP2014169940A (ja) | 架線位置計測装置及び方法 | |
| CN118823882B (zh) | 一种人员趴蹬矿车行为识别方法 | |
| KR20130104018A (ko) | 영상분석을 이용한 출입 계수시스템 및 그 방법 | |
| JP2014013256A (ja) | 軌道変位測定装置 |