RU2012122469A - Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом - Google Patents

Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом Download PDF

Info

Publication number
RU2012122469A
RU2012122469A RU2012122469/08A RU2012122469A RU2012122469A RU 2012122469 A RU2012122469 A RU 2012122469A RU 2012122469/08 A RU2012122469/08 A RU 2012122469/08A RU 2012122469 A RU2012122469 A RU 2012122469A RU 2012122469 A RU2012122469 A RU 2012122469A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobile device
region
location
map
item
Prior art date
Application number
RU2012122469/08A
Other languages
English (en)
Inventor
Майкл С. СТАУТ
Габриэль Фрэнсис БРИССОН
БЕРНАРДО Энрико ДИ
Паоло ПИРДЖАНИАН
Дхирай ГОЭЛЬ
Джеймс Филип КЭЙС
Майкл Дж. ДУЛИ
Original Assignee
Эволюшн Роботикс, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=43970381&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2012122469(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Эволюшн Роботикс, Инк. filed Critical Эволюшн Роботикс, Инк.
Publication of RU2012122469A publication Critical patent/RU2012122469A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G05D1/2464—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM] using an occupancy grid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Program controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/242—Means based on the reflection of waves generated by the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G05D1/622—Obstacle avoidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G05D1/6484—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by taking into account parameters or characteristics of the working area or space, e.g. size or shape
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/10—Specific applications of the controlled vehicles for cleaning, vacuuming or polishing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/40—Indoor domestic environment
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Подвижное устройство, выполненное с возможностью передвижения по поверхности, содержащееперемещающий механизм, выполненный с возможностью перемещения указанного подвижного устройства из первого расположения, содержащего первое местоположение и первую ориентацию, во второе расположение, содержащее второе местоположение и вторую ориентацию;модуль карты, выполненный с возможностью обновления карты, отображающей данные об указанной поверхности и связывающей местоположения по меньшей мере с одним свойством, достаточным для указания «неисследованно», «пройдено», «край» и «занято»;задающий модуль, выполненный с возможностью установления исходного расположения, содержащего исходное местоположение и исходную ориентацию;модуль для охвата первой области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата первой области, заданной по меньшей мере частично на основании по меньшей мере одного компонента указанного исходного расположения, и который дополнительно выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты;модуль для охвата второй области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата соответственно по меньшей мере одной дополнительной области, и который выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты, причем первая область и по меньшей мере одна дополнительная область не являются перекрывающимися;модуль для обеспе

Claims (47)

1. Подвижное устройство, выполненное с возможностью передвижения по поверхности, содержащее
перемещающий механизм, выполненный с возможностью перемещения указанного подвижного устройства из первого расположения, содержащего первое местоположение и первую ориентацию, во второе расположение, содержащее второе местоположение и вторую ориентацию;
модуль карты, выполненный с возможностью обновления карты, отображающей данные об указанной поверхности и связывающей местоположения по меньшей мере с одним свойством, достаточным для указания «неисследованно», «пройдено», «край» и «занято»;
задающий модуль, выполненный с возможностью установления исходного расположения, содержащего исходное местоположение и исходную ориентацию;
модуль для охвата первой области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата первой области, заданной по меньшей мере частично на основании по меньшей мере одного компонента указанного исходного расположения, и который дополнительно выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты;
модуль для охвата второй области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата соответственно по меньшей мере одной дополнительной области, и который выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты, причем первая область и по меньшей мере одна дополнительная область не являются перекрывающимися;
модуль для обеспечения прохода вдоль краев, выполненный с возможностью установления по меньшей мере одного непройденного края, инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для обеспечения прохода вдоль соответствующих непройденных краев, инициирования отмечания пройденного края как пройденного посредством модуля карты, инициирования модуля для охвата третьей области инициировать перемещение указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата по меньшей мере одной обнаруженной области с краем, если такие области обнаружены.
2. Подвижное устройство по п.1, в котором каждый из модулей содержит компьютеризированную систему.
3. Подвижное устройство по п.1, также содержащее дополнительный модуль для охвата областей, содержащий компьютеризированную систему и выполненный с возможностью установления местоположений на карте, содержащих линию раздела между «пройдеными» и «неисследованными» местоположениями и, если по меньшей мере одна такая линия раздела установлена, инициирования перемещения подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата области, заданной по меньшей мере частично на основании по меньшей мере одной такой линии раздела, и инициирования обновления карты посредством модуля карты.
4. Подвижное устройство по п.2 или 3, в котором соответствующие модули составляют единую общую компьютеризированную систему.
5. Подвижное устройство по п.1, в котором перемещающий механизм содержит по меньшей мере одно колесо.
6. Подвижное устройство по п.1, в котором перемещающий механизм содержит по меньшей мере одну гусеницу.
7. Подвижное устройство по п.1, в котором перемещающий механизм содержит по меньшей мере один рулевой компонент и по меньшей мере один движительный компонент.
8. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения по меньшей мере с одним свойством, основанном по меньшей мере частично на информации по меньшей мере от одного датчика, связанного с указанным подвижным устройством.
9. Подвижное устройство по п.8, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «пройдено», если датчики указывают, что указанное подвижное устройство находится в этом местоположении или переместилось через него.
10. Подвижное устройство по п.8, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «занято», если датчики указывают, что подвижное устройство не может переместиться в это местоположение.
11. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «край», если расположенное рядом местоположение «занято».
12. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «неисследованно», если местоположение расположено рядом с «пройденным» местоположением и не «занято» или «пройдено».
13. Подвижное устройство по п.1, в котором область является охваченной, если по меньшей мере 90% того, что доступно для подвижного устройства, связано с «пройденными» местоположениями на карте.
14. Подвижное устройство по п.1, в котором область является охваченной, если по меньшей мере 80% того, что доступно для подвижного устройства, связано с «пройденными» местоположениями на карте.
15. Подвижное устройство по п.1, в котором область задана независимо от свойств поверхности.
16. Подвижное устройство по п.1, в котором каждая область представляет собой собственное подмножество поверхности.
17. Подвижное устройство по п.1, в котором область имеет статические размеры.
18. Подвижное устройство по п.1, в котором область имеет по меньшей мере один динамический размер.
19. Подвижное устройство по п.18, в котором область имеет по меньшей мере один динамический размер, определенный по меньшей мере частично посредством по меньшей мере одного размера второй области.
20. Подвижное устройство по п.1, в котором первая область и вторая область не являются перекрывающимися, если менее 10% первой области находится во второй области.
21. Подвижное устройство по п.1, в котором первая область и вторая область не являются перекрывающимися, если менее 25% первой области находится во второй области.
22. Подвижное устройство по п.1, в котором первая область и вторая область не являются перекрывающимися, если менее 50% первой области находится во второй области.
23. Подвижное устройство по п.8, в котором край содержит по меньшей мере одно местоположение, связанное со свойством «край», и по меньшей мере одно местоположение, не связанное со свойством «край».
24. Подвижное устройство по п.8, в котором модуль для обеспечения прохода вдоль краев также выполнен с возможностью по меньшей мере частичного учета данных от датчиков для обеспечения прохода вдоль краев.
25. Подвижное устройство по п.24, в котором модуль для обеспечения прохода вдоль краев также выполнен с возможностью инициирования удаления связи между местоположением и свойством «край» посредством модуля карты.
26. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль для обеспечения прохода вдоль краев выполнен с возможностью инициирования перемещения подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата обнаруженной области с краями, если при проходе вдоль непройденного края по меньшей мере одно местоположение не связано со свойством «край».
27. Способ обеспечения передвижения подвижного устройства по поверхности, включающий:
определение системы координат посредством вычислительного устройства на основании по меньшей мере компонента первого расположения подвижного устройства на поверхности, имеющей по меньшей мере одну границу и содержащей по меньшей мере одно препятствие, причем первое расположение содержит первое положение и первую ориентацию;
исследование первой области указанной поверхности посредством указанного подвижного устройства, причем первая область по меньшей мере частично определена на основании компонента первого расположения;
исследование по меньшей мере одной первой дополнительной области указанной поверхности посредством указанного подвижного устройства после исследования первой области;
поддержание карты с информацией об указанной поверхности в запоминающем устройстве, читаемом с помощью компьютера, причем по меньшей мере часть информации получают посредством исследования первой области и дополнительной области; и
проход по меньшей мере вдоль одной части непройденного периметра, если анализ карты указывает на существование по меньшей мере одной части непройденного периметра посредством:
передвижения подвижного устройства в первое положение вдоль первой части непройденного периметра;
обеспечения прохода вдоль первой части периметра, основываясь по меньшей мере частично по меньшей мере на одном датчике для определения того, как пройти вдоль первой части периметра;
обновления карты для указания того, что пройденная первая часть периметра пройдена; и
обновления карты дополнительной информацией по меньшей мере об одном местоположении, пройденном при проходе вдоль первой части периметра; и
исследования неисследованной второй дополнительной области поверхности, обнаруженной при проходе вдоль периметра;
причем исследование области включает:
передвижение подвижного устройства в ней;
обновление карты для указания по меньшей мере одного обнаруженного периметра, содержащего границы поверхности и линии границы препятствия, если они установлены; и
обновление карты для указания того, что пройденные части указанной поверхности исследованы.
28. Способ по п.27, в котором подвижное устройство выполняет определение местоположения посредством сигнала, основанного на системе определения местоположения, использующей обнаруженную информацию сигнала, причем указанный сигнал является вещательным от вещательного устройства.
29. Способ по п.27, в котором исследование неисследованных дополнительных областей поверхности, обнаруженных при проходе вдоль первой части периметра, выполняют, если карта указывает на отсутствие непройденных частей периметра.
30. Способ по п.27, в котором исследование неисследованных дополнительных областей поверхности, обнаруженных при проходе вдоль первой части периметра, выполняют при указании картой на существование непройденных частей периметра.
31. Способ по п.27, в котором по меньшей мере одна дополнительная область определена по меньшей мере частично на основании части первого расположения.
32. Способ по п.27, в котором по меньшей мере одна дополнительная область определена по меньшей мере частично на основании первой области.
33. Способ по п.27, также включающий после первого выполнения этапов п.27:
конфигурирование подвижного устройства на поверхности посредством первого расположения и
повторение этапов п.27;
причем режим работы подвижного устройства по существу схож в течение первого исполнения и второго исполнения.
34. Способ по п.27, в котором поверхность представляет собой пол первой комнаты.
35. Способ по п.27, в котором первая область и все дополнительные области вместе содержат более чем 90% указанной поверхности.
36. Способ по п.27, в котором передвижение подвижного устройства по области содержит движение змейкой по указанной области.
37. Способ по п.27, в котором передвижение подвижного устройства по области содержит движение по спирали по указанной области.
38. Способ по п.27, в котором передвижение подвижного устройства по области содержит движение по спирали, направленной наружу, по указанной области.
39. Способ по п.27, в котором по существу нет частей поверхности, которые находятся в первой области и второй области.
40. Способ по п.27, в котором по существу нет частей поверхности, которые находятся более чем в одной области.
41. Способ по п.27, в котором не более 10% первой области также находится во второй области.
42. Способ по п.27, в котором обнаруживают первую границу поверхности на основании расстояния, на которое переместилось подвижное устройство.
43. Способ по п.27, в котором обнаруживают первую границу поверхности на основании обнаружения препятствия.
44. Способ по п.27, в котором первая граница поверхности не представляет собой физическую границу.
45. Способ по п.27, в котором обнаруживают первую границу поверхности на основании сравнения уровня сигнала с пороговой величиной.
46. Способ по п.27, в котором первая граница поверхности представляет собой стену комнаты.
47. Способ по п.27, в котором подвижное устройство представляет собой устройство для уборки.
RU2012122469/08A 2009-11-06 2010-11-05 Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом RU2012122469A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US28067809P 2009-11-06 2009-11-06
US61/280,678 2009-11-06
PCT/US2010/055740 WO2011057153A1 (en) 2009-11-06 2010-11-05 Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2012122469A true RU2012122469A (ru) 2013-12-20

Family

ID=43970381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012122469/08A RU2012122469A (ru) 2009-11-06 2010-11-05 Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом

Country Status (7)

Country Link
US (5) US9026302B2 (ru)
EP (2) EP3550393B1 (ru)
JP (3) JP6162955B2 (ru)
CN (2) CN104970741B (ru)
BR (1) BR112012010612A2 (ru)
RU (1) RU2012122469A (ru)
WO (1) WO2011057153A1 (ru)

Families Citing this family (156)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3404505B1 (en) 2006-03-17 2023-12-06 iRobot Corporation Lawn care robot
BR112012010612A2 (pt) 2009-11-06 2017-08-15 Evolution Robotics Inc Dispositivo móvel configurado para navegar em superfície e método para navegar em superfície com dispositivo móvel
US9803986B2 (en) * 2009-11-24 2017-10-31 Core Wireless Licensing S.A.R.L. Method and apparatus for determining premises semantics
DE102011003064A1 (de) * 2010-12-29 2012-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bearbeitung einer Fläche mittels eines Roboter-Fahrzeugs
US8590789B2 (en) 2011-09-14 2013-11-26 Metrologic Instruments, Inc. Scanner with wake-up mode
DE102011083309A1 (de) * 2011-09-23 2013-03-28 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
DE102011084793A1 (de) * 2011-10-19 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
DE112011105829T5 (de) * 2011-11-09 2014-08-07 Hitachi, Ltd. Autonomes Fahrsystem
KR101984214B1 (ko) * 2012-02-09 2019-05-30 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법
US8740085B2 (en) 2012-02-10 2014-06-03 Honeywell International Inc. System having imaging assembly for use in output of image data
US9493916B2 (en) 2012-03-02 2016-11-15 Craig Mercier System and method for mobile subvehicular access and treatment of ground surfaces about occupied rail tracks
KR101954144B1 (ko) * 2012-06-08 2019-03-05 엘지전자 주식회사 로봇 청소기와, 이의 제어 방법, 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템
CN102799180A (zh) * 2012-07-26 2012-11-28 杭州高越科技有限公司 一种清洗机行走控制方法与装置
EP2885684B1 (en) * 2012-08-14 2018-05-09 Husqvarna AB Mower with object detection system
DE102012109004A1 (de) * 2012-09-24 2014-03-27 RobArt GmbH Roboter und Verfahren zur autonomen Inspektion oder Bearbeitung von Bodenflächen
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
TWI523453B (zh) * 2012-12-04 2016-02-21 Agait Technology Corp Remote monitoring system and its operation method
CN102968122A (zh) * 2012-12-12 2013-03-13 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法
CN103064424A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种用于移动平台在未知区域的覆盖方法
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
US8907304B2 (en) 2013-02-27 2014-12-09 Arthur Kreitenberg Ultraviolet autonomous trolley for sanitizing aircraft
US10159761B2 (en) 2013-02-27 2018-12-25 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces
US10195298B2 (en) 2013-02-27 2019-02-05 Arthur Kreitenberg Internal sanitizing and communicating
US10406253B2 (en) 2013-02-27 2019-09-10 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces associated with aircraft areas
USRE49580E1 (en) 2013-02-27 2023-07-18 Dimer, Llc Sanitizing surfaces
US9149549B2 (en) 2013-02-27 2015-10-06 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces associated with assembly areas
US9144618B2 (en) 2013-02-27 2015-09-29 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces associated with seating
JP2014200449A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 シャープ株式会社 自走式掃除機
KR101513050B1 (ko) * 2014-01-29 2015-04-17 엘지전자 주식회사 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
CN104856612A (zh) * 2014-02-20 2015-08-26 深圳市恒润晖光电科技有限公司 自走吸尘器及其垃圾检测装置
US9554508B2 (en) * 2014-03-31 2017-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
CN104972462B (zh) * 2014-04-14 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人避障行走方法
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
US9804594B2 (en) * 2014-11-07 2017-10-31 Clearpath Robotics, Inc. Self-calibrating sensors and actuators for unmanned vehicles
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
EP3230815B1 (en) * 2014-12-11 2020-05-06 Husqvarna AB Improved navigation for a robotic working tool
US10096216B1 (en) 2014-12-16 2018-10-09 Amazon Technologies, Inc. Activation of security mechanisms through accelerometer-based dead reckoning
DE102014226084A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kartierung einer Bearbeitungsfläche für autonome Roboterfahrzeuge
US10488865B2 (en) * 2014-12-16 2019-11-26 Al Incorporated Methods and systems for robotic surface coverage
US9538702B2 (en) * 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
CN105785986A (zh) * 2014-12-23 2016-07-20 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备
KR102404258B1 (ko) * 2015-02-06 2022-06-02 삼성전자주식회사 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법
US9630319B2 (en) * 2015-03-18 2017-04-25 Irobot Corporation Localization and mapping using physical features
US9868211B2 (en) * 2015-04-09 2018-01-16 Irobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
KR102439184B1 (ko) * 2015-04-28 2022-09-02 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102430445B1 (ko) * 2015-04-28 2022-08-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
US10379172B2 (en) 2015-06-05 2019-08-13 Irobot Corporation Magnetic field localization and navigation
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
JP6762148B2 (ja) * 2015-07-09 2020-09-30 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 地図生成方法、移動ロボット及び地図生成システム
US9828094B2 (en) * 2015-07-26 2017-11-28 John B. McMillion Autonomous cleaning system
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015222414A1 (de) * 2015-11-13 2017-05-18 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
DE102015119865B4 (de) * 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
EP3199725B1 (en) * 2016-01-26 2020-05-27 Maytronics Ltd. Method of operating a pool cleaning robot
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
US10613541B1 (en) 2016-02-16 2020-04-07 AI Incorporated Surface coverage optimization method for autonomous mobile machines
US11353326B2 (en) * 2016-03-06 2022-06-07 Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona Traverse and trajectory optimization and multi-purpose tracking
CN107836013B (zh) * 2016-03-09 2019-09-03 广州艾若博机器人科技有限公司 地图构建方法、纠正方法及装置
CN113311830A (zh) * 2016-06-03 2021-08-27 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及目标区域识别方法
EP3494446B1 (de) 2016-08-05 2023-09-13 Robart GmbH Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
US12508715B1 (en) 2016-08-15 2025-12-30 Daniel Abrams Robotic systems and methods
EP3872867A1 (en) 2016-08-19 2021-09-01 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic working system
US10168709B2 (en) 2016-09-14 2019-01-01 Irobot Corporation Systems and methods for configurable operation of a robot based on area classification
CN107966983A (zh) * 2016-10-19 2018-04-27 惠州市蓝微电子有限公司 一种割草机路径规划算法
CN110072673B (zh) * 2016-10-20 2022-11-25 睿博天米以色列有限公司 跟踪人类的机器人及其方法
US10732127B2 (en) * 2016-10-26 2020-08-04 Pixart Imaging Inc. Dirtiness level determining system and surface cleaning machine
GB2556036A (en) * 2016-11-03 2018-05-23 Fleet Line Markers Ltd Service vehicle and management system
EP3540552B2 (en) 2016-11-11 2025-01-22 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic work system and control method therefor
US10966049B2 (en) * 2016-12-29 2021-03-30 Cuebiq S.R.L. Systems and methods to collect location data by using a dynamic geofencing methodology
CN107340768B (zh) * 2016-12-29 2020-08-28 珠海市一微半导体有限公司 一种智能机器人的路径规划方法
JP6872911B2 (ja) * 2017-01-20 2021-05-19 株式会社クボタ 走行経路生成装置
WO2018142483A1 (ja) * 2017-01-31 2018-08-09 本田技研工業株式会社 無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機
JP2020509500A (ja) 2017-03-02 2020-03-26 ロブアート ゲーエムベーハーＲＯＢＡＲＴ ＧｍｂＨ 自律移動ロボットの制御方法
US10293485B2 (en) * 2017-03-30 2019-05-21 Brain Corporation Systems and methods for robotic path planning
DE102017109219A1 (de) 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
US20220171399A1 (en) * 2017-05-26 2022-06-02 Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd. Method for detecting presence probability of obstacle in unknown position, terminal, and storage medium
CN111801717A (zh) * 2017-07-28 2020-10-20 高通股份有限公司 机器人式运载工具的自动探索控制
CN111094893A (zh) 2017-07-28 2020-05-01 高通股份有限公司 机器人式运载工具的图像传感器初始化
CN111328386A (zh) * 2017-09-12 2020-06-23 罗博艾特有限责任公司 通过自主移动机器人对未知环境的探察
CN107728614B (zh) * 2017-09-21 2023-02-21 南京中高知识产权股份有限公司 盲人用引导机器人及其工作方法
KR102032284B1 (ko) * 2017-09-22 2019-10-15 엘지전자 주식회사 인공지능 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
CN108852174B (zh) 2017-09-25 2022-02-25 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
CN108873879B (zh) * 2017-09-25 2022-03-04 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
JP2019076658A (ja) * 2017-10-27 2019-05-23 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行掃除機、および、拡張エリア識別方法
US11119216B1 (en) * 2017-11-02 2021-09-14 AI Incorporated Efficient coverage planning of mobile robotic devices
CN111372442B (zh) 2017-11-20 2023-01-24 托罗公司 用于在行驶局限区内操作自主机器人作业机的系统和方法
JP7156305B2 (ja) 2017-11-20 2022-10-19 ソニーグループ株式会社 制御装置、および制御方法、プログラム、並びに移動体
CN108062098B (zh) * 2017-12-11 2020-12-11 子歌教育机器人（深圳）有限公司 智能机器人的地图构建方法和系统
US10606269B2 (en) 2017-12-19 2020-03-31 X Development Llc Semantic obstacle recognition for path planning
CN107943058A (zh) * 2017-12-26 2018-04-20 北京面面俱到软件有限公司 扫地机器人及其清扫路径规划方法
US11007290B2 (en) 2018-01-18 2021-05-18 Dimer, Llc Flying sanitation device and method for the environment
CN108247647B (zh) 2018-01-24 2021-06-22 速感科技（北京）有限公司 一种清洁机器人
CN108196555B (zh) * 2018-03-09 2019-11-05 珠海市一微半导体有限公司 自主移动机器人沿边行走的控制方法
CN108508891B (zh) * 2018-03-19 2019-08-09 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人重定位的方法
US11687092B2 (en) 2018-04-23 2023-06-27 Sharkninja Operating Llc Techniques for bounding cleaning operations of a robotic surface cleaning device within a region of interest
CN110786783B (zh) * 2018-08-01 2022-03-15 速感科技（北京）有限公司 清洁机器人的清洁方法及清洁机器人
US10835096B2 (en) * 2018-08-30 2020-11-17 Irobot Corporation Map based training and interface for mobile robots
DE102018121365A1 (de) 2018-08-31 2020-04-23 RobArt GmbH Exploration eines robotereinsatzgebietes durch einen autonomen mobilen roboter
US11398309B2 (en) * 2018-11-27 2022-07-26 Alarm.Com Incorporated Automated surface sterilization techniques
WO2020123385A1 (en) 2018-12-11 2020-06-18 Irobot Corporation Magnetic navigation systems for autonomous mobile robots
WO2020144936A1 (ja) * 2019-01-09 2020-07-16 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
WO2020155862A1 (zh) * 2019-02-02 2020-08-06 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备的工作方法及装置、自移动设备
JP2022522417A (ja) 2019-02-25 2022-04-19 ダイマー・エルエルシー 移動式ｕｖ消毒システム
US11526182B2 (en) * 2019-03-25 2022-12-13 Cbn Nano Technologies Inc. Sensing and operation of devices in viscous flow using derived parameters to reduce data-handling requirements
US11266287B2 (en) 2019-05-29 2022-03-08 Irobot Corporation Control of autonomous mobile robots
US11231712B2 (en) 2019-06-12 2022-01-25 Ford Global Technologies, Llc Digital model rectification with sensing robot
CN110320532A (zh) * 2019-06-13 2019-10-11 广州高新兴机器人有限公司 一种基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法
US11220006B2 (en) 2019-06-24 2022-01-11 Ford Global Technologies, Llc Digital model rectification
KR102224637B1 (ko) 2019-07-05 2021-03-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102747100B1 (ko) * 2019-07-05 2024-12-26 엘지전자 주식회사 영역별 인체 활동 데이터를 이용하여 주행하는 청소로봇 및 청소로봇을 주행시키는 방법
KR102361130B1 (ko) 2019-07-11 2022-02-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102302575B1 (ko) * 2019-07-16 2021-09-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN110456789A (zh) * 2019-07-23 2019-11-15 中国矿业大学 一种清洁机器人的全覆盖路径规划方法
CN112433521B (zh) * 2019-08-07 2023-03-21 南京苏美达智能技术有限公司 一种自行走装置的控制方法、自行走装置及系统
US11327483B2 (en) 2019-09-30 2022-05-10 Irobot Corporation Image capture devices for autonomous mobile robots and related systems and methods
US11467585B2 (en) 2019-11-08 2022-10-11 Irobot Corporation Control of autonomous mobile robots
US11741336B2 (en) * 2019-12-19 2023-08-29 Google Llc Generating and/or using training instances that include previously captured robot vision data and drivability labels
US11429107B2 (en) 2020-02-21 2022-08-30 Argo AI, LLC Play-forward planning and control system for an autonomous vehicle
US11643105B2 (en) 2020-02-21 2023-05-09 Argo AI, LLC Systems and methods for generating simulation scenario definitions for an autonomous vehicle system
US12458191B2 (en) 2020-03-12 2025-11-04 Irobot Corporation Control of autonomous mobile robots
CN111940423B (zh) * 2020-08-07 2021-07-13 武汉金顿激光科技有限公司 一种飞机非导电复合涂层的原位激光清洗方法
WO2022066453A1 (en) 2020-09-24 2022-03-31 Alarm.Com Incorporated Self-cleaning environment
US11648959B2 (en) 2020-10-20 2023-05-16 Argo AI, LLC In-vehicle operation of simulation scenarios during autonomous vehicle runs
CN112686424B (zh) * 2020-12-03 2025-01-21 广州极飞科技股份有限公司 平地路径范围确定方法、平地路径规划方法及相关装置
CN112799398B (zh) * 2020-12-25 2021-12-03 珠海一微半导体股份有限公司 基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人
CN113693493B (zh) * 2021-02-10 2023-03-10 北京石头创新科技有限公司 区域地图绘制方法及装置、介质及电子设备
US12019449B2 (en) 2021-02-18 2024-06-25 Argo AI, LLC Rare event simulation in autonomous vehicle motion planning
US12296694B2 (en) 2021-03-10 2025-05-13 Techtronic Cordless Gp Lawnmowers
EP4116788B1 (de) * 2021-07-09 2024-08-28 Vorwerk & Co. Interholding GmbH Sich selbsttätig fortbewegendes bodenbearbeitungsgerät
US20230016388A1 (en) * 2021-07-12 2023-01-19 Kristopher Douglas Rupay Autonomous uvc disinfection robot for mass transportation
WO2023018947A1 (en) 2021-08-13 2023-02-16 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner
US12007785B2 (en) 2021-08-31 2024-06-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot capable of obtaining map of indoor space and operating method thereof
KR20230032705A (ko) * 2021-08-31 2023-03-07 삼성전자주식회사 실내 공간에 관한 맵을 획득하는 청소 로봇 및 그 동작 방법
CN113974506B (zh) * 2021-09-23 2024-03-19 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质
JPWO2023053602A1 (ru) * 2021-09-29 2023-04-06
US12443180B2 (en) 2021-11-10 2025-10-14 Techtronic Cordless Gp Robotic lawn mowers
CN114305261A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 广州科语机器人有限公司 扫地机路线纠偏处理方法及装置
AU2023200381A1 (en) 2022-01-31 2023-08-17 Techtronic Cordless Gp Robotic garden tool
CN119137335A (zh) 2022-02-18 2024-12-13 智橙动力(苏州)科技有限公司 泳池地图边界构建及泳池清扫方法、装置、电子设备
US12013825B2 (en) 2022-03-01 2024-06-18 Bank Of America Corporation Predictive value engine for logical map generation and injection
US12361323B2 (en) 2022-03-09 2025-07-15 Bank Of America Corporation Dynamic information reduction using a velocity based machine learning model
CN116954204A (zh) * 2022-04-15 2023-10-27 珠海一微半导体股份有限公司 机器人在特定介质区域内的行走控制方法
EP4270138A1 (en) 2022-04-28 2023-11-01 Techtronic Cordless GP Creation of a virtual boundary for a robotic garden tool
US12105515B2 (en) 2022-05-26 2024-10-01 International Business Machines Corporation Path discovery in an unknown enclosed surrounding based on direction of light and air movement
US12472611B2 (en) 2022-05-31 2025-11-18 Techtronic Cordless Gp Peg driver
AU2023204696A1 (en) 2022-07-19 2024-02-08 Techtronic Cordless Gp Display for controlling robotic tool
EP4340296B1 (en) 2022-07-29 2025-04-09 Techtronic Cordless GP Generation of a cryptography key for a robotic garden tool
GB2621371B (en) * 2022-08-10 2024-10-23 Dyson Technology Ltd A method and system for exploring a real-world environment
CN115500737B (zh) * 2022-09-28 2023-10-17 云鲸智能(深圳)有限公司 一种地面介质探测方法、装置及清洁设备
US12559211B2 (en) 2022-12-21 2026-02-24 Wuhan University Of Technology Coverage-path planning method for single unmanned surface mapping vessel
CN116652948A (zh) * 2023-05-31 2023-08-29 深圳银星智能集团股份有限公司 机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人

Family Cites Families (119)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119900A (en) 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
JPS5969826A (ja) 1982-10-15 1984-04-20 Hitachi Ltd バツフア制御方式
JPS59112311A (ja) 1982-12-20 1984-06-28 Komatsu Ltd 無人移動体の誘導方式
JPS59184917A (ja) 1983-04-05 1984-10-20 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車の誘導方法
JPS6089213A (ja) 1983-10-19 1985-05-20 Komatsu Ltd 無人走行車の位置および方向の検出方法
JPH0731667B2 (ja) 1985-08-06 1995-04-10 神鋼電機株式会社 移動ロボツトの最適経路探索方法
US4710020A (en) 1986-05-16 1987-12-01 Denning Mobil Robotics, Inc. Beacon proximity detection system for a vehicle
FR2601443B1 (fr) 1986-07-10 1991-11-29 Centre Nat Etd Spatiales Capteur de position et son application a la telemetrie, notamment pour la robotique spatiale
IL82731A (en) 1987-06-01 1991-04-15 El Op Electro Optic Ind Limite System for measuring the angular displacement of an object
US4846297A (en) 1987-09-28 1989-07-11 Tennant Company Automated guided vehicle
EP0317020B1 (en) 1987-11-20 1995-04-19 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for path planning
US5155684A (en) 1988-10-25 1992-10-13 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
US5002501A (en) 1989-10-02 1991-03-26 Raychem Corporation Electrical plug
JPH03292513A (ja) 1990-04-10 1991-12-24 Sanyo Electric Co Ltd 移動ロボット
US5202742A (en) 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
AU641315B2 (en) 1991-04-11 1993-09-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for detecting the position of moving body
JP3397336B2 (ja) 1992-03-13 2003-04-14 神鋼電機株式会社 無人車の位置・方向検出方法
JPH05285861A (ja) 1992-04-07 1993-11-02 Fujita Corp 天井用墨出し方法
DE4338841C2 (de) 1993-11-13 1999-08-05 Axel Dickmann Leuchte
GB2284957B (en) 1993-12-14 1998-02-18 Gec Marconi Avionics Holdings Optical systems for the remote tracking of the position and/or orientation of an object
DE4408328C2 (de) * 1994-03-11 2002-09-26 Siemens Ag Verfahren zum Aufbau einer zellular strukturierten Umgebungskarte von einer selbstbeweglichen mobilen Einheit, welche sich mit Hilfe von auf Wellenreflexion basierenden Sensoren orientiert
JP3346513B2 (ja) 1994-07-01 2002-11-18 ミノルタ株式会社 マップ記憶方法及びそのマップを使用する経路作成方法
US6574536B1 (en) 1996-01-29 2003-06-03 Minolta Co., Ltd. Moving apparatus for efficiently moving on floor with obstacle
FR2744810A1 (fr) 1996-02-14 1997-08-14 Sodern Viseur solaire a fente
BE1013948A3 (nl) 1996-03-26 2003-01-14 Egemin Naanloze Vennootschap Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor.
US5831719A (en) 1996-04-12 1998-11-03 Holometrics, Inc. Laser scanning system
JP2001508572A (ja) 1997-01-22 2001-06-26 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 自立移動式装置のドッキングの位置決め方法および装置
DE19738163A1 (de) 1997-09-01 1999-03-11 Siemens Ag Verfahren zur Andockpositionierung einer autonomen mobilen Einheit unter Verwendung eines Leitstrahles
FR2770672B1 (fr) 1997-11-04 2000-01-21 Inst Nat Rech Inf Automat Procede et dispositif de localisation et de guidage d'un mobile muni d'une camera lineaire
WO1999028800A1 (fr) 1997-11-27 1999-06-10 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
US6012199A (en) * 1998-01-07 2000-01-11 Litomisky; Petr Refuse vacuum system for machine shops
DE19804195A1 (de) 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
US6263989B1 (en) 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
IL124413A (en) * 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
US6587183B1 (en) 1998-05-25 2003-07-01 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Range finder and camera
JP2002522839A (ja) 1998-08-10 2002-07-23 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 所定の基準位置の周囲の経路を検出するための方法及び装置
US20020104963A1 (en) 1998-09-26 2002-08-08 Vladimir Mancevski Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
US6412133B1 (en) 1999-01-25 2002-07-02 Aqua Products, Inc. Water jet reversing propulsion and directional controls for automated swimming pool cleaners
JP3513419B2 (ja) 1999-03-19 2004-03-31 キヤノン株式会社 座標入力装置及びその制御方法、コンピュータ可読メモリ
JP2000272157A (ja) 1999-03-26 2000-10-03 Fuji Photo Film Co Ltd サーマルヘッドラッピング装置
US6299699B1 (en) 1999-04-01 2001-10-09 Aqua Products Inc. Pool cleaner directional control method and apparatus
US6459955B1 (en) 1999-11-18 2002-10-01 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US8412377B2 (en) * 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6594844B2 (en) * 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
DE10006493C2 (de) 2000-02-14 2002-02-07 Hilti Ag Verfahren und Vorrichtung zur optoelektronischen Entfernungsmessung
EP2363775A1 (en) 2000-05-01 2011-09-07 iRobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6845297B2 (en) 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6629028B2 (en) 2000-06-29 2003-09-30 Riken Method and system of optical guidance of mobile body
JP2002082720A (ja) 2000-06-29 2002-03-22 Inst Of Physical & Chemical Res 移動体の目標位置教示方法、移動制御方法、光誘導方法および光誘導システム
JP2002085305A (ja) * 2000-09-12 2002-03-26 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ及びロボットクリーナシステム
GB2372656A (en) 2001-02-23 2002-08-28 Ind Control Systems Ltd Optical position determination
US20020159051A1 (en) 2001-04-30 2002-10-31 Mingxian Guo Method for optical wavelength position searching and tracking
US8396592B2 (en) * 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US20030233870A1 (en) 2001-07-18 2003-12-25 Xidex Corporation Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
US6667592B2 (en) 2001-08-13 2003-12-23 Intellibot, L.L.C. Mapped robot system
WO2003022532A2 (en) * 2001-09-09 2003-03-20 Advanced Robotic Vehicles, Inc. Surface adhering tool carrying robot
JP2003179556A (ja) 2001-09-21 2003-06-27 Casio Comput Co Ltd 情報伝送方式、情報伝送システム、撮像装置、および、情報伝送方法
US8375838B2 (en) 2001-12-14 2013-02-19 Irobot Corporation Remote digital firing system
US7117067B2 (en) 2002-04-16 2006-10-03 Irobot Corporation System and methods for adaptive control of robotic devices
JP4157731B2 (ja) * 2002-07-01 2008-10-01 日立アプライアンス株式会社 ロボット掃除機及びロボット掃除機制御プログラム
US8428778B2 (en) * 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
JP2004109767A (ja) 2002-09-20 2004-04-08 Ricoh Co Ltd 画像表示装置および結像光学装置および画像表示装置用の結像光学系
US7069124B1 (en) 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
GB2398394B (en) 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
US20040211444A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-28 Taylor Charles E. Robot vacuum with particulate detector
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
CN2693167Y (zh) 2003-03-14 2005-04-20 高超明智公司 具有颗粒探测器的自动真空吸尘器
KR100486737B1 (ko) * 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
CN100440231C (zh) 2003-06-11 2008-12-03 德尔格医疗系统有限公司 一种包含位置识别能力的可移动式患者监护系统
US7133746B2 (en) 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7079943B2 (en) 2003-10-07 2006-07-18 Deere & Company Point-to-point path planning
JP2005166001A (ja) * 2003-11-10 2005-06-23 Funai Electric Co Ltd 自動集塵装置
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP3841220B2 (ja) * 2004-01-30 2006-11-01 船井電機株式会社 自律走行ロボットクリーナー
JP2005218578A (ja) 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005230044A (ja) * 2004-02-17 2005-09-02 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
US20060020369A1 (en) * 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
DE112005000738T5 (de) 2004-03-29 2007-04-26 Evolution Robotics, Inc., Pasadena Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen
WO2005098475A1 (en) 2004-03-29 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Sensing device and method for measuring position and orientation relative to multiple light sources
JP4163150B2 (ja) * 2004-06-10 2008-10-08 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
JP2006172108A (ja) 2004-12-15 2006-06-29 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100792514B1 (ko) 2005-01-14 2008-01-10 삼성전자주식회사 이동물체의 방향검출방법 및 시스템
ES2346343T3 (es) 2005-02-18 2010-10-14 Irobot Corporation Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado.
KR100595923B1 (ko) * 2005-02-25 2006-07-05 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100638219B1 (ko) 2005-04-23 2006-10-27 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 주행방법
CA2620062C (en) 2005-08-25 2015-10-27 Gatekeeper Systems, Inc. Systems and methods for locating and controlling powered vehicles
EP2806326B1 (en) 2005-09-02 2016-06-29 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
WO2007041295A2 (en) 2005-09-30 2007-04-12 Irobot Corporation Companion robot for personal interaction
EP2829939B1 (en) * 2005-12-02 2019-11-13 iRobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
KR101300492B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
WO2008013568A2 (en) 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
JP2007209392A (ja) * 2006-02-07 2007-08-23 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2007213236A (ja) 2006-02-08 2007-08-23 Sharp Corp 自律走行ロボットの経路計画方法及び自律走行ロボット
EP3404505B1 (en) 2006-03-17 2023-12-06 iRobot Corporation Lawn care robot
EP2018721A4 (en) 2006-05-12 2012-08-08 Irobot Corp METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A REMOTE VEHICLE
US8528157B2 (en) 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
WO2008097252A2 (en) 2006-06-22 2008-08-14 Roy Sandberg Method and apparatus for robotic path planning, selection, and visualization
US8843244B2 (en) 2006-10-06 2014-09-23 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remove vehicle
KR100791386B1 (ko) 2006-08-18 2008-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇의 영역 분리 방법 및 장치
JP5112666B2 (ja) 2006-09-11 2013-01-09 株式会社日立製作所 移動装置
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
US8095238B2 (en) 2006-11-29 2012-01-10 Irobot Corporation Robot development platform
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
KR101281512B1 (ko) * 2007-04-06 2013-07-03 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
CN101084817B (zh) 2007-04-26 2012-08-22 复旦大学 开放智能计算构架的家用多功能小型服务机器人
ES2559128T3 (es) 2007-05-09 2016-02-10 Irobot Corporation Robot autónomo de cubrimiento compacto
JP2009025898A (ja) 2007-07-17 2009-02-05 Toyota Motor Corp 経路計画装置、経路計画方法及び移動体
KR100919698B1 (ko) * 2007-08-14 2009-09-29 포항공과대학교 산학협력단 로봇청소기를 이용한 청소방법
US8798792B2 (en) * 2007-10-30 2014-08-05 Lg Electronics Inc. Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method of robot cleaner
KR20090077547A (ko) * 2008-01-11 2009-07-15 삼성전자주식회사 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치
CN102083352B (zh) * 2008-04-24 2014-10-15 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
US8961695B2 (en) * 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
US7926598B2 (en) 2008-12-09 2011-04-19 Irobot Corporation Mobile robotic vehicle
CN101923351B (zh) * 2009-06-12 2015-03-04 三星电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
BR112012010612A2 (pt) 2009-11-06 2017-08-15 Evolution Robotics Inc Dispositivo móvel configurado para navegar em superfície e método para navegar em superfície com dispositivo móvel
JP6232518B1 (ja) 2017-07-25 2017-11-15 三陽電工株式会社 温度センサを搭載するためのチューブ構造、及び、その製造方法。

Also Published As

Publication number Publication date
US20160101523A1 (en) 2016-04-14
CN102713779B (zh) 2015-12-02
WO2011057153A1 (en) 2011-05-12
JP2013510377A (ja) 2013-03-21
EP2496995B1 (en) 2019-04-24
JP6410704B2 (ja) 2018-10-24
US20140222279A1 (en) 2014-08-07
US9026302B2 (en) 2015-05-05
US20110167574A1 (en) 2011-07-14
US9188983B2 (en) 2015-11-17
EP3550393B1 (en) 2023-03-01
JP2016095858A (ja) 2016-05-26
CN102713779A (zh) 2012-10-03
JP6162955B2 (ja) 2017-07-12
US9895808B2 (en) 2018-02-20
US20190152059A1 (en) 2019-05-23
EP2496995A4 (en) 2014-08-20
US10583562B2 (en) 2020-03-10
CN104970741B (zh) 2017-08-29
EP3550393A1 (en) 2019-10-09
EP2496995A1 (en) 2012-09-12
BR112012010612A2 (pt) 2017-08-15
JP2019023893A (ja) 2019-02-14
JP6873959B2 (ja) 2021-05-19
US11052540B2 (en) 2021-07-06
US20170197314A1 (en) 2017-07-13
CN104970741A (zh) 2015-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11714416B2 (en) Method of navigating a vehicle and system thereof
CN109213142A (zh) 自主移动装置、自主移动方法以及存储介质
US9933268B2 (en) Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle
CN104575079B (zh) 一种停车场内车辆定位方法及寻车方法
CN104655127B (zh) 基于电子标签的室内导盲系统和导盲方法
CN105814404B (zh) 用于定位移动设备的方法和系统
CN109804325A (zh) 用于控制自主移动机器人的方法
JP6024229B2 (ja) 監視装置、監視方法、及びプログラム
JP2021535485A5 (ru)
KR20180094055A (ko) 주차 지원 방법 및 장치
US20190353497A1 (en) Mobile assistance system, mobile assistance apparatus and mobile assistance terminal
CN113503877A (zh) 机器人分区地图建立方法、装置及机器人
JP7144491B2 (ja) フォークリフト、位置推定方法、及びプログラム
CN106382929B (zh) 一种逆向导航系统
JPWO2016013095A1 (ja) 自律移動装置
US11829154B1 (en) Systems and methods for robotic navigation, teaching and mapping
CN103064424A (zh) 一种用于移动平台在未知区域的覆盖方法
JP2025122249A (ja) ナビゲーション方法および自己移動型装置
CN107665592A (zh) 一种智能停车场反向寻车系统
TWI537893B (zh) 停車資訊更新方法及執行該方法之電子裝置
JP6987150B2 (ja) 自動運転車両の３ポイントターンの最適プランナー切り替え方法
JP5765163B2 (ja) 自己位置推定装置、方法、及びプログラム
CN106767802B (zh) 一种逆向导航方法
CN114415659A (zh) 一种机器人安全避障方法、装置、机器人及存储介质
JP6971900B2 (ja) 車両位置推定装置および車両位置推定方法

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20131106